專利名稱：可參考發(fā)射端與接收端之相對(duì)方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位之方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一 種可參考發(fā)射端與接收端之相對(duì)方位以控制接 收端運(yùn)動(dòng)方位之方法，特指 一 種接收端以所接收發(fā)射端訊號(hào)的 方位，再經(jīng)過角度計(jì)算，而可配合接收端所設(shè)定的方位'調(diào)整角 度，進(jìn)而產(chǎn)生與發(fā)射端所設(shè)定的方位相同的新運(yùn)動(dòng)方位。
背景技術(shù)：
在可控制移動(dòng)方向的遙控裝置(例如遙控玩具、遙控機(jī)器人 等)中，通常包括有發(fā)射端與接收端，以遙控玩具之遙控車為 例，其操控遙控器為發(fā)射端，而遙控車為接收端；憑借操控遙 控器上的搖桿，來控制遙控車前進(jìn)、后退與轉(zhuǎn)彎，但目前遙控 車操控方位皆是以遙控車的車頭為基準(zhǔn)方位，所以在操控過程 中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)遙控車行進(jìn)方位與搖桿的扳動(dòng)方位相反的窘 境，亦即，當(dāng)遙控車車頭朝向操控者時(shí)，如果操控者要驅(qū)使遙 控車相對(duì)操控者右轉(zhuǎn)，而往右扳動(dòng)搖桿時(shí)，便會(huì)發(fā)生遙控車實(shí) 際上是相對(duì)操控者往左轉(zhuǎn)，進(jìn)而發(fā)生遙控車行進(jìn)與操控者意識(shí) 方位相左的情況，且此情況常會(huì)使遙控車發(fā)生意外沖撞而受困 于障礙中或損毀。此種意外情況在一些遙控車高速竟賽場(chǎng)合、軍警用遙控拆彈 車進(jìn)行拆彈的場(chǎng)合或其它可遙控機(jī)械的場(chǎng)合，也容易因操控者 對(duì)于方位判斷的 一 時(shí)疏忽而發(fā)生，使操控者對(duì)方位產(chǎn)生混淆， 而無法精確控制方位。

發(fā)明內(nèi)容
位，而使接收端接收訊號(hào)行進(jìn)與操控者意識(shí)方位不同的問題。本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣的 一種可參考發(fā)射端與接收端 相對(duì)方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位之方法，其步驟為位與命令目標(biāo)方位間之夾角a 。B. 使接收端之受訊單元接收發(fā)射端之基準(zhǔn)方位所發(fā)出之訊號(hào)。C. 藉由受訊單元之接收訊號(hào)強(qiáng)弱判斷訊號(hào)來源方位，而受 訊單元系設(shè)有復(fù)數(shù)之感應(yīng)器，并受訊單元系以可感測(cè)發(fā)射端訊 號(hào)來源方位之型態(tài)布置。D. 計(jì)算上述訊號(hào)來源方位與接收端原運(yùn)動(dòng)方位間之夾角P 。E. 經(jīng)由夾角a與夾角P計(jì)算新的運(yùn)動(dòng)方位。 上述之受訊單元設(shè)有復(fù)數(shù)感應(yīng)器接受發(fā)射端之訊號(hào)。 上述之受訊單元設(shè)有一位置感應(yīng)裝置接受發(fā)射端之訊號(hào)。 上述之受訊單元系以圓形方式排列。上述之受訊單元系以環(huán)狀多邊型方式排列。 上述之發(fā)射端與接收端間之傳輸接口為無線訊號(hào)。 上述之傳輸接口為下列之一紅外線、無線電波、光波、 音波。本發(fā)明具有下列之優(yōu)點(diǎn)1.發(fā)射端要控制接收端行進(jìn)方位時(shí)，不需考量接收端方位之原運(yùn)動(dòng)方位，僅需由發(fā)射端直接選擇基準(zhǔn)方位，便可直接驅(qū)使接收端移轉(zhuǎn)往發(fā)射端所設(shè)定方位。2.藉由受訊單元之復(fù)數(shù)感應(yīng)器或位置感應(yīng)裝置以圓 形方式或環(huán)狀多邊型方式排列，使接收端可由接收到最強(qiáng)訊號(hào) 之感應(yīng)器方位，為發(fā)射端之行進(jìn)方向。3.藉由本發(fā)明使其操控更為人性化且簡(jiǎn)單方便。 4.可避免接收端因方位判斷錯(cuò)誤，而造成意外的情況發(fā)生。


圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例的接收端接收發(fā)射端的訊號(hào)而產(chǎn)生新運(yùn)動(dòng)方位的示意圖； 圖2本發(fā)明第一實(shí)施例接收端的受訊單元分解圖； 圖3本發(fā)明第 一 實(shí)施例接收端的受訊單元接收訊號(hào)之狀態(tài)圖； 圖4本發(fā)明第一實(shí)施例發(fā)射端接收端位移后，接收端再次接收發(fā)射端的訊號(hào)而產(chǎn)生新運(yùn)動(dòng)方位之示意圖； 圖5本發(fā)明第二實(shí)施例接收端接收發(fā)射端的訊號(hào)而產(chǎn)生新運(yùn)動(dòng)方位之示意圖。(1)發(fā)射端 (11)基準(zhǔn)方位(12)命令目標(biāo)方位(13)訊號(hào)(2)接收端 (21)原運(yùn)動(dòng)方4立(22)訊號(hào)來源方位(2 3)新運(yùn)動(dòng)方位(3)受訊單元 (31)隔板(32)感應(yīng)器 (33)罩體(1A)發(fā)射端 (11A)基準(zhǔn)方位(12A)命令目標(biāo)方位(13A)訊號(hào)(2A)接收端 (21A)原運(yùn)動(dòng)方位(22A)訊號(hào)來源方位(2 3A)新運(yùn)動(dòng)方位
具體實(shí)施例方式首先，請(qǐng)參閱圖1、 2、 3,本發(fā)明第一實(shí)施例步驟為A.取得發(fā)射端(1 )的基準(zhǔn)方位(11 )與命令目標(biāo)方位(12 )之間夾角cc ;夾角的數(shù)值傳送至接收者為 一命令。B. 使接收端(2 )的受訊單元(3 )接收發(fā)射端(1 )所發(fā)出 的訊號(hào)(13)(命令?yuàn)A角cx)。C. 憑借受訊單元的接收訊號(hào)(13)強(qiáng)弱判斷訊號(hào)來源方位 (22)，而受訊單元(3)設(shè)有復(fù)數(shù)感應(yīng)器(32)或一位置感應(yīng)裝置(圖中未示)，并受訊單元(3 )以可感測(cè)訊號(hào)(13)來源方 位的型態(tài)布置。D. 計(jì)算上述訊號(hào)來源方位(22)與接收端(2 )原運(yùn)動(dòng)方位 (2 1 )間之夾角(3 。E. 經(jīng)由夾角ct與夾角(3計(jì)算新的運(yùn)動(dòng)方位(2 3);接收端(2 ) 以a + (3 - 1 8 0°為新運(yùn)動(dòng)方位(23)。如圖1所示，本圖為發(fā)射端(1)位于接收端(2)之左后 方，發(fā)射端(1 )的基準(zhǔn)方位(11 )為面向接收端(2 )，而命令 目標(biāo)方位(12 )為接收端(2 )所欲行進(jìn)之方位，并基準(zhǔn)方位(11 ) 與命令目標(biāo)方位(12)之間夾角為a 〔圖式中為90° 〕，另， 接收端(2 )的原運(yùn)動(dòng)方位(21 )與接收端(2 )所接收于發(fā)射端 (1 )的基準(zhǔn)方位(11 )所發(fā)出的訊號(hào)來源方位(22 )之間夾角 為P 〔圖式中為2 2 5 ° 〕，而接收端(2)的新運(yùn)動(dòng)方位(23) 之計(jì)算式為a + P - 180°即為90° + 2 2 5° -180。
= 135° ,而 依據(jù)計(jì)算后角度，發(fā)射端(1)案如圖中所示方向轉(zhuǎn)動(dòng)135。后 才能進(jìn)行，或是車尾向右后退45°方向亦可，而且其新運(yùn)動(dòng)方 位(23)〔行進(jìn)方位〕會(huì)與發(fā)射端(l)所指示的命令目標(biāo)方位(12) 相同。另，圖1中，以左后方感應(yīng)器(32)所接收的訊號(hào)最強(qiáng)， 故接收端(2 )所接收于發(fā)射端(1 )的基準(zhǔn)方位(11 )所發(fā)出的 訊號(hào)來源方位(22)由該感應(yīng)器(32 )〔圖中實(shí)線之圓內(nèi)布剖面 線處〕的位置進(jìn)入，而與接收端(2)的原運(yùn)動(dòng)方位(21)產(chǎn)生 夾角P 。再，如圖2所示，本發(fā)明的接收端(2 )設(shè)有 一 受訊單元 (3)，該受訊單元(3)設(shè)有若干放射狀隔板(31 )，而由隔板 (31 )分隔的每一 區(qū)間各自設(shè)有感應(yīng)器(32 ),并受訊單元(3 ) 再以罩體(33)覆蓋，如此可以得到更好的訊號(hào)比，但不加隔板 (31)及罩體(33)也可以判斷強(qiáng)弱方向。惟本實(shí)施例所述之受 訊單元(3)，僅為本發(fā)明之一較佳實(shí)施例而已，當(dāng)不能以此限 定本發(fā)明實(shí)施之范圍，例如，以與位置有關(guān)的模擬受訊組件 PSD(position sensitive device)作為受訊單元，或其它依本發(fā) 明申請(qǐng)專利范圍及發(fā)明說明內(nèi)容所作之簡(jiǎn)單的等效變化與修 飾，皆仍屬本發(fā)明專利涵蓋的范圍內(nèi)。請(qǐng)參閱圖3，由感應(yīng)器(32 )來接收發(fā)射端(1 )的基準(zhǔn)方 位(11 )所發(fā)出的訊號(hào)(13 )，并因感應(yīng)器(32 )系以隔板(31 ) 區(qū)隔開，故只有面向該訊號(hào)(1 3 )的感應(yīng)器(32 )接收的訊號(hào)(1 3 ) 最強(qiáng)，兩側(cè)的感應(yīng)器(32)感應(yīng)會(huì)遞減，甚至隔板(31)遮住的 感應(yīng)器(32)會(huì)收不到訊號(hào)；再由感應(yīng)器(32 )所感應(yīng)的訊號(hào)(13 ) 強(qiáng)弱來判定發(fā)射端(1)的方位及位置，再由其接收到的方位及 位置來作計(jì)算，而調(diào)整其應(yīng)旋轉(zhuǎn)的角度，以確保接收端行進(jìn)方 位與發(fā)射端的命令目標(biāo)方位(12 )相同。8如圖4所示，本圖的發(fā)射端(1 )位于接收端(2 )的左后 方，相較于圖1中向上位移22. 5° ,發(fā)射端(1 )的基準(zhǔn)方位(11 ) 與發(fā)射端(1)的命令目標(biāo)方位(12)之間夾角為cx 〔圖式中為 9 0° 〕，而接收端(2 )的原運(yùn)動(dòng)方位(21 )與接收端(2 )所接 收于發(fā)射端(1 )的基準(zhǔn)方位(11 )所發(fā)出的訊號(hào)來源方位(22 ) 之間夾角為(3 〔圖式中為2 47. 5?！常撔逻\(yùn)動(dòng)方位(23 )的 計(jì)算式為oc + P - 180°即為9 0° + 247.5。 -180° =157.5° ， 而依據(jù)計(jì)算后角度，發(fā)射端(1)即如圖中所示方向轉(zhuǎn)動(dòng)157.5 °后才能進(jìn)行，而且其新運(yùn)動(dòng)方位(23)〔行進(jìn)方位〕會(huì)與發(fā)射 端(1 )所指示的命令目標(biāo)方位(12 )相同。
上述圖4中，以左后方感應(yīng)器(32)及左方感應(yīng)器(32) 兩者間所接收的訊號(hào)最強(qiáng)，故接收端(2)所接收于發(fā)射端(1) 的基準(zhǔn)方位(11 )所發(fā)出的訊號(hào)來源方位(22 )由接收訊號(hào)最強(qiáng) 的位置〔圖中虛線之圓內(nèi)布剖面線處〕進(jìn)入，而與接收端(2 ) 的原運(yùn)動(dòng)方位(2 1 )產(chǎn)生夾角(3 。
由圖1及圖4中的訊號(hào)來源方位(22)可知，接收端(2 ) 所接收于發(fā)射端(1 )的基準(zhǔn)方位(11),除了由感應(yīng)器(32 ) 直接進(jìn)入，并可由接收訊號(hào)最強(qiáng)處為訊號(hào)來源方位(22)的行進(jìn) 路線，而且以訊號(hào)最強(qiáng)處進(jìn)入的角度所求出之夾角P最為準(zhǔn) 確。
再者，請(qǐng)參閱圖5，本發(fā)明第二實(shí)施例步驟為 A.取得發(fā)射端(1A )之基準(zhǔn)方位(11A )與命令目標(biāo)方位(12A ) 間之夾角cx 1 。B. 使接收端(2A )的受訊單元(3 )接收發(fā)射端(1A )的基 準(zhǔn)方位(11A)所發(fā)出的訊號(hào)(13A)。C. 憑借受訊單元(3 )的接收訊號(hào)強(qiáng)弱判斷訊號(hào)來源方位 (22A )。D. 利用受訊單元(3 )的接收訊號(hào)強(qiáng)弱判計(jì)算上述訊號(hào)來源 方位(22A)與接收端原運(yùn)動(dòng)方位(21A)之間夾角(3 1。E. 接收端(2A )以cx 1 + (3 1為新運(yùn)動(dòng)方位(2 3A )。如圖5所示，受訊單元(3 )系設(shè)有感應(yīng)器(32 )，以接收 發(fā)射端(1A)傳遞的訊號(hào)；而本圖為發(fā)射端(1A)位于接收端(2A) 左后方，發(fā)射端(1A )的基準(zhǔn)方位(11A )系為面向接收端(2A ), 而命令目標(biāo)方位(12A )為接收端(2A )所欲行進(jìn)的方位，并基 準(zhǔn)方位(11A)與命令目標(biāo)方位(12A)之間夾角為a 1 〔圖式中 為9 0° 〕，另，接收端(2A )的原運(yùn)動(dòng)方位(21A )與接收端(2A ) 所接收于發(fā)射端(1A)的基準(zhǔn)方位(11A)所發(fā)出的訊號(hào)來源方 位(22A)之間夾角為(3 1 〔圖式中為4 5° 〕，而接收端(2A) 的新運(yùn)動(dòng)方位(23A)的計(jì)算式為a 1 + P 1即為90° +4 5° =135 ° ,而依據(jù)計(jì)算后角度，發(fā)射端(1A)會(huì)如圖中所示方向轉(zhuǎn)動(dòng) 135°后才能進(jìn)行，而且其新運(yùn)動(dòng)方位(2 3A)〔行進(jìn)方位〕會(huì)與 發(fā)射端(1A )所指示的命令目標(biāo)方位(12A )相同。第二實(shí)施例與第 一 實(shí)施例相同，系以接收之訊號(hào)最強(qiáng)處為 訊號(hào)來源方位(22A)的行進(jìn)路線，以該訊號(hào)最強(qiáng)的進(jìn)入角度計(jì) 算夾角P 1。由于復(fù)數(shù)感應(yīng)器彼此間相對(duì)位置為已知，因此除以感應(yīng)器間的訊號(hào)最強(qiáng)處為方位計(jì)算基準(zhǔn)點(diǎn)外'，其它任 一 位置感應(yīng)器亦 皆可為方位計(jì)算基準(zhǔn)點(diǎn)，例如訊號(hào)最弱處感應(yīng)器、訊號(hào)次弱處 感應(yīng)器、訊號(hào)次強(qiáng)處感應(yīng)器等。
另，本發(fā)明之第一 、二實(shí)施例的感應(yīng)器系以圓形方式排 列，但其它等效之圍繞式布置、矩陣布置等，皆屬本發(fā)明可行 實(shí)施例。
又，本發(fā)明之第一、二實(shí)施例發(fā)射端與接收端之間傳輸接 口無線訊號(hào)，而該無線訊號(hào)包括但不限于紅外線、無線電波、 光波傳輸或音波。
權(quán)利要求
1.一種可參考發(fā)射端與接收端的相對(duì)方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位的方法，其特征在于其步驟為A.取得發(fā)射端基準(zhǔn)方位與命令目標(biāo)方位之間夾角α；B.使接收端的受訊單元接收發(fā)射端的基準(zhǔn)方位所發(fā)出之訊號(hào)；C.憑借受訊單元的接收訊號(hào)強(qiáng)弱判斷訊號(hào)來源方位，而受訊單元設(shè)有復(fù)數(shù)感應(yīng)器，并受訊單元以可感測(cè)發(fā)射端訊號(hào)來源方位的型態(tài)布置；D.計(jì)算上述訊號(hào)來源方位與接收端原運(yùn)動(dòng)方位間之間夾角β；E.經(jīng)由夾角α與夾角β計(jì)算新的運(yùn)動(dòng)方位。
2. 如權(quán)利要求1項(xiàng)所述的一種可參考發(fā)射端與接收端的相 對(duì)方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位的方法，其特征在于所述的受訊單元設(shè)有復(fù)數(shù)感應(yīng)器接受發(fā)射端的訊號(hào)。
3. 如權(quán)利要求2所述的一種可參考發(fā)射端與接收端的相對(duì) 方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位的方法，其特征在于所述的受訊單 元的感應(yīng)器以圓形方式排列。
4. 如權(quán)利要求2所述的一種可參考發(fā)射端與接收端的相對(duì) 方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位的方法，其特征在于所述的受訊單 元的感應(yīng)器以環(huán)狀多邊型方式排列。
5. 如權(quán)利要求1所述的一種可參考發(fā)射端與接收端的相對(duì) 方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位的方法，其特征在于所述的受訊單元設(shè)有一位置感應(yīng)裝置。
6. 如如權(quán)利要求1項(xiàng)所述的一種可參考發(fā)射端與接收端的相對(duì)方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位的方法，其特征在于所述的發(fā) 射端與接收端之間的傳輸接口為無線訊號(hào)。
7. 如權(quán)利要求1項(xiàng)所述的一種可參考發(fā)射端與接收端的相 對(duì)方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位的方法，其特征在于所述的傳輸 接口為下列之 一 紅外線、無線電波、光波、音波。
全文摘要
一種可參考發(fā)射端與接收端之相對(duì)方位以控制接收端運(yùn)動(dòng)方位之方法，其步驟為A.取得發(fā)射端之基準(zhǔn)方位與命令目標(biāo)方位間之夾角α；B.使接收端之受訊單元接收發(fā)射端之基準(zhǔn)方位所發(fā)出之訊號(hào)；C.憑借受訊單元的接收訊號(hào)強(qiáng)弱判斷訊號(hào)來源方位，而受訊單元設(shè)有復(fù)數(shù)感應(yīng)器，并受訊單元以可感測(cè)發(fā)射端訊號(hào)來源方位之型態(tài)布置；D.計(jì)算上述訊號(hào)來源方位與接收端原運(yùn)動(dòng)方位間之夾角β；E.經(jīng)由夾角α與夾角β計(jì)算新的運(yùn)動(dòng)方位。
文檔編號(hào)G05D3/20GK101251757SQ20071018138
公開日2008年8月27日 申請(qǐng)日期2007年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月19日
發(fā)明者許毅然 申請(qǐng)人:南臺(tái)科技大學(xué)