專利名稱：齒輪箱模型式診斷方法、工具以及計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及用于齒輪箱的齒輪箱故障診斷與狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
齒輪箱使用過(guò)程中發(fā)生故障的情況很常見(jiàn)，牽涉到高額維修費(fèi)用。對(duì)齒輪箱狀 態(tài)的持續(xù)監(jiān)控能夠預(yù)先識(shí)別可能的故障。這可向使用者或操作者發(fā)出警告，使得他們?cè)?造成巨大損失或?yàn)?zāi)難性后果的故障發(fā)生前就采取挽救措施。齒輪箱能夠從使用狀態(tài)監(jiān)控中獲益的一個(gè)例子是風(fēng)機(jī)中的齒輪箱。在運(yùn)行過(guò)程 中，風(fēng)機(jī)承受作用于其結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)子葉片上的載荷。這些載荷可以施加在任意方向，并且 在風(fēng)機(jī)上的載荷可能不對(duì)稱。因此在轉(zhuǎn)子葉片輪轂上的載荷可能是任意方向的力和繞任 意軸線的力矩。這些力和力矩會(huì)導(dǎo)致齒輪箱內(nèi)部部件的變形，從而影響齒輪箱中單個(gè)部 件的受損程度。風(fēng)機(jī)所受的載荷實(shí)質(zhì)上是隨機(jī)的，因此很難預(yù)測(cè)，這個(gè)事實(shí)使得問(wèn)題更為復(fù)
ο機(jī)器操作者(如風(fēng)機(jī)操作者)必須為系統(tǒng)選擇最合適的維護(hù)方案。通常，方案 可包括運(yùn)行至失效、定期維護(hù)和/或根據(jù)狀態(tài)(主要是可靠性)進(jìn)行維護(hù)。狀態(tài)監(jiān)控在 工程上是已確立的實(shí)踐方法，對(duì)根據(jù)狀態(tài)進(jìn)行維護(hù)的方案來(lái)說(shuō)也是極其重要的因素。一 般認(rèn)為，當(dāng)機(jī)器滿足以下一個(gè)或多個(gè)條件時(shí)，使用根據(jù)狀態(tài)進(jìn)行維護(hù).機(jī)器很昂貴；.備用件定貨交付期很長(zhǎng)；.中斷運(yùn)行會(huì)導(dǎo)致較大經(jīng)濟(jì)損失；.停機(jī)維修昂貴，需要專業(yè)人員；.需要減少專業(yè)維護(hù)人員的數(shù)量；.監(jiān)控方法的成本可以接受；.故障具有危險(xiǎn)性；.設(shè)備為遠(yuǎn)程設(shè)備；.故障不是通過(guò)常規(guī)操作輸出退化的方式顯現(xiàn)；和/或.繼發(fā)損壞可能導(dǎo)致較大經(jīng)濟(jì)損失。風(fēng)機(jī)可以滿足以上很多條件，因此很適用根據(jù)狀態(tài)進(jìn)行維護(hù)。然而，風(fēng)機(jī)操作 者通常無(wú)法采用根據(jù)狀態(tài)進(jìn)行維護(hù)的策略，原因是他們無(wú)法在任意時(shí)間點(diǎn)精確預(yù)測(cè)或測(cè) 量風(fēng)機(jī)的狀態(tài)?，F(xiàn)有的狀態(tài)監(jiān)控方法包括振動(dòng)分析；聲學(xué)監(jiān)控；油質(zhì)分析；溫度監(jiān)控；以及 電力發(fā)電機(jī)監(jiān)控。這些方法的缺點(diǎn)是，無(wú)法將測(cè)量得到的或監(jiān)控得到的數(shù)據(jù)與齒輪箱的 單個(gè)部件的剩余壽命關(guān)聯(lián)起來(lái)。同樣，這些方法也無(wú)法將測(cè)量得到的數(shù)據(jù)與給定時(shí)間段 內(nèi)的失效概率關(guān)聯(lián)?，F(xiàn)有的狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)都有這個(gè)缺點(diǎn)。風(fēng)機(jī)操作者想要知道到下一次計(jì)劃內(nèi)維護(hù)為止這一給定時(shí)間段內(nèi)的失效概率。對(duì)風(fēng)機(jī)、尤其是海上風(fēng)機(jī)進(jìn)行一次計(jì)劃外維護(hù)的成本相當(dāng)高昂。目前對(duì)齒輪箱狀態(tài)監(jiān)控多采用振動(dòng)分析。然而，現(xiàn)有振動(dòng)分析方法通常依靠在 每個(gè)需要監(jiān)控的部件附近放置傳感器來(lái)進(jìn)行。例如，在齒輪箱的行星齒系附近安裝傳感 器。傳感器的定位方式使得信噪比最大化。然而，不必使得有關(guān)給定齒輪箱設(shè)計(jì)的最多 信息的傳輸最優(yōu)化。傳感器放置的位置應(yīng)當(dāng)能夠提供好的故障區(qū)分度。然而目前并沒(méi)有 已成形的實(shí)踐方案來(lái)實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，這主要是由于缺乏足夠詳細(xì)的模型所導(dǎo)致的。這里所用的術(shù)語(yǔ)“故障區(qū)分度”指的是使用一個(gè)或多個(gè)傳感器記錄數(shù)據(jù)時(shí)，能 夠區(qū)分系統(tǒng)內(nèi)的不同的故障。傳感器在系統(tǒng)內(nèi)放置的位置使得單個(gè)傳感器的輸出或多個(gè) 傳感器的輸出能夠?qū)ο到y(tǒng)故障進(jìn)行區(qū)分。在現(xiàn)有振動(dòng)分析方法中，當(dāng)傳感器提供的測(cè)量值超過(guò)預(yù)定的閾值時(shí)，用戶會(huì)得 到警報(bào)部件某處可能有故障或制造誤差。然而，用戶無(wú)法得知故障或誤差的實(shí)質(zhì)。這 一方法也很有可能導(dǎo)致誤報(bào)。首先，無(wú)法區(qū)分與故障或損傷有關(guān)的振動(dòng)，和與他們無(wú)關(guān) 的振動(dòng)。其次，在振動(dòng)分析系統(tǒng)中，閾值水平的選擇對(duì)于系統(tǒng)能夠可靠檢測(cè)故障或損傷 是很關(guān)鍵的。但閾值水平并不一定是恒定的，可能隨著頻率(和速度)而變化。震動(dòng)和 外來(lái)振動(dòng)的存在要求閾值水平必須設(shè)定得足夠高，以使誤報(bào)的風(fēng)險(xiǎn)最小化。另外，閾值 還必須設(shè)得足夠高，已應(yīng)對(duì)在整個(gè)壽命期間內(nèi)傳感器性能蠕變可能產(chǎn)生的負(fù)面效應(yīng)。因此，振動(dòng)分析不光很有可能導(dǎo)致誤報(bào)，而且也無(wú)法在相應(yīng)振動(dòng)值低于閾值水 平的時(shí)候檢測(cè)到關(guān)鍵的損傷或失效。對(duì)于齒輪箱操作者來(lái)說(shuō)，要確定現(xiàn)有的振動(dòng)分析狀 態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)(CMS)所發(fā)出的警報(bào)是真實(shí)的還是誤報(bào)，通常是非常困難甚至不可能的。因?yàn)榘惭b環(huán)境的問(wèn)題，海上風(fēng)機(jī)齒輪箱的維護(hù)非常困難，必須周密計(jì)劃。計(jì)劃 外的維護(hù)費(fèi)用非常昂貴。如果齒輪箱失效，風(fēng)機(jī)所有者或操作者必須考慮計(jì)劃外維護(hù)所 帶來(lái)的高額費(fèi)用，并在此和等到下一次計(jì)劃內(nèi)維護(hù)時(shí)再進(jìn)行維修所帶來(lái)的產(chǎn)能損失之間 做出權(quán)衡。他們還必須考慮齒輪箱部件不正常轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可能發(fā)生的連鎖效應(yīng)，比如腐蝕以 及軸承損傷等。當(dāng)狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)啟動(dòng)報(bào)警時(shí)，風(fēng)機(jī)操作者必須考慮誤報(bào)的可能性。如果警報(bào)顯 示有某些損傷發(fā)生，操作者可能會(huì)考慮讓風(fēng)機(jī)進(jìn)入低產(chǎn)能模式，以降低在下一次計(jì)劃內(nèi) 維護(hù)前產(chǎn)生昂貴失效的可能性。這可以通過(guò)改變轉(zhuǎn)子葉片的傾斜程度，或在某些情況下 關(guān)閉風(fēng)機(jī)來(lái)完成。然而，現(xiàn)有的狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)無(wú)法提供齒輪箱中部件失效概率的相關(guān)信 息。對(duì)此類信息的需求度很高，但現(xiàn)有的狀態(tài)監(jiān)控方法都無(wú)法滿足?，F(xiàn)有的狀態(tài)監(jiān)控方法一般都是進(jìn)行故障診斷。然而，對(duì)于想要以根據(jù)狀態(tài)進(jìn)行 維護(hù)方法進(jìn)行操作的齒輪箱操作者來(lái)說(shuō)，機(jī)器狀態(tài)的預(yù)診也是非常必要的。在風(fēng)機(jī)齒輪 箱領(lǐng)域尤其如此，然而目前對(duì)此還沒(méi)有合適的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
需要消除或克服至少部分上述強(qiáng)調(diào)的現(xiàn)有方案存在的問(wèn)題。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中 或上的下線測(cè)試傳感器位置的方法，該方法包括a)生成用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或 發(fā)電機(jī)的名義模型，并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多 個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第一組模擬響應(yīng)；b)對(duì)名義模型引入制造變化，并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第二組模擬響應(yīng)；C)根據(jù) 第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)的區(qū)別，生成模擬殘差陣列；以及d)根據(jù)所述一個(gè)或 多個(gè)位置的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的模擬殘差值，在所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中 或上的一個(gè)或多個(gè)位置中選擇一個(gè)或多個(gè)，作為下線測(cè)試傳感器的位置。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 中或上的下線測(cè)試傳感器位置的工具，該工具包括用于對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā) 電機(jī)建立名義模型并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè) 位置所對(duì)應(yīng)的第一組模擬響應(yīng)的部件；用于在名義模型中引入制造變化并計(jì)算所建模的 齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第二組模擬響應(yīng)的部 件；用于根據(jù)第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)的區(qū)別，生成模擬殘差陣列的部件；以 及用于根據(jù)所述一個(gè)或多個(gè)位置的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的模擬殘差值，在所建模的齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置中選擇一個(gè)或多個(gè)，作為下線測(cè)試傳感器 的位置的部件。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)， 當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠執(zhí)行a)對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)建立名義 模型并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的 第一組模擬響應(yīng)；b)在名義模型中引入制造變化并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/ 或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第二組模擬響應(yīng)；c)根據(jù)第一組模擬響應(yīng)和 第二組模擬響應(yīng)的區(qū)別，生成模擬殘差陣列；以及d)根據(jù)所述一個(gè)或多個(gè)位置的每個(gè)位 置對(duì)應(yīng)的模擬殘差值，在所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè) 位置中選擇一個(gè)或多個(gè)，作為下線測(cè)試傳感器的位置。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 的一個(gè)或多個(gè)部件的實(shí)際制造變化的方法，該方法包括a)對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或 發(fā)電機(jī)的名義模型提供模擬響應(yīng)；b)提供與所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中 或上的一個(gè)或多個(gè)位置相應(yīng)的模擬殘差陣列；c)將一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器放置在齒 輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置處，其中齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或 發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置對(duì)應(yīng)所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的 一個(gè)或多個(gè)位置；d)運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)；e)使用一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試 傳感器，檢測(cè)并記錄齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置的響應(yīng)；f) 根據(jù)記錄響應(yīng)和模擬響應(yīng)，計(jì)算記錄殘差；以及g)通過(guò)對(duì)比記錄殘差與模擬殘差，確定 齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的部件的實(shí)際制造變化。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 的一個(gè)或多個(gè)部件的實(shí)際制造變化的工具，該工具包括用于對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/ 或發(fā)電機(jī)的名義模型提供模擬響應(yīng)的部件；用于提供與所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/ 或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置相應(yīng)的模擬殘差陣列的部件；用于將一個(gè)或多個(gè)下線 測(cè)試傳感器放置在齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置上的部件， 其中齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置對(duì)應(yīng)所建模的齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置；用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 的部件；用于使用一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器檢測(cè)并記錄齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置處的響應(yīng)的部件；用于根據(jù)記錄響應(yīng)和模擬響應(yīng)計(jì)算記錄殘 差的部件；以及用于通過(guò)對(duì)比記錄殘差與模擬殘差來(lái)確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電 機(jī)的部件的實(shí)際制造變化的部件。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)， 當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠執(zhí)行a)對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的名義模 型提供模擬響應(yīng)；b)提供與所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多 個(gè)位置相應(yīng)的模擬殘差陣列；c)根據(jù)記錄響應(yīng)與模擬響應(yīng)計(jì)算記錄殘差，在齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，由一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器檢測(cè)和記錄齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置處的記錄響應(yīng)，齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 中或上的一個(gè)或多個(gè)位置對(duì)應(yīng)所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或 多個(gè)位置；以及d)通過(guò)對(duì)比記錄殘差與模擬殘差，確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 的部件的實(shí)際制造變化。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 的方法，該方法包括a)持續(xù)監(jiān)測(cè)施加在齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力 矩；b)根據(jù)施加在齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩，計(jì)算齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷；c)根據(jù)計(jì)算得到的齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電 機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 的工具，該工具包括用于持續(xù)監(jiān)測(cè)施加在齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力 矩的部件；用于根據(jù)施加在齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩計(jì)算齒輪箱、 傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷的部件；用于根據(jù)計(jì)算得到的 齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多 個(gè)部件的壽命的部件。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)， 當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠執(zhí)行根據(jù)施加在齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上 的力和力矩，計(jì)算齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷； 根據(jù)計(jì)算得到的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷以及預(yù)定或 預(yù)測(cè)的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā) 電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 的方法，方法包括a)持續(xù)監(jiān)測(cè)作用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)力 和/或一個(gè)或多個(gè)力矩；b)根據(jù)作用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的一個(gè)或多個(gè) 力和/或一個(gè)或多個(gè)力矩計(jì)算齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè) 的損傷；c)根據(jù)計(jì)算得到的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷以 及預(yù)定或預(yù)測(cè)的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的工具，該工具包括用于持續(xù)監(jiān)測(cè)作用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的一個(gè)或 多個(gè)力和/或一個(gè)或多個(gè)力矩的部件；用于根據(jù)作用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上 的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè)或多個(gè)力矩計(jì)算齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè) 部件的每一個(gè)的損傷的部件；用于根據(jù)計(jì)算得到的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一 個(gè)或多個(gè)部件的損傷以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況 來(lái)預(yù)測(cè)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命的部件。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)， 當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠執(zhí)行a)持續(xù)監(jiān)測(cè)作用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā) 電機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè)或多個(gè)力矩；b)根據(jù)作用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或 發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè)或多個(gè)力矩計(jì)算齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè) 或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷；c)根據(jù)計(jì)算得到的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè) 或多個(gè)部件的損傷以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況， 預(yù)測(cè)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。


下面參考附圖通過(guò)非限制性的例子來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1為示出與確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)或發(fā)電機(jī)中或上的下線測(cè)試傳感器位置相 關(guān)的步驟的流程圖；圖2為示出與確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)或發(fā)電機(jī)的制造變化相關(guān)的步驟的流程 圖；圖3為示出與運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)或發(fā)電機(jī)相關(guān)的步驟的流程圖；圖4、5和6為創(chuàng)建元模型的各個(gè)階段；以及圖7為根據(jù)本發(fā)明各種實(shí)施方式的工具的示意圖。
具體實(shí)施例方式根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，使用基于模型的方法來(lái)確定齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)器(如風(fēng)機(jī)) 的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)或發(fā)電機(jī)中或上的傳感器位置。傳感器可以是下線測(cè)試傳感器，或 狀態(tài)監(jiān)測(cè)傳感器。下線測(cè)試傳感器包括置于齒輪箱中或上且在齒輪箱或傳動(dòng)系統(tǒng)制造后便立即使 用的傳感器。下線測(cè)試傳感器可以用來(lái)確定殘差以及特定齒輪箱模型，細(xì)節(jié)將在后續(xù)段 落中描述。狀態(tài)監(jiān)測(cè)傳感器包括置于齒輪箱或傳動(dòng)系統(tǒng)中或上以監(jiān)控在運(yùn)行壽命中作用于 齒輪箱或傳動(dòng)系統(tǒng)上的力及力矩的那些傳感器。狀態(tài)監(jiān)測(cè)傳感器可以用來(lái)預(yù)測(cè)齒輪箱或 傳動(dòng)系統(tǒng)中部件的損傷，從而預(yù)測(cè)他們的壽命。傳感器被定位成使得它們能夠獲得有關(guān)齒輪箱的單個(gè)部件的最佳信息量。圖1為用于確定下線測(cè)試傳感器位置的方法中的步驟。在步驟10中創(chuàng)建通用齒輪箱的名義模型。術(shù)語(yǔ)“名義模型”指的是名義齒輪 箱設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型。名義模型一般是使用齒輪箱設(shè)計(jì)中不包括制造變化的精確尺寸(如 使用設(shè)計(jì)圖紙中給定的尺寸，不考慮任何制造與組裝齒輪箱時(shí)可能包含的任何變化)來(lái)創(chuàng)建。名義模型還可以使用尺寸的平均值、中值或模態(tài)值來(lái)創(chuàng)建。名義模型也可以包括 尺寸與上述精確尺寸相近的模型。術(shù)語(yǔ)“制造變化”指的是齒輪箱在制造時(shí)帶入的與齒輪箱的部件的特定精確尺 寸產(chǎn)生的偏差。術(shù)語(yǔ)“制造變化”可以包括組裝變化，組裝變化包括構(gòu)建過(guò)程中產(chǎn)生的 與齒輪箱設(shè)計(jì)的精確尺寸之間的偏差。術(shù)語(yǔ)“制造變化”還可以包括齒輪箱部件之間或 齒輪箱部件內(nèi)的間隙。制造變化通常表示為工程圖紙上標(biāo)示的公差。公差的大小由已知的制造與組裝 工藝中的變化來(lái)決定。公差的大小也可以根據(jù)制造工藝的數(shù)學(xué)或統(tǒng)計(jì)學(xué)模型來(lái)決定。公 差范圍通常由可能的誤差的絕對(duì)上下限值來(lái)表示，或可以通過(guò)一些統(tǒng)計(jì)學(xué)差值來(lái)表示， 如+/-1標(biāo)準(zhǔn)偏差。名義模型是一個(gè)數(shù)學(xué)模型，可以包括以下部件和操作條件.軸；.斜齒輪、直齒輪、行星輪、錐齒輪、準(zhǔn)雙曲面齒輪和蝸輪(包括齒輪微觀幾何 尺寸、齒面彎曲剛度和嚙合接觸剛度)；.軸承(包括非線性軸承剛度、間隙、預(yù)載荷、滾子元件與滾道的接觸以及離心 效應(yīng))；.齒輪箱組件中的間隙；.齒輪箱箱體；.離合器與同步器，以及它們限定齒輪箱中的能量流的作用.制動(dòng)器；.重力；和/或.運(yùn)行載荷，包括力與力矩。名義模型可以使用RomaxDesigner來(lái)創(chuàng)建。這一軟件是由位于英國(guó)諾丁漢的 Romax科技有限公司提供的。RomaxDesigner可以用來(lái)創(chuàng)建包含(但不限于)上述部件 和操作條件的齒輪箱的模型。該軟件能夠使用通過(guò)質(zhì)量與剛度矩陣來(lái)表征齒輪箱的有限 元技術(shù)來(lái)分析齒輪箱模型。有限元模型中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)都含有6個(gè)自由度，意味著力與力 矩能夠在X、Y、Z軸方向上和繞著X、Y、Z軸方向定義與測(cè)量。名義模型的某些部分 可以通過(guò)分析方程來(lái)表示，方程可以與模型的有限元部分同時(shí)或分別分析。模型的有些 部分可能基于經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，如從物理測(cè)試數(shù)據(jù)中測(cè)量得到或基于數(shù)學(xué)模擬得到的齒輪嚙合 的剛度。名義模型可以模擬靜態(tài)載荷或瞬間動(dòng)態(tài)載荷下的行為。在考慮到非線性軸承的剛度和間隙的非線性效應(yīng)的影響，計(jì)算由于力和力矩作 用于有限元模型中的任何節(jié)點(diǎn)或節(jié)點(diǎn)組合所產(chǎn)生的有限元模型的每個(gè)節(jié)點(diǎn)的變形時(shí)，可 以使用牛頓-拉夫森方法。然后可以計(jì)算每個(gè)齒輪箱部件上所受的力和力矩。接著可以 使用相同的有限元技術(shù)，對(duì)齒輪箱部件(如軸承等)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)建模。模型的 所有元都可以相互耦合，這意味著能夠同時(shí)對(duì)整個(gè)模型上的變形與載荷同時(shí)進(jìn)行計(jì)算。齒輪箱的振動(dòng)特性可以通過(guò)RomaxDesigner來(lái)預(yù)測(cè)。由質(zhì)量與剛度矩陣表示的 齒輪箱空間模型，在RomaxDesigner軟件中通過(guò)將質(zhì)量與剛度矩陣與特征向量相乘，得 到模態(tài)質(zhì)量與模態(tài)剛度矩陣，來(lái)將空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為模態(tài)坐標(biāo)。隨后該模態(tài)模型可以例如由模型中一個(gè)或多個(gè)齒輪嚙合的一個(gè)或多個(gè)傳遞誤差的諧振來(lái)激發(fā)，和/或通過(guò)齒輪箱 模型中任意節(jié)點(diǎn)定義的任何其它的力或力矩來(lái)激發(fā)。如果使用傳遞誤差激勵(lì)，則傳遞誤 差可以通過(guò)其與齒輪嚙合剛度相乘來(lái)轉(zhuǎn)化為力激發(fā)?；蛘撸?lì)也可以對(duì)應(yīng)已知的在齒 輪箱運(yùn)行過(guò)程中可能產(chǎn)生的激勵(lì)?；蛘?，激勵(lì)也可以對(duì)應(yīng)齒輪箱的故障(例如齒輪或軸 承的故障)，其使得系統(tǒng)以與齒輪箱部件轉(zhuǎn)動(dòng)速度相關(guān)的已知頻率激發(fā)。諧波響應(yīng)是由于激發(fā)所產(chǎn)生的力、位移、速度或加速度。齒輪箱模型中的任意 一點(diǎn)的諧波響應(yīng)可以由在與激發(fā)頻率相同或成倍數(shù)的頻率處觀察到的響應(yīng)來(lái)表示?？梢?在激發(fā)頻率的范圍上評(píng)估諧波響應(yīng)。如果激勵(lì)是齒輪嚙合的傳遞誤差，則激發(fā)頻率的范 圍對(duì)應(yīng)于齒輪箱輸入速度范圍。齒輪箱或齒輪箱箱體上的任意一點(diǎn)的諧波響應(yīng)可以用RomaxDesigner模型來(lái)預(yù)測(cè)。使用類似上述的帶有全部細(xì)節(jié)的模型獲得的結(jié)果與測(cè)試結(jié)果具有很好的相關(guān) 性。名義模型可以被用來(lái)計(jì)算一系列制造變化結(jié)果，包括·由于運(yùn)行載荷所引起的系統(tǒng)任意部分的變形或扭曲；·齒輪嚙合錯(cuò)位量；·齒面接觸形式與載荷分配；·齒輪彎曲應(yīng)力；·齒輪接觸應(yīng)力；·齒輪接觸與齒輪彎曲應(yīng)力所對(duì)應(yīng)的剩余疲勞壽命(如到達(dá)失效所能運(yùn)行的次 數(shù))(由例如經(jīng)驗(yàn)S-N曲線等計(jì)算)；·剩余軸承壽命(由例如經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)等計(jì)算)；和/或·傳遞誤差(對(duì)例如單個(gè)齒輪嚙合或行星齒系等進(jìn)行計(jì)算)。通?，F(xiàn)有方案都使用簡(jiǎn)單的基于信號(hào)的模型。名義模型和其它的包括制造變化的模型一起用來(lái)確定用于下線測(cè)試和用于使用 過(guò)程中振動(dòng)監(jiān)控的最佳下線測(cè)試傳感器位置。在這些情況中的每一個(gè)中，最佳下線測(cè)試 傳感器位置不必相同。下線測(cè)試傳感器可以位于齒輪箱部件、齒輪箱箱體或齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)的 機(jī)器的任何相關(guān)部件上。下線測(cè)試傳感器可以用來(lái)測(cè)量加速度、速度或位移(通過(guò)直接 測(cè)量或積分計(jì)算)。下線測(cè)試傳感器可以用來(lái)感測(cè)例如聲壓、聲能、聲強(qiáng)或溫度。在步驟12中，名義模型會(huì)被用于分析，并計(jì)算第一組模擬響應(yīng)。無(wú)論是模擬響 應(yīng)還是記錄響應(yīng)，都包括通過(guò)置于齒輪箱中或上的一個(gè)或多個(gè)位置處的各種類型傳感器 檢測(cè)到的所有值。與計(jì)算第一組模擬響應(yīng)相關(guān)的下線測(cè)試傳感器的一個(gè)或多個(gè)位置可以是所建模 的齒輪箱中或上的任何位置。名義模型可以用來(lái)計(jì)算用戶所選位置的模擬響應(yīng)。在某些 實(shí)施方式中，可以計(jì)算覆蓋整個(gè)齒輪箱的名義間隔位置的第一組模擬響應(yīng)。在運(yùn)行名義模型期間計(jì)算得到的模擬響應(yīng)可以包括所建模的齒輪箱中或上的不 同位置的諧波響應(yīng)。替代地，計(jì)算得到的模擬響應(yīng)可能與作用在所建模的齒輪箱內(nèi)的不 同部件的扭矩、或所建模的齒輪箱中或上的不同位置的溫度有關(guān)。時(shí)域信號(hào)的傅里葉變換(如信號(hào)的FFT或DFT)也可以提供合適的響應(yīng)。本發(fā)明的各種實(shí)施方式也包括了使用能夠計(jì)算這類響應(yīng)的模型。名義模型模擬下線測(cè)試傳感器的多個(gè)可能的位置。然后對(duì)這些位置的每一個(gè)計(jì) 算第一組模擬響應(yīng)。在一種實(shí)施方式中，在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行載荷下運(yùn)行齒輪箱模型時(shí)，可以計(jì)算一 個(gè)或多個(gè)模擬響應(yīng)。在其它實(shí)施方式中，在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行速度下運(yùn)行齒輪箱模型時(shí)， 可以計(jì)算一個(gè)或多個(gè)模擬響應(yīng)。使用名義模型計(jì)算得到的第一組模擬響應(yīng)表示根據(jù)精確設(shè)計(jì)尺寸且不包含任何 制造變化所建造的齒輪箱記錄得到的響應(yīng)。在本發(fā)明的某些實(shí)施方式中，可以對(duì)至少5個(gè)、至少10個(gè)、至少20個(gè)、至少40 個(gè)、至少60個(gè)、至少80個(gè)、至少100個(gè)或多于100個(gè)可能的狀態(tài)監(jiān)測(cè)傳感器位置進(jìn)行模擬。隨后，在步驟14中，對(duì)名義模型引入制造變化。一系列制造變化可以使用上述 的模型進(jìn)行模擬。這些制造變化，可以從上述列表中選擇，并引入與齒輪箱壽命和運(yùn)行 相關(guān)的齒輪箱部件中。在步驟16中，可以計(jì)算包含一系列所引入的制造變化的建模齒輪箱的第二組模 擬響應(yīng)。第二組模擬響應(yīng)可以有利地對(duì)應(yīng)生成第一組模擬響應(yīng)所用的可能的位置、運(yùn)行 載荷和運(yùn)行速度。這樣可以直接對(duì)兩組模擬響應(yīng)進(jìn)行對(duì)比。在步驟18中，根據(jù)第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)之間的差計(jì)算得到殘差陣 列。此處，術(shù)語(yǔ)“殘差”指的是表示由齒輪箱的名義模型計(jì)算得到的模擬響應(yīng)和由 包含了制造變化的建模齒輪箱計(jì)算得到或?qū)嶋H齒輪箱記錄得到的響應(yīng)之間的差。例如，殘差可以通過(guò)名義設(shè)計(jì)的響應(yīng)與包含了一系列制造變化的設(shè)計(jì)所獲得的 響應(yīng)之間的差計(jì)算得到。每個(gè)殘差可能對(duì)應(yīng)不同的傳感器位置。每個(gè)殘差還可能對(duì)應(yīng)不 同的運(yùn)行載荷，并且可以在一系列不同的激發(fā)頻率(如模型的一系列不同的輸入速度)下 計(jì)算得到。上述各種可能的傳感器位置、運(yùn)行載荷和運(yùn)行速度是基于使區(qū)分不同的制造公 差的方法的能力最大化來(lái)選擇的。每個(gè)殘差也可能使用不同的度量計(jì)算得到，如從第一 組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)獲得的相應(yīng)模擬響應(yīng)之間的均方差；從第一組模擬響應(yīng)和 第二組模擬響應(yīng)獲得的相應(yīng)模擬響應(yīng)之間的關(guān)聯(lián)性系數(shù)；從第一組模擬響應(yīng)和第二組模 擬響應(yīng)獲得的相應(yīng)模擬響應(yīng)的幅值的均方差；以及第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)獲 得的相應(yīng)模擬響應(yīng)之間的絕對(duì)差的和等。每個(gè)殘差可以對(duì)應(yīng)這些用來(lái)評(píng)估原始響應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)子集的度量中的任意一 個(gè)，子集可以對(duì)應(yīng)一系列輸入速度。之前通常已經(jīng)從系統(tǒng)的狀態(tài)變量生成殘差。例如，殘差生成曾被用于汽車的車 載檢測(cè)(OBD)系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)引擎空氣流系統(tǒng)的故障。在這種例子中，狀態(tài)變量可以是空 氣質(zhì)量流、歧管壓力、歧管溫度和/或節(jié)流閥位置。然而，在下線測(cè)試和狀態(tài)監(jiān)控應(yīng)用 中，齒輪箱的狀態(tài)變量和制造變化、狀態(tài)或持續(xù)損傷之間并不一定具有相關(guān)性。本發(fā)明的各種實(shí)施方式擴(kuò)展了從齒輪箱箱體或部件上放置的傳感器上獲得的度 量來(lái)創(chuàng)建殘差的狀態(tài)變量技術(shù)。另外，在本發(fā)明的一些方面中能夠有利地使用殘差，不光用來(lái)識(shí)別故障，而且還可以用來(lái)檢測(cè)系統(tǒng)的制造變化、尺寸以及間隙。在步驟20中，為下線測(cè)試傳感器選擇各自的一個(gè)或多個(gè)模擬位置。最佳傳感器位置指的是能夠使用有限數(shù)量的傳感器區(qū)分不同的制造變化種類的 位置。選擇下線測(cè)試傳感器位置，使得陣列中的一個(gè)或多個(gè)殘差顯示用于一個(gè)或多個(gè)制 造變化的獨(dú)特標(biāo)識(shí)。如果對(duì)應(yīng)特定制造變化的殘差的獨(dú)特標(biāo)識(shí)能夠使用在制造的齒輪箱中或上放置 的一個(gè)或多個(gè)傳感器檢測(cè)到，則可以推斷在齒輪箱中存在該制造變化。用于檢測(cè)感興趣的一系列制造變化、間隙或故障所需要的下線測(cè)試傳感器的最 小數(shù)量通過(guò)如下算法計(jì)算得到，該算法能夠選取傳感器位置以改進(jìn)故障偵測(cè)率和區(qū)分 度。最簡(jiǎn)單的算法是使用窮舉搜索技術(shù)進(jìn)行該工作。首先，考慮成對(duì)的傳感器，并進(jìn)行 檢查，以確定它們是否能夠?qū)σ环N類型的制造變化提供偵測(cè)率和區(qū)分度。如果沒(méi)有成對(duì) 的傳感器能夠提供偵測(cè)率和區(qū)分度，則考慮三個(gè)一組的傳感器。組中的傳感器數(shù)量可以 增加，重復(fù)檢查步驟，直到找到合適的傳感器組。下表為殘差陣列的示例，每個(gè)制造變化的組合都有一個(gè)獨(dú)特標(biāo)識(shí)。
權(quán)利要求
1.一種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的方法，所述方法包括a)持續(xù)監(jiān)測(cè)作用于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩；b)根據(jù)作用于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩計(jì)算所述齒輪箱、 傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷；c)根據(jù)計(jì)算得到的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷 以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)所述齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括在步驟c)之后，限制所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和 /或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，以使得所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)內(nèi)的一個(gè)或多個(gè) 部件獲得所需壽命。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，包括提供有關(guān)所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電 機(jī)的信息的初始步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征是，提供的所述信息包括所述齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的名義模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征是，提供的所述信息包括特定齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的獨(dú)特的模型，所述模型包括所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的 一個(gè)或多個(gè)部件的一個(gè)或多個(gè)制造變化。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，有關(guān)所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng) 和/或發(fā)電機(jī)的所述信息包括所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的獨(dú)特的完整耦合的有 限元模型，所述有限元模型包括具有六個(gè)自由度的節(jié)點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征是，所述模型為元模型。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，監(jiān)控作用于所述齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩包括監(jiān)控在預(yù)定位置處置于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/ 或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)狀態(tài)監(jiān)測(cè)傳感器根據(jù)所提供的有關(guān)所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng) 和/或發(fā)電機(jī)的信息計(jì)算的輸出。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征是，所述預(yù)定位置是根據(jù)所述齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的名義模型以及所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的包括制造變化的模 型使用殘差計(jì)算得到的。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，監(jiān)控作用于所述齒輪箱、 傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩包括使用來(lái)自第二狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)的輸出。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征是，所述第二狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)使用振動(dòng)分析、 聲學(xué)監(jiān)控、油質(zhì)分析、溫度監(jiān)控和電力發(fā)電機(jī)監(jiān)控中的至少一種。
12.根據(jù)權(quán)利要求2和任何從屬于權(quán)利要求2的權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其 特征是，所述一個(gè)或多個(gè)部件的預(yù)測(cè)壽命與代表所述一個(gè)或多個(gè)部件將在預(yù)定時(shí)間內(nèi)失 效的概率的百分比數(shù)值相關(guān)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征是，所述百分比數(shù)值包含來(lái)自所述第二狀態(tài) 監(jiān)控系統(tǒng)的信息。
14.根據(jù)權(quán)利要求2至13中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和 /或發(fā)電機(jī)形成風(fēng)機(jī)的一部分，并且其中限制未來(lái)運(yùn)行條件的步驟包括改變所述風(fēng)機(jī)的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)子葉片的傾斜程度、應(yīng)用制動(dòng)器、展開(kāi)所述風(fēng)機(jī)的葉片上的阻滯特征元件、 和/或改變所述風(fēng)機(jī)的機(jī)艙的方位。
15.—種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的工具，所述工具包括用于持續(xù)監(jiān)測(cè)作用于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩的部件；用于根據(jù)作用于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩計(jì)算所述齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷的部件；用于根據(jù)計(jì)算得到的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷 以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況以預(yù)測(cè)所述齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命的部件。
16.—種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠 執(zhí)行根據(jù)施加在齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的力和力矩，計(jì)算所述齒輪箱、傳動(dòng) 系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷；根據(jù)計(jì)算得到的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷 以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)所述齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。
17.一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的下線測(cè)試傳感器位置的方 法，該方法包括a)生成用于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的名義模型，并計(jì)算所建模的齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第一組模擬響應(yīng)；b)對(duì)所述名義模型引入制造變化，并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第二組模擬響應(yīng)；c)根據(jù)第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)的區(qū)別，生成模擬殘差陣列；以及d)根據(jù)所述一個(gè)或多個(gè)位置的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的模擬殘差值，在所建模的齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置中選擇一個(gè)或多個(gè)，作為下線測(cè)試傳感器 的位置。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，包括將一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器置于所述齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上與所選位置對(duì)應(yīng)的位置的附加步驟。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征是，所述下線測(cè)試傳感器能夠檢測(cè)加速度、 速度、位移、聲壓、聲能、聲強(qiáng)和/或溫度。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其特征是，所述下線測(cè)試傳感器是慣性或壓電傳感器ο
21.根據(jù)權(quán)利要求17至20中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，所述名義模型是包含六 自由度節(jié)點(diǎn)的完整耦合有限元模型。
22.根據(jù)權(quán)利要求17至21中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，所述名義模型對(duì)下列 至少一者建模軸；斜齒輪、直齒輪、行星輪、錐齒輪、準(zhǔn)雙曲面齒輪和/或蝸輪；軸 承；齒輪箱組件中的間隙；齒輪箱箱體；離合器和同步器；制動(dòng)器；重力；和/或運(yùn)行 載荷。
23.根據(jù)權(quán)利要求17至22中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，所述第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)中的一個(gè)或多個(gè)模擬響應(yīng)是在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的模 型在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行載荷下運(yùn)行時(shí)計(jì)算得到的。
24.根據(jù)權(quán)利要求17至23中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，所述第一組模擬響應(yīng)和 第二組模擬響應(yīng)中的一個(gè)或多個(gè)模擬響應(yīng)是在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的模 型在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行速度下運(yùn)行時(shí)計(jì)算得到的。
25.根據(jù)權(quán)利要求17至24中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，所述殘差通過(guò)下列一 種或幾種來(lái)計(jì)算從所述第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)獲得的相應(yīng)模擬響應(yīng)之間的 均方差；從所述第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)獲得的相應(yīng)模擬響應(yīng)之間的關(guān)聯(lián)性系 數(shù)；從所述第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)獲得的相應(yīng)模擬響應(yīng)的幅值的均方差；和 從所述第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)獲得的相應(yīng)模擬響應(yīng)之間的絕對(duì)差的和。
26.根據(jù)權(quán)利要求17至25中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，選擇用于所述下線測(cè)試 傳感器的位置，使得所述陣列中的一個(gè)或多個(gè)殘差顯示用于一個(gè)或多個(gè)制造變化的獨(dú)特 標(biāo)識(shí)。
27.—種齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)，包含根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項(xiàng)所述 的方法放置于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置的下線測(cè)試 傳感器。
28.一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的下線測(cè)試傳感器位置的工 具，所述工具包括用于對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)建立名義模型并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng) 系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第一組模擬響應(yīng)的部件；用于在所述名義模型中引入制造變化并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電 機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第二組模擬響應(yīng)的部件；用于根據(jù)第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)的區(qū)別，生成模擬殘差陣列的部件；以及用于根據(jù)所述一個(gè)或多個(gè)位置的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的模擬殘差值，在所建模的齒輪箱、 傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置中選擇一個(gè)或多個(gè)以作為下線測(cè)試傳感 器的位置的部件。
29.—種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠 執(zhí)行a)對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)建立名義模型并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第一組模擬響應(yīng)；b)在所述名義模型中引入制造變化并計(jì)算所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī) 中或上的一個(gè)或多個(gè)位置所對(duì)應(yīng)的第二組模擬響應(yīng)；c)根據(jù)第一組模擬響應(yīng)和第二組模擬響應(yīng)的區(qū)別，生成模擬殘差陣列；以及d)根據(jù)所述一個(gè)或多個(gè)位置的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的模擬殘差值，在所建模的齒輪箱、傳 動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置中選擇一個(gè)或多個(gè)，作為下線測(cè)試傳感器 的位置。
30.一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的實(shí)際制造變化 的方法，所述方法包括a)對(duì)所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的名義模型提供模擬響應(yīng)；b)提供與所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置相應(yīng)的 模擬殘差陣列；c)將一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器放置在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上 的一個(gè)或多個(gè)位置處，其中所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位 置對(duì)應(yīng)所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置；d)運(yùn)行所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)；e)使用所述一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器，檢測(cè)并記錄所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或 發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置的響應(yīng)；f)根據(jù)記錄響應(yīng)和模擬響應(yīng)，計(jì)算記錄殘差；以及g)通過(guò)對(duì)比記錄殘差與模擬殘差，確定所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的部件 的實(shí)際制造變化。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的方法，其特征是，所述模擬殘差是在所述齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的模型在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行載荷下運(yùn)行時(shí)從模擬響應(yīng)計(jì)算得到的。
32.根據(jù)權(quán)利要求30或31所述的方法，其特征是，所述模擬殘差是在所述齒輪箱、 傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的模型在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行速度下運(yùn)行時(shí)從模擬響應(yīng)計(jì)算得到的。
33.根據(jù)權(quán)利要求31或任何從屬于權(quán)利要求31的權(quán)利要求所述的方法，其特征是， 運(yùn)行所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)包括在與模擬運(yùn)行載荷對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行 載荷下運(yùn)行所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)。
34.根據(jù)權(quán)利要求32或任何從屬于權(quán)利要求32的權(quán)利要求所述的方法，其特征是， 運(yùn)行所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)包括在與模擬運(yùn)行速度對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行 速度下運(yùn)行所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)。
35.根據(jù)權(quán)利要求30至34中任一項(xiàng)所述的方法，其特征是，確定的制造變化與表示 所確定的制造變化的精確性的可信度的百分比數(shù)值相關(guān)聯(lián)。
36.一種用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的實(shí)際制造變化 的工具，所述工具包括用于對(duì)所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的名義模型提供模擬響應(yīng)的部件；用于提供與所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置相應(yīng) 的模擬殘差陣列的部件；用于將一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器放置在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或 上的一個(gè)或多個(gè)位置上的部件，其中所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè) 或多個(gè)位置對(duì)應(yīng)所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置；用于運(yùn)行所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的部件；用于使用所述一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器檢測(cè)并記錄所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或 發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置處的響應(yīng)的部件；用于根據(jù)記錄響應(yīng)和模擬響應(yīng)計(jì)算記錄殘差的部件；以及用于通過(guò)對(duì)比記錄殘差與模擬殘差來(lái)確定所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的部 件的實(shí)際制造變化的部件。
37.—種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠執(zhí)行a)對(duì)齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的名義模型提供模擬響應(yīng)；b)提供與所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置相應(yīng)的 模擬殘差陣列；c)根據(jù)記錄響應(yīng)與模擬響應(yīng)計(jì)算記錄殘差，在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電 機(jī)運(yùn)行時(shí)，由一個(gè)或多個(gè)下線測(cè)試傳感器檢測(cè)和記錄所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電 機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位置處的記錄響應(yīng)，所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上 的一個(gè)或多個(gè)位置對(duì)應(yīng)所建模的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的一個(gè)或多個(gè)位 置；以及d)通過(guò)對(duì)比記錄殘差與模擬殘差，確定所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的部件 的實(shí)際制造變化。
38.—種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的方法，所述方法包括a)持續(xù)監(jiān)測(cè)施加在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè) 或多個(gè)力矩；b)根據(jù)施加在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè)或多 個(gè)力矩，計(jì)算所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷；c)根據(jù)計(jì)算得到的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷以及預(yù) 定或預(yù)測(cè)的齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)所述齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。
39.—種用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的工具，所述工具包括用于持續(xù)監(jiān)測(cè)施加在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)力和/或一 個(gè)或多個(gè)力矩的部件；用于根據(jù)施加在所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè)或 多個(gè)力矩計(jì)算所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷的 部件；用于根據(jù)計(jì)算得到的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷 以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)所述齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命的部件。
40.—種帶編碼指令的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述指令由處理器執(zhí)行時(shí)，能夠 執(zhí)行a)持續(xù)監(jiān)測(cè)作用于齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)上的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè)或多 個(gè)力矩；b)根據(jù)作用于所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)力和/或一個(gè)或多個(gè) 力矩計(jì)算所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的每一個(gè)的損傷；c)根據(jù)計(jì)算得到的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的損傷 以及預(yù)定或預(yù)測(cè)的所述齒輪箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的未來(lái)運(yùn)行情況，預(yù)測(cè)所述齒輪 箱、傳動(dòng)系統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)部件的壽命。
41.一種總體上參照附圖在此處說(shuō)明和/或在附圖中示出的用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)中或上的狀態(tài)監(jiān)測(cè)傳感器位置的方法。
42.一種總體上參照附圖在此處說(shuō)明和/或在附圖中示出的用于確定齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)部件的實(shí)際制造變化的方法。
43.—種總體上參照附圖在此處說(shuō)明和/或在附圖中示出的用于運(yùn)行齒輪箱、傳動(dòng)系 統(tǒng)和/或發(fā)電機(jī)的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及齒輪箱的故障與損傷診斷，以便預(yù)測(cè)齒輪箱的運(yùn)行壽命。進(jìn)行下線測(cè)試以推斷關(guān)于生產(chǎn)線上的每個(gè)齒輪箱的信息。對(duì)齒輪箱創(chuàng)建高度詳盡模型，以確定用于下線測(cè)試的最佳傳感器位置，從而使得測(cè)試能夠區(qū)分不同類型的制造變化。這些信息可以被用來(lái)為每個(gè)齒輪箱創(chuàng)建一個(gè)獨(dú)特的、高度詳盡的模型。在運(yùn)行過(guò)程中，在規(guī)則間隔測(cè)量齒輪箱上作用的力和力矩，并運(yùn)用模型持續(xù)更新齒輪箱每個(gè)部件的累積損傷預(yù)測(cè)。接著計(jì)算在給定時(shí)間段內(nèi)的失效概率。比如振動(dòng)分析的已有狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)可以與模型式診斷方法同時(shí)使用。計(jì)算所需壽命的總體失效概率，如有必要，可以限制運(yùn)行，以提供在給定時(shí)間段內(nèi)所需的失效概率。
文檔編號(hào)G05B23/02GK102016736SQ200980115694
公開(kāi)日2011年4月13日 申請(qǐng)日期2009年4月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月29日
發(fā)明者J·K·考爾塔特, S·Y·潘 申請(qǐng)人:諾邁士科技有限公司