專利名稱：：自動導引車分布式測控裝置及停車定位控制方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及離散制造工廠車間內(nèi)部的生產(chǎn)物流裝備
技術領域：
，尤其涉及一種自動導引車分布式測控裝置及停車定位方法。技術背景AGV(自動導引車)技術是生產(chǎn)物流自動化先進性的一個重要體現(xiàn)。由于AGV是由多個子系統(tǒng)構成的復雜系統(tǒng)，為了滿足整車的動力性、安全性、經(jīng)濟性等目標，系統(tǒng)中各部件需彼此協(xié)作、優(yōu)化匹配，而且用于生產(chǎn)車間內(nèi)的自動導引車應該能應付各類意外情況，如安全保護，避障等等，此外AGV還會有定位精度等要求，這些任務需要由測控系統(tǒng)來完成。采用分布式測控結構，由一個以單片機為核心的測控模塊來完成一項比較獨立的功能，并由高性能的工控機統(tǒng)一調(diào)度，是使眾多子系統(tǒng)實現(xiàn)協(xié)同的有效途徑，因此設計出合理的、基于分布式控制的自動導引車是提高自動導引車性能價格比的有效途徑。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種自動導引車分布式測控裝置及停車定位方法。自動導引車分布式測控裝置包括車體，車體底部設有第一導向輪、第二導向輪、第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪，車體內(nèi)設有驅(qū)動電機，直流驅(qū)動電機與無極變速箱、驅(qū)動電機控制器相連接，其特征在于在車體內(nèi)設有工控機，工控機內(nèi)設有圖像采集卡和串口擴展卡，圖像采集卡通過視頻電纜與彩色CCD攝像機連接，串口擴展卡通過RS232多分支連接電纜分別與車體內(nèi)的驅(qū)動控制器、轉(zhuǎn)向控制器、避障/稱重控制器、無線控制器、RFID控制器和操作控制器相連接，各個控制器間通過5條雙向的數(shù)據(jù)I/0線相連接；驅(qū)動控制器與速度控制器、旋轉(zhuǎn)編碼器相連接，速度控制器與直流驅(qū)動電機相連；轉(zhuǎn)向控制器與轉(zhuǎn)角定位器、第一轉(zhuǎn)向指示燈、第二轉(zhuǎn)向指示燈、步進電機控制器相連接，步進電機控制器與步進電機相連接，步進電機通過聯(lián)動軸與傳動齒輪相連接，傳動齒輪帶動導向齒輪盤，導向齒輪盤與導向輪連接桿相連接，導向輪連接桿與第一導向輪、第二導向輪相連接；避障/稱重控制器與第一超聲傳感器、第二超聲傳感器、第一測障器、第二測障器、第三測障器、向后傾斜安裝的第一光電傳感器、第二光電傳感器、第一稱重傳感器、第二稱重傳感器、第三稱重傳感器、第四稱重傳感器、避障報警燈、第一偏移燈、第二偏移燈、第三偏移燈、第四偏移燈和驅(qū)動控制器相連接；RFID控制器與RFID讀寫器相連接；操作控制器與驅(qū)動控制器、避障/稱重控制器、RFID控制器、第一喇叭，第二喇叭、日光燈、紅外接收器、手動按鍵相連接。所述的轉(zhuǎn)角定位器包括角度定位桿和上層光電傳感器組、下層光電傳感器組，角度定位桿垂直導向齒輪盤放置，角度定位桿一端與定位桿支撐架末端相連接，定位桿支撐架通過增高墊片和兩個螺栓與導向齒輪盤相連接；環(huán)形支架通過固定支架上的固定孔與車體支架相連接，環(huán)形支架上設有光電傳感器組，光電傳感器組由ll個光電傳感器組成，分為上層光電傳感器組和下層光電傳感器組兩排，分布在導向齒輪盤上下兩側(cè)，上層光電傳感器組向上傾斜，下層光電傳感器組向下傾斜，上層光電傳感器組設有六個光電傳感器，下層光電傳感器組設有五個光電傳感器。所述的測障器的前端是接觸桿，在接觸桿上垂直設有第一頂桿、第二頂桿，第一頂桿設有第一觸發(fā)螺栓，第一頂桿外套有第一頂桿套，第一頂桿套內(nèi)設有第一彈簧，在第一頂桿套外部設有第一測障接近開關，在第一頂桿套上開有與第一觸發(fā)螺栓相當配合的槽口，在第一頂桿套的后端設有第一調(diào)節(jié)螺栓，在第一頂桿套的側(cè)面設有第一固定支架、第二固定支架；第二頂桿設有第二觸發(fā)螺栓，第二頂桿外套有第二頂桿套，在第二頂桿套內(nèi)設有第二彈簧；在第二頂桿套外部設有第二測障接近開關；在第二頂桿套上開有與第二觸發(fā)螺栓相配合槽口；在第二頂桿套的后端設有第二調(diào)節(jié)螺栓，在第二頂桿套的側(cè)面設有第三固定支架、第四固定支架。自動導引車分布式測控裝置的停車定位控制方法由攝像頭采集路面圖像信息，工控機進行實時圖像處理，利用自動調(diào)光的方法控制車載光源，當前方出現(xiàn)地面鋪設停車符號后，工控機發(fā)送射頻識別標簽讀寫器的啟動信息，進行射頻識別標簽的探測，同時發(fā)送減速指令，車輛緩慢前行，當射頻識別標簽讀寫器讀到事先將地面信息寫入的所需停車標簽時，射頻識別標簽控制器通過I/O數(shù)據(jù)線控制驅(qū)動控制器，車輛再次減速，旋轉(zhuǎn)編碼器開始計數(shù)，當旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出達到指定值時，由驅(qū)動控制器發(fā)送停止指令，實現(xiàn)精確停車定位。所述的自動調(diào)光的方法CCD攝像頭采集圖像，經(jīng)過工控機計算該圖像灰度均值G，如果當前G值和上三幀圖像的灰度均值差異大于一定值，表明環(huán)境亮度有變化，那么以該均值G為輸入，按下式計算<formula>formulaseeoriginaldocumentpage5</formula>式中a,b,c為可調(diào)參數(shù)，L是輸出。工控機將L數(shù)值通過RS232傳給操作控制器，操作控制器中的PIC18F452單片機完成數(shù)字電位器阻值調(diào)節(jié)，從而控制通過日光燈的電流，使CCD采集圖像達到合適的亮度，實現(xiàn)照明的閉環(huán)控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有的有益效果-1、本發(fā)明采用分布式單片機控制結構，功能明確，實時性強，安全可靠，維護和改進都更加容易，工控機可以專注于圖像算法和控制算法的運行，而且圖像識別系統(tǒng)和測控系統(tǒng)之間功能相對獨立，接口簡單。2、在車輛轉(zhuǎn)角定位上，將光電傳感器組分為上下兩組，縮小了各個定位區(qū)域的角度范圍，再配合步進電機脈沖數(shù)的計算，可以達到較好的導向輪轉(zhuǎn)角定位，而且該模式運行時波動小，反應快，測量準確，所以能提高車輛運行的控制效果，避免自動導引車運行中丟路現(xiàn)象。3、通過圖像識別和射頻識別標簽融合的技術，工控機、驅(qū)動控制器、RFID控制器協(xié)調(diào)工作，實現(xiàn)AGV精確的停車定位。總之本發(fā)明具有良好的環(huán)境適應能力和導航定位精度，且成本較低，能夠被許多中小企業(yè)所接受。圖1是本發(fā)明自動導引車中測控裝置的俯視示意圖；圖2是本發(fā)明自動導引車中測控裝置的立面示意圖；圖3是本發(fā)明導向輪轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)角定位器的俯視示意圖；圖4是本發(fā)明導向輪轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)角定位器的立面示意圖；圖5是本發(fā)明自動導引車機械式測障器的俯視示意圖；圖6是本發(fā)明自動導引車機械式測障器的立面示意圖；圖7是本發(fā)明可變光源控制系統(tǒng)連接框圖。圖8是本發(fā)明多測控模塊連接框圖；圖9是本發(fā)明自動導引車精確停車定位操作流程；圖中1.右轉(zhuǎn)向指示燈,2.日光燈，3.右超聲傳感器，4.左超聲傳感器，5.天線，6.第一導向輪向指示燈，7、第一導向輪測障器，8.無線控制器，9.彩色CCD攝像頭，IO.RFID讀寫器測障器，ll.第一個稱重傳感器，12.第一導向輪，13.避障/稱重控制器，14.第一喇叭，15.RFID讀寫器，16.液晶顯示器，17.紅外接收器，18.操作控制器，19.第二喇叭，20.第一驅(qū)動輪，21.第二稱重傳感器，22.第一光電傳感器，23.直流電機，24.速度控制器，25.工控計算機，26.驅(qū)動控制器，27.旋轉(zhuǎn)編碼器，28.變速箱，29.第二光電傳感器，30.第三稱重傳感器，31.第二驅(qū)動輪，32.圖像采集卡，33.串口擴展卡，34.轉(zhuǎn)向控制器，35.傳動齒輪,36.步進電機控制器，37.轉(zhuǎn)角定位器，38.導向齒輪盤，39.RJFID控制器，40.導向輪連接桿，41.第二導向輪，42.第四稱重傳感器，43.第二導向輪測障器，44.總重超限燈，45.第一偏移燈，46.第二偏移燈，47.第三偏移燈，48.第四偏移燈，49.遇障報警燈，50.載貨凹板，51.電源開關鍵，52.前進/后退設定鍵，53.車輛啟動鍵，54.調(diào)速旋鈕，55.速度極限旋鈕，56.日光燈開關，57.定位桿支撐架，58.增高墊片，59.角度定位桿，60.上層光電傳感器組，61.下層光電傳感器組，62.環(huán)形支架，63.固定支架，64.固定孔，65.聯(lián)動軸，66.步進電機，67.接觸桿，68.第一頂桿，69.第一頂桿套，70.第一觸發(fā)螺栓，71.第一測障接近開關，72.第一固定支架，73.第一彈簧，74.第一調(diào)節(jié)螺栓，75.第二固定支架，76.第二頂桿，77.第二頂桿套，78.第二觸發(fā)螺栓，79.第三固定支架，80.第二測障接近開關，81.第四固定支架，82.第二彈簧，83.第二調(diào)節(jié)螺栓。具體實施方式如圖1、2、8所示，自動導引車分布式測控裝置，包括車體，車體底部設有第一導向輪12、第二導向輪41、第一驅(qū)動輪20、第二驅(qū)動輪31，車體內(nèi)設有驅(qū)動電機23，直流驅(qū)動電機23與無極變速箱28、驅(qū)動電機控制器26，其特征在于在車體內(nèi)設有工控機25，工控機25內(nèi)設有圖像采集卡32和串口擴展卡33，圖像采集卡32通過視頻電纜與彩色CCD攝像機9連接，串口擴展卡33通過RS232多分支連接電纜分別與車體內(nèi)的驅(qū)動控制器26、轉(zhuǎn)向控制器34、避障/稱重控制器13、無線控制器8、RFID控制器39和操作控制器18相連接，各個控制器間通過5條雙向的數(shù)據(jù)I/O線相連接；驅(qū)動控制器26與速度控制器24、旋轉(zhuǎn)編碼器27相連接，速度控制器24與直流驅(qū)動電機23相連；轉(zhuǎn)向控制器34與轉(zhuǎn)角定位器37、第一轉(zhuǎn)向指示燈6、第二轉(zhuǎn)向指示燈l、步進電機控制器36相連接，步進電機控制器36與步進電機66相連接，步進電機66通過聯(lián)動軸65與傳動齒輪35相連接，傳動齒輪35帶動導向齒輪盤38，導向齒輪盤38與導向輪連接桿40相連接，導向輪連接桿40與第一導向輪12、第二導向輪41相連接；避障/稱重控制器13與第一超聲傳感器3、第二超聲傳感器4、第一測障器7、第二測障器IO、第三測障器43、向后傾斜安裝的第一光電傳感器22、第二光電傳感器29、第一稱重傳感器ll、第二稱重傳感器21、第三稱重傳感器30、第四稱重傳感器42、避障報警燈49、第一偏移燈45、第二偏移燈46、第三偏移燈47、第四偏移燈48和驅(qū)動控制器26相連接；RJFID控制器39與RFID讀寫器15相連接；操作控制器18與驅(qū)動控制器26、避障/稱重控制器13、RFID控制器39、第一喇叭14，第二喇叭19、日光燈、紅外接收器、手動按鍵相連接。驅(qū)動控制器通過直流永磁電機速度控制器實現(xiàn)對直流電機的控制，完成車輛啟停、加減速、倒車等操作，并利用旋轉(zhuǎn)編碼器對速度進行反饋。轉(zhuǎn)向控制器通過步進電機控制器實現(xiàn)對轉(zhuǎn)向步進電機的控制，通過齒輪傳動方式最終實現(xiàn)前輪的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向控制器配置有轉(zhuǎn)角定位器可實現(xiàn)轉(zhuǎn)角的區(qū)域定位，并且通過記錄轉(zhuǎn)向脈沖數(shù)，實現(xiàn)小區(qū)域內(nèi)的精確定位。避障/稱重測控模塊主要完成貨物稱重監(jiān)控和安全測障功能，可以完成貨物超限報警、貨物分布異常報警；避障/稱重測控模塊除了利用超聲傳感器檢測前方物體、斜向布置的光電傳感器檢測倒車障礙，還利用機械式測障器檢測地面的障礙物體，保護車體下方的設備，尤其是低位安裝的RFID讀寫器，測障器分段布置的結構使得車輛下方不同位置可通過的障礙高度可以不同，避免了不必要的停車。無線收發(fā)模塊則是通過ISM無線收發(fā)器實現(xiàn)和中央控制室內(nèi)調(diào)度計算機的通訊。操作控制器則是提供了紅外遙控操作和手動操作兩種模式，進行車輛運行的人工干預。自動導引車分布式測控裝置基于RS232通信線，將工控機和獨立分布控制器連接為一體，實現(xiàn)一對多通訊；各個控制器間通過5條雙向的數(shù)據(jù)I/0線進行信號交換，五根數(shù)字線不同電平的組合，代表著不同的指令含義，見表1所示。各個控制器在發(fā)送指令前，需要先檢測數(shù)據(jù)線是否出于空閑狀態(tài)，然后才能發(fā)送指令。表11/0線指令含義表<table>tableseeoriginaldocumentpage8</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table>注X代表可以0或者1。如圖3、4所示，轉(zhuǎn)角定位器37包括角度定位桿59和上層光電傳感器組60、下層光電傳感器組61，角度定位桿59垂直導向齒輪盤38放置，角度定位桿59一端與定位桿支撐架57末端相連接，定位桿支撐架57通過增高墊片58和兩個螺栓與導向齒輪盤38相連接；環(huán)形支架62通過固定支架63上的固定孔64與車體支架相連接，環(huán)形支架62上設有光電傳感器組，光電傳感器組由11個光電傳感器組成，分為上層光電傳感器組60和下層光電傳感器組61兩排，分布在導向齒輪盤38上下兩側(cè)，上層光電傳感器組向上傾斜，下層光電傳感器組向下傾斜，上層光電傳感器組60設有六個光電傳感器，下層光電傳感器組61設有五個光電傳感器。當車輪轉(zhuǎn)動時，角度定位桿隨傳動齒盤一起轉(zhuǎn)動，光電傳感器組固定在車架上的不隨車輪轉(zhuǎn)動，角度定位桿觸發(fā)上下兩排光電傳感器組內(nèi)的光電傳感器達到區(qū)域定位，轉(zhuǎn)向控制器34再通過記錄步進電機的脈沖累積達到精確定位。如圖5、6所示，測障器的前端是接觸桿67，在接觸桿67上垂直設有第一頂桿68、第二頂桿76，第一頂桿68設有第一觸發(fā)螺栓70，第一頂桿外套有第一頂桿套69，第一頂桿套內(nèi)設有第一彈簧73，在第一頂桿套外部設有第一測障接近開關71，在第一頂桿套上開有與第一觸發(fā)螺栓70相當配合的槽口，在第一頂桿套的后端設有第一調(diào)節(jié)螺栓74，在第一頂桿套的側(cè)面設有第一固定支架72、第二固定支架75;第二頂桿設有第二觸發(fā)螺栓78，第二頂桿外套有第二頂桿套77，在第二頂桿套內(nèi)設有第二彈簧82;在第二頂桿套外部設有第二測障接近開關80;在第二頂桿套上開有與第二觸發(fā)螺栓78相配合槽口；在第二頂桿套的后端設有第二調(diào)節(jié)螺栓83，在第二頂桿套的側(cè)面設有第三固定支架79、第四固定支架81。一旦遇到障礙物，接觸桿67受壓壓縮彈簧73、82，導致觸發(fā)螺栓70、78被推進，從而觸發(fā)第一測障接近開關71或者第二測障接近開關80。停車定位控制方法是由攝像頭9采集路面圖像信息，工控機25進行實時圖像處理，利用自動調(diào)光的方法控制車載光源，當前方出現(xiàn)地面鋪設停車符號后，工控機發(fā)送射頻識別標簽讀寫器15的啟動信息，進行射頻識別標簽的探測，同時發(fā)送減速指令，車輛緩慢前行，當射頻識別標簽讀寫器讀到事先將地面信息寫入的所需停車標簽時，射頻識別標簽控制器通過I/O數(shù)據(jù)線控制驅(qū)動控制器26，車輛再次減速，旋轉(zhuǎn)編碼器27開始計數(shù)，當旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出達到指定值時，由驅(qū)動控制器發(fā)送停止指令，實現(xiàn)精確停車定位。工控機確定前方出現(xiàn)停車符號后，利用串口4將所預期的RFID標簽數(shù)字傳送給RFID控制器，并啟動RFID讀寫器進入探測階段，同時利用串口2給驅(qū)動控制器發(fā)送減速指令，保證RFID讀寫及時準確；一旦RFID讀寫器讀到停車標簽，RFID控制器令五根I/0數(shù)據(jù)線點電平分別為1、1、1、0、0，(l為高電平，0為低電平)，驅(qū)動控制器發(fā)送指令，令車輛再次減速，旋轉(zhuǎn)編碼器開始計數(shù)，當旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出達到指定值時，由驅(qū)動控制器令五根I/O數(shù)據(jù)線點電平分別為l、1、1、0、1，速度控制器令車輛停止，實現(xiàn)精確停車定位。所述的自動調(diào)光的方法CCD攝像頭9采集圖像，經(jīng)過工控機計算該圖像灰度均值G，如果當前G值和上三幀圖像的灰度均值差異大于一定值，表明環(huán)境亮度有變化，那么以該均值G為輸入，按下式計算丄=a+6/(G+c)式中a,b，c為可調(diào)參數(shù)，L是輸出。工控機25將L數(shù)值通過RS232傳給操作控制器18，操作控制器中的PIC18F452單片機完成數(shù)字電位器阻值調(diào)節(jié)，從而控制通過日光燈2的電流，使CCD采集圖像達到合適的亮度，實現(xiàn)照明的閉環(huán)控制。權利要求1.一種自動導引車分布式測控裝置，包括車體，車體底部設有第一導向輪(12)、第二導向輪(41)、第一驅(qū)動輪(20)、第二驅(qū)動輪(31)，車體內(nèi)設有驅(qū)動電機(23)，直流驅(qū)動電機(23)與無極變速箱(28)、驅(qū)動電機控制器(26)相連接，其特征在于在車體內(nèi)設有工控機(25)，工控機(25)內(nèi)設有圖像采集卡(32)和串口擴展卡(33)，圖像采集卡(32)通過視頻電纜與彩色CCD攝像機(9)連接，串口擴展卡(33)通過RS232多分支連接電纜分別與車體內(nèi)的驅(qū)動控制器(26)、轉(zhuǎn)向控制器(34)、避障/稱重控制器(13)、無線控制器(8)、RFID控制器(39)和操作控制器(18)相連接，各個控制器間通過5條雙向的數(shù)據(jù)I/O線相連接；驅(qū)動控制器(26)與速度控制器(24)、旋轉(zhuǎn)編碼器(27)相連接，速度控制器(24)與直流驅(qū)動電機(23)相連；轉(zhuǎn)向控制器(34)與轉(zhuǎn)角定位器(37)、第一轉(zhuǎn)向指示燈(6)、第二轉(zhuǎn)向指示燈(1)、步進電機控制器(36)相連接，步進電機控制器(36)與步進電機(66)相連接，步進電機(66)通過聯(lián)動軸(65)與傳動齒輪(35)相連接，傳動齒輪(35)帶動導向齒輪盤(38)，導向齒輪盤(38)與導向輪連接桿(40)相連接，導向輪連接桿(40)與第一導向輪(12)、第二導向輪(41)相連接；避障/稱重控制器(13)與第一超聲傳感器(3)、第二超聲傳感器(4)、第一測障器(7)、第二測障器(10)、第三測障器(43)、向后傾斜安裝的第一光電傳感器(22)、第二光電傳感器(29)、第一稱重傳感器(11)、第二稱重傳感器(21)、第三稱重傳感器(30)、第四稱重傳感器(42)、避障報警燈(49)、第一偏移燈(45)、第二偏移燈(46)、第三偏移燈(47)、第四偏移燈(48)和驅(qū)動控制器(26)相連接；RFID控制器(39)與RFID讀寫器(15)相連接；操作控制器(18)與驅(qū)動控制器(26)、避障/稱重控制器(13)、RFID控制器(39)、第一喇叭(14)，第二喇叭(19)、日光燈(2)、紅外接收器、手動按鍵相連接。2.根據(jù)權利要求1所述的一種自動導引車分布式測控裝置，其特征在于所述的轉(zhuǎn)角定位器(37)包括角度定位桿(59)和上層光電傳感器組(60)、下層光電傳感器組(61)，角度定位桿(59)垂直導向齒輪盤(38)放置，角度定位桿(59)—端與定位桿支撐架(57)末端相連接，定位桿支撐架(57)通過增高墊片(58)和兩個螺栓與導向齒輪盤(38)相連接；環(huán)形支架(62)通過固定支架(63)上的固定孔(64)與車體支架相連接，環(huán)形支架(62)上設有光電傳感器組，光電傳感器組由11個光電傳感器組成，分為上層光電傳感器組(60)和下層光電傳感器組(61)兩排，分布在導向齒輪盤(38)上下兩側(cè)，上層光電傳感器組向上傾斜，下層光電傳感器組向下傾斜，上層光電傳感器組(60)設有六個光電傳感器，下層光電傳感器組(61)設有五個光電傳感器。3.根據(jù)權利要求1所述的一種自動導引車分布式測控裝置，其特征在于所述的測障器的前端是接觸桿(67)，在接觸桿(67)上垂直設有第一頂桿(68)、第二頂桿(76)，第一頂桿(68)設有第一觸發(fā)螺栓(70)，第一頂桿外套有第一頂桿套(69)，第一頂桿套內(nèi)設有第一彈簧(73)，在第一頂桿套外部設有第一測障接近開關(71)，在第一頂桿套上開有與第一觸發(fā)螺栓(70)相當配合的槽口，在第一頂桿套的后端設有第一調(diào)節(jié)螺栓(74)，在第一頂桿套的側(cè)面設有第一固定支架(72)、第二固定支架(75);第二頂桿設有第二觸發(fā)螺栓(78)，第二頂桿外套有第二頂桿套(77)，在第二頂桿套內(nèi)設有第二彈簧(82);在第二頂桿套外部設有第二測障接近開關(80);在第二頂桿套上開有與第二觸發(fā)螺栓(78)相配合槽口；在第二頂桿套的后端設有第二調(diào)節(jié)螺栓(83)，在第二頂桿套的側(cè)面設有第三固定支架(79)、第四固定支架(81)。4.一種使用如權利要求1所述裝置的停車定位控制方法，其特征在于由攝像頭(9)采集路面圖像信息，工控機(25)進行實時圖像處理，利用自動調(diào)光的方法控制車載光源，當前方出現(xiàn)地面鋪設停車符號后，工控機發(fā)送射頻識別標簽讀寫器(15)的啟動信息，進行射頻識別標簽的探測，同時發(fā)送減速指令，車輛緩慢前行，當射頻識別標簽讀寫器讀到事先將地面信息寫入的所需停車標簽時，射頻識別標簽控制器通過I/O數(shù)據(jù)線控制驅(qū)動控制器(26)，車輛再次減速，旋轉(zhuǎn)編碼器(27)開始計數(shù)，當旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出達到指定值時，由驅(qū)動控制器發(fā)送停止指令，實現(xiàn)精確停車定位。5.根據(jù)權利要求4所述的一種自動導引車分布式測控裝置的停車定位控制方法，其特征在于所述的自動調(diào)光的方法CCD攝像頭(9)采集圖像，經(jīng)過工控機計算該圖像灰度均值G，如果當前G值和上三幀圖像的灰度均值差異大于一定值，表明環(huán)境亮度有變化，那么以該均值G為輸入，按下式計算式中a,b,c為可調(diào)參數(shù)，L是輸出。工控機(25)將L數(shù)值通過RS232傳給操作控制器(18)，操作控制器中的PIC18F452單片機完成數(shù)字電位器阻值調(diào)節(jié)，從而控制通過日光燈(2)的電流，使CCD采集圖像達到合適的亮度，實現(xiàn)照明的閉環(huán)控制。全文摘要本發(fā)明公開了一種基于多測控單元的自動導引車分布式測控裝置及停車定位的控制方法。它基于RS232通信線和數(shù)字I/O通道，采用工控主機為調(diào)度核心，多個測控單元獨立布置的分布式結構。工控機配置串口擴展卡，工控機通過串口和與驅(qū)動控制器、轉(zhuǎn)向控制器、避障/稱重控制器、無線控制器、RFID控制器和操作控制器等建立通信，各控制器基于單片機，獨立工作，分別負責相應功能的測控任務。地面上鋪設有標識符號和電子標簽，作為停車定位使用，結合RFID和圖像識別技術可以實現(xiàn)精確定位。本發(fā)明功能明確，可靠性強，運行穩(wěn)定，能滿足運行車輛中的實時性和安全性要求，而且易擴充。文檔編號G05D1/02GK101231527SQ20081005949公開日2008年7月30日申請日期2008年1月24日優(yōu)先權日2008年1月24日發(fā)明者洋于,周澤魁,張光新,輝才,蔡晉輝,酈光府申請人:浙江大學