專利名稱：移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人，更具體而言，涉及能夠容易地越過表面上的障礙物的移動(dòng)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人包括輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人。輪式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是在平面上移動(dòng)時(shí)的高速移動(dòng)性及高操作效率。然而，大多數(shù)傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人的問題在于輪式機(jī)器人不能在具有諸如門檻和/或樓梯等障礙物的表面上操作。
在日本專利公開出版物No.Sho.60-176871中公開了傳統(tǒng)履帶式機(jī)器人的一個(gè)例子。如該日本專利所述，某些移動(dòng)機(jī)器人配備有諸如履帶之類的特定行進(jìn)單元來替代傳統(tǒng)輪子，以越過諸如門檻和/或樓梯之類的障礙物，同時(shí)利用該行進(jìn)單元在表面上移動(dòng)。然而，配備有特定行進(jìn)單元(如履帶)的移動(dòng)機(jī)器人在機(jī)器人的主體上需要各種傳感器、特定的控制器、特定的驅(qū)動(dòng)單元以及能夠越過表面上的障礙物的行進(jìn)單元。因此，具有特定行進(jìn)單元(如履帶)的移動(dòng)機(jī)器人減少了其主體中的有效空間量，從而很難在機(jī)器人的主體上安裝執(zhí)行所需功能所需要的某些重要元件。具有特定行進(jìn)單元(如履帶)的移動(dòng)機(jī)器人的其它問題包括過高的生產(chǎn)成本和機(jī)器人的工作噪聲。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一方面內(nèi)容是提供了一種輪式移動(dòng)機(jī)器人，即使當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人必須越過表面上的障礙物并且移動(dòng)機(jī)器人的主體靠著障礙物被強(qiáng)制升高時(shí)，所述輪式移動(dòng)機(jī)器人的輪子也能保持靠著表面的接觸力，因此，所述輪式移動(dòng)機(jī)器人容易越過表面上的障礙物。
本發(fā)明的另一方面是提供了一種輪式移動(dòng)機(jī)器人，所述輪式移動(dòng)機(jī)器人在其主體中或在主體上不需要任何傳感器、任何特定的控制器、任何特定的用來越過障礙物的行進(jìn)單元或任何特定的用來驅(qū)動(dòng)特定行進(jìn)單元的驅(qū)動(dòng)單元，而是具有簡單和較小尺寸的控制單元以控制輪子，由此，提高了生產(chǎn)能力并減小了制造移動(dòng)機(jī)器人的生產(chǎn)成本，并在移動(dòng)機(jī)器人的主體中提供了較大的有效空間。
本發(fā)明的其它方面和/或優(yōu)點(diǎn)部分將在下面的描述中進(jìn)行說明，部分可從下面的描述中明顯得出，或通過實(shí)施本發(fā)明而了解。
通過提供一種移動(dòng)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)上述和/或其它方面，所述移動(dòng)機(jī)器人包括主體；輪子，所述輪子與主體裝配在一起，用于相對主體向上和向下移動(dòng)；以及輪子引導(dǎo)單元，所述輪子引導(dǎo)單元的第一端連接到主體上，它的第二端連接到輪子的輪轂上。當(dāng)主體離開機(jī)器人移動(dòng)的表面時(shí)，輪子引導(dǎo)單元保持收縮狀態(tài)，當(dāng)主體與所述表面相接觸時(shí)，輪子引導(dǎo)單元伸開以使輪子與所述表面相接觸。
所述移動(dòng)機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其設(shè)置在主體上；以及動(dòng)力傳遞單元，用于將動(dòng)力從驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳遞到輪子。
所述移動(dòng)機(jī)器人還包括副引導(dǎo)單元，所述副引導(dǎo)單元連接到輪子上，以便繞驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸旋轉(zhuǎn)。
在所述移動(dòng)機(jī)器人中，主體可包括引導(dǎo)槽，所述引導(dǎo)槽引導(dǎo)輪子引導(dǎo)單元的運(yùn)動(dòng)；輪子引導(dǎo)單元可包括插入部分，所述插入部分插在主體的引導(dǎo)槽中。
通過提供一種移動(dòng)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)上述和/或其它方面，所述移動(dòng)機(jī)器人包括主體；輪子，其與主體裝配在一起，用于相對主體向上和向下移動(dòng)；動(dòng)力彈簧，其設(shè)置在主體中；以及輪子引導(dǎo)單元，其第一端連接到動(dòng)力彈簧上，其第二端連接到輪子的輪轂上。當(dāng)主體離開機(jī)器人移動(dòng)的表面時(shí)，輪子引導(dǎo)單元保持收縮狀態(tài)，當(dāng)主體與所述表面相接觸時(shí)，旋轉(zhuǎn)輪子引導(dǎo)單元，從而使輪子與所述表面相接觸。


結(jié)合附圖，從下面對實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的這些和/或其方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯和更加容易理解，其中
圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的輪子控制單元的分解透視圖；圖2示出了當(dāng)機(jī)器人越過障礙物時(shí)圖1的移動(dòng)機(jī)器人的輪子控制單元的操作的前視圖；和圖3A至3E示出了當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人越過障礙物時(shí)圖1的移動(dòng)機(jī)器人的連續(xù)動(dòng)作的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式
以下將詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施例，在附圖中示出了其例子，其中在全部附圖中相同的標(biāo)號(hào)表示相同的部件。
圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的輪子控制單元的分解透視圖。移動(dòng)機(jī)器人具有至少一個(gè)輪子50；輪子控制單元與輪子50協(xié)作，以獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)和控制各個(gè)輪子50。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的輪子控制單元具有支撐架20；驅(qū)動(dòng)電機(jī)10；以及輪子引導(dǎo)單元，其包括主引導(dǎo)單元30和副引導(dǎo)單元35以引導(dǎo)輪子50的豎直運(yùn)動(dòng)。輪子控制單元還具有動(dòng)力傳遞單元40。
支撐架20構(gòu)成了移動(dòng)機(jī)器人主體的一部分，并具有鎖定孔21、弧形引導(dǎo)槽22和環(huán)形突出26。環(huán)形突出26在其上限定了電機(jī)軸孔25，以容納驅(qū)動(dòng)電機(jī)10的電機(jī)軸11。
驅(qū)動(dòng)電機(jī)10產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力以旋轉(zhuǎn)輪子50。在本實(shí)施例中，可使用諸如AC電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)之類的傳統(tǒng)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)10。驅(qū)動(dòng)電機(jī)10具有電機(jī)軸11，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)10與支撐架20組裝時(shí)，該電機(jī)軸11穿過支撐架20的環(huán)形突出26的電機(jī)軸孔25。
引導(dǎo)輪子50的豎直運(yùn)動(dòng)的主引導(dǎo)單元30具有彈簧導(dǎo)桿31和彈簧34，所述彈簧34為套在彈簧導(dǎo)桿31上以便保持在其上的卷簧。彈簧導(dǎo)桿31具有圓柱體32，其形成彈簧導(dǎo)桿31的上部；以及活塞33，其形成彈簧導(dǎo)桿31的下部。圓柱形連接突出32a設(shè)置在圓柱體32的上端，以將圓柱體32連接到支撐架10的鎖定孔21，同時(shí)允許圓柱體32繞支撐架20的鎖定孔21旋轉(zhuǎn)。插入部分33a設(shè)置在活塞33的下端。插入部分33a伸向支撐架20。鎖定突出33c設(shè)置在活塞33的下端，同時(shí)沿著與插入部分33a相對的方向延伸?；钊?3的鎖定突出33c與副引導(dǎo)單元35的第二端相接合。用于支撐主引導(dǎo)單元30的彈簧34兩端的第一和第二彈簧阻擋表面32b和33b分別設(shè)置在活塞33的上端和下端。
引導(dǎo)輪子50的豎直運(yùn)動(dòng)的副引導(dǎo)單元35具有下述結(jié)構(gòu)。副引導(dǎo)單元35的第一端具有鎖緊環(huán)35a，鎖緊環(huán)35a套在支撐架20的環(huán)形突出26上，以便與環(huán)形突出26的外表面相接觸。因此，副引導(dǎo)單元35的第一端圍繞環(huán)形突出26旋轉(zhuǎn)。副引導(dǎo)單元35的第二端具有鎖緊環(huán)35c和齒輪支撐突出35b。副引導(dǎo)單元35的鎖緊環(huán)35c向主引導(dǎo)單元30張開，同時(shí)齒輪支撐突出35b沿著與主引導(dǎo)單元30相對的方向延伸。在本實(shí)施例中，輪子控制單元可以在沒有副引導(dǎo)單元35的情況下，僅通過主引導(dǎo)單元30有效地控制輪子50的豎直運(yùn)動(dòng)。然而，在圖1的實(shí)施例中，牢固地與支撐架20組裝的副引導(dǎo)單元30可有利地分配施加到動(dòng)力傳遞單元40和主引導(dǎo)單元30上的力，從而提高輪子控制單元的耐久性，延長輪子控制單元的壽命，使移動(dòng)機(jī)器人可以重復(fù)使用。而且，當(dāng)動(dòng)力彈簧被連接到副引導(dǎo)單元35上時(shí)，副引導(dǎo)單元35在沒有主引導(dǎo)單元30的情況下可引導(dǎo)輪子50的豎直運(yùn)動(dòng)。
動(dòng)力傳遞單元40包括主動(dòng)齒輪41和被動(dòng)齒輪42。動(dòng)力傳遞單元40的主動(dòng)齒輪41在其中心處具有軸孔41a，以容納電機(jī)軸11。與主動(dòng)齒輪41相嚙合的從動(dòng)齒輪42在其中心處具有軸突出42a。鎖定孔42b沿從動(dòng)齒輪42的軸突出42a的中心軸線形成，以便容納副引導(dǎo)單元35的齒輪支撐突出35b。
輪子50的中心處具有開口輪轂50a，以容納從動(dòng)齒輪42的軸突出42a。
移動(dòng)機(jī)器人的輪子控制單元的上述部件的裝配如下。
將圖1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)10安裝到支撐架20上。在這種情況下，將電機(jī)軸11插入到支撐架20的環(huán)形突出26的電機(jī)軸孔25中。通過將彈簧34套在彈簧引導(dǎo)桿31的圓柱體32上來構(gòu)成主引導(dǎo)單元30。將活塞33插入到圓柱體32中。當(dāng)構(gòu)成主引導(dǎo)單元30后，將圓柱體32的圓柱形連接突出32a插入到支撐架10的鎖定孔21中，以便允許圓柱體32圍繞支撐架20的鎖定孔21旋轉(zhuǎn)?；钊?3的插入部分33a被插入到支撐架20的弧形引導(dǎo)槽22中。之后，將副引導(dǎo)單元35的鎖緊環(huán)35a套在支撐架20的環(huán)形突出26上，同時(shí)，將副引導(dǎo)單元35的鎖定孔35c套在活塞33的鎖定突出33c上。通過將電機(jī)軸11插入到主動(dòng)齒輪41的軸孔41a中，使動(dòng)力傳遞單元40的主動(dòng)齒輪41與電機(jī)軸11裝配在一起。將副引導(dǎo)單元35的齒輪支撐突出35b插入到從動(dòng)齒輪42的軸突出42a的鎖定孔42b中。之后，通過將從動(dòng)齒輪42的軸突出42a插入到輪子50的張開轂50a中，將輪子50與從動(dòng)齒輪42裝配在一起。
如圖2和3A-3E所示，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在表面上移動(dòng)的同時(shí)越過障礙物時(shí)操作輪子控制單元的過程如下。
如圖2的左側(cè)所示，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在平面上正常移動(dòng)時(shí)，主引導(dǎo)單元30的彈簧34因移動(dòng)機(jī)器人的重量而被壓縮。然而，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人的主體的下表面與表面上的障礙物相接觸而將輪子50升高到表面以上時(shí)，因移動(dòng)機(jī)器人的重量而施加到輪子50上的負(fù)荷被從輪子50上解除。如圖2的右側(cè)圖所示，彈簧34伸開。因彈簧34的伸開，活塞33的插入部部分33a沿支撐架29的弧形導(dǎo)槽22向下移動(dòng)。在這種情況下，活塞33的插入部分33a繞電機(jī)軸11有角度地運(yùn)動(dòng)。因活塞33的插入部分33a沿弧形導(dǎo)槽22向下運(yùn)動(dòng)，副引導(dǎo)單元35的齒輪支撐突出35b、從動(dòng)齒輪42的中心和輪子50的輪轂沿著與插入部分33a相同的方向移動(dòng)，其中所述副引導(dǎo)單元35的齒輪支撐突出35b、從動(dòng)齒輪42的中心和輪子50的輪轂同軸地連接到活塞33的插入部分33a。因此，輪子50向下移動(dòng)以與表面相接觸，從而保持與表面的接觸力。
因此，如圖3A所示，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在平面上正常運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于移動(dòng)機(jī)器人的重量，輪子50相對移動(dòng)機(jī)器人的主體保持在預(yù)定的位置上。然而，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人必須越過表面上的障礙物時(shí)，如圖3B所示，移動(dòng)機(jī)器人的主體的傾斜前部被障礙物提升至表面以上，從而因移動(dòng)機(jī)器人的重量而施加到輪子50上的負(fù)荷被解除。當(dāng)負(fù)荷從輪子50上解除時(shí)，輪子50向下移動(dòng)以保持相對表面的接觸力。因此，如圖3C、3D和3E所示，移動(dòng)機(jī)器人在表面上連續(xù)向前移動(dòng)，同時(shí)越過障礙物。如圖3C、3D和3E所示，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人越過障礙物時(shí)，主引導(dǎo)單元30的彈簧34因移動(dòng)機(jī)器人的重量而被壓縮，以便輪子50向上移動(dòng)以恢復(fù)相對移動(dòng)機(jī)器人主體的起始位置。每當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在表面上移動(dòng)而遇到障礙物，如上所述，輪子50向下運(yùn)動(dòng)，以便移動(dòng)機(jī)器人在表面上連續(xù)向前移動(dòng)，同時(shí)在不停止的情況下越過障礙物。
如上所述，可使用動(dòng)力彈簧來替代普通類型的卷簧34，以便將輪子50向下移動(dòng)以允許移動(dòng)機(jī)器人越過障礙物。
當(dāng)利用動(dòng)力彈簧來替代普通的卷簧34時(shí)，動(dòng)力彈簧的第一端安裝到支撐架20上，動(dòng)力彈簧的第二端安裝到主引導(dǎo)單元30的圓柱體32的圓柱形連接突出32a上或安裝到副引導(dǎo)單元35的一部分上。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在平面上正常移動(dòng)時(shí)，動(dòng)力彈簧因移動(dòng)機(jī)器人的重量而保持緊縮狀態(tài)。因此，輪子50相對移動(dòng)機(jī)器人的主體被保持在特定的位置上。然而，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人遇到障礙物并且因移動(dòng)機(jī)器人的重量而施加到輪子50上的負(fù)荷從輪子50上解除時(shí)，松馳動(dòng)力彈簧以允許輪子引導(dǎo)單元和輪子50向下移動(dòng)，因此，使輪子50與表面相接觸。從而使移動(dòng)機(jī)器人在表面上向前移動(dòng)的同時(shí)越過障礙物。
因此，提供一種輪式移動(dòng)機(jī)器人，即使當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在表面上遇到障礙物并且移動(dòng)機(jī)器人的主體相對障礙物被迫上升時(shí)，所述輪式移動(dòng)機(jī)器人的輪子靠著表面保持接觸力，從而可容易地越過表面上的障礙物。
輪式移動(dòng)機(jī)器人在其主體中或在其主體上不需要任何傳感器、任何特定的控制器、任何特定的用來越過障礙物的行進(jìn)單元或任何特定的用來驅(qū)動(dòng)特定行進(jìn)單元的驅(qū)動(dòng)單元，并且具有一個(gè)簡單和較小尺寸的控制單元以控制輪子外，因此，提高了生產(chǎn)能力并減小了制造移動(dòng)機(jī)器人的生產(chǎn)成本。移動(dòng)機(jī)器人在其主體中還包括較大的有效空間，以容納執(zhí)行機(jī)器人的所需功能所需要的重要部件。
盡管對本發(fā)明的一些實(shí)施例進(jìn)行了圖示和描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不偏離本發(fā)明的原理和實(shí)質(zhì)的情況下，可對這些實(shí)施例進(jìn)各種變化，其范圍由權(quán)利要求及其等同物來限定。
權(quán)利要求
1.一種移動(dòng)機(jī)器人，包括主體；輪子，其與主體連接在一起，并且被構(gòu)造為可相對主體沿第一方向和第二方向移動(dòng)；和輪子引導(dǎo)單元，其第一端連接到主體上，其第二端連接到輪子的輪轂上；當(dāng)主體離開移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的表面時(shí)，輪子引導(dǎo)單元處于收縮狀態(tài)；其中，當(dāng)主體與所述表面相接觸時(shí)，輪子引導(dǎo)單元伸出以允許輪子與所述表面相接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其與主體相連接；和動(dòng)力傳遞單元，其被構(gòu)造為用于將動(dòng)力從驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳遞到輪子。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，還包括副引導(dǎo)單元，其連接到輪子上，以便繞驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于所述主體包括引導(dǎo)槽，所述引導(dǎo)槽引導(dǎo)輪子引導(dǎo)單元的運(yùn)動(dòng)；和其中，輪子引導(dǎo)單元包括插入部分，所述插入部分插在主體的引導(dǎo)槽中。
5.一種移動(dòng)機(jī)器人，包括主體；輪子，其與主體連接在一起，并相對主體沿第一和第二方向移動(dòng)；動(dòng)力彈簧，其連接到主體上；和輪子引導(dǎo)單元，其第一端連接到動(dòng)力彈簧上，其第二端連接到輪子的輪轂上，當(dāng)主體離開機(jī)器人移動(dòng)的表面時(shí)，輪子引導(dǎo)單元處于收縮狀態(tài)，其中，當(dāng)主體與所述表面相接觸以允許輪子與所述表面相接觸時(shí)，輪子引導(dǎo)單元旋轉(zhuǎn)。
6.一種移動(dòng)機(jī)器人，包括主體，其具有第一端和位于第一端附近的第一下表面，第一下表面從主體最底部的水平面傾斜；輪子，其與主體連接在一起，并相對主體沿第一和第二方向移動(dòng)；和輪子引導(dǎo)單元，其第一端連接到主體上，其第二端連接到輪子的輪轂上，當(dāng)主體離開移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的表面時(shí)，輪子引導(dǎo)單元處于收縮狀態(tài)，其中，當(dāng)主體與所述表面相接觸時(shí)，輪子引導(dǎo)單元伸出以允許輪子與所述表面相接觸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于主體包括支撐架，所述支撐架具有第一鎖定孔、弧形引導(dǎo)槽和環(huán)形突出。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于環(huán)形突出包括電機(jī)軸孔，其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括穿過電機(jī)軸孔設(shè)置的電機(jī)軸。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于輪子引導(dǎo)單元包括彈簧導(dǎo)桿和套在彈簧導(dǎo)桿上的卷簧。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人，還包括圓柱形連接突出；其中，彈簧導(dǎo)桿包括圓柱體和活塞；其中，圓柱形連接突出設(shè)置在圓柱體的上端并將圓柱體連接到第一鎖定孔，和其中，圓柱體可圍繞第一鎖定孔旋轉(zhuǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人，還包括副引導(dǎo)單元，其連接到輪子上；和鎖緊環(huán)，其套在環(huán)形突出上，其中，鎖緊環(huán)與環(huán)形突出的外表面相接觸。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于副引導(dǎo)單元包括第二鎖定孔和齒輪支撐突出，和其中，第二鎖定孔朝向輪子引導(dǎo)單元打開，齒輪支撐突出沿著與輪子引導(dǎo)單元相對的方向延伸。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于副引導(dǎo)單元與支撐架相連接，和其中，副引導(dǎo)單元將力分配到動(dòng)力傳遞單元和輪子引導(dǎo)單元上。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于動(dòng)力傳遞單元包括主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪固定地與輪子連接，主動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪處于嚙合接觸狀態(tài)，其中，當(dāng)彈簧伸開時(shí)，活塞的一部分沿著弧形引導(dǎo)槽向下移動(dòng)，和其中，當(dāng)彈簧伸開時(shí)，從動(dòng)齒輪的中心和輪子的中心與所述活塞的一部分一起沿著弧形引導(dǎo)槽移動(dòng)，并保持輪子靠著所述表面的接觸力。
15.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)并且所述表面是平面時(shí)，輪子保持在特定的高度，其中，當(dāng)主體的第一下表面接觸表面上高出的障礙物時(shí)，主體的第一下表面提升主體，從輪子上除去移動(dòng)機(jī)器人的重量負(fù)荷，輪子與表面保持接觸以越過障礙物。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人越過高出的障礙物后，輪子朝向主體移動(dòng)并且主體的正常位置被恢復(fù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于輪子根據(jù)表面的高度變化從相對于主體的第一距離移動(dòng)到相對于主體的第二距離。
18.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于輪子從主體向表面伸出，和其中，當(dāng)輪子接觸表面上的障礙物時(shí)，主體的重量負(fù)荷從輪子上解除，并且松開卷簧，以允許輪子在與表面接觸的狀態(tài)下移動(dòng)。
全文摘要
一種具有輪子的移動(dòng)機(jī)器人，即使在移動(dòng)機(jī)器人遇到表面上的障礙物時(shí)并且移動(dòng)機(jī)器人的主體靠著障礙物被強(qiáng)制提升時(shí)，所述輪子保持靠著所述表面的接觸力。移動(dòng)機(jī)器人在不需要任何傳感器、任何特定的控制器、任何特定的用來越過障礙物的行進(jìn)單元或任何特定的用來驅(qū)動(dòng)特定行進(jìn)單元的驅(qū)動(dòng)單元的情況下，可容易地越過表面上的障礙物。移動(dòng)機(jī)器人包括主體；與主體連接在一起的輪子，并相對于主體弧形地移動(dòng)；以及輪子引導(dǎo)單元，其第一端連接到主體上，其第二端連接到每一個(gè)輪子的輪轂上。當(dāng)主體離開機(jī)器人移動(dòng)的表面時(shí)，輪子引導(dǎo)單元處于收縮狀態(tài)。然而，當(dāng)主體與所述表面相接觸時(shí)，輪子引導(dǎo)單元伸開，以允許輪子與所述表面相接觸。
文檔編號(hào)G05D1/02GK1579715SQ200410032119
公開日2005年2月16日 申請日期2004年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2003年8月1日
發(fā)明者梁守相, 吳淵宅 申請人:三星電子株式會(huì)社