專利名稱：智能家居保姆系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型提出了一種智能家居保姆系統(tǒng)，可以應(yīng)用到智能樓宇家居、 智能監(jiān)控、管道機(jī)器人、高危險作業(yè)等領(lǐng)域。
技術(shù)背景近年來，以日本為首的發(fā)達(dá)國家機(jī)器人技術(shù)迅猛發(fā)展，有伴舞機(jī)器人、 機(jī)器人播音員、機(jī)器人騎手、"味覺"機(jī)器人等新型服務(wù)機(jī)器人，為人們展示 了服務(wù)機(jī)器人廣泛的應(yīng)用和廣闊的發(fā)展前景。從全世界機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r來看， 目前服務(wù)機(jī)器人還沒有統(tǒng)一的定義，在我國服務(wù)機(jī)器人的定義指用于完成對 人類福利和設(shè)備有用的服務(wù)(制造操作除外)的自主或半自主的機(jī)器人，主要包 括清潔機(jī)器人、家用機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、醫(yī)用及康復(fù)機(jī)器人、老年及殘 疾人護(hù)理機(jī)器人、辦公及后勤服務(wù)機(jī)器人、救災(zāi)機(jī)器人、酒店售貨及餐廳服 務(wù)機(jī)器人等。目前國內(nèi)外存在的網(wǎng)絡(luò)控制設(shè)備，往往都是根據(jù)具體應(yīng)用領(lǐng)域選擇特定 的網(wǎng)絡(luò)加以設(shè)計(jì)。而實(shí)際生活中的智能家用設(shè)備，提出了通過手邊就近能找 的一切網(wǎng)絡(luò)及時地實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)程控制的需求，目前世界上還不存在一種對于 同一個設(shè)備同時能滿足GSM、 CDMA、 3G、 WiFi、 LAN、 Internet等多種網(wǎng) 絡(luò)統(tǒng)一控制的方法。 實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有機(jī)器人的上述缺陷和解決多網(wǎng)絡(luò)統(tǒng)一控 制的需求，提供了一種超前的智能家居保姆(Intelligent Home Assistant，簡稱 IHA)系統(tǒng)和多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成(Muti-net Single Access Integration,簡稱 MSAI)方法。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種智能裝置——"智能家居保姆"的目的之一是解決 主人不在家中時，對家中電器設(shè)備無法控制的問題，例如主人在單位工作時，無法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程燒水、加熱洗澡水、開關(guān)空調(diào)、窗簾等，無法得知家中溫度等 信息，無法得到家中圖像聲音信息，也無法對突發(fā)事件進(jìn)行緊急處理(強(qiáng)行 開斷電源、開門、鎖門)的問題。本實(shí)用新型的目的之二是解決人類無法在有毒有害和危險環(huán)境中工作的 問題，而是通過機(jī)器人可以代替人在危險的環(huán)境中采集圖像信息、開關(guān)電源、 遙控設(shè)備，同時本實(shí)用新型也為解決危險環(huán)境下的勘測和強(qiáng)電開關(guān)量、模擬 量動力輸出進(jìn)行操作，特別是應(yīng)用在救援和管道作業(yè)等人類無法親身工作的 環(huán)境。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成(Muti-net Single Access Integration,簡稱MSAI)方法，目的是解決人們在工作過程中，由于受到工作 地點(diǎn)的約束，無法充分利用手中現(xiàn)有的通訊工具實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制的問題，本實(shí) 用新型提出的方法可以使人們利用身邊存在的各種網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)實(shí)時監(jiān)控。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取了如下技術(shù)方案包括有中央控制 器l、機(jī)器人終端執(zhí)行器2、遠(yuǎn)程控制終端3和設(shè)備終端執(zhí)行器4。其中中央控制器1包括有中央控制器處理器1. 1、視頻數(shù)字接口 1. 2、視頻解 碼器1.3、視頻模擬接口 1.4、無線攝像頭接收器1.5、存儲接口 1.6、串口0、 以太網(wǎng)接口1.8、串口l、串口2、 LCD接口l.ll、液晶屏1.12、無線通訊模 塊1. 13、調(diào)試接口 1. 14、調(diào)試工具1. 15、存儲器1. 16、機(jī)器人無線發(fā)送模 塊1.17、手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modeml. 18和無線路由器1. 19。其中中央控制器處理器1. 1通過視頻模擬接口 1. 4、無線攝像頭接收器1. 5與 機(jī)器人終端執(zhí)行器中的無線攝像頭2.2相連，中央控制器1中的的無線攝像 頭接收器1. 5接收由機(jī)器人終端執(zhí)行器2發(fā)送來的視頻無線信號，并將其轉(zhuǎn) 化為標(biāo)準(zhǔn)視頻模擬信號，接入視頻模擬接口 1.4，視頻模擬接口 1.4的另一端 與視頻解碼器1.3相連，將模擬信號經(jīng)過采樣、解碼經(jīng)過中央控制器處理器 1. 1的視頻數(shù)字接口 1. 2送入中央控制器處理器1. 1，中央控制器處理器1. 1 對由視頻數(shù)字接口 1.2接入的視頻數(shù)字信號進(jìn)行處理，將視頻中的圖像通過存儲接口 1. 6存入存儲器中1. 16;中央控制器處理器1. 1通過數(shù)據(jù)總線與太網(wǎng)接口1.8相連，將處理后的視頻數(shù)據(jù)經(jīng)過UDP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議封裝，發(fā)向無線路 由器1. 19，無線路由器1. 19通過有線、無線網(wǎng)絡(luò)將上述UDP視頻數(shù)據(jù)包發(fā)向 遠(yuǎn)程控制終端3。中央控制器處理器1. 1通過串口 0與機(jī)器人無線發(fā)送模塊1. 17相連接， 將機(jī)器人控制命令發(fā)送至機(jī)器人終端執(zhí)行器2;中央控制器處理器1. 1通過串 口 1與手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modeml. 18相連接，接收來自手機(jī)網(wǎng)絡(luò)的控制命令和向遠(yuǎn)程 控制終端3發(fā)送處理結(jié)果；中央控制器處理器1. 1通過串口 2與設(shè)備終端執(zhí) 行器4中的執(zhí)行器無線通訊模塊4. 2相連接，將終端執(zhí)行器控制命令發(fā)送至 設(shè)備終端執(zhí)行器4，并接收設(shè)備終端執(zhí)行器4返回的處理結(jié)果。中央控制器處理器l. l通過LCD接口 1.11，與液晶屏l. 12相連接，將中 央控制器處理器1. 1的工作狀態(tài)顯示在液晶屏1. 12上，中央控制器處理器1. 1 通過調(diào)試端口 1. 14與調(diào)試工具1. 15相連接，通過調(diào)試工具1. 15對中央控制 器處理器1. 1進(jìn)行調(diào)試，從而實(shí)現(xiàn)對中央控制器1的調(diào)試。所述的機(jī)器人終端執(zhí)行器2包括有機(jī)器人無線接收模塊2. 1、無線攝像頭 2.2、機(jī)器人處理器2.3和步進(jìn)電機(jī)模塊2.4;其中機(jī)器人無線接收模塊2. 1接收來自中央控制器1的機(jī)器人運(yùn)動命令，機(jī) 器人無線接收模塊2. 1的輸出與機(jī)器人處理器2. 3的串口連接，機(jī)器人處理 器2. 3通過并行數(shù)據(jù)、地址總線與步進(jìn)電機(jī)模塊2. 4連接，通過接到命令計(jì) 算出左、右兩個輪子步進(jìn)電機(jī)步長對應(yīng)的脈沖數(shù)，送給步進(jìn)電機(jī)模塊2.4使 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人終端執(zhí)行器2的移動；機(jī)器人終端執(zhí)行器2 頂部安裝的無線攝像頭2. 2，將采集的視頻模擬信號通過無限發(fā)射器發(fā)送到中 央控制器1的無線攝像頭接收器1. 5。所述的遠(yuǎn)程控制終端3包括有手機(jī)類控制終端3. 1、有線上網(wǎng)類控制終端 3.2、無線上網(wǎng)類控制終端3.3;其中手機(jī)類終端控制器3. 1包括支持各種網(wǎng)絡(luò)的手機(jī)，通過電信部門的手機(jī)網(wǎng)絡(luò)3. 4與中央控制器1的手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modem相連接進(jìn)行通訊；有線上網(wǎng)類控制 終端3. 2指能夠連接到互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備，通過電信部門的Internet網(wǎng)絡(luò)3. 5 與中央控制器1的無限路由器1. 19相連接進(jìn)行通訊;無線上網(wǎng)類控制終端3. 3 指能夠連接到局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備，通過局域網(wǎng)或電信部門的Intemet、 www、專線各種網(wǎng)絡(luò)3. 5與中央控制器1的無限路由器1. 19相連接進(jìn)行通訊。所述的支持各種網(wǎng)絡(luò)的手機(jī)中的網(wǎng)絡(luò)包括GSM或CDMA或3G網(wǎng)絡(luò)，和用 于手機(jī)通訊的專用網(wǎng)絡(luò)。所述的能夠連接到互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備是指機(jī)頂盒或筆記本電腦或計(jì)算機(jī)或 服務(wù)器或智能交換或路由設(shè)備。所述的能夠連接到局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備是PDA或帶有無線網(wǎng)卡的筆 記本電腦或計(jì)算機(jī)或服務(wù)器或智能無線交換或路由設(shè)備。所述的設(shè)備終端執(zhí)行器4包括有設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1、無線通訊模 塊4.2、串口4.3、片內(nèi)溫度傳感器4.4、 LED顯示模塊4.5、 D/A接口4.6、 固態(tài)調(diào)壓器4.7、調(diào)壓類電器4.8、 1/0接口4.9、繼電器4. 10、開關(guān)類電器 4.11、傳感器4. 12、變送器4. 13和A/D接口 4. 14;其中無線通訊模塊4. 2接收來自中央控制器1中的無線通訊模塊1. 13的控制 信號，通過串口 4. 3接入設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1，設(shè)備終端執(zhí)行器處理器 4. 1按照接收來的命令和對應(yīng)的程序，打開連接的相應(yīng)的設(shè)備，同時相應(yīng)設(shè)備 的采集結(jié)果經(jīng)過設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1處理，將結(jié)果通過無線通訊模塊 4. 2發(fā)送給中央控制器1中的無線通訊模塊1. 13;設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1 通過并行數(shù)據(jù)地址總線與D/A接口 4. 6相連接，使終端執(zhí)行器處理器4. 1數(shù) 字控制量送入D/A接口 4.6輸入端，D/A接口 4.6輸出弱電電壓信號，與固態(tài) 調(diào)壓器4. 7的控制輸入端連接，使得固態(tài)調(diào)壓器4. 7的輸出端產(chǎn)生驅(qū)動調(diào)壓 類電器工作的強(qiáng)電動力電，固態(tài)調(diào)壓器4. 7的輸出端與調(diào)壓類電器4. 8的電 源相連接，對調(diào)壓類電器進(jìn)行無級調(diào)壓與供電。設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1通過獨(dú)立位控I/O接口 4. 9與繼電器4. 10相連接，使設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1數(shù)字開關(guān)控制量送入繼電器4. IO輸入端，繼電器4. 10輸出驅(qū)動開關(guān)類電器工作的開關(guān)類強(qiáng)電動力電，繼電器4. 10的 輸出端與開關(guān)類電器4. 11的電源相連接，實(shí)現(xiàn)了對調(diào)壓類電器的開關(guān)控制與 供電；接入的傳感器4. 12輸出接在變送器4. 13的輸入端上，變送器4. 13將 傳感器4. 12產(chǎn)生的模擬信號轉(zhuǎn)換成為標(biāo)準(zhǔn)的傳感器電流信號，再轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn) 的傳感器電壓信號接入設(shè)備終端執(zhí)行器4的A/D接口 4. 14， A/D接口 4. 14將 傳感器模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，通過并行數(shù)據(jù)地址總線與設(shè)備終端執(zhí)行器 處理器4. 1相連接，實(shí)現(xiàn)了對傳感器信號的采集。片內(nèi)溫度傳感器4.4直接通過片內(nèi)總線將數(shù)字信號直接傳給設(shè)備終端執(zhí) 行器處理器4. 1,實(shí)現(xiàn)對溫度信號的采集；設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1通過并 行數(shù)據(jù)地址總線與LED顯示模塊的輸入端連接，實(shí)現(xiàn)對每次執(zhí)行結(jié)果的顯示。多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法，是按照以下步驟實(shí)現(xiàn)的1) 不同遠(yuǎn)程控制終端3按照自身使用的格式，將命令封裝，通過相應(yīng)的 交換設(shè)備發(fā)向中央控制器l;2) 中央控制器1接到上述不同控制終端3按其相應(yīng)格式發(fā)送來的命令后， 按照相應(yīng)協(xié)議解除封裝，將命令體留下，記錄ID特征碼，通過語意識別處理， 將其按照多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成協(xié)議轉(zhuǎn)換、封裝成為終端執(zhí)行器可以識別處理 的命令格式；所述的命令體為不同控制終端3按其相應(yīng)格式發(fā)送來的命令中，只與 命令內(nèi)容有關(guān)的數(shù)據(jù)部分；而與不同控制終端、交換設(shè)備通訊時有關(guān)的封裝 的包頭、包尾信息無關(guān)的通訊協(xié)議部分，不屬于命令體；對于手機(jī)類控制終端，所述的ID特征碼為手機(jī)號碼和發(fā)送時間、地點(diǎn) 信息組成的字符串；對于無線上網(wǎng)類控制終端和有線上網(wǎng)類控制終端，所述的ID特征碼為 IP地址和發(fā)送時間、地點(diǎn)信息組成的字符串；所述的多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成協(xié)議為用于中央控制器1和終端執(zhí)行器5之間通訊的通訊格式；所述的終端執(zhí)行器5包括機(jī)器人類終端執(zhí)行器2和控制終端執(zhí)行器4;3) 中央控制器1將上述封裝的命令發(fā)向終端執(zhí)行器，終端執(zhí)行器5按照 多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成協(xié)議解析執(zhí)行；4) 終端執(zhí)行器5產(chǎn)生執(zhí)行結(jié)果，按照多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成協(xié)議封裝發(fā)送 給中央控制器l;5) 中央控制器1按照多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成協(xié)議解析的終端執(zhí)行器5發(fā)送 來的執(zhí)行結(jié)果，按照ID特征碼，選擇相應(yīng)的協(xié)議對執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行封裝；6) 中央控制器1將上述封裝的執(zhí)行結(jié)果發(fā)給相應(yīng)的遠(yuǎn)程控制終端3，遠(yuǎn) 程控制終端3解析、顯示執(zhí)行結(jié)果。本實(shí)用新型的與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)勢1) 可以通過現(xiàn)存的任意主流網(wǎng)絡(luò)(GSM、CDMA、3G、以太網(wǎng)、WiFi、 Internet) 實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)程控制一個帶有視頻采集功能的機(jī)器人進(jìn)行行走控制、視頻同傳、 開關(guān)電器、電壓調(diào)節(jié)、傳感器(溫度、空氣成分等)采集等功能。2) 家用電器無需任何改造即可完成智能化控制，只需將家用電器電源從 先前接入的220V電源插座中拔出，插入智能家居保姆執(zhí)行終端的強(qiáng)電輸出端 口，將智能家居保姆執(zhí)行終端的強(qiáng)電輸入電源線接在上述家用電器先前接入 的220V電源插座，即可完成家用電器智能化控制改造，實(shí)現(xiàn)0 220無級調(diào) 壓。3) 本實(shí)用新型的智能機(jī)器人終端還可以用于對人體有害的工作環(huán)境，和 人類無法進(jìn)入的管道等工作環(huán)境，讓機(jī)器人代替人類完成上述工作環(huán)境下的 監(jiān)控工作。


附圖1智能家居保姆(IHA)系統(tǒng)電路模塊連接圖附圖2智能家居保姆(IHA)系統(tǒng)軟件流程圖附圖3多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法(MSAI)方法1統(tǒng)一接入方法框圖附圖4多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法(MSAI)方法2統(tǒng)一處理方法框圖具體實(shí)施方式
下面結(jié)合圖1 圖4詳細(xì)說明本實(shí)施例。1、智能家居保姆系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案如圖2所示，智能家居保姆系統(tǒng)由中央控制器l、機(jī)器人終端執(zhí)行器2、 遠(yuǎn)程控制終端3和設(shè)備終端執(zhí)行器4四個主要部分構(gòu)成；1.1中央控制器l本實(shí)施例中選用S3C2410的ARM9芯片作為中央控制器1中的中央控制器 處理器1. 1,S3C2410自帶3個串口，分別用于串口 0、串口 1、串口 2,S3C2410 自帶LCD控制器，可以直接作為LCD接口l.ll， S3C2410自帶JTAG接口， 即作為中央控制器1的調(diào)試接口 1.14， S3C2410的數(shù)據(jù)、地址總線直接作為 存儲接口 1. 6;選用EPM3032的CPLD芯片作為視頻數(shù)字接口 1. 2處理邏輯和 時序關(guān)系，選用ADV7183解碼芯片作為視頻解碼器1.3其工作頻率為54M，分 辨率為10位，使用標(biāo)準(zhǔn)的視頻接頭插孔作為視頻模擬接口 1.4，選用DM9000 網(wǎng)卡芯片作為以太網(wǎng)接口 1.8芯片、選用LQ043T3DX01液晶屏1. 12，使用通 用的無線攝像頭接收器1. 5，選用200m距離無限數(shù)傳模塊無線通訊模塊1. 13、 調(diào)試工具1. 15選用ARM全系列Muti-ICE實(shí)時JTAG仿真器和計(jì)算機(jī)，存儲器 1.16選用1GB的IED硬盤，使用機(jī)器人無線發(fā)送模塊1. 17成品、選用GSM網(wǎng) 絡(luò)的Modem作為手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modem、選用802. 11協(xié)議108M無限路由器1. 19， 其連接關(guān)系圖下-中央控制器1的中央控制器處理器1.1S3C2410的數(shù)據(jù)總線為DATA0 DATA31，地址總線為ADDR0 ADDR26，控制總線主要由WR、 RD、 ALE等控制信 號構(gòu)成，通過上述3種總線與中央控制器1其他模塊連接；無線攝像頭接收 器1. 5通過其天線接收由機(jī)器人2發(fā)送來的視頻無線信號，并將其轉(zhuǎn)化為標(biāo) 準(zhǔn)視頻模擬信號，無線攝像頭接收器1.5的標(biāo)準(zhǔn)視頻輸出接口接入中央控制 器1的視頻模擬接口 1.4，視頻模擬接口 1.4的另一端與視頻解碼器1.3ADV7183芯片的視頻輸入接口 AIN1相連，將模擬信號經(jīng)過采樣、解碼，控 制接口與輸出接口 P0 P15接入經(jīng)過中央控制器處理器1. 1的視頻數(shù)字接口 EPM3032的I/O輸入進(jìn)行邏輯轉(zhuǎn)換，邏輯轉(zhuǎn)化結(jié)果經(jīng)過EPM3032的I/O輸出送 入中央控制器處理器1. 1，中央控制器處理器1. 1對由視頻數(shù)字接口 1. 2接入 的視頻數(shù)字信號進(jìn)行處理，并通過數(shù)據(jù)、地址、控制總線與存儲接口 1.6相 連，將視頻中的圖像存入存儲器中1. 16;中央控制器處理器1. 1通過數(shù)據(jù)、 地址、控制總線與太網(wǎng)接口 1. 8芯片DM9000相連，DM9000的輸出通過RJ45 網(wǎng)線與無線路由器1. 19的LAN接口相連，將處理后的視頻數(shù)據(jù)經(jīng)過UDP網(wǎng)絡(luò) 協(xié)議封裝，發(fā)向無線路由器1.19，無線路由器1.19通過有線、無線網(wǎng)絡(luò)將上 述UDP視頻數(shù)據(jù)包發(fā)向遠(yuǎn)程控制終端3;中央控制器處理器1. 1通過串口 0與 機(jī)器人無線發(fā)送模塊1. 17的串口輸入相連接，將機(jī)器人控制命令發(fā)送至制器 人2;中央控制器處理器1. 1通過串口 1與手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modem的串口輸入相連接， 接收來自手機(jī)網(wǎng)絡(luò)的控制命令和發(fā)送處理結(jié)果；中央控制器處理器1.1通過 串口 2與執(zhí)行器無線通訊模塊4.2的串口輸入相連接，將終端執(zhí)行器控制命 令發(fā)送至終端執(zhí)行器3，并接收終端執(zhí)行器3返回的處理結(jié)果；中央控制器處 理器1. 1通過LCD接口 R0 R7、 G0 G7、 B0 B7和控制信號CK、 DISP、 HSYNC、 VSYNC，與液晶屏1. 12相連接，將中央控制器處理器1. 1的工作狀態(tài)顯示在 液晶屏1. 12上，中央控制器處理器1. 1通過調(diào)試端口 JTAG與調(diào)試工具JTAG 相連接，通過調(diào)試工具1. 15對中央控制器處理器1. 1進(jìn)行調(diào)試，從而實(shí)現(xiàn)對 中央控制器l的調(diào)試。1.2機(jī)器人終端執(zhí)行器2本實(shí)施例中選用C8051F330單片機(jī)和EPM3032CPLD作為機(jī)器人處理器2. 3， 選用4相位12V步進(jìn)電機(jī)模塊2. 4，機(jī)器人無線接收模塊2. 1是與機(jī)器人無線 發(fā)送模塊1. 17配套的成品，無線攝像頭2. 2是與通用的無線攝像頭接收器1. 5 配套的成品。機(jī)器人無線接收模塊2. 1通過其天線接收來自中央控制器1機(jī)器人無線發(fā)送模塊1. 17的機(jī)器人運(yùn)動命令，機(jī)器人無線接收模塊2. 1的輸出通過UART 接口與機(jī)器人處理器2. 3的UART接口連接，機(jī)器人處理器2. 3通過數(shù)據(jù)D0 D7、地址總線A0 A7和控制總線WR、 RD、 ALE接入EPM3032的I/O輸入端， 經(jīng)過邏輯變換EPM3032的I/O輸出與步進(jìn)電機(jī)模塊的控制輸入CK、 FW、 EN連 接，通過接到命令計(jì)算出左、右兩個輪子步進(jìn)電機(jī)步長對應(yīng)的脈沖數(shù)，送給 步進(jìn)電機(jī)模塊2. 4使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人終端執(zhí)行器2的移動； 機(jī)器人終端執(zhí)行器2頂部安裝的無線攝像頭2.2，將采集的視頻模擬信號通過 無限發(fā)射器的天線發(fā)送到中央控制器1的無線攝像頭接收器1.5。 1.3遠(yuǎn)程控制終端3手機(jī)類終端控制器3. 1包括支持GSM、 CDMA、 3G等各種網(wǎng)絡(luò)的手機(jī)，通過 電信部門的手機(jī)網(wǎng)絡(luò)3. 4與中央控制器1的手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modem相連接進(jìn)行通訊； 有線上網(wǎng)類控制終端3.2包括機(jī)頂盒、筆記本電腦、計(jì)算機(jī)等各種能夠連接 到互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備，通過電信部門的Internet、 ww、專線各種網(wǎng)絡(luò)3.5與中 央控制器1的無限路由器1.19的LAN接口相連接進(jìn)行通訊；無線上網(wǎng)類控制 終端3.3包括PDA、帶有無線網(wǎng)卡的筆記本電腦、計(jì)算機(jī)等各種能夠連接到局 域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備，通過局域網(wǎng)或電信部門的Internet、 www、專線各種 網(wǎng)絡(luò)3. 5與中央控制器1的無限路由器1.19的無線LAN接口 (通過天線)相 連接進(jìn)行通訊。1.4設(shè)備終端執(zhí)行器4本實(shí)施例中選用C8051F330作為核心的設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4. 1，選用 200M無限數(shù)傳模塊作為無線通訊模塊4.2， C8051F330片內(nèi)自帶串口 4.3，自 帶溫度傳感器4.4，自帶D/A接口4.6,自帶A/D接口4.14，自帶I/0接口 4. 9，；選用8位8段LED作為LED顯示4. 5，選用220V10A固態(tài)調(diào)壓器作為 固態(tài)調(diào)壓器4.7，選用220V10A繼電器4. 10，選擇并測試調(diào)壓類電器4. 8如 電燈，選擇并測試了開關(guān)類電器4. 11，如熱水器、電飯鍋、電暖氣、空調(diào)、 電視機(jī)、微波爐，選用了PtlOO作為傳感器4. 12，并選擇了 PtlOO專用輸出4 20rnA或0 5V可選的傳感器變送器4. 13。無線通訊模塊4. 2通過其天線接收來自中央控制器1的無線通訊模塊1.13 的控制信號，通過串口4.3接入設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4.1的串口，設(shè)備終端 執(zhí)行器處理器4.1按照接收來的命令和對應(yīng)的程序，打開連接的相應(yīng)的設(shè)備， 同時各種設(shè)備的采集結(jié)果經(jīng)過設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4.1處理，將結(jié)果通過無 線通訊模塊4.2，發(fā)送給中央控制器l的無線通訊模塊1.13:設(shè)備終端執(zhí)行器 處理器4.1通過內(nèi)部總線與D/A接口 4.6相連接，使終端執(zhí)行器處理器4.1數(shù) 字控制量送入D/A接口 4.6輸入端，D/A接口 4.6輸出0 10V弱電電壓信號， 與固態(tài)調(diào)壓器4.7的控制輸入端連接，使得固態(tài)調(diào)壓器4.7的輸出端產(chǎn)生驅(qū)動 調(diào)壓類電器工作的0 220V強(qiáng)電動力電，固態(tài)調(diào)壓器4.7的輸出端與調(diào)壓類電 器4.8的電源相連接，實(shí)現(xiàn)了對電燈等調(diào)壓類電器的無級調(diào)壓與供電；設(shè)備終 端執(zhí)行器處理器4.1通過獨(dú)立位控I/0接口 4.9與繼電器4.10的控制端相連接， 使設(shè)備終端執(zhí)行器處理器0或5V數(shù)字開關(guān)控制量送入繼電器4.10輸入端， 繼電器4.10輸出驅(qū)動開關(guān)類電器工作的0或220V開關(guān)類強(qiáng)電動力電，繼電 器4.10的輸出端與開關(guān)類電器4.11的電源相連接，實(shí)現(xiàn)了對熱水器、電飯鍋、 電暖氣、空調(diào)、電視機(jī)、微波爐等調(diào)壓類電器的開關(guān)控制與供電；各類傳感 器4.12三線輸出輸出接在變送器4.13的三線輸入端上，變送器4.13將傳感器 4.12產(chǎn)生的模擬電阻信號轉(zhuǎn)換成為標(biāo)準(zhǔn)的4 20mA傳感器電流信號，再轉(zhuǎn)換 為標(biāo)準(zhǔn)的0 5V傳感器電壓信號接入設(shè)備終端執(zhí)行器(4)的A/D接口4. 14， A/D接口 4. 14將傳感器模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，通過C8051F內(nèi)部總線與設(shè) 備終端執(zhí)行器處理器4.1相連接，實(shí)現(xiàn)了對傳感器信號的采集；片內(nèi)溫度傳感 器4.4直接通過片內(nèi)總線將數(shù)字信號直接傳給設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4.1，實(shí) 現(xiàn)對溫度信號的采集；設(shè)備終端執(zhí)行器處理器4.1通過并行數(shù)據(jù)地址總線與 LED顯示模塊的輸入端連接，實(shí)現(xiàn)對每次執(zhí)行結(jié)果的顯示。 2、多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法實(shí)現(xiàn)方案多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成(Muti-net Single Access Integration,簡稱MSAI)方法，由多網(wǎng)絡(luò)統(tǒng)一接入方法(方法1——硬件連接)和多網(wǎng)絡(luò)統(tǒng)一處理方法(方法 2——軟件實(shí)現(xiàn))兩個核心方法構(gòu)成 2.1多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法如圖3所示，指的是將不同種類(3.1 3.3)的遠(yuǎn)程控制終端3，通過不 同的接入設(shè)備接入到單一的中央控制器1上，不同的接入方式通過中央控制 器1處理為相同的控制命令，發(fā)向終端執(zhí)行器5執(zhí)行，執(zhí)行結(jié)果返回中央控 制器l，再由中央控制器l處理為適應(yīng)于不同設(shè)備的返回值，通過不同接入設(shè) 備1，返回不同種類1的遠(yuǎn)程控制終端3處理顯示。主要由以下3個步驟構(gòu)成步驟l:確定不同控制終端的接收裝置和通訊方式；步驟2:不同控制終端的接收裝置與中央控制器的不同接口相連接，確保 數(shù)據(jù)的雙向通訊；步驟3:將中央控制器與終端執(zhí)行器通過固定的接口相連接，確保數(shù)據(jù)的 雙向通訊，至此完成了硬件層的統(tǒng)一接入；具體地說不同種類(3. 1 3.3)的遠(yuǎn)程控制終端3，如GSM手機(jī)、CDMA 手機(jī)、3G手機(jī)發(fā)送短信或數(shù)據(jù)包，經(jīng)過電信部門及基站3.4的處理，轉(zhuǎn)化為 手機(jī)Modem5.6所用網(wǎng)絡(luò)的方式，本實(shí)施例選用GSM的Modem,即各種手機(jī)終 端發(fā)送來的信息統(tǒng)一轉(zhuǎn)成GSM網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，發(fā)送給GSM的Modem,手機(jī)Modem 5. 6 與中央控制器1的串口 1.9連接將數(shù)據(jù)接入，中央控制器1處理好的數(shù)據(jù)， 通過串口 1.9傳回GSM的Modem,發(fā)向手機(jī)網(wǎng)絡(luò)3.4，手機(jī)網(wǎng)絡(luò)3.4根據(jù)手機(jī) 號碼處理為響應(yīng)網(wǎng)絡(luò)的信號，發(fā)回GSM手機(jī)、CDMA手機(jī)、3G手機(jī)等手機(jī)網(wǎng)絡(luò) 類終端控制器。同理，每個網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備都有自己的IP地址,無線網(wǎng)絡(luò)列終端控制器3. 3， 如WiFi上網(wǎng)的PM、無限上網(wǎng)的電腦通過802. llx無線網(wǎng)絡(luò)3. 6將數(shù)據(jù)發(fā)送 給無限路由器1.19的無線LAN接口，有線網(wǎng)絡(luò)列終端控制器3.2通過 Internet、專線網(wǎng)絡(luò)3. 5將數(shù)據(jù)發(fā)送給無線路由器1. 19 LAN接口 ，無線路由器1. 19與中央控制器1的以太網(wǎng)接口 1. 8連接將數(shù)據(jù)接入，中央控制器1處理好的數(shù)據(jù)，通過以太網(wǎng)接口 1.8傳回?zé)o線路由器，無線路由器根據(jù)IP地址發(fā)向802. llx無線網(wǎng)絡(luò)3. 6和Internet、專線網(wǎng)絡(luò)3. 5，無線路由器從而根據(jù)不同的IP地址進(jìn)行路由，發(fā)送返回數(shù)據(jù)。2.2多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法主要由6個核心步驟構(gòu)成，如圖4所示 步驟l:遠(yuǎn)程控制終端3按照自己的命令格式發(fā)出命令不同的遠(yuǎn)程控制終端3，如手機(jī)發(fā)送打開電器的短信，筆記本電腦發(fā)送機(jī)器人向前運(yùn)動的命令， 通過不同的接入設(shè)備，如GSM的Modem和無線路由器，將不同格式的控制命 令發(fā)送給中央控制器l，此時封裝的命令格式是不同的；步驟2:中央控制器1將不同格式的命令除去包頭、包尾，只留下命令體 本身和ID特征碼，對于手機(jī)類終端，ID特征碼由手機(jī)號碼、當(dāng)前時間地點(diǎn)信 息構(gòu)成，對于無線類控制終端、有線類控制終端，ID特征碼號由工P地址和當(dāng) 前時間、地點(diǎn)信息構(gòu)成，對命令體進(jìn)行語義識別，語意識別的方法選用關(guān)鍵 字匹配的方法，輸入為命令體，輸出再按照多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成協(xié)議封裝成 為終端執(zhí)行器可以識別處理的命令格式，此時不同控制終端發(fā)來的命令被封 裝成的命令格式已經(jīng)是相同的了 ；步驟3:中央控制器l向終端執(zhí)行器5發(fā)送統(tǒng)一的控制命令，終端執(zhí)行器 5執(zhí)行，并產(chǎn)生待返回的結(jié)果，如將打開電器命令發(fā)送給設(shè)備執(zhí)行終端4，將 機(jī)器人向前運(yùn)動的命令發(fā)送給機(jī)器人執(zhí)行終端2，此時解析的命令格式是相同 的；步驟4:終端執(zhí)行器5將執(zhí)行結(jié)果發(fā)回中央控制器1，如設(shè)備執(zhí)行器終端 執(zhí)行溫度采集命令后，將溫度傳感器A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果通過無線通訊模塊發(fā)回中 央控制器l，此時封裝的執(zhí)行結(jié)果格式是相同的；步驟5:中央控制器1將返回結(jié)果根據(jù)接收時的ID特征碼，對執(zhí)行結(jié)果選擇不同的封裝形式，加上包頭和包尾，封裝成為不同格式的執(zhí)行結(jié)果返回形式，如發(fā)往手機(jī)終端的執(zhí)行結(jié)果封裝為短信形式，發(fā)往計(jì)算機(jī)的執(zhí)行結(jié)果，封裝為TCP數(shù)據(jù)包，返回的視頻執(zhí)行結(jié)果封裝為UDP數(shù)據(jù)包，此時封裝的執(zhí) 行結(jié)果格式是不同的；步驟6:中央控制器1根據(jù)遠(yuǎn)程控制終端3的ID號(手機(jī)號或IP地址)， 發(fā)送給不同的交換設(shè)備，從而將不同格式的執(zhí)行結(jié)果發(fā)送到不同類別的遠(yuǎn)程 控制終端3，如設(shè)備執(zhí)行器終端發(fā)回的溫度傳感器A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果通過GSM的 Modem發(fā)給手機(jī)控制終端，通過無線路由器發(fā)給計(jì)算機(jī)，終端控制器接收顯示 結(jié)果，此時解析的執(zhí)行結(jié)果格式是不同的；3、系統(tǒng)運(yùn)行流程智能家居保姆系統(tǒng)運(yùn)行流程參見附圖2:步驟1:系統(tǒng)上電后，讀取上一次使用時的工作參數(shù)，如果是第一次啟動， 則使用默認(rèn)的工作參數(shù)，打開所有設(shè)備；中央控制器建立TCP Server服務(wù)器， 等待終端設(shè)備連接，如果沒有設(shè)備連接，系統(tǒng)將重復(fù)步驟1，如果有TCP連接， 系統(tǒng)將進(jìn)入步驟2;步驟2:當(dāng)有終端設(shè)備通過TCP連接系統(tǒng)時，系統(tǒng)將反復(fù)查詢當(dāng)前接入設(shè) 備是否有新的命令到達(dá)，如果沒有新的控制命令到達(dá)，系統(tǒng)將重復(fù)步驟2，如 果有新的控制命令到達(dá)，例如此時遠(yuǎn)程的手機(jī)或計(jì)算機(jī)等終端控制器發(fā)送控 制電器控制命令或機(jī)器人移動命令，中央控制器主程序?qū)⒏鶕?jù)命令號調(diào)用相 應(yīng)的子程序，開起相應(yīng)的設(shè)備執(zhí)行命令，將執(zhí)行結(jié)果返回遠(yuǎn)程的手機(jī)或計(jì)算 機(jī)等終端控制器顯示，執(zhí)行后進(jìn)入步驟3;步驟3:判斷當(dāng)前指令是否是關(guān)閉系統(tǒng)指令，如果不是關(guān)閉系統(tǒng)指令，清除當(dāng)前命令，即將當(dāng)前命令變?yōu)榕f命令，下次執(zhí)行步驟2時將不予處理，返回步驟2;如果是關(guān)閉系統(tǒng)指令，系統(tǒng)將對當(dāng)前工作參數(shù)加以保存，并逐一關(guān)閉左右設(shè)備，中央處理器進(jìn)入低功耗待機(jī)狀態(tài)，進(jìn)入步驟4。步驟4:系統(tǒng)判斷是否有起動系統(tǒng)的命令到來，如果沒有，系統(tǒng)保持關(guān)閉、低功耗待機(jī)狀態(tài)，如果有起動系統(tǒng)的命令到來，系統(tǒng)啟動，進(jìn)入步驟l。
權(quán)利要求1、智能家居保姆系統(tǒng)，其特征在于包括有中央控制器(1)、機(jī)器人終端執(zhí)行器(2)、遠(yuǎn)程控制終端(3)和設(shè)備終端執(zhí)行器(4)；其中中央控制器(1)包括有中央控制器處理器(1.1)、視頻數(shù)字接口(1.2)、視頻解碼器(1.3)、視頻模擬接口(1.4)、無線攝像頭接收器(1.5)、存儲接口(1.6)、串口0(1.7)、以太網(wǎng)接口(1.8)、串口1(1.9)、串口 2(1.10)、LCD接口(1.11)、液晶屏(1.12)、無線通訊模塊(1.13)、調(diào)試接口(1.14)、調(diào)試工具(1.15)、存儲器(1.16)、機(jī)器人無線發(fā)送模塊(1.17)、手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modem(1.18)和無線路由器(1.19)；其中中央控制器處理器(1.1)通過視頻模擬接口(1.4)、無線攝像頭接收器(1.5)與機(jī)器人終端執(zhí)行器中的無線攝像頭(2.2)相連，中央控制器(1)中的的無線攝像頭接收器(1.5)接收由機(jī)器人終端執(zhí)行器(2)發(fā)送來的視頻無線信號，并將其轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)視頻模擬信號，接入視頻模擬接口(1.4)，視頻模擬接口(1.4)的另一端與視頻解碼器(1.3)相連，將模擬信號經(jīng)過采樣、解碼經(jīng)過中央控制器處理器(1.1)的視頻數(shù)字接口(1.2)送入中央控制器處理器(1.1)，中央控制器處理器(1.1)對由視頻數(shù)字接口(1.2)接入的視頻數(shù)字信號進(jìn)行處理，將視頻中的圖像通過存儲接口(1.6)存入存儲器中(1.16)；中央控制器處理器(1.1)通過數(shù)據(jù)總線與以太網(wǎng)接口(1.8)相連，將處理后的視頻數(shù)據(jù)經(jīng)過UDP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議封裝，發(fā)向無線路由器(1.19)，無線路由器(1.19)通過有線、無線網(wǎng)絡(luò)將上述UDP視頻數(shù)據(jù)包發(fā)向遠(yuǎn)程控制終端(3)；中央控制器處理器(1.1)通過串口0(1.7)與機(jī)器人無線發(fā)送模塊(1.17)相連接，將機(jī)器人控制命令發(fā)送至機(jī)器人終端執(zhí)行器(2)；中央控制器處理器(1.1)通過串口1(1.9)與手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modem(1.18)相連接，接收來自手機(jī)網(wǎng)絡(luò)的控制命令和向遠(yuǎn)程控制終端(3)發(fā)送處理結(jié)果；中央控制器處理器(1.1)通過串口2(1.10)與設(shè)備終端執(zhí)行器(4)中的執(zhí)行器無線通訊模塊(4.2)相連接，將終端執(zhí)行器控制命令發(fā)送至設(shè)備終端執(zhí)行器(4)，并接收設(shè)備終端執(zhí)行器(4)返回的處理結(jié)果；中央控制器處理器(1.1)通過LCD接口(1.11)，與液晶屏(1.12)相連接，將中央控制器處理器(1.1)的工作狀態(tài)顯示在液晶屏(1.12)上，中央控制器處理器(1.1)通過調(diào)試端口(1.14)與調(diào)試工具(1.15)相連接，通過調(diào)試工具(1.15)對中央控制器處理器(1.1)進(jìn)行調(diào)試，從而實(shí)現(xiàn)對中央控制器(1)的調(diào)試。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1中所述的智能家居保姆系統(tǒng)，其特征在于所述的機(jī)器人 終端執(zhí)行器(2)包括有機(jī)器人無線接收模塊(2.1)、無線攝像頭(2.2)、機(jī) 器人處理器(2.3)和步進(jìn)電機(jī)模塊(2.4);其中機(jī)器人無線接收模塊(2.1)接收來自中央控制器(1)的機(jī)器人運(yùn)動命 令，機(jī)器人無線接收模塊(2.1)的輸出與機(jī)器人處理器(2.3)的串口連接， 機(jī)器人處理器(2.3)通過并行數(shù)據(jù)、地址總線與步進(jìn)電機(jī)模塊(2.4)連接， 通過接到命令計(jì)算出左、右兩個輪子步進(jìn)電機(jī)步長對應(yīng)的脈沖數(shù)，送給步進(jìn) 電機(jī)模塊(2.4)使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人終端執(zhí)行器(2)的移動； 機(jī)器人終端執(zhí)行器(2)頂部安裝的無線攝像頭(2.2)，將采集的視頻模擬信 號通過無限發(fā)射器發(fā)送到中央控制器(1)的無線攝像頭接收器(1.5)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1中所述的智能家居保姆系統(tǒng)，其特征在于所述的遠(yuǎn)程控 制終端(3)包括有手機(jī)類控制終端(3.1)、有線上網(wǎng)類控制終端(3.2)、無 線上網(wǎng)類控制終端(3.3);其中-.手機(jī)類終端控制器(3.1)包括支持各種網(wǎng)絡(luò)的手機(jī)，通過電信部門的手 機(jī)網(wǎng)絡(luò)(3.4)與中央控制器(1)的手機(jī)網(wǎng)絡(luò)Modem (1.18)相連接進(jìn)行通訊； 有線上網(wǎng)類控制終端(3.2)指能夠連接到互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備，通過電信部門的 Internet網(wǎng)絡(luò)(3. 5)與中央控制器(1)的無線路由器(1.19)相連接進(jìn)行通 訊；無線上網(wǎng)類控制終端(3.3)指能夠連接到局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備，通 過局域網(wǎng)或電信部門的Internet網(wǎng)絡(luò)(3.5)與中央控制器(1)的無限路由 器(1.19)相連接進(jìn)行通訊。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3中所述的智能家居保姆系統(tǒng)，其特征在于所述的支持各種網(wǎng)絡(luò)的手機(jī)中的網(wǎng)絡(luò)包括GSM或CDMA或3G網(wǎng)絡(luò)和用于手機(jī)通訊的專用網(wǎng) 絡(luò)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3中所述的智能家居保姆系統(tǒng)，其特征在于所述的能夠連 接到互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備是指機(jī)頂盒或筆記本電腦或計(jì)算機(jī)或服務(wù)器或智能交換 或路由設(shè)備。
6、 根據(jù)權(quán)利要求3中所述的智能家居保姆系統(tǒng)，其特征在于所述的能夠連 接到局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng)中的設(shè)備是PDA或帶有無線網(wǎng)卡的筆記本電腦或計(jì)算機(jī) 或服務(wù)器或智能無線交換或路由設(shè)備。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1中所述的智能家居保姆系統(tǒng)，其特征在于所述的設(shè)備終 端執(zhí)行器(4)包括有設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1)、無線通訊模塊(4.2)、 串口 (4.3)、片內(nèi)溫度傳感器(4.4)、 LED顯示模塊(4.5)、 D/A接口 (4.6)、 固態(tài)調(diào)壓器(4.7)、調(diào)壓類電器(4,8)、 IA)接口 (4.9)、繼電器(4.10)、 開關(guān)類電器(4,11)、傳感器(4.12)、變送器(4.13)和A/D接口 (4.14); 其中無線通訊模塊(4. 2)接收來自中央控制器(1)中的無線通訊模塊(1. 13) 的控制信號，通過串口 (4.3)接入設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1),設(shè)備終端 執(zhí)行器處理器(4.1)按照接收來的命令和對應(yīng)的程序，打開連接的相應(yīng)的設(shè) 備，同時相應(yīng)設(shè)備的采集結(jié)果經(jīng)過設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1)處理，將結(jié) 果通過無線通訊模塊(4.2)發(fā)送給中央控制器(1)中的無線通訊模塊(1.13); 設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1)通過并行數(shù)據(jù)地址總線與D/A接口 (4.6)相 連接，使終端執(zhí)行器處理器(4.1)數(shù)字控制量送入D/A接口 (4.6)輸入端， D/A接口 (4.6)輸出弱電電壓信號，與固態(tài)調(diào)壓器(4.7)的控制輸入端連接， 使得固態(tài)調(diào)壓器(4.7)的輸出端產(chǎn)生驅(qū)動調(diào)壓類電器工作的強(qiáng)電動力電，固 態(tài)調(diào)壓器(4.7)的輸出端與調(diào)壓類電器(4.8)的電源相連接，對調(diào)壓類電 器進(jìn)行無級調(diào)壓與設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1)通過獨(dú)立位控I/O接口 (4.9)與繼電器 (4.10)相連接，使設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1)數(shù)字開關(guān)控制量送入繼電 器(4.10)輸入端，繼電器(4.10)輸出驅(qū)動開關(guān)類電器工作的開關(guān)類強(qiáng)電 動力電，繼電器(4.10)的輸出端與開關(guān)類電器(4.11)的電源相連接，實(shí) 現(xiàn)了對調(diào)壓類電器的開關(guān)控制與供電；接入的傳感器(4.12)輸出接在變送 器(4.13)的輸入端上，變送器(4.13)將傳感器(4.12)產(chǎn)生的模擬信號 轉(zhuǎn)換成為標(biāo)準(zhǔn)的傳感器電流信號，再轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)的傳感器電壓信號接入設(shè)備 終端執(zhí)行器(4)的A/D接口 (4.14)， A/D接口 (4.14)將傳感器模擬信號轉(zhuǎn) 換為數(shù)字信號，通過并行數(shù)據(jù)地址總線與設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1)相連 接，實(shí)現(xiàn)了對傳感器信號的采集；片內(nèi)溫度傳感器(4.4)直接通過片內(nèi)總線將數(shù)字信號直接傳給設(shè)備終端 執(zhí)行器處理器(4.1)，實(shí)現(xiàn)對溫度信號的采集；設(shè)備終端執(zhí)行器處理器(4.1) 通過并 據(jù)地址總線與LED顯示模塊的輸入端連接，實(shí)現(xiàn)對每次執(zhí)行結(jié)果 的顯示。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種智能家居保姆系統(tǒng)和多網(wǎng)絡(luò)單點(diǎn)接入集成方法，可以應(yīng)用到智能樓宇家居、高危險作業(yè)等領(lǐng)域。包括有中央控制器、機(jī)器人終端執(zhí)行器、遠(yuǎn)程控制終端和設(shè)備終端執(zhí)行器。本系統(tǒng)使PDA、計(jì)算機(jī)或手機(jī)可以通過Internet網(wǎng)絡(luò)或GSM、CDMA、3G手機(jī)網(wǎng)絡(luò)，在家中無人時，幫助主人實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程家務(wù)，可移動的小機(jī)器人可環(huán)顧家庭每個角落，采集溫度等信號，采集家庭圖像聲音信息，并且可以對突發(fā)事件進(jìn)行緊急處理。當(dāng)本實(shí)用新型應(yīng)用于有毒有害和危險環(huán)境作業(yè)時，可以代替人在危險環(huán)境中采集圖像信息、開關(guān)電源，小機(jī)器人還可用于危險環(huán)境下的勘測和強(qiáng)電開關(guān)量、模擬量動力輸出進(jìn)行操作，特別可以應(yīng)用在救援和管道作業(yè)中。
文檔編號G05B19/418GK201107651SQ200720190328
公開日2008年8月27日 申請日期2007年11月23日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月23日
發(fā)明者于佳璐, 暢 劉, 劉經(jīng)緯, 蕾 楊, 蘇宏偉, 雪 陳, 陳佳明 申請人:北京工業(yè)大學(xué)