專利名稱：協(xié)助駕駛飛行器的方法和系統(tǒng)的制作方法
協(xié)助駕駛飛行器的方法和系統(tǒng)
本發(fā)明涉及協(xié)助駕駛飛行器的方法和系統(tǒng)，該飛行器能夠?qū)嵤┑?高度飛行。.
在本發(fā)明的范圍內(nèi)，對于低高度飛行，可以理解為沿著低高度軌 跡的飛行使飛行器能夠盡可能跟隨所飛越的地形，尤其是為了防止被
定位。這樣的低高度飛行軌跡通常位于預(yù)定的地形高度上，例如500 英尺(大約150米)。
此外，這樣的低高度飛行軌跡對于地形是安全的，這就是說該軌 跡形成為以便于跟隨這樣的軌跡的飛行器所呈現(xiàn)的與所飛越地形相 撞的風(fēng)險(這就是說與地面直接相撞，或與位于地面上的建筑物或場所 相撞)幾乎為零，并且在任何情況下均呈現(xiàn)低于一個極低預(yù)設(shè)值(例如 10—9)的概率。因此，如果沿這樣的低高度飛行高度軌跡引導(dǎo)飛行器， 與所飛越地形的任何相撞都是非常不可能的。
已知在可見度降低的低高度飛行期間，會出現(xiàn)一些緊急情況(例 如故障或操作需要)，對于這些情況，需要中斷繼續(xù)該低高度飛行，并 最終地或臨時地將飛行器帶至升高的高度，在此高度飛行器被認(rèn)為是 安全的，以免于與地形(地面、位于地面上的建筑物)相撞。此高度稱 為安全高度。根據(jù)文獻(xiàn)FR-04 05385,已知用于確定該安全高度的方 法。
旨在將飛行器從該低高度飛行軌跡帶至該安全高度的爬升階段 并不是沒有風(fēng)險的。事實(shí)上，在低可見度條件下實(shí)施例如直線爬升并 不是令人滿意的過程，因?yàn)榈透叨蕊w行是對通過山谷底部進(jìn)行優(yōu)化 的，其盡可能靠近要飛越的地形，盲目地實(shí)施直線爬升非常危險。
此外，安全高度通常取決于一定的地理區(qū)域，并因此具有局部而
受限的有效性。如果該區(qū)域較小并取決于該低高度飛行軌跡，這同樣
是更真實(shí)的，正如例如在前述專利申請F(tuán)R-04 05385中描述的方法所 要求的安全高度那樣。因此在飛行過程中安全高度經(jīng)常變化。
此外，尤其是在軍事領(lǐng)域，有時在非常緊急的情況下實(shí)施低高度 飛行的中斷，使得對飛^f亍器機(jī)組人員要求的任何附加任務(wù)，例如手動 地選擇安全高度值，在這樣的緊急情況下都會形成過度的工作負(fù)擔(dān)。
本發(fā)明的目的是彌補(bǔ)前述缺陷。本發(fā)明涉及協(xié)助駕-使的方法，該 方法允許以完全安全的方式將沿著低高度飛行軌跡飛行的飛行器(該 軌跡包括側(cè)向軌跡和垂直軌跡，并且該軌跡對于地形是安全的)帶至安 全，度。
為此，根據(jù)本發(fā)明，所述方法在以下方面是值得注意的，在飛行 器沿著低高度飛行軌跡飛行期間，當(dāng)飛行器必須被帶至安全高度時， 同時實(shí)施以下操作
a) 在水平平面內(nèi)，繼續(xù)沿所述低高度飛行軌跡的側(cè)向軌跡引導(dǎo)該 飛行器；以及
b) 在垂直平面內(nèi)，使該飛行器服從爬升模式，該爬升模式使該 飛行器根據(jù)爬升坡度爬升，該爬升坡度大于或等于在所述低高度飛行 軌跡的垂直軌跡中存在的最大坡度。
因此，受惠于本發(fā)明，由于爬升到安全高度的階段是以始終大于 (或等于)該低高度飛行軌跡中存在的最大坡度的坡度來實(shí)施的，所以 該飛行器始終處于該低高度飛行軌跡的上方。既然該低高度飛行軌跡 是形成為對地形是安全的，因此，該飛行器所跟隨的該爬升軌跡同樣 對于所述地形也是安全的，這就是說對于地面以及對位于地面之上的 任何障礙物也都是安全的。因此，該飛行器能夠以完全安全的方式重
返安全高度。
由于這樣的事實(shí)，即，在水平平面中，該飛行器始終在爬升期間 沿該側(cè)向軌跡(所述低高度軌跡的)被引導(dǎo)，并且通過限定，只要該飛
行器在水平平面內(nèi)跟隨所述側(cè)向軌跡，該低高度飛行軌跡在垂直上就 是安全的，因此會注意到，該爬升軌跡始終在該低高度飛行軌跡的垂 直部分之上。
此外，以有利的方式，當(dāng)該飛行器不再沿著該低高度飛行軌跡被
引導(dǎo)時，用安全高度的當(dāng)前值來實(shí)施高度定值(consigned，altitude)的自 動同步，該高度定值的自動同步可由該飛行器的自動駕駛裝置利用。 這避免了機(jī)組人員在緊急情況下需要管理自動駕馬史裝置層面上的高 度定值。因此， 一般的工作負(fù)擔(dān)(包括讀取安全高度凄t值以及在自動駕 駛裝置的人/機(jī)交互裝置上顯示該安全高度數(shù)值)都被消除了 ，尤其是 在爬升到安全高度的階段期間。
然而，為了允許機(jī)組人員在此情況下保持主導(dǎo)，以有利的方式， 所述自動同步能夠通過由該飛行器的飛行員手動選擇特定的安全高 度值而纟皮取消。
優(yōu)選的是，在水平平面內(nèi)，不管所使用的引導(dǎo)模式如何，繼續(xù)(始 終)沿著所述低高度飛行軌跡的該側(cè)向軌跡引導(dǎo)該飛行器，尤其是在向 安全高度爬升階段、保持這樣的安全高度的階段或可能的從該安全高 度向該低高度軌跡下降階段。此特征呈現(xiàn)如以下明確指出的許多優(yōu) 勢，并且尤其允許飛行員預(yù)測安全高度的變化。事實(shí)上，該安全高度 通常取決于該側(cè)向軌跡，并且因此隨著飛行的繼續(xù)而變化。受惠于本 發(fā)明，由于始終沿著此側(cè)向軌跡引導(dǎo)該飛行器，因此該飛行器的飛行 員通過顯示器而預(yù)先了解沿此側(cè)向軌跡的不同的連續(xù)的安全高度值。 所以他/她可能預(yù)測任何值的變化。
除此之外，有利的是，當(dāng)沿著所述低高度飛行軌跡的側(cè)向軌跡引 導(dǎo)該飛行器時，不管垂直引導(dǎo)如何
a) 將該飛行器的當(dāng)前高度與輔助高度進(jìn)行比較，該輔助高度基于 該低高度飛行軌跡而限定，且該輔助高度代表所述飛行軌跡在與該飛 行器的當(dāng)前側(cè)向位置相對應(yīng)的側(cè)向位置上的高度；以及
b) 如果所述當(dāng)前高度變得小于或等于所述輔助高度，則使該飛
行器沿著所述低高度飛行軌跡在所述輔助高度飛行。這種向低高度飛 行的恢復(fù)可以是臨時的或永久的。
這樣，獲得了一種保護(hù)，其包括使該飛行器在更高的高度上飛行， 該高度介于當(dāng)前高度(一方面)和與低高度飛行軌跡相關(guān)的輔助高度 (另 一方面)之間，如前所述該低高度飛行軌跡相對于地形是安全的。 這種保護(hù)允許增加飛行的安全性。當(dāng)沿著所述低高度飛行軌跡的側(cè)向 軌跡引導(dǎo)該飛行器時，不管垂直引導(dǎo)如何，可在任何飛行順序
.(s6quence de vol)中使用該保護(hù)。尤其是在跟隨安全高度的階段可以實(shí) 施此保護(hù)，該階段包括保持該安全高度或改變該安全高度。在恢復(fù)到 低高度飛行以便獲得并維持低飛行高度軌跡期間，也可以實(shí)施此保 護(hù)。
本發(fā)明還涉及協(xié)助駕駛飛行器的系統(tǒng)，該類型包括 -數(shù)據(jù)處理裝置，用于確定低高度飛行軌跡
該低高度飛行軌跡包括在水平平面內(nèi)限定的側(cè)向l九跡和在 垂直平面內(nèi)限定的垂直軌跡；并且
該低高度飛行軌跡對于地形是安全的；
-引導(dǎo)裝置，包括例如自動駕駛裝置和/或飛行引向儀，該引導(dǎo)裝 置能夠沿所述飛行軌跡引導(dǎo)該飛行器，并且該引導(dǎo)裝置還能夠?qū)⒃擄w 行器帶至安全高度；以及
-定值促動及選擇裝置，其允許該飛行器的飛行員手動地控制爬 升模式和選擇引導(dǎo)目標(biāo)(例如最終期望高度)中的至少一種模式。
根據(jù)本發(fā)明，所述協(xié)助駕駛的系統(tǒng)值得注意的是，所述引導(dǎo)裝置 以這樣的方式形成，當(dāng)其沿所述低高度飛行軌跡引導(dǎo)該飛行器，且經(jīng) 由所述促動裝置而控制爬升模式時
-在水平平面中，繼續(xù)沿所述低高度飛行軌跡的該側(cè)向軌跡引導(dǎo) 該飛行器；以及
，在垂直平面中，'使該飛行器服從使該飛行器按照爬升i皮度爬升 的爬升模式，該爬升坡度大于或等于在所述低高度飛行軌跡的垂直軌
跡中存在的最大坡度。
在一個具體實(shí)施例中，所述引導(dǎo)裝置包括自動駕駛裝置，且所述 協(xié)助駕駛的系統(tǒng)還包括
-用于確定安全高度當(dāng)前值的主要裝置；以及
-用于允許并隨后實(shí)施高度定值的自動同步的輔助裝置，該高度 定值能夠由所述定值促動及選擇裝置所使用，而該高度定值的自動同 步使用由所述主要裝置確定的當(dāng)前安全高度值，并且該高度定值的自 動同步在不再沿低高度飛行軌跡引導(dǎo)該飛行器的時候進(jìn)行。
此外，有利的是，所述協(xié)助駕駛的系統(tǒng)包括手動選擇裝置，該裝 置允許該飛行器的飛行員通過手動選擇特定的高度值而使所述輔助 裝置無效。
除此之外，有利的是，所述引導(dǎo)裝置形成為以便在水平平面內(nèi)始 終沿所述低高度飛行軌跡的該側(cè)向軌跡來引導(dǎo)該飛行器。
此外，在一個具體實(shí)施例中，所述協(xié)助駕駛的系統(tǒng)還包括保護(hù)裝 置，該保護(hù)裝置集成在所述引導(dǎo)裝置中，并且該保護(hù)裝置形成以便
-將該飛行器的當(dāng)前高度與輔助高度進(jìn)行比較，該輔助高度基于 該低高度飛行軌跡而限定，且該輔助高度代表所述飛行軌跡在與該飛 行器的當(dāng)前側(cè)向位置相對應(yīng)的側(cè)向位置上的高度；以及
-如果所述當(dāng)前高度變得小于或等于所述輔助高度，使該飛行器 沿著所述低高度飛行軌跡在所述輔助高度飛行。
附圖
中唯一的圖將使得易于理解如何實(shí)施本發(fā)明。此唯一的附圖 是根據(jù)本發(fā)明的協(xié)助駕駛的系統(tǒng)的方框圖。
根據(jù)本發(fā)明并在該附圖中示意性地顯示的系統(tǒng)1旨在協(xié)助駕駛飛 行器，尤其是軍用運(yùn)輸飛機(jī)，在該飛行器沿著低高度飛行軌跡飛行時， 該系統(tǒng)1將該飛行器以完全安全的方式帶至安全高度，在此安全高度 通過限定該飛行器被認(rèn)為免于與所飛越地形相撞。 說明書第6/ll頁
為了這樣喉爻，所述系統(tǒng)l為如下類型，其包括
- 一般數(shù)據(jù)處理裝置2，尤其是例如FMS(英文為"Flight Management System")類型的飛行管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)旨在確定低高度 飛行軌跡，該低高度飛行軌跡包括在水平平面內(nèi)限定的側(cè)向軌跡和在 垂直平面內(nèi)限定的垂直軌跡(或飛行曲線)。此低高度飛行軌跡形成為 以便允許該飛行器盡可能近地跟隨所飛越的地形。此外，該軌跡對于 所述飛越的地形是安全的，這就是說該軌跡形成為以便沿著此軌跡的 飛行器所呈現(xiàn)出的與所飛越地形相撞的危險(這就是說與地面直接相 撞，或者與位于地面上的建筑物或場所相撞)幾乎為零，并且在任何情 況下所呈現(xiàn)出的概率都小于一個非常小的預(yù)定值，例如1(T9;
-引導(dǎo)裝置3，該引導(dǎo)裝置3能夠沿由所述裝置2確定的所述低 高度飛行軌跡引導(dǎo)該飛行器，并且該引導(dǎo)裝置3還可以將所述飛行器 帶至安全高度；以及
-定值促動及選擇裝置4,其允許該飛行器的飛行員手動控制至
少一種特定的爬升狀態(tài)，并在沿所述低高度飛行軌跡引導(dǎo)該飛行器時 選才奪目標(biāo)高度定值；以及
- 一般信息源組7，其尤其允許確定諸如該飛行器的地理位置， 其高度，其橫向擺動及縱向擺動角度的測量值，及/或在不同機(jī)械軸線 上的加速度測量值。
在一個優(yōu)選實(shí)施例中，所述引導(dǎo)裝置3包括未具體描繪的如下裝
置
-計(jì)算裝置，其旨在以一般的方式，從經(jīng)由連接8從所述裝置2 以及經(jīng)由連接9從所述組7所接收的信息確定駕駛定值；
-至少一個協(xié)助駕駛的裝置，例如自動駕駛裝置5和/或飛行引向 儀6,其根據(jù)從所述計(jì)算裝置接收的駕駛定值來確定飛行器的駕駛命 令；以及
-用于促動受控部'件的裝置，該受控部件例如該飛行器的舵面 (gouveme)(轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、升降舵等)，對于這些舵面應(yīng)用如此確定的駕駛 命令。
除此之外；在一個具體實(shí)施例中，所述定值〗足動及選擇裝置4形
成例如裝置3的一般接口的一部分，這些定值促動及選擇裝置4經(jīng)由 連接10而連接在該裝置3上，并除此以外允許飛行員選擇一種爬升 模式，尤其是還選擇該飛行器的多種不同引導(dǎo)模式中的一種模式，并 尤其是跟隨該低高度飛行軌跡的模式。
根據(jù)本發(fā)明，所述協(xié)助駕駛的系統(tǒng)3值得注意的是，所述引導(dǎo)裝 置3以這樣的方式形成，當(dāng)其沿所述低高度飛行軌跡引導(dǎo)該飛行器， 且經(jīng)由所述促動裝置4而控制爬升模式時
-在水平平面中，繼續(xù)沿所述低高度飛行軌跡的該側(cè)向軌跡引導(dǎo) 該飛行器；以及
-在垂直平面中，使該飛行器服從使該飛行器按照爬升坡度爬升 的爬升模式，該爬升坡度大于或等于在所述低高度飛行軌跡的垂直軌 跡中存在的最大坡度。此最大;皮度可以例如由所述裝置2確定。
因此，受惠于根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1，該飛行器向安全高度的爬升 階段以這樣的爬升坡度實(shí)施，該爬升坡度總是大于(或等于)在該低高 度飛行軌跡上存在的最大坡度。這樣，在此爬升過程中，該飛行器始 終位于所述低高度飛行軌跡之上。既然由裝置2形成的該低高度飛行 軌跡對于地形是安全的，那么由該飛行器跟隨的該爬升軌跡因此對于 所述地形也是安全的，這就是說對于地面以及在地面上的任何障礙物 都是安全的。所以，受惠于本發(fā)明，該飛行器能夠以完全安全的方式 重返所述安全高度。
鑒于這樣的事實(shí)，即，在水平平面內(nèi)，該飛行器始終由引導(dǎo)裝置 3(在該爬升期間)跟隨(所述低高度軌跡的)該側(cè)向軌跡引導(dǎo)，以及通過 限定，只要該飛行器在該飛行軌跡的側(cè)向軌跡的水平平面上，該低高 度飛行軌跡在垂直方向上總是安全的，因此會注意到，該爬升軌跡始 終位于'(該低高度飛行軌跡的)該垂直軌跡之上。
會注意到，當(dāng)跟隨該低高度飛行軌跡時，所述引導(dǎo)裝置3的協(xié)助
駕駛的裝置(例如自動駕駛裝置5,或者飛行引向儀6，連接或以另外
的方式與未示出實(shí)施自動推力(auto-pouss6e)模式的裝置相關(guān)聯(lián))通過 結(jié)合了水平和垂直引導(dǎo)規(guī)律的模式，來實(shí)現(xiàn)跟隨由裝置2確定的該4氐
高度飛行軌跡。當(dāng)飛行員對例如集成在裝置4中的控制面板的高度選 擇器施加動作時，自動駕駛裝置5改變垂直引導(dǎo)規(guī)律，并控制發(fā)動機(jī) 的推力，以實(shí)現(xiàn)如下目的使發(fā)動機(jī)推力朝最大推力變化并保持該定 值速度。作為對飛行員的另一個概率，可以預(yù)料他/她會將油門操縱桿 (manette de gaz)直推到最大一級。此時發(fā)動機(jī)要求最大推力，且維持 速度的模式及規(guī)律允許該飛行器在當(dāng)前速度上以最大速率進(jìn)行爬升。
在前述兩個示例中，所獲得的坡度始終大于或等于由裝置2所確 定的低高度飛行軌跡的坡度。在這兩個示例中，如先前指明，引導(dǎo)裝 置3在水平平面中保持對該側(cè)向軌跡的隨動(asservissement)，轉(zhuǎn)換至 爬升模式，從而該保護(hù)從關(guān)于地面以及可能的障礙物的低高度飛行軌 跡受益。
在一個具體實(shí)施例中，所述系統(tǒng)1還包括
-用于確定安全高度當(dāng)前值的一般裝置11。該裝置11能夠以一 般的方式，根據(jù)所述側(cè)向軌跡確定安全高度的當(dāng)前值；以及 . - 一般裝置12,該一般裝置12經(jīng)由連接13連接到所述裝置11 土，并且該一般裝置12形成為以便使用由所述裝置11所確定的安全 高度的當(dāng)前值來實(shí)施能夠?yàn)槎ㄖ荡賱蛹斑x擇裝置4所利用的高度定值 的自動同步(所述裝置12經(jīng)由連接14連接到該定值促動及選擇裝置4 上)，并且此同步是在不再沿該低高度飛行軌跡引導(dǎo)該飛行器時進(jìn)行 的。
此具體實(shí)施例避免了機(jī)組人員必須在緊急情況下在定值促動及 選擇裝置4層面上管理高度定值。因此， 一般的工作負(fù)擔(dān)(包括讀取安 全高度數(shù)值以及在定值促動及選擇裝置4的人/機(jī)交互裝置上顯示該 安全高度數(shù)值)都被消除了 ，尤其是在爬升到安全高度的階段期間。
在一個具體實(shí)施例中，所述裝置11集成在所述裝置2中，并且
所述裝置12集成在所述引導(dǎo)裝置3中。在這種情況下，用由裝置2(例
如該飛行器的管理系統(tǒng))已知的值來實(shí)施由定值促動及選擇裝置4所
利用的值的自動同步。 '在進(jìn)入低高度飛行的過程期間，在預(yù)測到此需求時，這種自動同
步由機(jī)組人員配備(armer)。為了這樣做，在定值促動與選擇裝置4的 選定高度顯示器層面，未示出的配備裝置(例如^姿^組或轉(zhuǎn)換開關(guān)的不確 定位置，例如圍繞一般高度選擇器的環(huán)狀物，其允許選擇變化步長) .導(dǎo)致通常由特定文字或符號選擇的數(shù)值被取代，該文字或符號表示該 自動同步的配備。從該配備被實(shí)施時起，對在該低高度飛行軌跡上的 垂直引導(dǎo)模式的任何偏離都會導(dǎo)致在特別的高度選擇窗口中顯示安 全高度的當(dāng)前值，這對應(yīng)于前述同步的實(shí)現(xiàn)。這樣顯示的該婆"直,人而 起到通常的高度選擇的作用，尤其是在爬升及捕獲此高度的條件下。
此外，為了允許機(jī)組人員在這樣的情況下能夠保持主導(dǎo)，根據(jù)本 發(fā)明的系統(tǒng)1還包括手動選擇裝置15,該手動選擇裝置15經(jīng)由連接 16連接到所述裝置4上，并且該手動選擇裝置15允許該飛行器的飛 行員通過手動選擇特定的安全高度值而使所述裝置12無效。
在一個具體實(shí)施例中，所述手動選擇裝置15集成在所述裝置4中。
此外，在一個優(yōu)選實(shí)施例中，所述引導(dǎo)裝置3也形成為以便始終 沿所述低高度飛行軌跡的該側(cè)向軌跡引導(dǎo)該飛行器，并且不管飛行的 階段(或所采用的引導(dǎo)模式)如何，例如向安全高度爬升的階段、保持 該安全高度的階段或可能的從該安全高度向該低高度軌跡下降的階 段。在此優(yōu)選實(shí)施例中，受惠于沿著該低高度軌跡的安全高度曲線的 顯示裝置21，飛行員能夠預(yù)測安全高度值的變化，該顯示裝置21經(jīng) 由連接22和23而連接在所述裝置7和11上。事實(shí)上，該安全高度 通常取決于該側(cè)向軌跡；并且因此隨著對飛行的跟蹤而變化。在此優(yōu) 選實(shí)施例中，由于始終沿著此側(cè)向軌跡引導(dǎo)該飛行器，因此該飛4亍器 的飛行員預(yù)先了解沿此側(cè)向軌跡的安全高度的連續(xù)的不同值。所以他
/她可能預(yù)測任何值的變化。
除此之外，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1還包括集成在引導(dǎo)裝置3中的保
護(hù)裝置17，該保護(hù)裝置17分別經(jīng)由連接18、 19和20而連接到所述 裝置2、 7和所述自動引導(dǎo)裝置5上，并且該保護(hù)裝置17形成為以便
-將該飛行器從所述裝置7接收的當(dāng)前高度與從所述裝置2接收 的輔助高度進(jìn)行比較，該輔助高度基于該低高度飛行軌跡而限定，并 且該輔助高度代表所述飛行軌跡在與該飛行器的當(dāng)前側(cè)向位置相對 應(yīng)的側(cè)向位置上的高度。為了這樣做，該飛行器的所述當(dāng)前側(cè)向位置 值以一般的方式預(yù)先確定；并且
- 一旦所述當(dāng)前高度變得小于或等于所述輔助高度，就使該飛行 器沿著所述低高度飛行軌跡在所述輔助高度飛行。
因此，所述保護(hù)裝置17提供保護(hù)(對于與所飛越地形相撞的風(fēng) 險)，該保護(hù)包括使該飛行器在更高的高度上飛行，該高度介于當(dāng)前高 度(一方面)和相關(guān)于低高度飛行軌跡的輔助高度(另一方面)之間。如前 所述此輔助高度對于地形是安全的，因此獲得的該保護(hù)從而增加了飛 行的安全性。當(dāng)沿著所述低高度飛行軌跡的側(cè)向軌跡引導(dǎo)該飛行器 時，不管垂直引導(dǎo)如何，能夠?qū)嵤┰摫Ｗo(hù)。尤其是在跟隨安全高度的 階段可以實(shí)施此保護(hù)，該階段包括保持該安全高度或改變該安全高 度。在恢復(fù)低高度飛行，以便獲得并維持低飛行高度軌跡期間，也可 以實(shí)施此j呆護(hù)。
會注意到， 一旦保護(hù)裝置17被啟動，兩個實(shí)施變型就是可能的，即.
-保護(hù)的啟動導(dǎo)致重新保持低高度飛行軌跡。在這種情況下，人 /機(jī)交互界面顯示此重新保持。在該保護(hù)被啟動期間，此選擇由機(jī)組人 員做出，例如通過按下對低高度飛行配備的按鈕。
-該保護(hù)是可逆的。該保護(hù)在人/機(jī)界面的層面顯示為臨時的。在 這種情況下，當(dāng)不再需要該保護(hù)時，初始的引導(dǎo)規(guī)律重新成為活動的 規(guī)律。
根據(jù)本發(fā)明，在低高度飛行期間(對于該低高度飛行，該三維飛 行軌跡由飛行管理系統(tǒng)(裝置2)確定)，協(xié)助駕駛系統(tǒng)1允許給該飛^亍 器的機(jī)組人員提供引導(dǎo)裝置3的協(xié)助，以在需要時重返安全高度，管 理跟蹤該安全高度的飛行，以及如果期望時下降到低高度，同時對這 些特定的飛行階段保持現(xiàn)有的安全水平，從而使該低高度飛行安全。
權(quán)利要求
1. 一種用于協(xié)助駕駛飛行器的方法，所述飛行器能夠沿低高度飛行軌跡飛行，所述飛行軌跡包括側(cè)向軌跡和垂直軌跡，并且對于地形是安全的，而且所述飛行器能夠被帶至安全高度，其特征在于，當(dāng)所述飛行器沿著所述低高度飛行軌跡飛行時，在必須將所述飛行器帶至安全高度期間，同時地實(shí)施如下操作:a)在水平平面中，繼續(xù)沿所述低高度飛行軌跡的所述側(cè)向軌跡引導(dǎo)所述飛行器；并且b)在垂直平面中，使所述飛行器服從使所述飛行器按照爬升坡度爬升的爬升模式，所述爬升坡度大于或等于在所述低高度飛行軌跡的所述垂直軌跡中存在的最大坡度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 一旦不再沿所述 低高度飛行軌跡引導(dǎo)所述飛行器，就用所述安全高度的當(dāng)前值實(shí)施高 度定值的自動同步，所述高度定值的自動同步可由所述飛行器的自動 駕駛裝置利用。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述自動同步能 夠通過由所述飛行器的飛行員手動選擇特定的安全高度值而被取消。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1到3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在 所述水平平面中，繼續(xù)始終沿所述低高度飛行軌跡的所述側(cè)向軌跡引 導(dǎo)所述飛行器，而不管所利用的引導(dǎo)模式如何。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)沿著所述低高 度飛行軌跡的所述側(cè)向軌跡引導(dǎo)所述飛行器時，不管垂直引導(dǎo)如何a) 將所述飛行器的當(dāng)前高度與輔助高度進(jìn)行比較，所述輔助高度 基于所述低高度飛行軌跡而限定，并且所述輔助高度代表所述飛行軌 跡在與所述飛行器的當(dāng)前側(cè)向位置相對應(yīng)的側(cè)向位置上的高度；以及b) 如果所述當(dāng)前高度變得小于或等于所述輔助高度，則使所述 飛行器沿著所述低高度飛行軌跡在所述輔助高度飛行。
6. —種用于協(xié)助駕駛飛行器的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)(l)包括 -數(shù)據(jù)處理裝置(2),其用于確定低高度飛行軌跡 所述低高度飛行軌跡包括在水平平面內(nèi)限定的側(cè)向軌跡和 在垂直平面內(nèi)限定的垂直軌跡；并且 所述低高度飛行^L跡對于地形是安全的；-引導(dǎo)裝置(3),所述引導(dǎo)裝置(3)能夠沿所述飛行軌跡引導(dǎo)所述飛 行器，并且所述引導(dǎo)裝置(3)能夠?qū)⑺鲲w行器帶至安全高度；以及-定值促動及選擇裝置(4),其允許所述飛行器的飛行員手動地控 制至少一種爬升模式，其特征在于，所述引導(dǎo)裝置(3)以這樣的方式形成，當(dāng)所述引導(dǎo)裝 置(3)沿所述低高度飛行軌跡引導(dǎo)所述飛行器，并且爬升模式經(jīng)由所述 定值促動及選擇裝置(4)而受到控制時-在所述水平平面中，繼續(xù)沿所述低高度飛行軌跡的所述側(cè)向軌 跡引導(dǎo)所述飛行器；以及-在所述垂直平面中，使所述飛行器服從使所述飛行器按照爬升 坡度爬升的爬升模式，所述爬升坡度大于或等于在所述低高度飛行軌 跡的所述垂直軌跡中存在的最大坡度。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)裝置(3) 包括通過所述定值促動及選擇裝置(4)來控制的自動引導(dǎo)裝置(5),并且 所述系統(tǒng)(l)還包括-用于確定安全高度當(dāng)前值的主要裝置(ll);以及 -用于實(shí)施高度定值的自動同步的輔助裝置(12),所述高度定值 能夠由所述定值促動及選擇裝置(4)利用，所述高度定值的自動同步用 所述主要裝置(ll)所確定的當(dāng)前安全高度值來實(shí)施，并且所述高度定 值的自動同步在不再沿低高度飛行軌跡引導(dǎo)所述飛行器的時候進(jìn)行。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括 手動選擇裝置(15)，所述手動選擇裝置(15)允許所述飛行器的飛行員通 過手動選擇特定的高度值而使所述輔助裝置(12)無效。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6到8中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所 述引導(dǎo)裝置(3)形成為以便在所述水平平面中始終沿所述低高度飛行軌跡的所述側(cè)向軌跡引導(dǎo)所述飛行器。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括 保護(hù)裝置(17),所述保護(hù)裝置(17)集成在所述引導(dǎo)裝置(3)中，并且所 述保護(hù)裝置(17)形成為以便-將所述飛行器的當(dāng)前高度與輔助高度進(jìn)行比較，所述輔助高度 基于所述低高度飛行軌跡而限定，且所述輔助高度代表所述飛行軌跡 在對應(yīng)于與所述飛行器的當(dāng)前側(cè)向位置相對應(yīng)的側(cè)向位置上的高度； 以及-如果所述當(dāng)前高度變得小于或等于所述輔助高度，則^f吏所述飛 行器沿著所述低高度飛行軌跡在所述輔助高度飛行。
11. 一種飛行器，其特征在于，所述飛行器包括能夠?qū)嵤┤鐧?quán)利 要求1到5中任一項(xiàng)所述方法的系統(tǒng)(l)。
12. —種飛行器，其特征在于，所述飛行器包括如權(quán)利要求6到 10中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)(l)。
全文摘要
系統(tǒng)(1)包括引導(dǎo)裝置(3)，當(dāng)該引導(dǎo)裝置(3)沿著低高度飛行軌跡引導(dǎo)飛行器時，以及在受控爬升期間，繼續(xù)在水平平面內(nèi)沿該低高度飛行軌跡的側(cè)向軌跡引導(dǎo)該飛行器，并使該飛行器在垂直平面內(nèi)服從于根據(jù)爬升坡度的爬升，該爬升坡度大于或等于在所述飛行軌跡上的最大坡度。
文檔編號G05D1/06GK101384974SQ200780005329
公開日2009年3月11日 申請日期2007年2月13日 優(yōu)先權(quán)日2006年2月14日
發(fā)明者F·西利, P·路易斯-巴班多, V·馬基頓 申請人:法國空中巴士公司