專利名稱：自動倉庫及自動倉庫潔凈環(huán)境的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及潔凈室用的自動倉庫，尤其涉及自動倉庫內(nèi)的環(huán)境的測量。
背景技術(shù)：
發(fā)明者提出過設(shè)置搭載了凈化等級測量用傳感器的測量用設(shè)備，用出 入庫裝置載置到自動倉庫的擱板上來測量擱板內(nèi)的環(huán)境的發(fā)明(專利文獻(xiàn)
1:曰本特開2007-297196號)。由此，能夠測量各擱板的環(huán)境和用出入庫 裝置輸送中的物品放置的環(huán)境。發(fā)明者進(jìn)一步對將環(huán)境的測量結(jié)果反饋給 潔凈空氣的控制進(jìn)行了研究，獲得了本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題就是要保持自動倉庫內(nèi)的潔凈環(huán)境，有效地防止保管物 品污染。
本發(fā)明的另一個(gè)課題是將物品在輸送過程中受到的振動保持在規(guī)定水 平以下，有效地防止對物品產(chǎn)生的不良影響。
本發(fā)明為一種自動倉庫，具有擱板、出入庫裝置、潔凈空氣供給用風(fēng) 扇過濾裝置、開度調(diào)整自由的排氣口、通過出入庫裝置進(jìn)行自由輸送以及 與擱板之間的自由交接的潔凈環(huán)境測量用裝置，其特征在于，由上述測量 用裝置測量擱板的潔凈環(huán)境；并且設(shè)置有控制單元，該控制單元通過根據(jù) 測量結(jié)果控制上述風(fēng)扇過濾裝置和排氣口開度中的至少一個(gè)而將擱板的潔 凈環(huán)境保持在規(guī)定水平以上。
并且本發(fā)明為自動倉庫的潔凈環(huán)境的控制方法，控制自動倉庫內(nèi)的潔 凈環(huán)境，所述自動倉庫具有擱板、出入庫裝置、潔凈空氣供給用風(fēng)扇過濾 裝置、開度調(diào)整自由的排氣口、通過出入庫裝置進(jìn)行自由輸送以及與擱板
4之間的自由交接的潔凈環(huán)境測量用裝置，其特征在于，具有以下步驟由 上述測量用裝置測量擱板的潔凈環(huán)境的步驟；通過根據(jù)測量結(jié)果控制上述 風(fēng)扇過濾裝置和排氣口開度中的至少一個(gè)而將擱板的潔凈環(huán)境保持在規(guī)定 水平以上的步驟。
最好是按預(yù)先確定的規(guī)定規(guī)則，由出入庫裝置將上述測量用裝置僅交 接到自動倉庫內(nèi)的部分?jǐn)R板上，測量交接到的擱板的潔凈環(huán)境。
而且最好是在上述測量用裝置中設(shè)置了振動傳感器，測量由出入庫裝 置輸送中測量用裝置受到的振動；并且設(shè)置有限制單元，該限制單元根據(jù) 振動傳感器的測量結(jié)果限制出入庫裝置的動作，將輸送中輸送物品受到的 振動保持在規(guī)定水平以下。
并且，本發(fā)明為一種自動倉庫，具有通過出入庫裝置進(jìn)行自由輸送以 及與擱板之間的自由交接的振動測量用裝置，其特征在于，通過振動測量 用裝置測量由出入庫裝置輸送中的振動；并且設(shè)置有限制單元，該限制單 元根據(jù)振動測量用裝置的測量結(jié)果限制出入庫裝置的動作，將輸送中輸送 物品受到的振動保持在規(guī)定水平以下。
最好是在上述振動測量用裝置中設(shè)置靜電傳感器，并且由上述限制單 元根據(jù)靜電傳感器的測量結(jié)果限制出入庫裝置的動作。
發(fā)明的效果-
本發(fā)明由于能夠用一個(gè)或少量的測量用裝置測量整個(gè)自動倉庫的潔凈 環(huán)境，因此效率高。并且由于將測量結(jié)果反饋給風(fēng)扇過濾裝置或排氣口的 開度，因此能夠?qū)⒏鲾R板的潔凈環(huán)境保持在規(guī)定水平以上。
其中，如果僅按規(guī)定的規(guī)則依次測量自動倉庫內(nèi)的部分?jǐn)R板的潔凈環(huán) 境、推定周圍擱板的潔凈環(huán)境的話，則能夠高效率地跨越整個(gè)自動倉庫求 出潔凈環(huán)境。
并且，如果在測量用裝置中設(shè)置振動傳感器、根據(jù)振動的測量結(jié)果限 制出入庫裝置的動作的話，則能夠?qū)⑤斔椭休斔臀锲肥艿降恼駝颖３衷谝?guī) 定水平以下，能夠防止振動對輸送物品的不良影響。
而且，如果在測量裝置中設(shè)置靜電傳感器、限制出入庫裝置的動作的
5話，則能夠?qū)⑤斔椭械奈锲返膸щ娏勘３衷谝?guī)定水平以下。


圖l為實(shí)施例的自動倉庫的俯視圖。
圖2為實(shí)施例的正視圖。
圖3為實(shí)施例所使用的測量裝置的側(cè)視圖。
圖4為實(shí)施例的起重機(jī)控制部的框圖。
圖5為表示實(shí)施例的檢査所有擱板的算法的流程圖。
圖6為表示實(shí)施例的檢修時(shí)的算法的流程圖。
附圖標(biāo)記
2.自動倉庫；4、 5.機(jī)架；6.堆裝起重機(jī)；8.行走軌道；10.行走 空間；12.臺車；14.升降臺；15.桅桿；16.移載裝置；18.風(fēng)扇過濾 裝置(FFU); 19.充電站；20.地面?zhèn)鹊目刂破鳎?2.擱板；24.測量裝 置；26.排氣閥(排氣口)； 28.回流流路；29.框體；30.示蹤物；32.紗 線；34.進(jìn)氣部；36.反射體；38.帶閃光燈的相機(jī)；40.粒子計(jì)數(shù)器； 42.距離傳感器；44.振動傳感器；46.靜電傳感器；48.電源裝置；50.通 信接口； 52.起重機(jī)控制器；54.所有擱板檢査模式存儲部；56.間隔檢 查模式存儲部；58.周邊擱板檢査模式存儲部；60.起重機(jī)動作檢查模式 存儲部；62.裝置通信接口； 64.起重機(jī)限制部
具體實(shí)施例方式
圖l至圖6表示實(shí)施例的自動倉庫2。自動倉庫2設(shè)置在潔凈室(clean room)內(nèi)，在圖1中，4、 5為機(jī)架，6為作為出入庫裝置的堆裝起重機(jī)， 也可以是傳送帶等其他輸送裝置。8為堆裝起重機(jī)6的行走軌道，10為堆 裝起重機(jī)6的行走空間。另外，既可以在行走空間IO的一方僅設(shè)置機(jī)架， 也可以由半導(dǎo)體或平板顯示器等處理裝置來置換機(jī)架4、 5的一部分。
如圖2等所示，堆裝起重機(jī)6具有臺車12和沿桅桿15升降的升降臺14，升降臺14具有滑動叉或SCARA臂(7力，7 —厶)等交接裝置16。 并且，在升降臺14和交接裝置16之間還可以設(shè)置使交接裝置16與物品一 起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺等。在自動倉庫2的頂棚部和自動倉庫2的側(cè)面——例如最 下層擱板的背面一側(cè)設(shè)置風(fēng)扇過濾裝置(FFU) 18，提供潔凈空氣。雖然 圖1中表示的是與擱板22相等的間距設(shè)置FFU18，但實(shí)際上FFU18的配 置是任意的。并且，將FFU18設(shè)置在最下層擱板的背面一側(cè)是因?yàn)閺捻斉?部的FFU來的潔凈空氣的氣流不容易到達(dá)機(jī)架的下部和為了防止堆裝起重 機(jī)6的行走風(fēng)侵入。
在機(jī)架4、 5的例如一個(gè)地方設(shè)置有充電站19，能夠給測量裝置24充 電。在充電站19上除此以外，還可以設(shè)置與測量裝置之間的通信接口，從 測量裝置獲取數(shù)據(jù)。20為地面?zhèn)鹊目刂破?，控制FFU18或后述的排氣閥的 開度、堆裝起重機(jī)6等。22為擱板，保管例如半導(dǎo)體箱或平板顯示器等的 箱，保管物品的種類是任意的。實(shí)施例中為保管平板顯示器的包裝箱，使 擱板22的層數(shù)為2 3層左右。26為設(shè)置在自動倉庫2的地板附近的排氣 閥，開度調(diào)整自由；28為回流流路，將從排氣閥26回流的空氣提供給 FFU18。
圖3表示測量裝置24的結(jié)構(gòu)。29為適當(dāng)?shù)目蝮w，例如測量裝置24被 分隔成上下2層。另外，也可以取消測量裝置24的上下隔板，或者分隔成 3層以上。能夠檢測離隔板的各高度位置上氣流的變化，并且能夠抑制高度 方向的氣流，從而能夠?qū)饬髡{(diào)整成水平。測量裝置24的上下各層從上部 垂吊示蹤物(tracer) 30，示蹤物30由紗線32、設(shè)置在其下端的進(jìn)氣部(風(fēng) 受〖寸)34以及反射體36構(gòu)成。進(jìn)氣部34為例如設(shè)置了開口 35的圓錐形狀， 與反射體36 —起移動。示蹤物30用進(jìn)氣部34承受擱板內(nèi)和升降臺上弱的 氣流產(chǎn)生大的位移，準(zhǔn)確地求出氣流的方向和強(qiáng)度。進(jìn)氣部34的形狀并不 局限于圓錐形狀，也可以是圓筒狀等，紗線32也可以延伸到進(jìn)氣部34或 反射體36的下方。并且也可以不設(shè)置反射體36而拍攝進(jìn)氣部34自身的位 置。
38為帶閃光燈的相機(jī)，由于自動倉庫2內(nèi)的空間一般較暗，所以設(shè)置閃光燈。另外，閃光燈也可以與相機(jī)38分開設(shè)置。并且，用帶閃光燈的相 機(jī)38例如從下向上或者從上向下拍攝反射體36。由于潔凈空氣使反射體 36移動的范圍為不離開同一臺相機(jī)38的視野的范圍，因此能夠從相機(jī)的圖 像區(qū)分出各個(gè)反射體36。并且利用例如一臺相機(jī)38拍攝多個(gè)反射體36。
40為粒子計(jì)數(shù)器，測量例如在測量裝置24的上下各層中流過的粒子的 數(shù)量及其大小。42為距離傳感器，測量與配置了測量用裝置24的擱板的支 柱等之間的距離，檢測測量裝置24交接的位置精度。
44為振動傳感器，設(shè)置在測量用裝置24的例如下層中央，也可以設(shè)置 在各層。振動傳感器44由例如加速度傳感器構(gòu)成，最好是分別測量測量裝 置24受到的x方向、y方向和z方向的振動。46為靜電傳感器，也可以不 設(shè)置。靜電傳感器46檢測作為保管物品的平板顯示器的玻璃基板的帶電狀 況等。玻璃基板因與含離子的潔凈空氣的接觸或在輸送中與圖中沒有表示 的箱的玻璃支持部件摩擦而帶電。如果玻璃基板帶電的話，則玻璃基板上 的電路和晶體管等有受損的危險(xiǎn)。并且，玻璃基板帶電使周圍產(chǎn)生電場， 用靜電傳感器46測量該電場。靜電傳感器46也可以測量電場的方向等， 但實(shí)施例中僅測量電場的強(qiáng)度。
48為電源裝置，為相機(jī)38和粒子計(jì)數(shù)器40、振動傳感器44、靜電傳 感器46等的電源，由例如上述充電站19充電。50為通信接口，例如與設(shè) 置在自動倉庫中的圖中沒有表示的無線LAN之間進(jìn)行通信，或者當(dāng)設(shè)置在 堆裝起重機(jī)的升降臺上時(shí)與堆裝起重機(jī)之間進(jìn)行通信?；蛘咭部梢匀《?之，與設(shè)置在充電站中的通信接口之間進(jìn)行通信。在通信中，從測量裝置 24側(cè)輸出測量結(jié)果，從對方一側(cè)接收與測量有關(guān)的指示。
圖4表示起重機(jī)控制器52的結(jié)構(gòu)。起重機(jī)控制器52為堆裝起重機(jī)的 機(jī)上控制器，控制堆裝起重機(jī)的行走、升降臺的升降以及交接裝置的動作， 此外為了將測量裝置輸送到測量對象的擱板而存儲輸送到測量的擱板上的 輸送模式。所有擱板檢查模式存儲部54存儲測量裝置的輸送模式，以將測 量裝置交接到自動倉庫內(nèi)所有的擱板上，測量所有擱板的潔凈環(huán)境。另外， 潔凈環(huán)境的測量包括粒子的計(jì)數(shù)、氣流的流速和方向的測量以及振動和靜電的測量。
間隔(間引含)檢査模式存儲部56存儲跨域自動倉庫的整個(gè)區(qū)域分布、 并且不是對所有的擱板而僅僅是對部分?jǐn)R板測量潔凈環(huán)境地測量潔凈環(huán)境 的擱板的模式。以間隔檢查模式測量的擱板也可以不固定，而是每次不同。 周邊擱板檢查模式存儲部58存儲檢測到潔凈環(huán)境存在問題的擱板的載荷以 及以其周邊哪個(gè)擱板為測量對象的模式。
起重機(jī)動作檢查模式存儲部60存儲用來檢查臺車的行走及加減速、升 降臺的升降及加減速、交接裝置的動作使?jié)崈舡h(huán)境怎樣變化的模式。該模 式將例如測量裝置載置到擱板上，改變行走及升降、交接裝置的動作等的 條件使堆裝起重機(jī)在載置有測量裝置的擱板的周邊反復(fù)動作。并且，將測 量裝置載置到升降臺上，改變行走及升降、交接裝置的動作等的條件使堆 裝起重機(jī)反復(fù)動作。在這期間用測量裝置測量潔凈環(huán)境。設(shè)備通信接口62 為用來與測量裝置進(jìn)行通信的接口，也可以不專門設(shè)置。起重機(jī)限制部64 根據(jù)振動及靜電等的測量結(jié)果限制起重機(jī)動作的速度及加減速度等。
下面敘述實(shí)施例的動作。在自動倉庫2竣工時(shí)或大規(guī)模維修等時(shí)，對 所有擱板測量潔凈環(huán)境。用堆裝起重機(jī)將測量裝置載置到各擱板上，測量 擱板上粒子的數(shù)量及分布、氣流的分布及其速度、測量裝置的載置精度， 以及靜電的程度。并且測量用堆裝起重機(jī)輸送和交接測量裝置時(shí)粒子數(shù)量 及分布、氣流的分布及其速度、測量裝置的位置精度、測量裝置受到的振 動及靜電。
將這些結(jié)果從無線LAN等發(fā)送給地面控制器，如果存在成為問題的水 平的數(shù)據(jù)，則實(shí)施維修進(jìn)行調(diào)整。接著根據(jù)粒子計(jì)數(shù)器的測量結(jié)果及氣流 的方向和風(fēng)速的測量結(jié)果，調(diào)整風(fēng)扇過濾裝置的送風(fēng)量和排氣閥的開度， 使所有的擱板保持在規(guī)定以上的清潔度。另外，在氣流過強(qiáng)的情況下，由 于玻璃基板等物品有可能帶電，因此根據(jù)靜電的測量結(jié)果調(diào)整風(fēng)扇過濾裝 置及排氣閥的開度。根據(jù)輸送中測量裝置的振動和靜電程度，限制起重機(jī) 的動作。這里，在具有允許程度以上的粒子的情況下、以及氣流的方向和 強(qiáng)度異常的情況下、或者存在異常的振動和異常的靜電等情況下，作為故
9障調(diào)整堆裝起重機(jī)。并且為了闡明其原因，改變堆裝起重機(jī)的動作條件來 闡明堆裝起重機(jī)的動作與上述情況之間的關(guān)系。
圖6表示檢修時(shí)的流程圖。檢修在自動倉庫竣工后以適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)—— 例如定期地進(jìn)行，根據(jù)間隔檢查模式存儲部中產(chǎn)生的檢査模式，將測量裝 置載置到規(guī)定的擱板上，測量清潔度及振動和靜電的程度等，并且測量測 量裝置的載置精度。接著在例如將測量裝置載置在1個(gè)擱板上的情況下， 測量臺車的行走和加減速、升降臺的升降和加減速，以及交接裝置的動作 等引起的氣流的變化及粒子的數(shù)量和大小的變化等，測量起重機(jī)的動作對 潔凈環(huán)境的影響。再用堆裝起重機(jī)輸送測量裝置，測量輸送中的振動、清 潔度及靜電的程度等。
其中，如果存在成為問題的數(shù)據(jù)的話，則闡明原因，尤其是對存在問 題的擱板的周圍的擱板也載置測量裝置進(jìn)行測量。并且根據(jù)闡明結(jié)果實(shí)施 維修等。并且，即使在沒有故障的情況下，也調(diào)整風(fēng)扇過濾裝置的送風(fēng)量 和排氣閥的開度，以使各擱板保持均勻的清潔度。而且根據(jù)輸送過程中振 動的程度和靜電的程度等，用起重機(jī)限制部對臺車的最大行走速度和最大 加減速度、升降臺的最大升降速度和最大升降加減速度、交接速度等實(shí)施 限制。
本實(shí)施例能夠獲得以下效果。
(1) 用一個(gè)測量裝置24能夠測量自動倉庫2內(nèi)所有的潔凈環(huán)境。
(2) 由于將測量結(jié)果反饋給風(fēng)扇過濾裝置和排氣閥的開度，因此能夠 將各擱板的潔凈環(huán)境保持在規(guī)定水平以上。
(3) 由于測量用堆裝起重機(jī)輸送中物品受到振動的程度以及靜電的程 度、氣流的方向和速度、以及粒子的數(shù)量等，來限制起重機(jī)行走的速度等， 因此能夠減小物品在輸送中受到的影響。
(4) 通過在自動倉庫竣工時(shí)等對所有擱板測量潔凈環(huán)境，然后僅對一 部分?jǐn)R板進(jìn)行測量，能夠高效率地測量潔凈環(huán)境。
10
權(quán)利要求
1.一種自動倉庫，具有擱板、出入庫裝置、潔凈空氣供給用風(fēng)扇過濾裝置、開度調(diào)整自由的排氣口、通過出入庫裝置進(jìn)行自由輸送以及與擱板之間的自由交接的潔凈環(huán)境測量用裝置，其特征在于，由上述測量用裝置測量擱板的潔凈環(huán)境；并且設(shè)置有控制單元，該控制單元通過根據(jù)測量結(jié)果控制上述風(fēng)扇過濾裝置和排氣口開度中的至少一個(gè)而將擱板的潔凈環(huán)境保持在規(guī)定水平以上。
2. 如權(quán)利要求l所述的自動倉庫，其特征在于，按預(yù)先確定的規(guī)定規(guī) 則，由出入庫裝置將上述測量用裝置僅交接到自動倉庫內(nèi)的部分?jǐn)R板上， 測量交接到的擱板的潔凈環(huán)境。
3. 如權(quán)利要求2所述的自動倉庫，其特征在于，在上述測量用裝置中 設(shè)置了振動傳感器，測量由出入庫裝置輸送中測量用裝置受到的振動；并且設(shè)置有限制單元，該限制單元根據(jù)振動傳感器的測量結(jié)果限制出 入庫裝置的動作，將輸送中輸送物品受到的振動保持在規(guī)定水平以下。
4. 一種自動倉庫，具有通過出入庫裝置進(jìn)行自由輸送以及與擱板之間 的自由交接的振動測量用裝置，其特征在于，通過振動測量用裝置測量由出入庫裝置輸送中的振動； 并且設(shè)置有限制單元，該限制單元根據(jù)振動測量用裝置的測量結(jié)果限 制出入庫裝置的動作，將輸送中輸送物品受到的振動保持在規(guī)定水平以下。
5. 如權(quán)利要求4所述的自動倉庫，其特征在于，在上述振動測量用裝 置中設(shè)置靜電傳感器，并且由上述限制單元根據(jù)靜電傳感器的測量結(jié)果限 制出入庫裝置的動作。
6. —種自動倉庫的潔凈環(huán)境的控制方法，控制自動倉庫內(nèi)的潔凈環(huán)境， 所述自動倉庫具有擱板、出入庫裝置、潔凈空氣供給用風(fēng)扇過濾裝置、開 度調(diào)整自由的排氣口 、通過出入庫裝置進(jìn)行自由輸送以及與擱板之間的自 由交接的潔凈環(huán)境測量用裝置，其特征在于，具有以下步驟由上述測量用裝置測量擱板的潔凈環(huán)境的步驟； 通過根據(jù)測量結(jié)果控制上述風(fēng)扇過濾裝置和排氣口開度中的至少一個(gè) 而將擱板的潔凈環(huán)境保持在規(guī)定水平以上的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供自動倉庫及自動倉庫潔凈環(huán)境的控制方法。通過出入庫裝置將潔凈環(huán)境測量用裝置載置到擱板上，測量擱板的潔凈環(huán)境。根據(jù)測量結(jié)果控制風(fēng)扇過濾裝置或排氣口，將擱板的潔凈環(huán)境保持在規(guī)定水平以上。
文檔編號G05D19/00GK101549787SQ20091013292
公開日2009年10月7日 申請日期2009年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月1日
發(fā)明者松葉克己 申請人:村田機(jī)械株式會社