專利名稱：具有自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的機(jī)器和用于操作該機(jī)器的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明整體涉及具有自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的機(jī)器，更具體地，涉及具有利用非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)來通信的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的機(jī)器。
背景技術(shù)：
設(shè)備制造商根據(jù)機(jī)器銷售的市場(chǎng)需求來生產(chǎn)具有多種特征的機(jī)器。例如，在世界 許多國(guó)家，基于包括相對(duì)較低的生產(chǎn)成本在內(nèi)的多種原因，在機(jī)器上安裝機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，而 不是電子傳動(dòng)系統(tǒng)。近期，技術(shù)上的進(jìn)步允許制造商開發(fā)利用較少的與人互動(dòng)來操作機(jī)器的控制系 統(tǒng)。例如，卡特彼勒公司利用自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)來控制處于操作過程中的機(jī)器(例如履帶 式拖拉機(jī))的執(zhí)行部件。因此，與先前的系統(tǒng)相比，該控制系統(tǒng)控制例如鏟刀等執(zhí)行部件， 使其以更高的精度和更少的與人交互來工作。制造商的目標(biāo)是在為操作者繼續(xù)提供更昂貴技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)生產(chǎn)更廉價(jià)的機(jī) 器。之前已經(jīng)嘗試過使許多不同的機(jī)器處理過程自動(dòng)化。雖然新的機(jī)器可以裝配有內(nèi)置式 自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)，但較舊的機(jī)器可能需要顯著的改進(jìn)。例如，通常必須在機(jī)器上應(yīng)用新的 硬件和軟件，這也是有問題且昂貴的。美國(guó)專利第6385519號(hào)教導(dǎo)使用推土機(jī)的自動(dòng)執(zhí)行 控制系統(tǒng)，其中，例如鏟刀等作業(yè)執(zhí)行器是基于施加到推土機(jī)的車輪上的扭矩的離散值來 得以控制的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在克服上述一個(gè)或多個(gè)問題或缺陷。一方面，本發(fā)明涉及一種機(jī)器，該機(jī)器包括具有第一電子控制器的電控發(fā)動(dòng)機(jī)。該 機(jī)器還可包括具有第二電子控制器的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)。通信連接裝置被設(shè)置并能夠在第 一電子控制器和第二電子控制器之間傳輸信號(hào)。第一電子控制器還能夠經(jīng)由通信連接裝置 將機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)傳輸?shù)降诙娮涌刂破骰蛘邚牡诙娮涌刂破鱾鬏敊C(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參 數(shù)。另一方面，本發(fā)明涉及一種操作機(jī)器的方法。該方法可以包括將非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)從 機(jī)器狀態(tài)傳感器傳輸?shù)降谝浑娮涌刂破鞯牟襟E。該方法還可以包括在第一電子控制器處處 理非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)并且經(jīng)由通信連接裝置將非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)從第一電子控制器傳輸?shù)降诙?子控制器的步驟。該方法還可以包括通過第二電子控制器分析非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)的步驟，以及 基于該分析執(zhí)行自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的步驟。


圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的履帶式機(jī)器；圖2示出了圖1中所示的履帶式機(jī)器的電子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的電子系統(tǒng)示意框圖；以及圖3示出了根據(jù)一種實(shí)施方式的機(jī)器狀態(tài)通信過程的操作的流程圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明涉及一種具有自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的機(jī)器，例如履帶式機(jī)器。本發(fā)明描述了用于履帶式機(jī)器的通信連接裝置，該機(jī)器具有連接到電控發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)械控制的變速器。通 信連接裝置可以與用于控制連接到機(jī)器的執(zhí)行部件的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)器狀態(tài)信 息通信。但是，本發(fā)明并不限于例如圖1中所示的履帶式機(jī)器，而是意于包含多種機(jī)器中的 任一種，例如具有連接到電控發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)械控制的變速器的電動(dòng)平地機(jī)。參照?qǐng)D1，履帶式機(jī)器100包括兩個(gè)履帶110、操作員室120、電控發(fā)動(dòng)機(jī)130和液 壓系統(tǒng)140，操作員在操作員室120內(nèi)操作機(jī)器100，液壓系統(tǒng)140提供液壓動(dòng)力來控制例 如鏟刀150的執(zhí)行部件。液壓系統(tǒng)140包括液壓系統(tǒng)截止閥142，該液壓系統(tǒng)截止閥142由 液壓系統(tǒng)截止閥致動(dòng)器145控制。履帶式機(jī)器100還包括連接到電控發(fā)動(dòng)機(jī)130的第一電 子控制器30的機(jī)械控制的變速器160。機(jī)器100可以具有與第一電子控制器30通信的機(jī) 器狀態(tài)傳感器172，該機(jī)器狀態(tài)傳感器172產(chǎn)生有關(guān)機(jī)器100的作業(yè)狀態(tài)的機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參 數(shù)。機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)可以是變速器信號(hào)、液壓信號(hào)或其它相似類型的信號(hào)。在本發(fā)明的 一種實(shí)施方式中，鏟刀150通過由機(jī)器100的液壓系統(tǒng)140供應(yīng)的液壓動(dòng)力來控制。如圖1所示，機(jī)器100還可以包括用于在第一電子控制器30和第二電子控制器20 之間傳輸信號(hào)的通信連接裝置175。通信連接裝置175可以是電纜，但在一種替代的實(shí)施方 式中，無(wú)線連接也可以建立通信鏈路。在一種實(shí)施方式中，機(jī)器100還可以具有檢測(cè)器32， 以檢驗(yàn)由第二電子控制器20發(fā)出的可配置的信號(hào)?？膳渲玫男盘?hào)可以通過通信連接裝置 175傳輸?shù)降谝浑娮涌刂破?0。第一電子控制器30可以基于可配置的信號(hào)調(diào)節(jié)自動(dòng)執(zhí)行 控制系統(tǒng)200，例如，如果存在可配置的信號(hào)，自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200可以啟動(dòng)，否則，自動(dòng) 執(zhí)行控制系統(tǒng)200可以不啟動(dòng)。還參照?qǐng)D2，第二電子控制器20也與自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200的至少一個(gè)單元通信， 自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200可以包括全球定位系統(tǒng)(GPS)40、高級(jí)跟蹤系統(tǒng)(ATS)50和激光系 統(tǒng)60中的任一個(gè)或多個(gè)。全球定位系統(tǒng)40可以包括GPS鏟刀傾斜傳感器41、GPS接收器 42、GPS顯示裝置43和GPS服務(wù)連接器44，其中每個(gè)都可以與第二電子控制器20直接通 信。類似地，高級(jí)跟蹤系統(tǒng)50可以包括ATS鏟刀傾斜傳感器51、ATS目標(biāo)52、ATS顯示裝置 53和ATS服務(wù)連接器54，并且高級(jí)跟蹤系統(tǒng)50的每個(gè)部件都可以與第二電子控制器20直 接通信。第二電子控制器20也可以與激光系統(tǒng)60直接通信，該激光系統(tǒng)60可以包括激光 鏟刀傾斜傳感器61、激光接收器62、激光顯示裝置63和激光服務(wù)連接器64。在一種實(shí)施方 式中，全球定位系統(tǒng)40、高級(jí)跟蹤系統(tǒng)50和激光系統(tǒng)60都可以連接到第二電子控制器20。 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，全球定位系統(tǒng)40、高級(jí)跟蹤系統(tǒng)50和激光系統(tǒng)60是用于實(shí)施自 動(dòng)執(zhí)行控制過程的替代的坐標(biāo)工具。此外，本發(fā)明并不限于這里描述的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)， 而是可以想到用于確定機(jī)器和/或執(zhí)行器的位置和/或方位信息的任何系統(tǒng)。第二電子控制器20接收來自自動(dòng)執(zhí)行控制單元40、50、60的傳感器41、51、61的 輸入信號(hào)，以及經(jīng)由第一電子控制器30接收的來自機(jī)器狀態(tài)傳感器172的輸入信號(hào)，例如 機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200利用這些輸入信號(hào)來控制各項(xiàng)功能，例如沿特 定方向運(yùn)動(dòng)鏟刀150或者使液壓系統(tǒng)140停止。第一電子控制器30是電控發(fā)動(dòng)機(jī)130的一部分并且具有歸屬于其的發(fā)動(dòng)機(jī)控制算法。歸屬于第一電子控制器30的發(fā)動(dòng)機(jī)控制算法可以包括信號(hào)處理算法，信號(hào)處理算法可以獨(dú)立于發(fā)動(dòng)機(jī)控制算法或者集成到發(fā)動(dòng)機(jī)控制算法中。在一種示例性的實(shí)施方式中， 信號(hào)處理算法是獨(dú)立于發(fā)動(dòng)機(jī)控制算法的，并且利用在第一電子控制器30上可用的額外 的內(nèi)存和處理能力。信號(hào)處理算法分別接收、處理并發(fā)送在第二電子控制器20和液壓系統(tǒng) 140之間的各種信號(hào)。第一電子控制器30也經(jīng)由通信連接裝置175與機(jī)器狀態(tài)傳感器172 通信，該機(jī)器狀態(tài)傳感器172可以定位在機(jī)械控制的變速器160上。在一種實(shí)施方式中， 變速器狀態(tài)傳感器172可以是電子開關(guān)，當(dāng)機(jī)械控制的變速器160處于第一狀態(tài)，例如停機(jī) 狀態(tài)時(shí)，電子開關(guān)處于閉合位置，當(dāng)機(jī)械控制的變速器160處于第二狀態(tài)，例如非停機(jī)狀態(tài) 時(shí)，電子開關(guān)處于打開位置。在替代的實(shí)施方式中，打開和閉合位置可以與不同的變速器配 置相關(guān)聯(lián)。此外，電子開關(guān)可以是SPST、SPDT、PWM式開關(guān)或者任何其它相似類型的電子開 關(guān)。另外，第一電子控制器30經(jīng)由液壓系統(tǒng)截止閥致動(dòng)器145與液壓系統(tǒng)140通信，該液 壓系統(tǒng)截止閥致動(dòng)器145控制液壓系統(tǒng)截止閥142以及供應(yīng)到液壓系統(tǒng)140的動(dòng)力。仍然參照?qǐng)D2，第一電子控制器30有利于機(jī)器狀態(tài)傳感器172和第二電子控制器 20之間有關(guān)機(jī)器狀態(tài)的通信。機(jī)器狀態(tài)傳感器172可以向第一電子控制器30發(fā)送機(jī)器非 發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。第一電子控制器30接收來自機(jī)器狀態(tài)傳感器172的機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)，機(jī)器 非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)例如可以是當(dāng)變速器160處于停機(jī)制動(dòng)時(shí)的停機(jī)狀態(tài)信號(hào)或當(dāng)變速器160不 處于停機(jī)制動(dòng)時(shí)的非停機(jī)狀態(tài)信號(hào)。第一電子控制器30處理機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)，并且通過 通信連接裝置175將該信息通信到第二電子控制器20。圖3給出了根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性流程圖。在一種實(shí)施方式中，SlO為在第一 電子控制器30和第二電子控制器20之間設(shè)置通信連接裝置175。S20為啟用通信連接裝 置175。另外，啟用步驟S20可以包括如果自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200連接到第二電子控制器 20，則將產(chǎn)生可配置的信號(hào)并且該信號(hào)通過通信連接裝置175傳輸?shù)降谝浑娮涌刂破??；?于傳輸?shù)目膳渲玫男盘?hào)，第一電子控制器30可以發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)。參照?qǐng)D3，S30為在第一電子控制器30處接收來自機(jī)器狀態(tài)傳感器172的非發(fā)動(dòng) 機(jī)參數(shù)。然后，S40為處理非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。在一種實(shí)施方式中，非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)是機(jī)器停機(jī)制 動(dòng)狀態(tài)信號(hào)。處理步驟S40可以包括S401基于非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)確定機(jī)器100是否處于停機(jī) 制動(dòng)狀態(tài)，如果是，S42產(chǎn)生停機(jī)制動(dòng)信號(hào)并且S44經(jīng)由通信連接裝置175向第二電子控制 器20發(fā)送停機(jī)制動(dòng)信號(hào)，否則S41產(chǎn)生非停機(jī)制動(dòng)信號(hào)并且S43經(jīng)由通信連接裝置175向 第二電子控制器20發(fā)送非停機(jī)制動(dòng)信號(hào)。在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，機(jī)器狀態(tài)傳感器 172可以是具有打開位置和閉合位置的電子開關(guān)。機(jī)器狀態(tài)傳感器172可以被定位成使得 當(dāng)機(jī)器處于例如停機(jī)制動(dòng)狀態(tài)的第一狀態(tài)時(shí)，開關(guān)閉合，并且當(dāng)變速器處于例如非停機(jī)制 動(dòng)狀態(tài)的第二狀態(tài)時(shí)，開關(guān)打開。在一種實(shí)施方式中，機(jī)器狀態(tài)傳感器是機(jī)器停機(jī)制動(dòng)狀態(tài) 傳感器，其僅僅感測(cè)機(jī)器是否處于停機(jī)制動(dòng)。在替代的實(shí)施方式中，機(jī)器狀態(tài)傳感器可以提 供非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)、有關(guān)機(jī)器作業(yè)或操作狀態(tài)的更多信息，例如是變速器信號(hào)、液壓信號(hào)或其 它相似類型的信號(hào)。在S40、S50的處理步驟之后在第二電子控制器20處分析非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。非發(fā)動(dòng) 機(jī)參數(shù)可以是停機(jī)制動(dòng)信號(hào)或非停機(jī)制動(dòng)信號(hào)。并且S60基于步驟S50的分析執(zhí)行自動(dòng)執(zhí) 行控制系統(tǒng)200。在一種實(shí)施方式中，額外的步驟是機(jī)器狀態(tài)將非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)輸入到任一個(gè) 自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200中，例如將激光系統(tǒng)輸入到GPS系統(tǒng)、ATS系統(tǒng)或激光系統(tǒng)中。一旦第二電子控制器20分析非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)，就可以產(chǎn)生輸出信號(hào)。然后，輸出信號(hào)可以被傳達(dá) 到第一電子控制器30和與第二電子控制器20通信的任何自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200。第一電子控制器30經(jīng)由液壓系統(tǒng)截止閥致動(dòng)器145與液壓系統(tǒng)140通信。第一 電子控制器30可以接收來自第二電子控制器20的信號(hào)，然后其與液壓系統(tǒng)140通信以執(zhí) 行各種功能，例如鎖定鏟刀150的位置或者通過從第一電子控制器30向液壓系統(tǒng)截止閥致 動(dòng)器145發(fā)送致動(dòng)信號(hào)來接通或停止液壓系統(tǒng)140。在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，變速器狀態(tài)通信系統(tǒng)170可以包括多于一個(gè)傳感 器，以接收有關(guān)機(jī)器狀態(tài)的更多信息。例如，其它傳感器可以收集有關(guān)機(jī)器100的狀態(tài)的其 匕fn息ο在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200響應(yīng)于發(fā)送到第一電子控制 器30的非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。在一種實(shí)施方式中，自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200可以在第二電子控制器 20接收停機(jī)制動(dòng)狀態(tài)信號(hào)時(shí)接合液壓系統(tǒng)140。自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)可以在第二電子控制器 20接收非停機(jī)制動(dòng)狀態(tài)信號(hào)時(shí)脫離與液壓系統(tǒng)140的接合。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明尋求具有連接到電控發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)械控制的變速器的機(jī)器的潛在應(yīng)用。本發(fā) 明可通用于包括用于控制執(zhí)行器的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的機(jī)器，以及特別用于具有無(wú)法使用 機(jī)械控制的變速器的變速器狀態(tài)的電控發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)器。現(xiàn)在參照?qǐng)D1、2和3，具有連接到電控發(fā)動(dòng)機(jī)130的機(jī)械控制的變速器160的機(jī)器 100可以包括與電控發(fā)動(dòng)機(jī)130通信的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200。自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200 (例 如全球定位系統(tǒng)40、高級(jí)跟蹤系統(tǒng)50或激光系統(tǒng)60)可以利用多個(gè)鏟刀傾斜傳感器41、 51、61和其它傳感器(未示出)中的至少一個(gè)來確定作業(yè)環(huán)境的情況，這在機(jī)器100的操作 過程中對(duì)操作者是有幫助的。通信連接裝置175被設(shè)置和構(gòu)造成在第一電子控制器30和 第二電子控制器20之間傳輸信號(hào)。在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，變速器狀態(tài)通信系統(tǒng)170可以向自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng) 200提供有關(guān)機(jī)械控制的變速器160是否處于停止制動(dòng)的具體信息。該信息可以被提供到 第二電子控制器，以確定在機(jī)器100的當(dāng)前狀態(tài)下是否接合自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200。在一種 實(shí)施方式中，機(jī)器狀態(tài)傳感器172與第一電子控制器30之間就機(jī)器狀態(tài)通信，然后會(huì)產(chǎn)生 機(jī)器狀態(tài)信號(hào)并將機(jī)器狀態(tài)信號(hào)傳輸?shù)降诙娮涌刂破?0。如上所述，本發(fā)明提出一種包括與電控發(fā)動(dòng)機(jī)130連接的機(jī)械控制的變速器160 的機(jī)器100，該機(jī)器100還包括向電控發(fā)動(dòng)機(jī)130提供非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)信息的變速器狀態(tài)通信 系統(tǒng)170。通過基于機(jī)器100的當(dāng)前機(jī)器狀態(tài)利用非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)信息來使非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)信 息輔助第二電子控制器20作出有關(guān)接合自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200或與自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200 脫離接合的決定。例如，如果機(jī)器100不處于停機(jī)制動(dòng)狀態(tài)，那么第二電子控制器20將與 自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)200脫離接合。該特征可以幫助操作者操作機(jī)器100，使其依據(jù)適當(dāng)?shù)囊?導(dǎo)而操作。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述說明僅僅是示例性的，而不意于以任何方式限制本發(fā)明的范 圍。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式做出各種變型，而不脫離本 發(fā)明的全部和適當(dāng)?shù)姆秶?。其它的方面、特征和?yōu)點(diǎn)可以通過研究附圖和權(quán)利要求書得到。
權(quán)利要求
一種機(jī)器，包括具有第一電子控制器的電控發(fā)動(dòng)機(jī)；具有第二電子控制器的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)；設(shè)置并能夠在所述第一電子控制器和第二電子控制器之間傳輸信號(hào)的通信連接裝置；以及其中，所述第一電子控制器能夠經(jīng)由所述通信連接裝置將機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)傳輸?shù)剿龅诙娮涌刂破骰蛘邚乃龅诙娮涌刂破鱾鬏斔鰴C(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，還包括連接到所述電控發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)械控制的變速器系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，還包括由所述自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)產(chǎn)生的可配置的信 號(hào)，所述可配置的信號(hào)經(jīng)由所述第二電子控制器傳輸?shù)剿龅谝浑娮涌刂破鳌?br> 4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器，其中，所述第一電子控制器還能夠基于所述可配置的 信號(hào)調(diào)節(jié)所述自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，還包括機(jī)器狀態(tài)傳感器，其連接到所述第一電子控制 器并能夠產(chǎn)生經(jīng)由所述通信連接裝置傳輸?shù)剿龅诙娮涌刂破骰蛘邚乃龅诙娮涌?制器傳輸?shù)乃鰴C(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器，其中，所述機(jī)器狀態(tài)傳感器是具有打開位置和閉合位 置的電子開關(guān)，當(dāng)所述機(jī)械控制的變速器系統(tǒng)處于停機(jī)狀態(tài)時(shí)，所述電子開關(guān)處于閉合位 置，當(dāng)所述機(jī)械控制的變速器系統(tǒng)不處于停機(jī)狀態(tài)時(shí)，所述電子開關(guān)處于打開位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，包括與所述第二電子控制器通信的顯示裝置、鏟刀傾 斜傳感器、至少一個(gè)全球定位系統(tǒng)接收器、和服務(wù)連接器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，包括與所述第二電子控制器通信的顯示裝置、鏟刀傾 斜傳感器、至少一個(gè)激光接收器、和服務(wù)連接器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，包括與所述第二電子控制器通信的顯示裝置、鏟刀傾 斜傳感器、至少一個(gè)高級(jí)跟蹤系統(tǒng)目標(biāo)、和服務(wù)連接器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器，其中，所述第一電子控制器還包括能夠檢測(cè)經(jīng)由所述 第二電子控制器傳輸?shù)淖詣?dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的存在信號(hào)的檢測(cè)器。
11.一種操作機(jī)器的方法，包括以下步驟在第一電子控制器處接收來自機(jī)器狀態(tài)傳感器的非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)； 在所述第一電子控制器處處理所述非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)；將所述非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)從所述第一電子控制器經(jīng)由通信連接裝置傳輸?shù)剿龅诙娮?控制器；通過所述第二電子控制器分析所述非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)；并且 基于所述分析執(zhí)行自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的操作機(jī)器的方法，其中，將所述非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)從所述機(jī)器 狀態(tài)傳感器傳輸?shù)剿龅谝浑娮涌刂破鞯牟襟E包括以下步驟確定所述機(jī)器的非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)；并且 當(dāng)所述機(jī)器處于停機(jī)狀態(tài)時(shí)，發(fā)送機(jī)器狀態(tài)信號(hào)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的操作機(jī)器的方法，其中，基于所述分析執(zhí)行自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的步驟還包括將所述非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)輸入到用于高級(jí)跟蹤系統(tǒng)的所述自動(dòng)執(zhí)行控制系 統(tǒng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的操作機(jī)器的方法，其中，基于所述分析執(zhí)行自動(dòng)執(zhí)行控制 系統(tǒng)的步驟還包括將所述非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)輸入到用于激光系統(tǒng)的所述自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的操作機(jī)器的方法，其中，基于所述分析執(zhí)行自動(dòng)執(zhí)行控制 系統(tǒng)的步驟還包括以下步驟將所述非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)輸入到用于全球定位系統(tǒng)的所述自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的操作機(jī)器的方法，在將非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)從所述機(jī)器狀態(tài)傳感 器傳輸?shù)剿龅谝浑娮涌刂破鞯牟襟E之前，還包括以下步驟在所述第一電子控制器和第二電子控制器之間設(shè)置通信連接裝置；并且啟用所述通信連接裝置。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的操作機(jī)器的方法，其中，啟用所述通信連接裝置的步驟還 包括以下步驟如果所述自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)連接到所述第二電子控制器，則從所述第二電子控制器產(chǎn) 生可配置的信號(hào)；通過所述通信連接裝置將所述可配置的信號(hào)從所述第二電子控制器傳輸?shù)剿龅谝?電子控制器；并且從所述第一電子控制器發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)到所述第二電子控制器。
全文摘要
本發(fā)明公開了具有自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)的機(jī)器和用于操作該機(jī)器的方法。該機(jī)器包括具有第一電子控制器的電控發(fā)動(dòng)機(jī)。該機(jī)器還可包括具有第二電子控制器的自動(dòng)執(zhí)行控制系統(tǒng)。設(shè)置并構(gòu)造通信連接裝置來在第一電子控制器和第二電子控制器之間傳輸信號(hào)。第一電子控制器還能夠通過通信連接裝置將機(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)傳輸?shù)降诙娮涌刂破骰蛘邚牡诙娮涌刂破鱾鬏敊C(jī)器非發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)。
文檔編號(hào)G05B19/04GK101819414SQ20091025878
公開日2010年9月1日 申請(qǐng)日期2009年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月21日
發(fā)明者A·貝魯爾, C·A·穆爾, L·K·肯內(nèi)利, M·A·休桑, P·巴納杰, S·A·基利, S·R·克勞斯, W·R·莫斯特 申請(qǐng)人:卡特彼勒公司