專(zhuān)利名稱(chēng)：直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)
駄領(lǐng)域
本發(fā)明屬于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，尤其是指控制多個(gè)直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的多軸 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備中有很多需要直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，如數(shù)控磨床、沖床、激光切 割、晶圓制造等，為了提高生產(chǎn)效率以及設(shè)備性能，對(duì)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的速度、加減速
度、以及精度上都有了更高的要求，如速度要提高到40-50m/min以上，加減速也 要求提高到25-50m/s2，傳統(tǒng)的"旋轉(zhuǎn)電機(jī)+滾軸絲杠"形式顯然是不行的，這是 由它自身的弱點(diǎn)決定的，因?yàn)橹虚g傳動(dòng)環(huán)節(jié)的存在首先使剛度降低，彈性變形可 使系統(tǒng)的階次變高，從而系統(tǒng)的魯棒性降低，伺服性能下降，使得這種傳統(tǒng)的方 式所肯跶到的最高進(jìn)纟爐度為30m/min，加速度僅3m/s2。而直線(xiàn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)所 具有的優(yōu)點(diǎn)則恰洽可以彌補(bǔ)傳統(tǒng)傳動(dòng)方式的不足，其速度是滾軸絲桿副的30倍: 加速度是滾軸絲桿副的10倍，最大可達(dá)10g，剛度提高了7倍；另外，直線(xiàn)電機(jī) 直接驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)，所以無(wú)反向工作死區(qū)；由于電樞慣量小，所以由其構(gòu)成的直線(xiàn) 伺服系統(tǒng)可以達(dá)到較高的頻率響應(yīng)。
在多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中傳統(tǒng)的控制方法采用集中式的體系結(jié)構(gòu)，中央處理系統(tǒng)通 過(guò)運(yùn)動(dòng)控制板與各軸的伺服驅(qū)動(dòng)以及反饋信號(hào)連接，隨著控審係統(tǒng)復(fù)雜性的增加， 這種體系結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)也暴露出來(lái)，如配線(xiàn)過(guò)多，對(duì)系統(tǒng)的安裝、調(diào)試以及維修比 較困難，另外當(dāng)系統(tǒng)控制節(jié)點(diǎn)數(shù)增加時(shí)，需要進(jìn)行處理的信號(hào)也會(huì)不斷增加，如 果處理信息和控制信號(hào)均由中央處理系統(tǒng)來(lái)完成，那么系統(tǒng)的性能以及可靠性都無(wú)齒呆證，而本發(fā)明中采用以CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制方式則很好地 解決了以上的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所欲解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種適用于工業(yè)等生產(chǎn)設(shè)備中需要高性 能、多軸且各軸運(yùn)動(dòng)方式相對(duì)靈活的由直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。
本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是 一種直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn) 動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括，
一個(gè)直線(xiàn)電機(jī)定子；
作用于直線(xiàn)電機(jī)定子上的能單獨(dú)或同時(shí)運(yùn)動(dòng)的N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子，其中N是 實(shí)際需要的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)，并為不小于l的自然數(shù)； CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)；
N個(gè)具備CAN接口、并通過(guò)CAN接口以接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)的直線(xiàn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子，其中N是實(shí)際需要的直線(xiàn)運(yùn) 動(dòng)軸數(shù)，并為不小于l的自然數(shù)；
M個(gè)檢測(cè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子當(dāng)前工作狀態(tài)并配合直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子運(yùn)動(dòng)的配有CAN接 口的I/0控制器，每個(gè)I/0控制器通過(guò)CAN接口接人CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)，其中M 是實(shí)際需要的I/O控制器的個(gè)數(shù)，為不小于1的自然；
一個(gè)帶CAN接口的控制主機(jī)，控制主機(jī)管理、控制能接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò) 中的所有驅(qū)動(dòng)器和I/O控制器。
該系統(tǒng)還包括位置反饋裝置，該位置反饋裝置包括帶距離編碼的、安裝在所 述直線(xiàn)電機(jī)定子上的一條光柵尺和分別安裝在直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子上的、均自所述光柵 尺上讀取位置信號(hào)的讀數(shù)頭。
5所述控制主機(jī)的控制流程為將控制主機(jī)上電、復(fù)位完成后；檢查總線(xiàn)資源 是否正確，并進(jìn)行判斷；判斷為是，即X寸各變量以及各軸的運(yùn)動(dòng)軌皿行初始化;
然后使能總線(xiàn)同步中斷；再使能各電機(jī)動(dòng)子初始化相位，并對(duì)換相是否成功進(jìn)行 判斷；換相成功，使能各工作的電機(jī)動(dòng)子找絕對(duì)位置，并對(duì)是否找到絕對(duì)位置進(jìn) 行判斷；找到絕對(duì)位置，發(fā)送信息給各驅(qū)動(dòng)器，使能各工作電機(jī)動(dòng)子運(yùn)行至徹始 位置，然后控制主+腿過(guò)I/O控制器去判斷各電機(jī)的狀態(tài)是否滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)劍牛；如 果滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)斜牛則發(fā)送運(yùn)動(dòng)參數(shù)和指令，并判斷電機(jī)動(dòng)子是否正確完成運(yùn)動(dòng)；電 機(jī)動(dòng)子正確完成運(yùn)動(dòng)后，通過(guò)I/O控制器發(fā)送其他的輔助動(dòng)作命令及發(fā)送接下來(lái) 的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和指令。
所述驅(qū)動(dòng)器的控制流程為驅(qū)動(dòng)器上電、復(fù)位后，就檢淑慟力電源是否正確或符 合要求；如果動(dòng)力電源正常，則等待主機(jī)發(fā)來(lái)的換相信號(hào)，并判斷是否收到換相 指令；收到換相信號(hào)后，則進(jìn)行電機(jī)初始化相位的換相動(dòng)作；接下來(lái)等待是否收 到找絕對(duì)位置的指令；收到找絕對(duì)位置的指令后，計(jì)算并完成尋找纟M位置，然 后電機(jī)動(dòng)子運(yùn)行到初始位置；最后等待控制主機(jī)傳敬動(dòng)參數(shù)和指令，根據(jù)這些 信息控制電機(jī)完成運(yùn)動(dòng)。
本發(fā)明所達(dá)到的技術(shù)效果是本發(fā)明采用多個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子在一個(gè)直線(xiàn)電機(jī) 定子上同時(shí)或單獨(dú)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，為一種基于直線(xiàn)電機(jī)和CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)的多軸運(yùn) 動(dòng)控制系統(tǒng)，且靈活活動(dòng)，適合于多軸直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)并謝f統(tǒng)一控制、管理的場(chǎng)合， 且傳統(tǒng)的"旋轉(zhuǎn)電機(jī)+滾軸絲杠"方式因?yàn)槠錂C(jī)械結(jié)構(gòu)的原因更是無(wú)法實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一控 制、管理。

圖1是本發(fā)明直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的電機(jī)安裝示意圖。
圖2是圖1中B處的局部放大圖。
圖3是本發(fā)明直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的安裝結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
圖4為基于直線(xiàn)電機(jī)和CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的模塊連接示意圖。
圖5為運(yùn)行于控制主機(jī)的控制流程圖。
圖6為運(yùn)行于驅(qū)動(dòng)器上的控制流程圖。
具體實(shí)歸式
以下根據(jù)具體實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的論述。
如圖1所示，本發(fā)明直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其B處的局部放大圖如 圖2所示，其安裝結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖如圖3所示，包括支撐架10、支撐架10上 設(shè)置的定子安裝座20、安裝在定子安裝座20上的直線(xiàn)電秒淀子30，以及安裝在 直線(xiàn)電機(jī)定子30上的多個(gè)(N個(gè))直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40。定子安裝座20上靠近直線(xiàn) 電機(jī)定子30處設(shè)有直線(xiàn)導(dǎo)軌50，直線(xiàn)導(dǎo)軌50可供由直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40驅(qū)動(dòng)的工 作臺(tái)板60在其上滑動(dòng)，工作臺(tái)板60可根據(jù)應(yīng)用情況而安裝不同的負(fù)載，如各種 工作功能的機(jī)械手等。本發(fā)明在直線(xiàn)導(dǎo)軌50上安裝一帶距離編碼的光柵尺70， 對(duì)應(yīng)光柵尺70分別在多個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40上安裝讀數(shù)頭80，在每一直線(xiàn)電機(jī)動(dòng) 子40的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，對(duì)應(yīng)的讀數(shù)頭80讀取光柵尺70上的數(shù)據(jù)以對(duì)準(zhǔn)零位及反饋 直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40的運(yùn)動(dòng)位置。光柵尺70也可以采用具有類(lèi)似功能的裝置，如磁 柵等。在直線(xiàn)導(dǎo)軌50的兩端安裝有機(jī)械限位裝置90、光電傳感器92，當(dāng)直線(xiàn)電 機(jī)動(dòng)子40運(yùn)動(dòng)至直線(xiàn)導(dǎo)軌50兩端時(shí)同時(shí)進(jìn)行機(jī)械限位和電氣限位。
如圖4所示，本發(fā)明直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)基于直線(xiàn)電機(jī)和CAN總線(xiàn) 控制網(wǎng)絡(luò)的各?！姥脒B接示意圖。包括一個(gè)直線(xiàn)電機(jī)定子30上安裝N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng) 子40、每一直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40對(duì)應(yīng)連接一具備CAN接口功能的直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器94，
7以及M個(gè)具備CAN接口功能的I/0控制器96、 CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)98、和控制主機(jī) 100，其中N是實(shí)際需要的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)，并為不小于l的自然數(shù)，M是實(shí)際需要 的I/O控制器的個(gè)數(shù)，為不小于1的自然。
N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器94分別和對(duì)應(yīng)的N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40相連接，并且該 驅(qū)動(dòng)器94通過(guò)CAN接口以接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)98，以接收來(lái)自控制主機(jī)100 的命令以及返回相關(guān)數(shù)據(jù)。
M個(gè)I/O控制器96分別配合N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40工作，并通過(guò)CAN總線(xiàn)控 制網(wǎng)絡(luò)98檢測(cè)當(dāng)前直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40的工作狀態(tài)反饋給控制主機(jī)100，以及輸出 控制主機(jī)100給出的動(dòng)作信號(hào)，且每個(gè)I/O控制器96通過(guò)CAN接口以接入CAN 總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)98。
運(yùn)行于控制主機(jī)100的軟件用于控制N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)、換相、找零使能、 發(fā)^g動(dòng)指令、讀取和發(fā)送I/0信號(hào)、協(xié)調(diào)總線(xiàn)同步等工作；運(yùn)行于各個(gè)驅(qū)動(dòng)器 94的軟件用于各個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子40的運(yùn)動(dòng)控制、找零、接收主機(jī)指令、'返回主 機(jī)要求數(shù)據(jù)等工作。
其中所述光柵尺70或其它類(lèi)似功能的設(shè)備構(gòu)成位置反饋裝置，所有直線(xiàn)電機(jī) 動(dòng)子40的位置反饋信號(hào)均由該裝置給出，以及由該裝置實(shí)現(xiàn)所有直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子 40在任意位置快速找到絕對(duì)位置。
如圖5和圖6分別為控制主機(jī)100的軟件的流程和驅(qū)動(dòng)器94的軟件流程，如 圖5所示，控制主機(jī)100的軟件流程具體為首先，將控制主機(jī)100上電、復(fù)位 完成后；就開(kāi)始檢查總線(xiàn)資源是否正確，即檢測(cè)CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)上的驅(qū)動(dòng)器94以及 I/O控制器96是否設(shè)定的一致；如果不一致，則進(jìn)行報(bào)警、分類(lèi)處理；如果一致， 則對(duì)各變量以及各軸的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行初始化；然后使能總線(xiàn)同步中斷，即每20 毫秒進(jìn)行一次總線(xiàn)同歩操作；再使能各電機(jī)動(dòng)子初始化相位，發(fā)送換相使能信息 給總線(xiàn)上的驅(qū)動(dòng)器，控制主機(jī)100等待接收各驅(qū)動(dòng)器94換相完成后的返回信息，并對(duì)該信息進(jìn)行判斷；如果不正確進(jìn)行報(bào)警、分類(lèi)處理；反之則使能工作的電機(jī) 動(dòng)子找纟M位置，發(fā)送找零使能信息給各驅(qū)動(dòng)器，控制主機(jī)100等待接收各驅(qū)動(dòng) 器94找零動(dòng)作完成后的返回信號(hào)；并對(duì)該信號(hào)進(jìn)行判斷，如果不正確進(jìn)行報(bào)警、 分類(lèi)處理；反之則發(fā)送信息給各驅(qū)動(dòng)器94，讓工作電機(jī)動(dòng)子40運(yùn)動(dòng)到運(yùn)動(dòng)軌跡 規(guī)劃的初始位置，然后控制主機(jī)100通過(guò)I/O控制器96去判斷各電機(jī)的狀態(tài)；如
果滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)條件則發(fā);^動(dòng)參數(shù)和指令;然后再判斷電機(jī)動(dòng)子是否正確完成運(yùn)動(dòng)，
等待電機(jī)動(dòng)子運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，再通過(guò)I/O控制器96發(fā)送其他的輔助動(dòng)作命令，之后 通過(guò)I/0控制器96去判斷各電機(jī)動(dòng)子狀態(tài)然后再一次發(fā)送接下來(lái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和指 令。
如圖6所示，驅(qū)動(dòng)器94的軟件流程具體為驅(qū)動(dòng)器94上電、復(fù)位后，就檢測(cè) 動(dòng)力電源是否正確或符合要求；如果不正常，則重新上電、復(fù)位；如果正常，則 等待主機(jī)發(fā)來(lái)的換相信號(hào)；接下來(lái)判斷是否收到換相指令，如果未收到換相信息， 則繼續(xù)等待；如果收到換相信號(hào)后，則進(jìn)行電機(jī)初始化相位的換相動(dòng)作，完成后 返回給控制主機(jī)100 -—個(gè)信號(hào)；然后等待是否收到找絕對(duì)位置的指令，如果未找 到，則繼續(xù)電機(jī)初始化相位；如果收到后，貝附算絕對(duì)位置，并完成尋找絕對(duì)位 置的動(dòng)作，接著返回給主機(jī)一個(gè)動(dòng)作完成信號(hào)，然后再根據(jù)控制主機(jī)100命令將 電機(jī)動(dòng)子運(yùn)行到初始位置；最后等待控制主機(jī)100傳軀動(dòng)參數(shù)和指令，根據(jù)這 些信息控制電機(jī)完成運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求
1、一種直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)包括，一個(gè)直線(xiàn)電機(jī)定子；作用于直線(xiàn)電機(jī)定子上的能單獨(dú)或同時(shí)運(yùn)動(dòng)的N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子，其中N是實(shí)際需要的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)，并為不小于1的自然數(shù)；CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)；N個(gè)具備CAN接口、并通過(guò)CAN接口以接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)的直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子，其中N是實(shí)際需要的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)，并為不小于1的自然數(shù)；M個(gè)檢測(cè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子當(dāng)前工作狀態(tài)并配合直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子運(yùn)動(dòng)的配有CAN接口的I/O控制器，每個(gè)I/O控制器通過(guò)CAN接口接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)，其中M是實(shí)際需要的I/O控制器的個(gè)數(shù)，為不小于1的自然；一個(gè)帶CAN接口的控制主機(jī)，控制主機(jī)管理、控制能接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)中的所有驅(qū)動(dòng)器和I/O控制器。
2、 如權(quán)利要求l所述直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)還 包括位置反饋裝置，該位置反饋裝置包括帶距離編碼的、安裝在所述直線(xiàn)電 機(jī)定子上的一條光柵尺和分別安裝在直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子上的、均自所述光柵尺上 讀取位置信號(hào)的讀數(shù)頭。'
3、 如權(quán)利要求l所述直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于所述控制 主機(jī)的控制流程為將控制主機(jī)上電、復(fù)位完成后；檢查總線(xiàn)資源是否正確， 并進(jìn)行判斷；判斷為是，即對(duì)各變量以及各軸的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行初始化；然后使能總線(xiàn)同步中斷；再使能各電機(jī)動(dòng)子初始化相位，并對(duì)換相是否成功進(jìn)行判斷；換相成功，使能各工作的電機(jī)動(dòng)子找絕對(duì)位置，并對(duì)是否找到絕對(duì)位 置進(jìn)行判斷；找到絕對(duì)位置，發(fā)送信息給各驅(qū)動(dòng)器，使能各工作電機(jī)動(dòng)子運(yùn) 行到初始位置，然后控制主機(jī)通過(guò)I/O控制器去判斷各電機(jī)的狀態(tài)是否滿(mǎn)足 運(yùn)動(dòng)條件；如果滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)條件則發(fā)送運(yùn)動(dòng)參數(shù)和指令，并判斷電機(jī)動(dòng)子是否 正確完成運(yùn)動(dòng)；電機(jī)動(dòng)子正確完成運(yùn)動(dòng)后，通過(guò)I/0控制器發(fā)送其他的輔助 動(dòng)作命令及發(fā)送接下來(lái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和指令。
4、如權(quán)利要求1所述直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于所述驅(qū) 動(dòng)器的控制流程為驅(qū)動(dòng)器上電、復(fù)位后，就檢測(cè)動(dòng)力電源是否正確或符合 要求；如果動(dòng)力電源正常，則等待主機(jī)發(fā)來(lái)的換相信號(hào)，并判斷是否收到換 相指令；收到換相信號(hào)后，則進(jìn)行電機(jī)初始化相位的換相動(dòng)作；接下來(lái)等待 是否收到找絕對(duì)位置的指令；收到找絕對(duì)位置的指令后，計(jì)算并完成尋找絕 對(duì)位置，然后電機(jī)動(dòng)子運(yùn)行到初始位置；最后等待控制主機(jī)傳送運(yùn)動(dòng)參數(shù)和 指令，根據(jù)這些信息控制電機(jī)完成運(yùn)動(dòng)。
全文摘要
一種直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包括一個(gè)直線(xiàn)電機(jī)定子；作用于直線(xiàn)電機(jī)定子上的能單獨(dú)或同時(shí)運(yùn)動(dòng)的N個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子；CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)；N個(gè)具備CAN接口、并通過(guò)CAN接口以接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)的直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子；M個(gè)檢測(cè)直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子當(dāng)前工作狀態(tài)并配合直線(xiàn)電機(jī)動(dòng)子運(yùn)動(dòng)的配有CAN接口的I/O控制器，每個(gè)I/O控制器通過(guò)CAN接口接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)；一個(gè)帶CAN接口的控制主機(jī)，控制主機(jī)管理、控制能接入CAN總線(xiàn)控制網(wǎng)絡(luò)中的所有驅(qū)動(dòng)器和I/O控制器。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)高性能、多軸且各軸運(yùn)動(dòng)方式相對(duì)靈活的直線(xiàn)多維運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)G05D3/12GK101424940SQ20071016960
公開(kāi)日2009年5月6日 申請(qǐng)日期2007年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月2日
發(fā)明者付曉輝, 靖 劉, 廖有用, 王光能, 王聰省, 高云峰 申請(qǐng)人:深圳市大族精密機(jī)電有限公司