專利名稱：用于使從跟隨器的控制信號與主源同步的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一般來說，本發(fā)明涉及控制信號，更具體來說，涉及用于使從跟隨器(slave follower)的控制信號與主源(master source)同步的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
至少部分已知的系統(tǒng)包括主源和從跟隨器。一般來說，從跟隨器的動作由主源的 動作確定。具體來說，從跟隨器和主源按照位置對位置關(guān)系工作。更具體來說，從跟隨器的 位置定義為主源簡檔(profile)的函數(shù)。例如，定義主源-從跟隨器關(guān)系的函數(shù)可規(guī)定， 當主源處于第一位置時，從跟隨器必須處于第二位置。相應地，在系統(tǒng)工作期間，從跟隨器 的位置必須根據(jù)定義主源-從跟隨器關(guān)系的函數(shù)來追蹤(track)主源簡檔。如果從跟隨 器開始工作在簡檔之外，則系統(tǒng)必須調(diào)整從跟隨器的控制信號，使得控制信號與主源同步。 例如，在其中從跟隨器在主源的啟動之后啟動的系統(tǒng)中，從跟隨器的控制信號必須與主簡 檔(master profile)同步，使得從跟隨器和主源可按照定義主源-從跟隨器關(guān)系的函數(shù)工 作。有時將這稱作“即時(flying)耦合”。通常，在已知系統(tǒng)中，從跟隨器的控制信號配置成通過定義多個從跟隨器的位置 必須與主源的特定位置對應的斷點來與主簡檔同步。具體來說，在從跟隨器啟動時，以從跟 隨器的控制信號在下一斷點與主簡檔同步所需的任何速率操作從跟隨器。相應地，從跟隨 器的速度和加速度相對不受控制。因此，從跟隨器可能由于加速度和/或速度的突然增加 或減小而遇到不合需要的運動、如跳動(jerk)。本文所述的跳動是加速度的導數(shù)。這種運 動在大多數(shù)系統(tǒng)中通常是不可接受的。此外，使從跟隨器的控制信號與主簡檔同步的已知 方法往往要求對主源設置限制和/或從從跟隨器撤消(lift)限制。具體來說，可降低主源 移動的速度，以便允許從跟隨器與主源同步。在另一示例中，使從跟隨器同步要求從跟隨器 工作在超出從跟隨器能力的速度。因此，已知方法通常違反系統(tǒng)的運動學極限。

發(fā)明內(nèi)容
一方面，提供一種用于使從跟隨器與主源同步的方法。該方法包括定義主源與從 跟隨器之間的關(guān)系，輸入主源的第一位置，以及輸入從跟隨器的第一位置。該方法還包括 定義從跟隨器與主源同步的第二位置，以及擬合(fit)從跟隨器的第一位置與第二位置之間 的曲線。曲線根據(jù)主源與從跟隨器之間的關(guān)系、從跟隨器的第一位置、主源的第一位置和第二 位置進行擬合。擬合曲線以在不超過從跟隨器的預定邊界的情況下使從跟隨器和主源同步。另一方面，提供一種包括主源和從跟隨器的系統(tǒng)。該系統(tǒng)還包括處理器，處理器配 置成通過下列步驟使從跟隨器與主源同步定義主源與從跟隨器之間的關(guān)系，輸入主源的 第一位置，以及輸入從跟隨器的第一位置。處理器還定義從跟隨器與主源同步的第二位置， 并且擬合從跟隨器的第一位置與第二位置之間的曲線。曲線根據(jù)主源與從跟隨器之間的關(guān) 系、從跟隨器的第一位置、主源的第一位置和第二位置進行擬合。擬合曲線以在不超過從跟 隨器的預定邊界的情況下使從跟隨器和主源同步。
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又一方面，提供一種包含在計算機可讀介質(zhì)上的計算機程序。計算機程序包括配 置成指示計算機通過下列步驟使從跟隨器與主源同步的至少一個代碼段定義主源與從跟 隨器之間的關(guān)系，輸入主源的第一位置，輸入從跟隨器的第一位置。計算機程序還包括配置 成指示計算機定義從跟隨器與主源同步的第二位置以及擬合從跟隨器的第一位置與第二 位置之間的曲線的至少一個代碼段。曲線根據(jù)主源與從跟隨器之間的關(guān)系、從跟隨器的第 一位置、主源的第一位置和第二位置進行擬合。擬合曲線以在不超過從跟隨器的預定邊界 的情況下使從跟隨器和主源同步。


圖1是示范系統(tǒng)的示意圖；圖2A示出將圖1所示主源的位置表示為時間的函數(shù)的主簡檔。圖2B示出將圖1所示從跟隨器的位置表示為時間的函數(shù)的示范控制信號。圖3是用于定義使例如圖2B所示的控制信號與例如圖2A所示的主簡檔同步的曲 線的示范方法的流程圖；圖4A示出圖2A所示的主簡檔。圖4B示出表示圖1所示從跟隨器的位置的位置曲線。圖4C示出表示圖4B所示的位置曲線所定義的、圖1所示從跟隨器的速度的速度 曲線。圖4D示出表示圖4C所示的速度曲線所定義的、圖1所示從跟隨器的加速度的加 速度曲線。圖5A示出圖2A所示的主簡檔。圖5B示出表示圖1所示從跟隨器的位置的從跟隨器位置曲線。圖5C示出表示圖5B所示的位置曲線所定義的、圖1所示從跟隨器的速度的速度 曲線。圖5D示出表示圖5C所示的速度曲線所定義的、圖1所示從跟隨器的加速度的加 速度曲線。圖6A示出圖2A所示的主簡檔。圖6B示出表示圖1所示從跟隨器的位置的從跟隨器位置曲線。圖6C示出表示圖6B所示的位置曲線所定義的、圖1所示從跟隨器的速度的速度 曲線264。圖6D示出表示圖6C所示的速度曲線所定義的、圖1所示從跟隨器的加速度的加 速度曲線。圖7A示出圖4所示的五次斜坡(quintic ramp)。圖7B示出用于調(diào)整圖7A所示五次斜坡的曲線的一個實施例。圖8A示出圖4所示的五次斜坡。圖8B示出用于調(diào)整圖8A所示五次斜坡的曲線的備選實施例。
具體實施例方式本發(fā)明提供一種包括從跟隨器、主源和計算機的系統(tǒng)。在一個實施例中，計算機與從跟隨器和主源中的每個進行操作控制通信。在另一實施例中，計算機僅需要觀測主源的 信號。計算機的技術(shù)效果是使用服從從跟隨器的運動學限制的位置對位置關(guān)系來使從跟隨 器的控制信號與主源簡檔同步。在一個實施例中，由處理器和/或計算機程序指示計算機。 處理器和/或計算機程序的技術(shù)效果是指示計算機使用服從從跟隨器的運動學限制的位 置對位置關(guān)系來使控制信號與主簡檔同步。在示范實施例中，通過應用五次厄米插值樣條(quintic-hermitespline)來擬合 控制信號的第一位置與控制信號配置成與主簡檔同步的第二位置之間的曲線，使控制信號 與主簡檔同步。相應地，控制信號與主簡檔同步而無需對主源設置限制、從從跟隨器去除限 制和/或在從跟隨器中引起不合需要的運動、如跳動運動。此外，在示范實施例中，可調(diào)整 曲線以考慮對從跟隨器的一個或多個限制。例如，在一個實施例中，通過使用五次厄米插值 樣條來擬合曲線中超過限制的一個或多個部分中的一個或多個點，對曲線進行調(diào)整。在另 一個實施例中，通過操作從跟隨器脫離曲線、在操作從跟隨器脫離曲線的同時在限制范圍 內(nèi)操作從跟隨器并且生成將從跟隨器驅(qū)使(urge)到原始曲線上的新曲線，對曲線進行調(diào)整。另外，在一個實施例中，在便于保持系統(tǒng)性能的時幀之內(nèi)使控制信號與主簡檔同 步。具體來說，通過阻止或限制從跟隨器的行為來保護系統(tǒng)。此外，對于主源，系統(tǒng)允許大 范圍的行為。例如，主源可利用短或長的移動、高或低的速度和/或高或低的加速度工作。 此外，如果從跟隨器接近或超過限制，則系統(tǒng)將嘗試自校正。應當注意，雖然針對主源和從跟隨器來描述本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員要領(lǐng)會， 本發(fā)明也可適用于按照位置對位置關(guān)系進行操作的任何系統(tǒng)和/或任何設備。例如，本文 所使用的術(shù)語“主源”和“從跟隨器”可以表示但不限于電機、液壓裝置(hydraulics)、引擎
和/或氣動裝置。此外，雖然針對處理器和計算機程序來描述本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員要領(lǐng)會， 本發(fā)明也可適用于配置成使控制信號與主簡檔同步的任何系統(tǒng)和/或程序。例如，本文所 使用的術(shù)語“處理器”并不只是局限于本領(lǐng)域中稱作處理器的那些集成電路，而是廣義表 示計算機、處理器、微控制器、微型計算機、可編程邏輯控制器、專用集成電路和其它可編程 電路。處理器可以是計算機的組成部分，其中計算機可包括例如軟盤驅(qū)動器或光盤驅(qū)動器 (CD-ROM)等裝置，用于從例如軟盤、CD-ROM、磁光盤(MOD)或數(shù)字通用光盤(DVD)的計算機 可讀介質(zhì)讀取數(shù)據(jù)。圖1是示范系統(tǒng)100的示意圖。系統(tǒng)100包括主源104、從跟隨器108以及包括 處理器116的計算機112。在示范實施例中，計算機112與系統(tǒng)100進行操作控制通信并 且配置成操作系統(tǒng)100，具體來說操作主源104和從跟隨器108。在一個實施例中，處理器 116配置成指示計算機112操作系統(tǒng)100。作為補充或替代，計算機程序指示計算機112操 作系統(tǒng)100。在示范實施例中，從跟隨器108的動作由主源104的動作確定。更具體來說，從跟 隨器108和主源104按照位置對位置關(guān)系工作，其中從跟隨器108的位置定義為主源104 的簡檔的函數(shù)。例如，定義主源-從跟隨器關(guān)系的函數(shù)可規(guī)定，當主源104處于第一位置、 如位置“5”時，從跟隨器108必須處于第二位置、如位置“2”。相應地，在系統(tǒng)100的工作 期間，在一個實施例中，從跟隨器108的位置根據(jù)定義主源-從跟隨器關(guān)系的函數(shù)來追蹤主源108的簡檔。如果從跟隨器108開始工作在主簡檔之外，則系統(tǒng)100使從跟隨器108與 主簡檔同步，使得系統(tǒng)100繼續(xù)正確工作。例如，當從跟隨器108在主源104的啟動之后啟 動時，使從跟隨器108與主簡檔同步，使得從跟隨器108和主源104按照定義主源-從跟隨 器關(guān)系的函數(shù)工作。圖2A示出將主源104的位置表示為時間的函數(shù)的主簡檔120。圖2B示出將從跟 隨器108的位置表示為時間的函數(shù)的示范控制信號124。在示范實施例中，主簡檔120始于 圖2A中示為位置“5”的第一位置132。此外，控制信號124始于圖2B中示為位置“4”的第 一位置136。本文所使用的“第一位置”定義為在指示從跟隨器108與主簡檔120同步時主 源104或從跟隨器108中之一的位置。相應地，本領(lǐng)域技術(shù)人員要領(lǐng)會，從跟隨器108和/ 或主源104在第一位置132和第一位置136被定義時可以是靜止的和/或運動的。在示范實施例中，在系統(tǒng)100工作之前，定義位置對位置關(guān)系以將主簡檔120上主 源104的位置與控制信號124上從跟隨器108的位置相關(guān)。具體來說，這種關(guān)系定義當主 簡檔120處于特定位置時控制信號124的位置。在示范實施例中，控制信號124和主簡檔 120配置成按照一對一關(guān)系工作。本領(lǐng)域技術(shù)人員要領(lǐng)會，控制信號124和主簡檔120可通 過任何適當關(guān)系定義。在一對一關(guān)系中，控制信號124配置成當主簡檔120處于“位置5” 時處于位置“5”。但是，如圖2A和圖2B所示，主簡檔120在控制信號124具有“4”的第一 位置136時具有“5”的第一位置132。相應地，使控制信號124與主簡檔120同步。圖3是用于定義使從跟隨器108與主簡檔120同步的曲線的示范方法164的流程 圖160。在示范實施例中，方法164包括定義(168)將主簡檔120上主源104的位置與控 制信號124上從跟隨器108的位置相關(guān)的簡檔。將該簡檔輸入(172)到計算機112中。此 外，方法164包括輸入(176)初始條件，其中包括主簡檔120上主源104的第一位置132與 控制信號124上從跟隨器108的第一位置136。如上所述，在示范實施例中，第一位置132 是“5”而第一位置136是“4”。相應地，在示范實施例中，將位置“4”和“5”輸入(176)到 計算機112中。在示范實施例中，方法164還包括定義(184)從跟隨器108被配置成與主簡檔120 同步的第二位置188。在示范實施例中，第二位置188由主簡檔120和控制信號124的位置 定義，而不是由時間、速度和/或加速度定義。例如，在示范實施例中，從跟隨器108配置成 在位置“9”與主簡檔120同步。相應地，將位置“9”輸入(192)到計算機112中。本領(lǐng)域 技術(shù)人員要領(lǐng)會，雖然第二位置188在示范實施例中定義為“9”，但是方法164能夠在任何 位置使控制信號124與主簡檔120同步。隨后，方法164包括擬合(196)控制信號124的第一位置136與第二位置188之 間曲線。圖4B示出表示在與主簡檔120同步時從跟隨器108的位置的位置曲線200。如 圖4B所示，位置曲線200已經(jīng)在第一位置136與第二位置188之間擬合(196)。圖4A示 出主簡檔120，圖4B示出位置曲線200，圖4C示出表示由位置曲線200所定義的從跟隨器 108的速度的速度曲線208，以及圖4D示出表示由速度曲線208所定義的從跟隨器108的 加速度的加速度曲線212。在示范實施例中，位置曲線200根據(jù)簡檔、第一位置136、第一位 置132和第二位置188進行擬合(196)。更具體來說，在示范實施例中，位置曲線200使用 五次厄米插值樣條進行擬合(196)，以便實質(zhì)消除不合需要的運動、如跳動，同時如控制信 號124所表示的從跟隨器108與主簡檔120同步。本文所使用的“跳動”定義為速度和/或加速度的實質(zhì)突然增加或減小。此外，跳動表示為位置對時間曲線的三階導數(shù)。相應地，下 面更詳細地描述，在曲線208和212中示出沒有跳動。為了正確描述曲線208和212中沒有跳動，跳動的示例如圖5A-5D所示。具體來 說，圖5A示出主簡檔120，而圖5B示出已經(jīng)使用線性斜坡在第一位置136與第二位置188 之間進行擬合的從跟隨器位置曲線220。具體來說，位置曲線220表示從跟隨器108與主 簡檔120同步時的位置。圖5C示出表示由位置曲線220所定義的從跟隨器108的速度的 速度曲線224，以及圖5D示出表示由速度曲線224所定義的從跟隨器108的加速度的加速 度曲線228。在這個示例中，速度曲線224包括當從跟隨器108在第二位置188與主簡檔 120同步時在時間“.05”和“.06”之間出現(xiàn)的第一尖峰(spike) 232以及在時間“0. ”出現(xiàn) 的第二尖峰234。尖峰232表示當從跟隨器108與主簡檔120同步時從跟隨器108的速度 的突然減小，而尖峰234表示在時間“0. ”從跟隨器108的速度的突然增加。相應地，尖峰 232和234將當成斜坡(ramping)過程開始時并在從跟隨器108與主簡檔120同步時引起 從跟隨器108的跳動或其它不合需要的運動。同樣，如圖5D所示，加速度曲線228包括當 從跟隨器108在第二位置188與主簡檔120同步時在時間“.05”和“.06”之間出現(xiàn)的第一 尖峰236以及在時間“0.，，出現(xiàn)的第二尖峰238。尖峰236表示當從跟隨器108與主簡檔 120同步時從跟隨器108的加速度的突然減小、之后跟隨突然增加，而尖峰238表示在時間 “0. ”從跟隨器108的加速度的突然減小。相應地，尖峰236和尖峰238可當成斜坡過程開 始時和/或在從跟隨器108與主簡檔120同步時引起從跟隨器108的跳動。在另一示例中，圖6A示出位置曲線120，而圖6B示出已經(jīng)使用三次斜坡在第一位 置136與第二位置188之間進行擬合的從跟隨器位置曲線260。具體來說，位置曲線260表 示從跟隨器108與主簡檔120同步時的位置。圖6C示出表示由位置曲線260所定義的從 跟隨器108的速度的速度曲線264，以及圖6D示出表示由速度曲線264所定義的從跟隨器 108的加速度的加速度曲線268。在這個示例中，從速度曲線264實質(zhì)消除了尖峰、如圖5C 所示的尖峰232和234。但是，加速度曲線268包括當從跟隨器108在第二位置188與主簡 檔120同步時在時間“.05”和“.06”之間出現(xiàn)的第一尖峰272以及在時間“0. ”出現(xiàn)的第 二尖峰274。尖峰272表示當從跟隨器108與主簡檔120同步時從跟隨器108的加速度的 突然增加，并且尖峰274表示在時間“0. ”從跟隨器108的加速度的突然增加。相應地，尖 峰272和274可在當成斜坡過程開始時以及在從跟隨器108與主簡檔120同步時引起從跟 隨器108的跳動。相應地，又參照圖4C和圖4D，曲線208和212各自不包括在成斜坡過程的任何部 分期間會引起跳動的任何尖峰。因此，圖4C和圖4C與圖5C和圖5D及圖6C和圖6D的比 較表明，當擬合(196)在第一位置136與第二位置188之間的曲線時使用五次樣條實質(zhì)消 除從跟隨器108的跳動，更具體來說消除系統(tǒng)100中的跳動。此外，圖4B所示的位置曲線 200經(jīng)過擬合(196)，并且用于使從跟隨器108與主簡檔120同步，而沒有對從跟隨器108 撤消或去除限制和/或?qū)χ髟?04設置限制。但是，位置曲線200可以不考慮對從跟隨器 108所設置的限制。例如，在示范實施例中，從跟隨器108受“120”的最大速度限制。參照 圖4C，當位置曲線200在位置136與188之間進行擬合時，從跟隨器108超過最大速度，如 速度曲線208所示。具體來說，在點300與304之間超過最大速度。相應地，又參照圖3，方 法164包括調(diào)整(308)位置曲線200以便考慮對從跟隨器108的限制的最終步驟。
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在一個實施例中，如圖7A所示，通過應用五次厄米插值樣條來將多個點312擬合 到位置曲線200，對位置曲線200進行調(diào)整(308)。更具體來說，擬合點312以便沿曲線314 調(diào)整曲線200，使得通過新速度曲線316對速度曲線208重新定位(r印osition)，如圖7B 所示。具體來說，調(diào)整位置曲線200使得從跟隨器108不超過最大速度。雖然示范實施例 僅示出被擬合到位置曲線200的兩個點312，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員要領(lǐng)會，可將任何數(shù)量的 點312擬合到位置曲線200。具體來說，將點312擬合到位置曲線200，直到整個速度曲線 208被重新定位在最大速度之下。在一個備選實施例中，如圖8A所示，通過操作從跟隨器108脫離位置曲線200，對 位置曲線200進行調(diào)整(308)。然后，在如圖8B中由線條320所示的限制之內(nèi)操作從跟隨 器108。相應地，驅(qū)使位置曲線200跟隨曲線322。在從跟隨器108經(jīng)過點304之后，生成 新曲線324，以將從跟隨器108從曲線322驅(qū)使或者帶到位置曲線200上。相應地，按照對 從跟隨器108所設置的限制對曲線200重新定位。雖然相對于對從跟隨器108的速度的限制來描述如圖7A、圖7B、圖8A和圖8B所 示的調(diào)整曲線200的方法，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員要領(lǐng)會，本文所述的方法也可用對曲線200 進行調(diào)整以適應對從跟隨器108的位置、速度和/或加速度的限制。相應地，方法164使從跟隨器108能夠在便于保持系統(tǒng)100性能的時幀內(nèi)與主簡 檔120同步。具體來說，在一個實施例中，方法164通過限制從跟隨器108的行為來保護系 統(tǒng)100。此外，對于主源104，方法164允許大范圍的行為，例如短或長的移動、高或低的速 度和/或高或低的加速度。此外，在一個實施例中，如果從跟隨器108接近或超過限制，則 方法164進行自校正。在一個實施例中，提供一種用于使從跟隨器與主源同步的方法。該方法包括定義 主源與從跟隨器之間的關(guān)系，輸入主源的第一位置，以及輸入從跟隨器的第一位置。該方法 還包括定義從跟隨器與主源同步的第二位置，以及擬合從跟隨器的第一位置與第二位置 之間的曲線。曲線根據(jù)主源與從跟隨器之間的關(guān)系、從跟隨器的第一位置、主源的第一位置 和第二位置進行擬合。擬合曲線以在不超過從跟隨器的預定邊界的情況下使從跟隨器和主 源同步。在一個示范實施例中，從跟隨器和主源是電機。此外，在示范實施例中，應用五次 厄米插值樣條來擬合曲線。此外，在示范實施例中，在沒有對主源設置限制及從從跟隨器去 除限制中至少擇一的情況下，使從跟隨器與主源同步。另外，在示范實施例中，在不引起從 跟隨器的跳動的情況下，使從跟隨器與主簡檔同步。在示范實施例中，該方法還包括調(diào)整曲線以考慮對從跟隨器的限制。在一個實施 例中，通過應用五次厄米傳播樣條來擬合曲線中的多個點，對曲線進行調(diào)整以考慮對從跟 隨器的限制。在第二實施例中，通過操作從跟隨器脫離曲線、在操作從跟隨器脫離曲線的同 時在限制內(nèi)操作從跟隨器并且生成將從跟隨器驅(qū)使到曲線上的新曲線，對曲線進行調(diào)整以 考慮對從跟隨器的限制。本文所使用的以單數(shù)形式所述且冠有詞“一個”或“一種”的要素或步驟應當被理 解為并不排除多個所述要素或步驟的情況，除非明確說明了這種排除情況。此外，本發(fā)明中 對“一個實施例”的引用不是意在解釋為排除也結(jié)合了所述特征的其它實施例的存在。上文詳細描述了用于控制電機動作的系統(tǒng)和方法的示范實施例。所示的系統(tǒng)和方法并不局限于本文所述的具體實施例，而是該系統(tǒng)的組件可被與本文所述的其它組件獨立 或分離地使用。此外，該方法中所述的步驟可被與本文所述的其它步驟獨立或分離地使用。
雖然按照各種具體實施例描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將領(lǐng)會，在權(quán)利要 求書的精神和范圍之內(nèi)，可經(jīng)過修改來實施本發(fā)明。
權(quán)利要求
一種用于使從跟隨器與主源同步的方法，所述方法包括定義所述主源與所述從跟隨器之間的關(guān)系；輸入所述主源的第一位置；輸入所述從跟隨器的第一位置；定義所述從跟隨器與所述主源同步的第二位置；以及擬合所述從跟隨器的所述第一位置與所述第二位置之間的曲線，所述曲線根據(jù)所述主源與所述從跟隨器之間的關(guān)系、所述從跟隨器的第一位置、所述主源的第一位置和所述第二位置進行擬合，擬合所述曲線以在不超過所述從跟隨器的預定邊界的情況下使所述從跟隨器和所述主源同步。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括應用五次厄米插值樣條來擬合所述曲線。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括在沒有對所述主源設置限制以及從所述從跟隨 器去除限制中至少擇一的情況下，使所述從跟隨器與所述主源同步。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括通過應用五次厄米插值樣條來擬合所述曲線中 的多個點，調(diào)整所述曲線以考慮對所述從跟隨器的限制。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括通過下列步驟來調(diào)整所述曲線以考慮對所述從 跟隨器的限制操作所述從跟隨器脫離所述曲線；在操作所述從跟隨器脫離所述曲線的同時在所述限制范圍內(nèi)操作所述從跟隨器；以及 生成將所述從跟隨器驅(qū)使到所述曲線上的新曲線。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括在不引起所述從跟隨器的跳動的情況下，使所述 從跟隨器與所述主簡檔同步。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括使從電機與主電機同步。
8.一種系統(tǒng)，包括 主源；從跟隨器；以及處理器，配置成通過下列步驟使所述從跟隨器與所述主源同步定義所述主源與所述從跟隨器之間的關(guān)系；輸入所述主源的第一位置；輸入所述從跟隨器的第一位置；定義所述從跟隨器與所述主源同步的第二位置；以及擬合所述從跟隨器的所述第一位置與所述第二位置之間的曲線，所述曲線根據(jù)所述主 源與所述從跟隨器之間的關(guān)系、所述從跟隨器的第一位置、所述主源的第一位置和所述第 二位置進行擬合，擬合所述曲線以在不超過所述從跟隨器的預定邊界的情況下使所述從跟 隨器和所述主源同步。
9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器還配置成應用五次厄米插值樣條來擬 合所述曲線。
10.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器還配置成在不對所述主源設置限制以 及從所述從跟隨器去除限制中至少擇一的情況下使所述從跟隨器與所述主源同步。
11.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器還配置成通過應用五次厄米傳播樣條來擬合所述曲線中的多個點調(diào)整所述曲線以考慮對所述從跟隨器的限制。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器還配置成通過下列步驟來調(diào)整所述 曲線以考慮對所述從跟隨器的限制操作所述從跟隨器脫離所述曲線；在操作所述從跟隨器脫離所述曲線的同時在所述限制范圍內(nèi)操作所述從跟隨器；以及生成將所述從跟隨器驅(qū)使到所述曲線上的新曲線。
13.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器還配置成在不引起所述從跟隨器的跳 動的情況下使所述從跟隨器與所述主簡檔同步。
14.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述從跟隨器和所述主源是電機。
15.一種包含在計算機可讀介質(zhì)上的計算機程序，所述計算機程序包括配置成指示計 算機通過下列步驟使從跟隨器與主源同步的至少一個代碼段定義所述主源與所述從跟隨器之間的關(guān)系；輸入所述主源的第一位置；輸入所述從跟隨器的第一位置；定義所述從跟隨器與所述主源同步的第二位置；以及擬合所述從跟隨器的所述第一位置與所述第二位置之間的曲線，所述曲線根據(jù)所述主 源與所述從跟隨器之間的關(guān)系、所述從跟隨器的第一位置、所述主源的第一位置和所述第 二位置進行擬合，擬合所述曲線以在不超過所述從跟隨器的預定邊界的情況下使所述從跟 隨器和所述主源同步。
16.如權(quán)利要求15所述的計算機程序，其中，所述計算機程序還包括配置成指示所述 計算機應用五次厄米插值樣條來擬合所述曲線的至少一個代碼段。
17.如權(quán)利要求15所述的計算機程序，其中，所述計算機程序還包括配置成指示所述 計算機在不對所述主源設置限制以及從所述從跟隨器去除限制中至少擇一的情況下使所 述從跟隨器與所述主源同步的至少一個代碼段。
18.如權(quán)利要求15所述的計算機程序，其中，所述計算機程序還包括配置成指示所述 計算機通過應用五次厄米傳播樣條來擬合所述曲線中的多個點調(diào)整所述曲線以考慮對所 述從跟隨器的限制的至少一個代碼段。
19.如權(quán)利要求15所述的計算機程序，其中，所述計算機程序還包括配置成指示所述 計算機通過下列步驟調(diào)整所述曲線以考慮對所述從跟隨器的限制的至少一個代碼段操作所述從跟隨器脫離所述曲線；在操作所述從跟隨器脫離所述曲線的同時在所述限制范圍之內(nèi)操作所述從跟隨器；以及生成將所述從跟隨器驅(qū)使到所述曲線上的新曲線。
20.如權(quán)利要求15所述的計算機程序，其中，所述計算機程序還包括配置成指示所述 計算機在不引起所述從跟隨器的跳動的情況下使所述從跟隨器與所述主簡檔同步的至少 一個代碼段。
全文摘要
提供一種使從跟隨器(108)與主源(108)同步的方法。該方法包括定義主源與從跟隨器之間的關(guān)系(168)，輸入(176)主源的第一位置(132)，以及輸入從跟隨器的第一位置(136)。該方法還包括定義(184)從跟隨器與主源同步的第二位置(188)，以及擬合(196)從跟隨器的第一位置與第二位置之間的曲線。曲線根據(jù)主源與從跟隨器之間的關(guān)系、從跟隨器的第一位置、主源的第一位置和第二位置進行擬合。擬合曲線以在不超過從跟隨器的預定邊界的情況下使從跟隨器和主源同步。
文檔編號G05B19/414GK101952785SQ200880122041
公開日2011年1月19日 申請日期2008年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月20日
發(fā)明者D·H·米勒, W·L·莫里森 申請人:通用電氣智能平臺有限公司