專利名稱：駐車輔助設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種駐車輔助設備。
背景技術：
在日本專利申請公開2001-18821中公開了一種駐車輔助設備，該駐車輔助設備 基于標準駐車輔助序列在將車輛移動到駐車區(qū)域的過程中提供駐車輔助，該標準駐車輔助 序列包括將車輛從初始目標停止位置向前移動到在向前移動之后能夠到達的停止位置、以 及從該停止位置向后移動到目標駐車位置。在開始駐車輔助操作中，當車輛停在與初始目 標停止位置不一致的位置時，該駐車輔助設備改變標準駐車輔助序列中任意特定移動模式 的移動距離以使車輛正確地移入駐車區(qū)域中。 在本發(fā)明中所使用的移動模式涉及六個模式，S卩，向前筆直移動、向后筆直移動、 在向右轉(zhuǎn)向的同時向前移動、在向左轉(zhuǎn)向的同時向前移動、在向右轉(zhuǎn)向的同時向后移動以 及在向左轉(zhuǎn)向的同時向后移動。每個移動模式包括兩個元素，即，移動距離和轉(zhuǎn)彎半徑。以 上公開示出了一種控制方法，在該控制方法中，延長了在向前筆直移動中的移動距離。這并 不意味著向標準駐車輔助序列添加移動模式，而是移動模式(向前筆直移動)的元素(移 動距離)的改變。 在以上公開中，在其范圍內(nèi)允許車輛的停止位置遠離用于車輛借助于駐車輔助設 備而正確地從該停止位置移動到駐車區(qū)域中的初始目標停止位置的區(qū)域受到限制。換言 之，如果車輛停在遠離初始目標停止位置的位置處，則該車輛難以正確地移動到駐車區(qū)域 中。此外，由于依據(jù)以上公開的駐車輔助設備僅允許標準駐車輔助序列中任意特定移動模 式的移動距離的改變，所以用于車輛移動以駐車的自由度很小，使得該駐車輔助設備不能 在一些情況下生成改進的駐車輔助序列。 因此，本發(fā)明旨在提供一種駐車輔助設備，該駐車輔助設備使得當車輛停在距離 初始目標停止位置很遠的位置處時將車輛移動到目標駐車位置中或者在到達該目標駐車 位置之前生成改進的駐車輔助序列成為可能。

發(fā)明內(nèi)容
—種駐車輔助設備具有用于提供標準駐車輔助序列的車輛移動路徑提供裝置，其 中，所述標準駐車輔助序列具有用于在駐車過程中將車輛移動至目標駐車位置的至少一個 移動模式。所述駐車輔助設備進一步具有位置誤差檢測裝置，所述位置誤差檢測裝置用于 檢測初始目標停止位置與實際停止位置之間的位置誤差；以及車輛移動路徑添加裝置，所 述車輛移動路徑添加裝置用于基于所述位置誤差將至少一個附加移動模式添加至所述標 準駐車輔助序列，從而形成從所述實際停止位置到所述目標駐車位置的改進的駐車輔助序 列。 從結(jié)合以示例的方式圖示發(fā)明原理的附圖的以下描述，本發(fā)明的其它方面和優(yōu)點 將變得清楚。


本發(fā)明的相信具有新穎性的特征具體闡述于所附權利要求中。參考目前優(yōu)選的實 施方式的以下描述以及附圖可最好地理解本發(fā)明及其目的和優(yōu)點，其中
圖1是依據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的配裝有駐車輔助設備的車輛以及用于該車 輛的駐車區(qū)域的俯視圖； 圖2是用于第一實施方式中的標記的示意性俯視圖； 圖3是示出依據(jù)第一實施方式的駐車輔助設備的各種部件的示意性構(gòu)造圖；
圖4是示出車輛和駐車區(qū)域并說明依據(jù)第一實施方式的存儲在駐車輔助設備的 車輛移動路徑存儲裝置中的標準駐車輔助序列的俯視圖； 圖5是示出當車輛基于標準駐車輔助序列從初始目標停止位置移動至目標駐車 位置時的車輛的轉(zhuǎn)向角度與移動距離之間的關系的圖； 圖6是示出車輛和駐車區(qū)域并說明依據(jù)第一優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止 位置到目標駐車位置的車輛移動路徑的俯視圖； 圖7是示出依據(jù)第一優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止位置到目標駐車位置的 車輛的轉(zhuǎn)向角度與移動距離之間的關系的圖； 圖8是車輛和駐車區(qū)域的并說明依據(jù)第二優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止位 置到目標駐車位置的車輛移動路徑的俯視圖； 圖9是示出依據(jù)第二優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止位置到目標駐車位置的 車輛的轉(zhuǎn)向角度與車輛的移動距離之間的關系的圖； 圖10是車輛和駐車區(qū)域的并說明依據(jù)第三優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止位 置到目標駐車位置的車輛移動路徑的俯視圖； 圖11是示出依據(jù)第三優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止位置到目標駐車位置的 車輛的轉(zhuǎn)向角度與移動距離之間的關系的圖； 圖12是車輛和駐車區(qū)域的并說明依據(jù)第四優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止位 置到目標駐車位置的車輛移動路徑的俯視圖； 圖13是示出依據(jù)第四優(yōu)選實施方式的從實際的初始停止位置到目標駐車位置的 車輛的轉(zhuǎn)向角度與移動距離之間的關系的圖；以及 圖14是示出基于替代性標準駐車輔助序列的車輛的轉(zhuǎn)向角度與移動距離之間的 關系的圖。
具體實施例方式(第一實施方式) 現(xiàn)在將參考圖1至圖14來描述依據(jù)本發(fā)明的多個實施方式。 依據(jù)第一實施方式的配裝有駐車輔助設備100的車輛7以及用于車輛7的駐車區(qū) 域S示于圖1中的俯視圖中。在其三個側(cè)面具有墻壁的矩形駐車區(qū)域由符號S標示，而指 示與駐車區(qū)域S相關的各種信息的標記M設在駐車區(qū)域S的地板上。車輛7配裝有用于獲 取標記M的圖像的結(jié)合在后視鏡8中的側(cè)邊監(jiān)控攝像機11。 標記M固定至與駐車區(qū)域S具有預定的位置關系的預定位置，且駐車輔助設備100能得到這種位置關系的信息。標記M可以是例如由彼此連接的四個等腰直角形成的正方形 圖形，如圖2所示。任意兩個相鄰的等腰直角由不同的顏色編碼，而且標記M具有由等腰直 角的側(cè)邊的交點確定的五個特征點CI至C5，如圖2所示。 如圖3所示，側(cè)邊監(jiān)控攝像機11連接至輸入裝置K。輸入裝置K連接至圖像處理 裝置l，該圖像處理裝置1從由側(cè)邊監(jiān)控攝像機11拍攝的標記M的圖像中提取特征點并在 二維坐標中的圖像上識別這些特征點。圖像處理裝置1連接至位置參數(shù)計算裝置2，位置參 數(shù)計算裝置2計算側(cè)邊監(jiān)控攝像機11相對于標記M的位置的位置參數(shù)。位置參數(shù)計算裝 置2連接至相對位置確定裝置3，相對位置確定裝置3確定車輛7與駐車區(qū)域S之間的位置 關系。相對位置確定裝置3連接至誤差檢測裝置9，誤差檢測裝置9基于車輛7相對于駐車 區(qū)域S的位置關系來檢測稍后將描述的初始目標停止位置A(見圖4)與車輛7的實際的初 始停止位置之間的位置誤差。相對位置確定裝置3和誤差檢測裝置9的組合相當于如前所 述的用于檢測車輛的位置和位置誤差的位置誤差檢測裝置。誤差檢測裝置9連接至存儲標 準駐車輔助序列L (見圖4)的車輛移動路徑存儲裝置4，標準駐車輔助序列L由用于將車輛 7移入駐車區(qū)域S中的預定的移動模式組成。在此所使用的車輛移動路徑存儲裝置4相當 于用于提供標準駐車輔助序列L的車輛移動路徑提供裝置。車輛移動路徑存儲裝置4連接 至車輛移動路徑添加裝置5和自動轉(zhuǎn)向裝置6，車輛移動路徑添加裝置5用于基于由誤差檢 測裝置9檢測到的位置誤差、通過將其它移動模式添加至標準駐車輔助序列L來生成改進 的駐車輔助序列，自動轉(zhuǎn)向裝置6基于標準駐車輔助序列或改進的駐車輔助序列、通過使 車輛7自動地轉(zhuǎn)向來執(zhí)行駐車操作。 存儲在車輛移動路徑存儲裝置4中的標準駐車輔助序列L提供了車輛7從作為起 點的初始目標停止位置A經(jīng)過在從位置A向前移動之后能夠到達的停止位置B移動至目標 駐車位置C所循的路徑，如圖4所示。換言之，標準駐車輔助序列L由第一移動路徑Ll和 第二移動路徑L2組成，依據(jù)第一移動路徑Ll，將車輛7在向右轉(zhuǎn)向的同時向前移動至停止 位置B，依據(jù)第二移動路徑L2，將車輛7在朝向目標駐車位置C轉(zhuǎn)向的同時從停止位置B向 后移動至目標駐車位置C。如圖5所示，當車輛7沿著第一移動路徑Ll移動時，車輛7以逐 漸增大的轉(zhuǎn)向角度在向右轉(zhuǎn)向的同時向前移動，或者遠離駐車位置C。當轉(zhuǎn)向角度達到某個 角度時，車輛7在維持轉(zhuǎn)向角度不變的同時進一步向前移動，然后將轉(zhuǎn)向角度返回到零。車 輛7在轉(zhuǎn)向角度保持為零的情況下進一步向前移動直至車輛7到達停止位置B為止。當車 輛7沿著第二移動路徑L2移動時，車輛7在沿使車輛7接近目標駐車位置C的方向增大轉(zhuǎn) 向角度的同時向后移動。當轉(zhuǎn)向角度達到某個角度時，車輛7在保持轉(zhuǎn)向角度不變的同時 進一步后退，然后將轉(zhuǎn)向角度朝向零返回。當轉(zhuǎn)向角度達到零時，車輛7在轉(zhuǎn)向角度保持為 零的情況下筆直向后移動直至車輛7到達目標駐車位置C為止。標準駐車輔助序列具有不 同移動模式的確定組合，而且每個移動模式具有固定的轉(zhuǎn)彎半徑和固定的移動距離。
以下將描述第一實施方式的駐車輔助設備100的操作。讓我們假設如圖6所示的 欲將依據(jù)第一優(yōu)選實施方式的配裝有駐車輔助設備100的車輛7經(jīng)由駐車輔助設備100的 引導移動至駐車區(qū)域S中的目標駐車位置C的情況。首先，車輛7需要處于初始目標停止 位置A處。車輛7是否處于初始目標停止位置A處是基于由側(cè)邊監(jiān)控攝像機11所拍攝的 標記M的圖像來判斷的。 由側(cè)邊監(jiān)控攝像機11所拍攝的標記M的圖像經(jīng)由輸入裝置K被輸入到圖像處理
6裝置1中。圖像處理裝置1從拍攝到的標記M的圖像中提取五個特征點CI至C5并在二維 坐標中的圖像上識別這些特征點?；谟蓤D像處理裝置l所識別的二維坐標中的五個特征 點CI至C5，位置參數(shù)計算裝置2分別計算側(cè)邊監(jiān)控攝像機11基于標記M的六個位置參數(shù)， 即，三維坐標(x，y，z)、傾斜角度(俯角)、搖頭角度(方向角)、擺動角度(旋角)。
以下將描述用于由位置參數(shù)計算裝置2計算位置參數(shù)的方法。假設從車輛7的后 軸的中心豎直延伸的線與地面相交的地面上的位置為具有在水平方向上的x軸和y軸以及 在豎直方向上的z軸的地面坐標系的原點0。另外假設存在圖像坐標系，S卩，由側(cè)邊監(jiān)控攝 像機11所拍攝到的圖像上的X軸和Y軸。使用函數(shù)F、G，圖像坐標系上的標記M的特征點 Cl至C5的坐標值Xm和Ym(m二 1_5)由地面坐標系中的標記M的特征點Cl至C5的六個位 置參數(shù)，即，坐標值，xm，ym，zm、前述角度參數(shù)，Kn(n = 1_3)，傾斜角度、搖頭角度、擺動角度 來表示如下 Xm = F (xm， ym， zm， Kn) +DXm
Ym = G (xm， ym， zm， Kn) +DYm 其中，DXm和DYm分別代表通過函數(shù)F、 G計算出的特征點Cl至C5的X、 Y坐標與
由圖像處理裝置1所識別的特征點Cl至C5的Xm、 Ym坐標值之間的偏差。 換言之，通過將五個特征點C1至C5分別表示在X軸、Y軸中，為六個位置參數(shù)(xm，
ym，zm，Kn)形成十個關系表達式。隨后獲得位置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)以使偏差DXm、DYm的
平方和，即，S二E (DXm2+DYm2)最小化。最終，可使用諸如單純形法、最陡下降法、牛頓法、
準牛頓法等優(yōu)化方法。 由于位置參數(shù)是通過形成多于六個關系表達式來決定的，其中"六"是待計算的位 置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)的數(shù)目，所以更精確地獲得位置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)。在第一實施 方式中，通過特征點C1至C5為六個位置參數(shù)(xm，ym，zm，Kn)生成十個關系表達式。但是， 如果關系表達式的數(shù)目多于或等于待計算的位置參數(shù)(xm， ym， zm， Kn)的數(shù)目，則能夠獲得 位置參數(shù)。因此，只要通過至少三個特征點形成了六個關系表達式，就能夠計算六個位置參 數(shù)(xm， ym， zm， Kn)。 使用計算出的側(cè)邊監(jiān)控攝像機11的位置參數(shù)，相對位置確定裝置3指定車輛7與 駐車區(qū)域S之間的位置關系。即，可基于由位置參數(shù)計算裝置2計算出的位置參數(shù)以及標 記M與駐車區(qū)域S之間的預定的位置關系來指定側(cè)邊監(jiān)控攝像機11與駐車區(qū)域S之間的 位置關系。由于側(cè)邊監(jiān)控攝像機11與車輛7之間的位置關系是已知的，所以能指定車輛7 與駐車區(qū)域S之間的位置關系。因此，可識別車輛7是否處于初始目標停止位置A或者車 輛7停止在距離初始目標停止位置A多遠。 如圖6所示，當相對位置確定裝置3識別到車輛7已移動經(jīng)過初始目標停止位置 A并停止在位置A'處時，誤差檢測裝置9檢測位置誤差，S卩，位置A'與初始目標停止位置 A之間的距離。車輛移動路徑添加裝置5基于位置誤差生成從位置A'到初始目標停止位 置A的第三移動路徑L3。第三移動路徑L3是車輛7從位置A'筆直向后移動至初始目標 停止位置A所循的路徑。隨后車輛移動路徑添加裝置5將移動模式，即第三移動路徑L3添 加至標準駐車輔助序列L。具體地，將第三移動路徑L3如圖7所示添加至形成標準駐車輔 助序列L的第一移動路徑Ll之前。 如圖6所示，當車輛7沿第三移動路徑L3移動時，車輛7到達初始目標停止位置A。然后如圖4所示，借助于駐車輔助設備100通過根據(jù)標準駐車輔助序列L移動的方式， 移動車輛7以從初始目標停止位置A經(jīng)過停止位置B到達目標駐車位置C。
由此，當車輛7移動經(jīng)過初始目標停止位置A并停止在位置A'處時，添加第三移 動路徑L3，車輛7在沿標準駐車輔助序列L的第一移動路徑LI移動之前沿第三移動路徑 L3筆直向后移動，使得車輛7可被移動至目標駐車位置C。第三移動路徑L3的添加在生成 車輛7的移動路徑中增加了靈活性，即使在已出現(xiàn)大的位置誤差的情況下也如此，即，即使 在已將車輛7移動經(jīng)過初始目標停止位置A并在遠離該初始目標停止位置A處停止的情況 下也如此。(第二實施方式) 以下將描述本發(fā)明的第二實施方式。以下描述將對在兩個實施方式中共用的元件 或部件使用相同的參考數(shù)字，并且將省略用于第二實施方式的圖1至圖7中的這些元件或 部件的描述。在第二實施方式的駐車輔助設備100中，與第一實施方式不同，在尚未到達初 始目標停止位置A處車輛7停止。第二實施方式的駐車輔助設備的元件或部件與第一實施 方式中的元件或部件基本相同。 如圖8所示，當相對位置確定裝置3識別到在尚未到達初始目標停止位置A的位 置A 〃處停止車輛7時，誤差檢測裝置9檢測位置誤差，S卩，位置A〃與初始目標停止位置A 之間的距離。車輛移動路徑添加裝置5基于由于該位置誤差所產(chǎn)生的距離來生成從位置A 〃到初始目標停止位置A的第四移動路徑L4。第四移動路徑L4是車輛7從位置A〃向前 筆直移動到初始目標停止位置A所循的路徑。因此，車輛移動路徑添加裝置5將新的移動 路徑，即，第四移動路徑L4添加至標準駐車輔助序列L。具體地，將第四移動路徑L4如圖9 所示添加在形成標準駐車輔助序列L的第一移動路徑LI之前。 如圖8所示，沿第四移動路徑L4移動的車輛7到達初始目標停止位置A。然后如 圖4所示，借助于駐車輔助設備100通過沿標準駐車輔助序列L移動的方式，車輛7從初始 目標停止位置A經(jīng)過停止位置B到達目標駐車位置C。 由此，當在尚未到達初始目標停止位置A處停止車輛7時，將作為車輛7筆直向前 移動所循的移動模式的第四移動路徑L4添加在標準駐車輔助序列L的第一移動路徑LI之 前，因而獲得與第一實施方式相同的有益效果。 [OO46](第三實施方式) 以下將參考圖10和圖ll來描述本發(fā)明的第三實施方式。在第三實施方式的駐車 輔助設備100中，車輛7停止在沿車輛的側(cè)向方向遠離初始目標停止位置的位置處，例如， 比第一實施方式中的初始目標停止位置A更加遠離目標駐車位置C的位置。駐車輔助設備 的元件或部件與第一實施方式中的元件或部件基本相同。 如同在第一實施方式的情況下一樣，如圖10所示，當相對位置確定裝置3識別到 車輛7被停止在比第一實施方式中的初始目標停止位置A更加遠離駐車區(qū)域S的位置E處 時，誤差檢測裝置9檢測位置誤差，即，位置E與初始目標停止位置A之間的距離。車輛移 動路徑添加裝置5基于所檢測到的位置誤差生成從位置E到初始目標停止位置A的第五移 動路徑L5。在這種情況下，第五移動路徑L5是用于在轉(zhuǎn)向的同時向前移動車輛7的移動路 徑L51和用于筆直向后移動車輛7的移動路徑L52的組合，換言之，是移動模式的組合。如 圖11所示，路徑L51包括在沿使車輛7接近目標駐車位置C的向左方向轉(zhuǎn)向的同時向前移動并且還沿相同方向逐漸增大轉(zhuǎn)向角度；在已經(jīng)達到某個轉(zhuǎn)向角度之后，在保持該轉(zhuǎn)向 角度的同時向前移動；在逐漸減小轉(zhuǎn)向角度的同時向前移動；在轉(zhuǎn)向角度已達到零之后， 在保持零轉(zhuǎn)向角度的同時向前移動；在沿向右方向轉(zhuǎn)向以移動離開目標駐車位置C的同時 向前移動并且還逐漸增大向右的轉(zhuǎn)向角度；在已經(jīng)達到某個轉(zhuǎn)向角度之后，在保持該轉(zhuǎn)向 角度的同時向前移動；在逐漸減小轉(zhuǎn)向角度的同時向前移動；以及在轉(zhuǎn)向角度已達到零之 后，在保持零轉(zhuǎn)向角度的同時向前移動。添加用于在保持轉(zhuǎn)向角度為零的同時向前移動的 過程以使駕駛員在這么做時可以以小力轉(zhuǎn)動方向盤。隨后，車輛移動路徑添加裝置5將作 為移動模式的移動路徑，即，第五移動路徑L5添加至標準駐車輔助序列L。具體地，將第五 移動路徑L5如圖11所示添加在形成標準駐車輔助序列L的第一移動路徑Ll之前。
如圖10所示，沿第五移動路徑L5移動的車輛7到達初始目標停止位置A。然后如 圖4所示，借助于駐車輔助設備100通過沿標準駐車輔助序列L移動的方式，車輛7從初始 目標停止位置A經(jīng)過停止位置B到達目標駐車位置C。 由此，當車輛7停止在比初始目標停止位置A更加遠離駐車區(qū)域S的位置E處時， 通過添加作為用于在轉(zhuǎn)向的同時向前移動的路徑L51和用于筆直向后移動的路徑L52的組 合的第五移動路徑L5來獲得與第一實施方式相同的有益效果。 在此所使用的移動模式既不具有固定的移動距離也不具有固定的轉(zhuǎn)彎半徑。換言 之，只要圖10和圖11中示出的標準駐車輔助序列L的移動模式屬于如先前所述的六個模 式，就允許移動模式的每個元素，即，移動距離和轉(zhuǎn)彎半徑，相比在圖4和圖5中示出的標準 駐車輔助序列L的移動模式的元素在大小上發(fā)生改變。 在第三實施方式中，車輛7停止在比初始目標停止位置A更加遠離駐車區(qū)域S的
位置E處。但是，車輛7可以停止在已將車輛7移動經(jīng)過位置E或尚未到達位置E的除E
之外的位置處。(第四實施方式) 以下將參考圖12和圖13來描述本發(fā)明的第四實施方式。在第四實施方式的駐車 輔助設備100中，車輛7停止在相對于車輛運動方向而向前對角地或向后對角地遠離初始 目標停止位置的位置處，例如，相比第一實施方式，比初始目標停止位置A更加遠離目標駐 車位置C且還尚未到達初始目標停止位置A的位置。該駐車輔助設備的元件或部件與第一 實施方式中的元件或部件相同。 如同在第一實施方式的情況下一樣，當相對位置確定裝置3識別到車輛7已停止 在比初始目標停止位置A更加遠離駐車區(qū)域S且還尚未到達初始目標停止位置A的位置F 處時，位置誤差檢測裝置9檢測位置F與初始目標停止位置A之間的位置誤差。車輛移動 路徑添加裝置5基于檢測到的位置誤差生成第六移動路徑L6。在這種情況下，第六移動路 徑L6是車輛7在向左轉(zhuǎn)向的同時向前移動所循的移動路徑。與第一實施方式至第三實施 方式的情況不同，第四實施方式的第六移動路徑L6不將車輛7引導至初始目標停止位置A。 如圖13所示，第六移動路徑L6是用于沿使車輛7接近目標駐車位置C的方向向前移動的 運動的組合。用于在此所使用的第六移動路徑L6的這些運動涉及逐漸增大向左運動的轉(zhuǎn) 向角度；在已經(jīng)達到某個轉(zhuǎn)向角度之后，在保持該轉(zhuǎn)向角度的同時向前移動；在逐漸減小 轉(zhuǎn)向角度的同時向前移動；以及在轉(zhuǎn)向角度已達到零之后，在保持零轉(zhuǎn)向角度的同時向前 移動。用于在保持轉(zhuǎn)向角度為零的同時向前移動車輛7的過程使得駕駛員在這么做時可以
9以小力轉(zhuǎn)動方向盤。因此，車輛移動路徑添加裝置5將作為移動模式的移動路徑，即，第六
移動路徑L6添加在形成標準駐車輔助序列L的第一移動路徑LI之前。 在圖13中示出的標準駐車輔助序列L是象圖5中示出的標準駐車輔助序列L一
樣的多個移動模式的組合。但是，圖13中的標準駐車輔助序列L的移動模式的元素，即，移
動距離和轉(zhuǎn)彎半徑，不同于圖5中示出的標準駐車輔助序列L的移動模式的元素。 如圖12所示，沿第六移動路徑L6移動、然后沿與標準駐車輔助序列L相同的移動
模式的組合移動的車輛7經(jīng)過停止位置B到達目標駐車位置C。在第四實施方式中，改進的
輔助駐車序列是用于在不經(jīng)過初始目標停止位置的情況下將車輛移動至目標駐車位置的
移動模式的組合。 由此，當車輛7停止在比初始目標停止位置A更加遠離駐車區(qū)域S且還尚未到達 初始目標停止位置A的位置F處時，通過添加用于在向左轉(zhuǎn)向的同時向前移動以及向前筆 直移動的第六移動路徑L6，獲得了與第一實施方式相同的有益效果。通過添加第六移動路 徑L6，在向前運動之后能夠到達的停止位置B可設定成距離駐車區(qū)域S不太遠。因此，將車 輛7移動至駐車區(qū)域S中是可能的，即使當駐車區(qū)域S的前方存在障礙時也如此。相比在 通過在轉(zhuǎn)向的同時在向前移動之后向后移動車輛7來將車輛7停泊到駐車區(qū)域S中的第三 實施方式中，在第四實施方式中將車輛7移動至駐車區(qū)域S中可在較短時間內(nèi)完成。
在本發(fā)明的第一實施方式至第四實施方式中，當車輛停止在較遠離初始目標停止 位置的位置處時，駐車輔助設備能夠使將車輛移動至目標駐車位置中成為可能，即使在作 為位置誤差的初始目標停止位置與實際停止位置之間的距離大的情況下也如此。依據(jù)本發(fā) 明的駐車輔助設備基于初始目標停止位置與實際停止位置之間的間隔距離通過添加至少 一個移動模式到標準駐車輔助序列來幫助生成到目標駐車位置的改進的駐車輔助序列。因 此，依據(jù)本發(fā)明的駐車輔助設備能夠以高靈活性將車輛移動至目標駐車位置或者適當?shù)厣?成改進的駐車輔助序列。 初始目標停止位置A在第一實施方式至第四實施方式中位于預定位置處。但是， 初始目標停止位置A可以在預定的區(qū)域內(nèi)位于任意位置。盡管已參考雙列駐車描述了第一 實施方式至第四實施方式，但是本發(fā)明并不局限于雙列駐車，而可以應用于并列式駐車。
依據(jù)本發(fā)明，標準駐車輔助序列L不局限于圖4和圖5中示出的那些。圖14A示 出了標準駐車輔助序列L'的另一示例，標準駐車輔助序列L'的另一示例由第一移動路 徑L1'和第二移動路徑L2'組成，第一移動路徑L1'包括從初始目標停止位置A筆直向前 的運動。圖14B示出了由第一移動路徑L1〃和第二移動路徑L2〃組成的替代性的標準駐 車輔助序列L〃 ，依據(jù)該標準駐車輔助序列L〃 ，在車輛7的運動之前完成轉(zhuǎn)向操作使得車 輛7在運動期間在不沿任一方向轉(zhuǎn)向的情況下筆直向前或向后移動。 無論何時車輛7停止在遠離初始目標停止位置A的位置處，本發(fā)明不必然需要應 當由如在前述實施方式中所述的駐車輔助設備100執(zhí)行駐車輔助控制。當車輛7停止在距 離初始目標停止位置A極遠的位置處時，可借助于顯示器等提示駕駛員將車輛7駕駛成接 近初始目標停止位置A。當作為位置誤差的實際的初始停止位置與初始目標停止位置A之 間的間隔距離小時，車輛7的停泊可通過改變?nèi)缭谌毡緦＠暾埞_2001-18821中所公開 的標準駐車輔助序列的每個移動模式的移動距離來完成。當實際的初始停止位置與初始目 標停止位置A之間的間隔距離大時，駐車操作可通過使用本發(fā)明的改進的駐車輔助序列來完成。 在第一實施方式至第四實施方式中，駐車輔助設備100通過使用自動轉(zhuǎn)向裝置6 來自動地執(zhí)行駐車操作。但是，依據(jù)本發(fā)明，駐車輔助設備可以是這樣的類型即，為駕駛 員提供駐車輔助信息使得駕駛員能夠手動執(zhí)行駐車操作。在第一實施方式至第四實施方 式中，標準駐車輔助序列L包括在沿任一方向轉(zhuǎn)向的同時向前或向后移動。但是，依據(jù)本發(fā) 明，標準駐車輔助序列L可以僅包括在沿任一方向轉(zhuǎn)向的同時向后移動。
權利要求
一種駐車輔助設備，包括車輛移動路徑提供裝置，用于提供標準駐車輔助序列，其中，所述標準駐車輔助序列具有用于將車輛移動至駐車區(qū)域中的目標駐車位置的至少一個移動模式，其特征在于，所述駐車輔助設備進一步具有位置誤差檢測裝置，用于檢測初始目標停止位置與實際停止位置之間的位置誤差；以及車輛移動路徑添加裝置，用于基于所述位置誤差將至少一個附加移動模式添加至所述標準駐車輔助序列，從而形成從所述實際停止位置到所述目標駐車位置的改進的駐車輔助序列。
2. 如權利要求1所述的駐車輔助設備，其特征在于，所述附加移動模式被添加在所述標準駐車輔助序列之前。
3. 如權利要求1所述的駐車輔助設備，其中，所述標準駐車輔助序列具有在沿確定方向轉(zhuǎn)向的同時向前移動至在向前移動之 后能夠到達的停止位置的移動模式、以及在沿與所述確定方向相反的方向轉(zhuǎn)向的同時從所 述停止位置向后移動至所述目標駐車位置的另一移動模式。
4. 如權利要求3所述的駐車輔助設備，其特征在于，所述附加移動模式被用于將所述車輛從所述實際停止位置移動至所述標 準駐車輔助序列開始的所述初始目標停止位置。
5. 如權利要求4所述的駐車輔助設備，其特征在于，當所述位置誤差檢測裝置識別到所述實際停止位置在所述初始目標停止 位置的前面時，所述車輛移動路徑添加裝置添加向后筆直移動的移動模式。
6. 如權利要求4所述的駐車輔助設備，其特征在于，當所述位置誤差檢測裝置識別到所述實際停止位置在所述初始目標停止 位置的后面時，所述車輛移動路徑添加裝置添加向前筆直移動的移動模式。
7. 如權利要求4所述的駐車輔助設備，其特征在于，當所述位置誤差檢測裝置識別到所述實際停止位置在所述車輛的側(cè)向方 向上遠離所述初始目標停止位置時，所述車輛移動路徑添加裝置添加以下移動模式在沿 確定方向轉(zhuǎn)向的同時向前移動；隨后在沿與所述確定方向相反的方向轉(zhuǎn)向的同時向前移 動；以及，隨后筆直向后移動。
8. 如權利要求3所述的駐車輔助設備，其特征在于，當所述位置誤差檢測裝置識別到所述實際停止位置相對于所述車輛向前 對角地或向后對角地遠離所述初始目標停止位置、而且還比所述初始目標停止位置更加遠 離所述目標駐車位置時，所述車輛移動路徑添加裝置添加在沿與所述確定方向相反的方向 轉(zhuǎn)向的同時向前移動的移動模式。
9. 如權利要求1所述的駐車輔助設備，其特征在于，所述車輛移動路徑添加裝置生成移動模式，所述移動模式包括以下模式 中的任一個B卩，向前筆直移動、向后筆直移動、在向右轉(zhuǎn)向的同時向前移動、在向左轉(zhuǎn)向的 同時向前移動、在向右轉(zhuǎn)向的同時向后移動以及在向左轉(zhuǎn)向的同時向后移動，其中，所述移動模式具有移動距離和轉(zhuǎn)彎半徑的元素。
10.如權利要求1至9中任一項所述的駐車輔助設備，其特征在于，所述駐車輔助設備進一步具有攝像機，用于從所述車輛拍攝標記的圖像，其中所述攝像機在與所述車輛具有預定的 位置關系的情況下固定至所述車輛，其中所述標記在與所述駐車區(qū)域具有預定的位置關系 的情況下固定至所述駐車區(qū)域并且具有預定的圖形；以及位置參數(shù)計算裝置，用于計算相對于所述標記的位置的所述攝像機的位置參數(shù)。
全文摘要
一種駐車輔助設備，具有用于提供標準駐車輔助序列的車輛移動路徑提供裝置，其中，所述標準駐車輔助序列具有用于將車輛移動至駐車區(qū)域中的目標駐車位置的至少一個移動模式。所述駐車輔助設備進一步具有位置誤差檢測裝置，用于檢測初始目標停止位置與實際停止位置之間的位置誤差；以及車輛移動路徑添加裝置，用于基于所述位置誤差將至少一個附加移動模式添加至所述標準駐車輔助序列，從而形成從所述實際停止位置到所述目標駐車位置的改進的駐車輔助序列。
文檔編號G05D1/02GK101751039SQ20091026066
公開日2010年6月23日 申請日期2009年12月18日 優(yōu)先權日2008年12月19日
發(fā)明者中島豐, 嶋崎和典, 木村富雄, 比嘉孝治 申請人:株式會社豐田自動織機