專利名稱：一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種高爾夫球車，尤其涉及一種智能自動(dòng)^l索跟蹤高爾 夫球車。
背景技術(shù)：
隨著人們生活水平的不斷提高，高爾夫球運(yùn)動(dòng)越來(lái)越普及。高爾夫球 用具比較多，使用者長(zhǎng)距離背負(fù)十分困難。為了解決這個(gè)問(wèn)題，現(xiàn)有技 術(shù)中出現(xiàn)了一些裝載高爾夫球用具的小車，這種小車一般有使用者拉動(dòng)
或者是通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走。如中國(guó)專利號(hào)為CN200520117180.8號(hào)實(shí)用新 型專利，其公告日為2007年1月3日，公告號(hào)為CN2853485，公開了一種 雙控式電動(dòng)高爾夫球車，其特征在于該雙控式電動(dòng)高爾夫球車，包括左 電機(jī)(l)、右電機(jī)(2)、車架(3)、手持式遙控器(5)、手動(dòng)控制器(6)、支撐輪 (.11)、 二只驅(qū)動(dòng)輪(12)和電子電路，其中，在車架(3)上設(shè)有電氣盒(4)、電 池架(8)、立桿(9)，左電機(jī)(1)和右電機(jī)(2)裝在車架(3)的左右兩側(cè)，二只驅(qū) 動(dòng)輪(12)分別與左電機(jī)(1)和右電機(jī)(2)連接，在立桿(9)的上端裝有手桿 (10)，手動(dòng)控制器(6)裝在手桿(10)的手柄上，電池(7)裝在電池架(8)上，電 子電路包括左電機(jī)(l)、右電機(jī)(2)、手持式遙控器(5)、手動(dòng)控制器(6)和控 制器電路(13)。上述技術(shù)方案可以通過(guò)手桿上的手動(dòng)控制器和手持式遙控 器兩種控制方式實(shí)現(xiàn)控制，但該方案需要使用者專心對(duì)其控制，使用不 夠方便。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)之不足，提供一種 能夠自動(dòng)搜索使用者、并能跟蹤使用者進(jìn)行行駛的智能自動(dòng)搜索跟蹤高 爾夫球車。按照本發(fā)明提供的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，包括車體、安 裝在所述車體上的車輪、驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的電機(jī)、控制系統(tǒng)和遙控器， 其特征在于所述控制系統(tǒng)包括主控CPU、自動(dòng)搜索控制電路、障礙避讓 控制電路和電源電路，所述遙控器包括遙控CPU、與所述自動(dòng)搜索控制電 路相匹配的信號(hào)控制電路和按鍵電路，所述自動(dòng)搜索控制電路能夠搜索
識(shí)別所述遙控器的位置，并將搜索識(shí)別的信號(hào)傳輸至所述主控CPU中，所 述主控CPU根據(jù)所述遙控器的位置信號(hào)產(chǎn)生控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信
號(hào)，從而自動(dòng)控制所述車體跟隨持有所述遙控器的使用者，所述障礙避 讓控制電路能夠檢測(cè)在行進(jìn)過(guò)程中的障礙物，并將檢索到的信號(hào)傳輸至
所述主控CPU中，所述主控CPU根據(jù)檢測(cè)到的障礙信號(hào)產(chǎn)生控制所述電機(jī)
運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，以躲避障礙物。
按照本發(fā)明提供的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車還具有如下附
屬技術(shù)特征
所述自動(dòng)搜索控制電路包括無(wú)線通訊電路和超聲波定位電路，所述遙
控器的信號(hào)控制電路包括與所述無(wú)線通訊電路相匹配的遙控?zé)o線電路和
與所述超聲波定位電路相匹配的超聲波發(fā)生電路，所述無(wú)線通訊電路能
夠與所述遙控?zé)o線電路通過(guò)特定編碼進(jìn)行通訊，所述超聲波定位電路接
收所述超聲波發(fā)生電路發(fā)出的超聲波信號(hào)，并根據(jù)接收到的超聲波信號(hào) 計(jì)算出車體與使用者之間的位置信號(hào)。
所述超聲波定位電路包括超聲波定位計(jì)算模塊、多個(gè)超聲波測(cè)距模塊 和安裝在所述車體上的多個(gè)超聲波接收頭，所述超聲波定位計(jì)算模塊通 過(guò)所述超聲波測(cè)距模塊收集由所述超聲波接收頭接收到的超聲波信號(hào)， 并進(jìn)行計(jì)算。
所述超聲波發(fā)生電路包括超聲波驅(qū)動(dòng)電路和超聲波發(fā)射裝置，所述超 聲波驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生的超聲波信號(hào)由所述超聲波發(fā)射裝置發(fā)射出去。 所述超聲波發(fā)生裝置由多個(gè)超聲波發(fā)射頭組合而成。 所述障礙避讓控制電路包括紅外信號(hào)處理電路和安裝在所述車體四 周的多個(gè)紅外發(fā)射接收頭，所述紅外信號(hào)處理電路將由所述紅外發(fā)生接
6收頭接收到的紅外信號(hào)進(jìn)行處理，產(chǎn)生障礙避讓信號(hào)，并將障礙避讓信
號(hào)傳輸至所述主控CPU。
所述車輪上連接有旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生的車輪旋轉(zhuǎn)信號(hào)
傳輸至所述主控CPU。
所述電機(jī)由電機(jī)調(diào)速模塊和電機(jī)方向切換模塊控制，所述電機(jī)調(diào)速模
塊和電機(jī)方向切換模塊分別由所述主控CPU控制。
所述控制系統(tǒng)還設(shè)置有指示燈和報(bào)警蜂鳴器。
所述按鍵電路與所述遙控CPU相連接，所述遙控CPU將所述按鍵電路產(chǎn)
生的按鍵信號(hào)通過(guò)所述遙控?zé)o線電路發(fā)生出去，所述無(wú)線通訊電路接收
到按鍵信號(hào)并傳輸至所述主控CPU中，所述主控CPU接收到按鍵信號(hào)后中 斷超聲波電位電路工作，此時(shí)所述主控CPU根據(jù)按鍵信號(hào)產(chǎn)生控制信號(hào)，
控制所述電機(jī)工作。
按照本發(fā)明提供的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車與現(xiàn)有技術(shù)相
比具有如下優(yōu)點(diǎn)首先，本發(fā)明的控制系統(tǒng)中設(shè)置有自動(dòng)搜索控制電路，
根據(jù)使用者持有的遙控器所發(fā)出的信號(hào)，對(duì)使用者的位置進(jìn)行判斷，控
制高爾夫球車跟隨使用者，使用更加方便；其次，本發(fā)明設(shè)置有障礙避 讓控制電路，能夠自動(dòng)檢測(cè)障礙物，并進(jìn)行避讓，以免發(fā)生危險(xiǎn)或翻到； 再次，本發(fā)明可以根據(jù)使用者的設(shè)定，使車體與使用者保持一定距離； 最后，本發(fā)明還可以通過(guò)使用者持有的遙控器進(jìn)行遙控，通過(guò)按鍵控制 行駛。


圖l是本發(fā)明的系統(tǒng)框圖。 圖2是本發(fā)明的遙控器的電路原理圖。
圖3是本發(fā)明控制系統(tǒng)中主控CPU與超聲波定位計(jì)算模塊及紅外模塊 接口的電路原理圖。
圖4是本發(fā)明控制系統(tǒng)中電機(jī)調(diào)速模塊的電路原理圖。 圖5是本發(fā)明控制系統(tǒng)中電機(jī)方向切換模塊的電路原理圖。 圖6是本發(fā)明控制系統(tǒng)中超聲波測(cè)距模塊接口的電路原理圖。圖7是本發(fā)明控制系統(tǒng)中電源電路的電路原理圖。
圖8是本發(fā)明控制系統(tǒng)中旋轉(zhuǎn)編碼器接口電路原理圖。
圖9是本發(fā)明控制系統(tǒng)中無(wú)線模塊接口電路原理圖。
圖10是本發(fā)明控制系統(tǒng)中指示燈電路原理圖。
圖ll是本發(fā)明控制系統(tǒng)中報(bào)警蜂鳴器電路原理圖。
具體實(shí)施例方式
參見(jiàn)圖l至圖ll,按照本發(fā)明提供的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球 車的實(shí)施例，包括車體、安裝在所述車體上的車輪、驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn) 的電機(jī)、控制系統(tǒng)和遙控器，所述車輪有多個(gè)，本實(shí)施例可以采用三個(gè) 車輪的方案，其中兩個(gè)后輪分別由兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，前輪無(wú)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。這 樣可以通過(guò)控制后輪的兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向和行駛方向、速度。所 述車體主要是用作裝載高爾夫球用具，例如球桿等。這些結(jié)構(gòu)都屬于比 較成熟的現(xiàn)有技術(shù)，此處對(duì)機(jī)械的具體結(jié)構(gòu)不再贅述。本發(fā)明與現(xiàn)有技 術(shù)不同之處在于，所述控制系統(tǒng)包括主控CPU1、自動(dòng)搜索控制電路、障 礙避讓控制電路和電源電路2，所述遙控器包括遙控CPU9、與所述自動(dòng)搜 索控制電路相匹配的信號(hào)控制電路和按鍵電路8，所述自動(dòng)搜索控制電路 能夠搜索識(shí)別所述遙控器的位置，并將搜索識(shí)別的信號(hào)傳輸至所述主控 CPU1中，所述主控CPU1根據(jù)所述遙控器的位置信號(hào)產(chǎn)生控制所述電機(jī)運(yùn) 轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，從而自動(dòng)控制所述車體跟隨持有所述遙控器的使用者， 所述障礙避讓控制電路能夠檢測(cè)在行進(jìn)過(guò)程中的障礙物，并將檢索到的 信號(hào)傳輸至所述主控CPU1中，所述主控CPU1根據(jù)檢測(cè)到的障礙信號(hào)產(chǎn)生 控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，以躲避障礙物。所述主控CPU采用MAIN CPU，主控CPU主要用于接收自動(dòng)搜索控制電路的信息，根據(jù)該信息做出 綜合判斷，計(jì)算機(jī)出球車應(yīng)該做出的對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，角度和 行進(jìn)的距離等。
本發(fā)明中電源電路2采用變壓器、HC78L05ACP穩(wěn)壓芯片和 LM2575-5.0芯片構(gòu)成，用于過(guò)濾電機(jī)干擾，提供紅外避障模塊使用的+12V 電源。提供單片機(jī)工作的+5V電源，提供模擬電路使用的+5V電源，和調(diào)速模塊驅(qū)動(dòng)大功率場(chǎng)效應(yīng)管的+5V電源。這些電源之間都相互隔離，可以 有效地避免互相干擾。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述自動(dòng)搜索控制電路包括無(wú)線通訊 電路3和超聲波定位電路4，所述遙控器的信號(hào)控制電路包括與所述無(wú)線 通訊電路3相匹配的遙控?zé)o線電路7和與所述超聲波定位電路相匹配的超 聲波發(fā)生電路6，所述無(wú)線通訊電路3能夠與所述遙控?zé)o線電路7通過(guò)特定 編碼進(jìn)行通訊，所述超聲波定位電路接收所述超聲波發(fā)生電路7發(fā)出的超 聲波信號(hào)，并根據(jù)接收到的超聲波信號(hào)計(jì)算出車體與使用者之間的位置 信號(hào)。所述無(wú)線通訊電路3通過(guò)無(wú)線模塊接口31接到主控CPU，用于接收 遙控器發(fā)出的無(wú)線電指令，無(wú)線電指令傳到超聲波定位電路4中，由其解 碼出使用者發(fā)出的實(shí)際遙控指令，將遙控指令發(fā)到主控CPU，主控CPU 可以根據(jù)遙控指令，切換球車到遙控狀態(tài)，直接控制球車行走。本實(shí)施 例采用的無(wú)線信號(hào)為射頻無(wú)線信號(hào)，在這里射頻發(fā)射接收和汽車鑰匙的 原理一樣的，具有自己唯一的編碼，因此使用者和球車是一對(duì)一的關(guān)系， 球車發(fā)出的信號(hào)只有使用者才能夠接收到，球車和使用者通過(guò)電波和超 聲波的發(fā)送和接收來(lái)判斷方位和距離，并控制球車的運(yùn)動(dòng)跟隨使用者。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述超聲波定位電路4包括超聲波定 位計(jì)算模塊41、超聲波測(cè)距模塊43和安裝在所述車體上的多個(gè)超聲波接 收頭42，每一超聲波測(cè)距模塊43通過(guò)一個(gè)超聲波測(cè)距模塊接口 44與所 述超聲波定位計(jì)算模塊41相連接，通過(guò)所述超聲波測(cè)距模塊43收集由 所述超聲波接收頭42接收到的超聲波信號(hào)，并進(jìn)行計(jì)算。所述超聲波定 位計(jì)算模塊41為STC5402AD-32集成處理芯片，所述超聲波接收頭42可 以采用市場(chǎng)上成熟的現(xiàn)有產(chǎn)品。在本實(shí)施例中，所述車體上安裝有4個(gè) 超聲波接收頭42和對(duì)應(yīng)的4個(gè)超聲波測(cè)距模塊，通過(guò)超聲波測(cè)距模塊43 與所述超聲波定位計(jì)算模塊41相連接。可以獲得球車上4個(gè)探頭與使用 者身上的遙控器之間的距離。這4個(gè)精確的距離信號(hào)將送到超聲波定位 計(jì)算模塊，供其計(jì)算方向使用。超聲波定位計(jì)算模塊41收到4個(gè)超聲波 探頭與遙控器之間的距離數(shù)據(jù)后，利用空間幾何原理，解出遙控器與球超聲波定位計(jì)算機(jī)模塊41同時(shí)還接收無(wú)線信號(hào)，解碼出遙控器發(fā)出的指 令，送到主控CPU。本發(fā)明根據(jù)聲波傳輸速度和傳輸時(shí)間來(lái)測(cè)量距離， 而不是通過(guò)測(cè)量信號(hào)強(qiáng)度模擬量來(lái)測(cè)量，可以有效地避免信號(hào)被遮擋和 干擾時(shí)，信號(hào)變?nèi)鯐r(shí)產(chǎn)生誤差，這種方式只要收到有效信號(hào)，就可以精 確的計(jì)算出距離。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述超聲波發(fā)生電路6包括超聲波驅(qū) 動(dòng)電路61和超聲波發(fā)射裝置62，所述超聲波驅(qū)動(dòng)電路61產(chǎn)生的超聲波信 號(hào)由所述超聲波發(fā)射裝置62發(fā)射出去。所述超聲波發(fā)生裝置62由多個(gè)超 聲波發(fā)射頭組合而成，本實(shí)施例為9個(gè)，圖中標(biāo)號(hào)為F1至F9。所述超聲波 驅(qū)動(dòng)電路61有74LS04集成芯片和CD4069集成芯片組成，能夠產(chǎn)生超聲波。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述障礙避讓控制電路包括紅外信號(hào) 處理電路5和安裝在所述車體四周的多個(gè)紅外發(fā)射接收頭51，所述紅外信 號(hào)處理電路5將由所述紅外發(fā)生接收頭51接收到的紅外信號(hào)進(jìn)行處理，產(chǎn) 生障礙避讓信號(hào)，并將障礙避讓信號(hào)傳輸至所述主控CPU1。所述紅外信 號(hào)處理電路5通過(guò)紅外模塊接口J10與所述主控CPU1相連接。紅外模塊接 口J10接收球車前端的紅外發(fā)射接收頭發(fā)出的信號(hào)。將前方有障礙的信號(hào) 傳到主控CPU,令其停車。由于避障距離比較短，只有30cm，使用紅外 線避障，在球車四周設(shè)置4對(duì)紅外發(fā)射接收頭，不斷發(fā)出特定編碼的載波 信號(hào)，當(dāng)附近有障礙物時(shí)，則會(huì)反射回來(lái)而接收到這個(gè)信號(hào)，從而控制 球車停止動(dòng)作。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述車輪上連接有旋轉(zhuǎn)編碼器，所述 旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生的車輪旋轉(zhuǎn)信號(hào)傳輸至所述主控CPU。所述旋轉(zhuǎn)編碼器通 過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器接口 11與所述主控CPU1相連接，所述旋轉(zhuǎn)編碼器接口 11由 光電隔離開關(guān)RPI-574和集成芯片LM393組成。在兩個(gè)車輪上分別連接有 一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器。旋轉(zhuǎn)編碼器是利用裝在車輪上的光電編碼器，傳輸?shù)?電路中，利用LM393比較器整形信號(hào)，再送給主控CPU1。主控CPU1接收旋轉(zhuǎn)編碼器的信號(hào)，計(jì)算機(jī)出兩個(gè)輪子的當(dāng)前的速度，為球車的行進(jìn) 和轉(zhuǎn)彎的速度提供基準(zhǔn)。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述電機(jī)由電機(jī)調(diào)速模塊12和電機(jī)方 向切換模塊13控制，所述電機(jī)調(diào)速模塊12和電機(jī)方向切換模塊13分別由 所述主控CPU1控制。主控CPU還利用內(nèi)置的PWM輸出模塊，輸出PWM信 號(hào)給電機(jī)調(diào)速模塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)以一定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)調(diào)速模塊12是一 個(gè)功率輸出模塊，根據(jù)輸入的PWM信號(hào)，提供256級(jí)大小電流給電機(jī)。 使2個(gè)電機(jī)以精度為256級(jí)的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)小車行走或者轉(zhuǎn)動(dòng)。電 機(jī)方向切換模塊13利用繼電器組合，切換通過(guò)電機(jī)的電流方向，使電機(jī) 正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)還設(shè)置有指示燈14和報(bào) 警蜂鳴器15。指示燈指示14當(dāng)前球車的行車狀態(tài)，和電池剩余電量狀態(tài)。 報(bào)警蜂鳴器15在球車檢測(cè)到故障或者使用者離車太遠(yuǎn)時(shí)，發(fā)出報(bào)警聲提 醒使用者注意并處理。
在本發(fā)明給出的上述實(shí)施例中，所述按鍵電路8與所述遙控CPU9相連 接，所述遙控CPU9將所述按鍵電路8產(chǎn)生的按鍵信號(hào)通過(guò)所述遙控?zé)o線電 路7發(fā)生出去，所述無(wú)線通訊電路3接收到按鍵信號(hào)并傳輸至所述主控 CPU1中，所述主控CPU1接收到按鍵信號(hào)后中斷超聲波定位電路工作，此 時(shí)所述主控CPU1根據(jù)按鍵信號(hào)產(chǎn)生控制信號(hào)，控制所述電機(jī)工作。共設(shè) 有5-8個(gè)按鍵，用于遙控球車前、后、左、右、停車、自動(dòng)跟蹤等運(yùn)行， 按鍵全部接到CPU的中斷引腳。用于觸發(fā)處于休眠狀態(tài)的CPU覺(jué)醒，并 處理按鍵動(dòng)作。沒(méi)有任何按鍵動(dòng)作時(shí)，遙控器CPU可處于休眠狀態(tài)，節(jié) 省電池電量。
結(jié)合上述實(shí)施例，現(xiàn)將本發(fā)明的球車的工作過(guò)程做如下介紹
球車大概以每秒3次的間隔不斷發(fā)出帶編碼無(wú)線電脈沖，當(dāng)使用者攜 帶的遙控器接收到這個(gè)信號(hào)，立即發(fā)出一個(gè)特定的超聲波脈沖串。球車 上的4個(gè)超聲波接收頭中的3個(gè)收到該信號(hào)后，判斷是使用者返回的信 號(hào)，即計(jì)算出電波發(fā)出到收到紅外信號(hào)的時(shí)間(t)，根據(jù)固定的音速(S)，通過(guò)方程0^WS)計(jì)算出3個(gè)超聲波接收頭和使用者之間的距離 (L1，L2，L3)，電波傳播速度為光速，因此電波發(fā)射時(shí)間可以忽略不計(jì)。由 于4個(gè)超聲波接收頭中始終會(huì)有1個(gè)被遮擋，因此，只要有3個(gè)能夠接 收即可。
知道3個(gè)距離(L1， L2， L3)后，再根據(jù)3個(gè)超聲波接收頭的固定位置 (X1，Y1)， (X2，Y2)， (X3，Y3)，就可以通過(guò)方程計(jì)算出使用者所處的方位 和坐標(biāo)(X， Y)。
知道使用者方位后，可控制2個(gè)直流電機(jī)，正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使小車對(duì) 準(zhǔn)使用者方向。同時(shí)根據(jù)測(cè)量出來(lái)的距離1^(L1+L2)/2，來(lái)判斷是否大于 設(shè)定距離，如果大于則驅(qū)動(dòng)電機(jī)前進(jìn)至設(shè)定距離處。如果L小于設(shè)定距 離則不動(dòng)作。
對(duì)于紅外避障，每對(duì)紅外發(fā)射接收頭用擋板隔開，不會(huì)直接收到自己 發(fā)出的信號(hào)。紅外管裝在球車底部，適當(dāng)遮住上面的光線，以避開太陽(yáng) 光干擾.。這樣只有在地面出現(xiàn)障礙物時(shí)，障礙物反射回來(lái)發(fā)射出去的信 號(hào)，被接收管收到再進(jìn)行去干擾分析，就可以判斷出是否有障礙物。主 控CPU發(fā)現(xiàn)行進(jìn)方向有障礙物后可發(fā)出停止運(yùn)行指令，并發(fā)出聲音提示。 調(diào)節(jié)紅外發(fā)射接收頭的方位和接收靈敏度，可以設(shè)定避障距離為30cm左 右，當(dāng)發(fā)現(xiàn)障礙物消失時(shí)，球車可以繼續(xù)自動(dòng)前進(jìn)。
其中對(duì)活動(dòng)障外物，當(dāng)球車在行走工作時(shí)，遇到站立的人，必須在障 外物前的規(guī)定(0.3 — 0.5米)范圍內(nèi)停定，同時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，當(dāng)站 立的人離開，球車能搜索到使用者，并按使用者的方向跟蹤行走。
固定障外物，當(dāng)球車在球場(chǎng)行走工作時(shí)候，遇到樹木或石頭時(shí)球車必 須在障外物前的規(guī)定(0.3 — 0.5米)范圍內(nèi)停定，使用者可采用遙控 器控制球車轉(zhuǎn)彎拐道出來(lái)，然后球車隨后能搜索使用者，并跟蹤使用者 的方向行走。
當(dāng)球車跟隨使用者登上山丘時(shí)，使用者站立在山丘頂上，而球車則 在規(guī)定的范圍內(nèi)停止運(yùn)行，由于球車沒(méi)有采取機(jī)械控制，球車在斜面時(shí) 有自行滑行的可能，需要在設(shè)計(jì)上考慮，必須在要測(cè)試出球車在斜面時(shí) 自行滑行，發(fā)出一個(gè)'信號(hào)'由機(jī)械加以控制。
權(quán)利要求
1、一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，包括車體、安裝在所述車體上的車輪、驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的電機(jī)、控制系統(tǒng)和遙控器，其特征在于所述控制系統(tǒng)包括主控CPU、自動(dòng)搜索控制電路、障礙避讓控制電路和電源電路，所述遙控器包括遙控CPU、與所述自動(dòng)搜索控制電路相匹配的信號(hào)控制電路和按鍵電路，所述自動(dòng)搜索控制電路能夠搜索識(shí)別所述遙控器的位置，并將搜索識(shí)別的信號(hào)傳輸至所述主控CPU中，所述主控CPU根據(jù)所述遙控器的位置信號(hào)產(chǎn)生控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，從而自動(dòng)控制所述車體跟隨持有所述遙控器的使用者，所述障礙避讓控制電路能夠檢測(cè)在行進(jìn)過(guò)程中的障礙物，并將檢索到的信號(hào)傳輸至所述主控CPU中，所述主控CPU根據(jù)檢測(cè)到的障礙信號(hào)產(chǎn)生控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，以躲避障礙物。
2、 如權(quán)利要求l所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征 在于所述自動(dòng)搜索控制電路包括無(wú)線通訊電路和超聲波定位電路，所 述遙控器的信號(hào)控制電路包括與所述無(wú)線通訊電路相匹配的遙控?zé)o線電 路和與所述超聲波定位電路相匹配的超聲波發(fā)生電路，所述無(wú)線通訊電 路能夠與所述遙控?zé)o線電路通過(guò)特定編碼進(jìn)行通訊，所述超聲波定位電 路接收所述超聲波發(fā)生電路發(fā)出的超聲波信號(hào)，并根據(jù)接收到的超聲波 信號(hào)計(jì)算出車體與使用者之間的位置信號(hào)。
3、 如權(quán)利要求2所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征在于所述超聲波定位電路包括超聲波定位計(jì)算模塊、多個(gè)超聲波測(cè)距模塊和安裝在所述車體上的多個(gè)超聲波接收頭，所述超聲波定位計(jì)算模 塊通過(guò)所述超聲波測(cè)距模塊收集由所述超聲波接收頭接收到的超聲波信 號(hào)，并進(jìn)行計(jì)算。
4、 如權(quán)利要求2所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征 在于所述超聲波發(fā)生電路包括超聲波驅(qū)動(dòng)電路和超聲波發(fā)射裝置，所 述超聲波驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生的超聲波信號(hào)由所述超聲波發(fā)射裝置發(fā)射出去。
5、 如權(quán)利要求4所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征在于所述超聲波發(fā)生裝置由多個(gè)超聲波發(fā)射頭組合而成。
6、 如權(quán)利要求l所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征 在于所述障礙避讓控制電路包括紅外信號(hào)處理電路和安裝在所述車體 四周的多個(gè)紅外發(fā)射接收頭，所述紅外信號(hào)處理電路將由所述紅外發(fā)生 接收頭接收到的紅外信號(hào)進(jìn)行處理，產(chǎn)生障礙避讓信號(hào)，并將障礙避讓 信號(hào)傳輸至所述主控CPU。
7、 如權(quán)利要求l所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征在于所述車輪上連接有旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生的車輪旋轉(zhuǎn) 信號(hào)傳輸至所述主控CPU。
8、 如權(quán)利要求l所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征在于所述電機(jī)由電機(jī)調(diào)速模塊和電機(jī)方向切換模塊控制，所述電機(jī)調(diào)速模塊和電機(jī)方向切換模塊分別由所述主控CPU控制。
9、 如權(quán)利要求l所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征在于所述控制系統(tǒng)還設(shè)置有指示燈和報(bào)警蜂鳴器。
10、如權(quán)利要求l所述的一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，其特征在于所述按鍵電路與所述遙控CPU相連接，所述遙控CPU將所述按鍵電路產(chǎn)生的按鍵信號(hào)通過(guò)所述遙控?zé)o線電路發(fā)生出去，所述無(wú)線通訊電路接收到按鍵信號(hào)并傳輸至所述主控CPU中，所述主控CPU接收到按鍵信號(hào) 后中斷超聲波定位電路工作，此時(shí)所述主控CPU根據(jù)按鍵信號(hào)產(chǎn)生控制信號(hào)，控制所述電機(jī)工作。
全文摘要
一種智能自動(dòng)搜索跟蹤高爾夫球車，包括車體、安裝在所述車體上的車輪、驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的電機(jī)、控制系統(tǒng)和遙控器，所述控制系統(tǒng)包括主控CPU、自動(dòng)搜索控制電路、障礙避讓控制電路和電源電路，所述遙控器包括遙控CPU、與所述自動(dòng)搜索控制電路相匹配的信號(hào)控制電路和按鍵電路，所述自動(dòng)搜索控制電路能夠搜索識(shí)別所述遙控器的位置，并將搜索識(shí)別的信號(hào)傳輸至所述主控CPU中，所述主控CPU根據(jù)所述遙控器的位置信號(hào)產(chǎn)生控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，從而自動(dòng)控制所述車體跟隨持有所述遙控器的使用者，所述障礙避讓控制電路能夠檢測(cè)在行進(jìn)過(guò)程中的障礙物，并將檢索到的信號(hào)傳輸至所述主控CPU中，所述主控CPU根據(jù)檢測(cè)到的障礙信號(hào)產(chǎn)生控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制信號(hào)，以躲避障礙物。
文檔編號(hào)G05D1/02GK101639699SQ20081002991
公開日2010年2月3日 申請(qǐng)日期2008年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月1日
發(fā)明者鄧偉雄 申請(qǐng)人:鄧偉雄