国产精品1024永久观看,大尺度欧美暖暖视频在线观看,亚洲宅男精品一区在线观看,欧美日韩一区二区三区视频,2021中文字幕在线观看

  • <option id="fbvk0"></option>
    1. <rt id="fbvk0"><tr id="fbvk0"></tr></rt>
      <center id="fbvk0"><optgroup id="fbvk0"></optgroup></center>
      <center id="fbvk0"></center>

      <li id="fbvk0"><abbr id="fbvk0"><dl id="fbvk0"></dl></abbr></li>

      一種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法

      文檔序號(hào):6321222閱讀:276來(lái)源:國(guó)知局
      專利名稱:一種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法
      技術(shù)領(lǐng)域
      本發(fā)明涉及自動(dòng)控制,尤其是涉及一種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方 法。
      背景技術(shù)
      移動(dòng)機(jī)器人是一種由傳感器、遙控操作器和自動(dòng)控制的移動(dòng)載體組成的機(jī)器人系 統(tǒng)。其中移動(dòng)機(jī)器人大多是僅僅采用慣性導(dǎo)航系統(tǒng),由于傳感器檢測(cè)存在誤差和累計(jì)誤差, 其定位精度在短時(shí)間內(nèi)可以滿足大部分的要求,而在工作時(shí)間長(zhǎng)、工作環(huán)境復(fù)雜場(chǎng)所,慣性 導(dǎo)航系統(tǒng)定位就難以準(zhǔn)確,甚至發(fā)生錯(cuò)誤,經(jīng)常造成在某一工作區(qū)域一次也沒有處理,卻 在另一工作區(qū)域內(nèi)進(jìn)行多次無(wú)意義的重復(fù)處理,而不能實(shí)時(shí)正確移動(dòng)定位到下一工作區(qū)域 內(nèi),導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人的工作效率低下。

      發(fā)明內(nèi)容
      本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是彌補(bǔ)現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人在僅有慣性導(dǎo)航系統(tǒng)下工作 效率低下的問題,提出一種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,采用本方法的移 動(dòng)機(jī)器人可以有效防止和避免在同一工作區(qū)域內(nèi)進(jìn)行多次重復(fù)處理,顯著地提高工作其效率。本發(fā)明基于如下原理探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人要工作的整體區(qū)域分成至少兩個(gè)可 探知移動(dòng)機(jī)器人位置的工作區(qū)域,并為其分配了唯一的識(shí)別標(biāo)志,如唯一的地址。開始時(shí), 由于移動(dòng)機(jī)器人沒有在任何工作區(qū)域工作過,主控系統(tǒng)可選擇任意一個(gè)區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域 即移動(dòng)機(jī)器人現(xiàn)在要工作的區(qū)域,并將目標(biāo)區(qū)域信息存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng),探測(cè)系統(tǒng)實(shí) 時(shí)探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前區(qū)域即移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所在的區(qū)域,并實(shí)時(shí)傳遞給主控系統(tǒng),主 控系統(tǒng)判斷目標(biāo)區(qū)域與當(dāng)前區(qū)域是否相同如果不同,控制移動(dòng)機(jī)器人隨機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度, 向前前進(jìn)設(shè)定的移動(dòng)的距離,直到移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)區(qū)域;如果相同,主控系統(tǒng)控制移動(dòng) 機(jī)器人執(zhí)行在當(dāng)前工作區(qū)域的工作的指令并自動(dòng)判斷當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域是否結(jié)束,以選擇決定 是否結(jié)束當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域;區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人工作后的區(qū)域作為歷史區(qū)域存儲(chǔ) 起來(lái);選擇一個(gè)非歷史區(qū)域作當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域。在對(duì)所有區(qū)域或者已知區(qū)域全部工作完成后, 可以將歷史區(qū)域信息刪除,再重復(fù)對(duì)所有區(qū)域進(jìn)行工作。移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)判斷當(dāng)前目標(biāo)區(qū) 域是否結(jié)束的判斷依據(jù),包括任務(wù)是否完成、執(zhí)行是否達(dá)到設(shè)定時(shí)間及約定結(jié)束的事件。本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案予以解決這種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,適用于與便攜式探測(cè)系統(tǒng)和包 括區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)的主控系統(tǒng)配套使用的移動(dòng)機(jī)器人;所述移動(dòng)機(jī)器人至少向一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng),本體內(nèi)設(shè)有控制其轉(zhuǎn)動(dòng)的控制裝置、特征 發(fā)送器和移動(dòng)機(jī)器人通訊裝置;所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)包括與移動(dòng)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置;所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人即將工作的整體區(qū)域分成至少兩個(gè)可識(shí)別的工作區(qū)域,且實(shí)時(shí)通過探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置通知移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)信息;所述區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)用于存儲(chǔ)移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)區(qū)域信息即現(xiàn)在要工作的區(qū) 域,和歷史區(qū)域信息即曾經(jīng)工作過的區(qū)域信息;這種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法的特點(diǎn)是有以下步驟1)所述主控系統(tǒng)自動(dòng)選擇一個(gè)非歷史區(qū)域作為當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域,并將當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域 信息存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng);2)所述主控系統(tǒng)控制移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域移動(dòng);3)所述主控系統(tǒng)自動(dòng)判斷目標(biāo)區(qū)域是否結(jié)束,以選擇決定是否結(jié)束目標(biāo)區(qū)域;4)所述主控系統(tǒng)將目標(biāo)區(qū)域信息作為歷史區(qū)域信息存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng);5)所述主控系統(tǒng)將當(dāng)前區(qū)域信息與目標(biāo)區(qū)域信息進(jìn)行比對(duì),如果比對(duì)結(jié)果是不 同,即誤入非目標(biāo)區(qū)域,所述主控系統(tǒng)控制移動(dòng)機(jī)器人從非目標(biāo)區(qū)域至目標(biāo)區(qū)域移動(dòng)。所述方法還包括以下步驟6)對(duì)所有工作區(qū)域或者已知工作區(qū)域全部工作完成后,將區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中的 歷史區(qū)域信息刪除,再重復(fù)步驟1)至步驟5)。本發(fā)明的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案予以解決所述步驟2)的移動(dòng)方式根據(jù)系統(tǒng)的不同而靈活使用,包括帶有測(cè)障系統(tǒng)的移動(dòng) 機(jī)器人的場(chǎng)地覆蓋方式,這是一種由美國(guó)專利US6809490公開的場(chǎng)地覆蓋方式,包括障礙 伴隨模式和隨機(jī)彈回模式,控制系統(tǒng)為移動(dòng)機(jī)器人提供了對(duì)特定區(qū)域的完全覆蓋。所述步驟3)的判斷依據(jù),包括任務(wù)是否完成、執(zhí)行是否達(dá)到設(shè)定時(shí)間、約定結(jié)束 的事件。所述步驟5)的移動(dòng),有以下子步驟5-1)所述主控系統(tǒng)先判斷當(dāng)前工作區(qū)域是否是目標(biāo)區(qū)域,即判斷是否進(jìn)入到目標(biāo) 區(qū)域;5-2)如果判斷結(jié)果不是目標(biāo)區(qū)域,移動(dòng)機(jī)器人就旋轉(zhuǎn)一個(gè)隨機(jī)角度,以防止由于 移動(dòng)機(jī)器人在某些環(huán)境下在某個(gè)固定位置重復(fù)執(zhí)行判斷步驟;5-3)再向前前進(jìn)設(shè)定的距離,例如1米,直到判斷當(dāng)前工作區(qū)域是目標(biāo)區(qū)域,即進(jìn) 入目標(biāo)區(qū)域;5-4)如果判斷結(jié)果是目標(biāo)區(qū)域,移動(dòng)機(jī)器人就向前前進(jìn)小于設(shè)定距離的距離,例 如0.3米,作為移動(dòng)回旋余量。所述便攜式探測(cè)系統(tǒng),是僅有一個(gè)探測(cè)器和有至少兩個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng) 中的一種。所述僅有一個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人即將工作的整體區(qū)域分成 至少兩個(gè)可識(shí)別的工作區(qū)域,其中一個(gè)是探測(cè)器不能探測(cè)到的無(wú)感區(qū)域,另一個(gè)是探測(cè)器 能探測(cè)到的有感區(qū)域,所述無(wú)感區(qū)域與所述有感區(qū)域的面積都至少允許移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng);所述有至少兩個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人即將工作的整體分成至 少兩個(gè)可識(shí)別的工作區(qū)域,包括每個(gè)探測(cè)器都不能探測(cè)到的一個(gè)無(wú)感區(qū)域、僅每個(gè)探測(cè)器 能探測(cè)到的一個(gè)有感區(qū)域,以及兩個(gè)探測(cè)器能同時(shí)探測(cè)到的公共有感區(qū)域。所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)定義的工作區(qū)域,分配有唯一的地 址,在探測(cè)器感應(yīng)到移動(dòng) 機(jī)器人時(shí),將包含此地址信息的信息發(fā)送給移動(dòng)機(jī)器人。
      所述有至少兩個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)中的探測(cè)器是互相有聯(lián)系的整體,以及 互相無(wú)聯(lián)系的獨(dú)立個(gè)體中的一種,由多個(gè)探測(cè)器同時(shí)感應(yīng)到的區(qū)域,互相有聯(lián)系的,通過互 相聯(lián)系組合成新的地址,互相無(wú)聯(lián)系的由移動(dòng)機(jī)器人組成新的地址。以采用較少量的探測(cè) 器劃分較多區(qū)域。所述主控系統(tǒng)是設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人本體和設(shè)置在便攜式探測(cè)系統(tǒng)中的一種。 所述主控系統(tǒng)是設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人本體,探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置與移動(dòng)機(jī)器人通訊裝 置之間通訊的內(nèi)容是移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所在區(qū)域信息,由移動(dòng)機(jī)器人上的主控系統(tǒng)判斷并控 制移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)指令的動(dòng)作。所述主控系統(tǒng)是設(shè)置在便攜式探測(cè)系統(tǒng),由便攜式探測(cè)系統(tǒng)將所感應(yīng)到的移動(dòng)機(jī) 器人所在區(qū)域信息處理后轉(zhuǎn)換為相應(yīng)指令通過探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置傳遞給移動(dòng)機(jī)器人通訊 裝置,由移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)指令的動(dòng)作。優(yōu)選的是,所述移動(dòng)機(jī)器人的特征發(fā)送器是紅外線發(fā)射器。優(yōu)選的是,與所述特征發(fā)送器配套使用的便攜式探測(cè)器是紅外線接收器。所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)包括使用攝像頭來(lái)代替探測(cè)器的紅外接收模塊。所述便攜式 探測(cè)系統(tǒng)通過所述攝像頭拍攝到的圖片來(lái)分析移動(dòng)機(jī)器人是否在攝像范圍內(nèi)以及在其攝 像的具體位置來(lái)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的工作區(qū)域劃分成多個(gè)可識(shí)別的區(qū)域。所述便攜式探測(cè)器感應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人的特征有多種方式,包括感應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人的某 些特有特征的電磁波信號(hào)、超聲信號(hào)、機(jī)器人的外觀形狀,移動(dòng)機(jī)器人的特征發(fā)送器也相應(yīng) 改變。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比的有益效果是本發(fā)明基于使用便攜式探測(cè)系統(tǒng)定義移動(dòng)機(jī)器人的工作區(qū)域,由便攜式探測(cè)系統(tǒng) 實(shí)時(shí)感知移動(dòng)機(jī)器人其所在工作區(qū)域,通過存儲(chǔ)系統(tǒng)存儲(chǔ)其已經(jīng)處理過的歷史工作區(qū)域信 息和目標(biāo)區(qū)域信息,與便攜式探測(cè)系統(tǒng)提供的移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所在工作區(qū)域信息進(jìn)行比對(duì) 處理,最后將處理結(jié)果轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的指令,控制移動(dòng)機(jī)器人定位在后續(xù)工作區(qū)域,有效防止 和避免移動(dòng)機(jī)器人在同一工作區(qū)域內(nèi)進(jìn)行多次重復(fù)處理,顯著地提高移動(dòng)機(jī)器人的工作效 率。


      圖1是采用本發(fā)明方法的便攜式探測(cè)系統(tǒng)僅使用一個(gè)探測(cè)器的具體實(shí)施方式
      一 的靜止示意圖;圖2是圖1的移動(dòng)機(jī)器人在一個(gè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)的步驟軌跡圖;圖3是圖1的移動(dòng)機(jī)器人在一個(gè)區(qū)域進(jìn)入另一區(qū)域再返回原來(lái)區(qū)域的步驟軌跡 圖;圖4是圖1的移動(dòng)機(jī)器人從一個(gè)區(qū)域進(jìn)入另一區(qū)域的步驟軌跡圖;圖5是采用本發(fā)明方法的便攜式探測(cè)系統(tǒng)使用兩個(gè)探測(cè)器的具體實(shí)施方式
      二的 靜止示意圖;圖6是圖2的移動(dòng)機(jī)器人在一個(gè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)的步驟軌跡圖;圖7是圖2的移動(dòng)機(jī)器人在一個(gè)區(qū)域進(jìn)入另一區(qū)域再返回原來(lái)區(qū)域的步驟軌跡 圖8是圖2的移動(dòng)機(jī)器人從一個(gè)區(qū)域進(jìn)入另一區(qū)域的步驟軌跡圖;圖9是圖2的移動(dòng)機(jī)器人從一個(gè)區(qū)域進(jìn)入另一區(qū)域再進(jìn)入另一區(qū)域的步驟軌跡 圖。
      具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體實(shí)施方式
      并對(duì)照附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
      具體實(shí)施方式
      一移動(dòng)機(jī)器人10是深圳銀星智能電器有限公司出品的型號(hào)為M-788保潔機(jī)器人,本 體內(nèi)設(shè)有可以控制其至少向一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)的控制裝置,采用ST公司出品的STM32F10X系列 芯片作為主控系統(tǒng),該芯片內(nèi)集成有存儲(chǔ)器作為區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)器人通訊裝置 采用臺(tái)灣笙科公司出品的型號(hào)為MD7105-A01的無(wú)線通訊模塊,用于移動(dòng)機(jī)器人與便攜式 探測(cè)系統(tǒng)之間的通訊。通訊的內(nèi)容包含多種內(nèi)容,如通知移動(dòng)機(jī)器人其當(dāng)前所在區(qū)域,或者 是直接命令移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作。移動(dòng)機(jī)器人10包含一個(gè)用于發(fā)送包含移動(dòng)機(jī)器人信息的紅外特征信號(hào)的特征 發(fā)送器,特征發(fā)送器是采用錐形反射鏡的紅外線發(fā)射器,錐形反射鏡將紅外發(fā)射管所發(fā)出 的光線向水平方向發(fā)射,使之形成一個(gè)半徑大于移動(dòng)機(jī)器人本體半徑3 5米的水平紅外 線平面,紅外發(fā)射管為億光電子公司出品的型號(hào)為IR204的紅外LED,紅外線載波頻率為 38KHZ,被調(diào)制信號(hào)頻率為1KHZ。便攜式探測(cè)系統(tǒng)僅使用一個(gè)便攜式探測(cè)器20,便攜式探測(cè)器包含一個(gè)用于感應(yīng)移 動(dòng)機(jī)器人10的特征發(fā)送器發(fā)出的紅外特征信號(hào)的紅外接收模塊,紅外接收模塊為億光電 子公司出品的型號(hào)為IRM-2638的紅外接收模塊。探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置采用與移動(dòng)機(jī)器人使 用同一型號(hào)的MD7105-A01無(wú)線通訊模塊,便攜式探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人10的工作區(qū)域30 劃分為如圖1所示的可以使用探測(cè)器20感應(yīng)到移動(dòng)機(jī)器人的區(qū)域即有感區(qū)域31,以及使用 探測(cè)器20不能感應(yīng)到移動(dòng)機(jī)器人的區(qū)域即無(wú)感區(qū)域32。如果移動(dòng)機(jī)器人10的初始所在區(qū)域是探測(cè)器20的無(wú)感區(qū)域32,同時(shí)移動(dòng)機(jī)器人 選擇的目標(biāo)區(qū)域也是無(wú)感區(qū)域32,所述相應(yīng)的指令就控制移動(dòng)機(jī)器人10在這個(gè)無(wú)感區(qū)域 32內(nèi)移動(dòng),移動(dòng)機(jī)器人10的移動(dòng)軌跡40如圖2所示;在此期間,如果無(wú)感區(qū)域32沒有處理完畢,而移動(dòng)機(jī)器人10進(jìn)入探測(cè)器的有感區(qū)域31,通過 與區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中的目標(biāo)區(qū)域信息比對(duì)的結(jié)果不同,就由相應(yīng)指令控制移動(dòng)機(jī)器人10 從非目標(biāo)區(qū)域進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng),即從探測(cè)器的有感區(qū)域31進(jìn)入到無(wú)感區(qū)域32,移動(dòng)機(jī) 器人10的移動(dòng)軌跡40如圖3所示;如果無(wú)感區(qū)域32處理完畢,移動(dòng)機(jī)器人10將目標(biāo)區(qū)域(探測(cè)器的無(wú)感區(qū)域32) 存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中的歷史工作區(qū)域信息中,同時(shí)選擇一個(gè)歷史工作區(qū)域信息中沒有 的探測(cè)器的有感區(qū)域31,作為目標(biāo)區(qū)域存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中的目標(biāo)區(qū)域信息中,由于 目標(biāo)區(qū)域的改變,當(dāng)前工作的探測(cè)器的無(wú)感區(qū)域已經(jīng)不是目標(biāo)區(qū)域,就由相應(yīng)指令控制移 動(dòng)機(jī)器人10從非目標(biāo)區(qū)域進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng),即從探測(cè)器的無(wú)感區(qū)域32進(jìn)入到有感區(qū) 域31,移動(dòng)機(jī)器人10的移動(dòng)軌跡40如圖4所示。
      具體實(shí)施方式
      二與具體實(shí)施方式
      一不同之處是,具體實(shí)施方式
      二的便攜式探測(cè)系統(tǒng)使用兩個(gè)便攜式探測(cè)器20、21,探測(cè)器20、21的有感區(qū)域和無(wú)感區(qū)域是如圖5所示的一探測(cè)器21的有感 區(qū)域33和34、另一探測(cè)器20的有感區(qū)域31和34、兩個(gè)探測(cè)器20、21的無(wú)感區(qū)域32。如果移動(dòng)機(jī)器人10初始工作區(qū)域30和目標(biāo)區(qū)域是兩個(gè)探測(cè)器20、21的無(wú)感區(qū)域 32,所述相應(yīng)的指令就控制移動(dòng)機(jī)器人10進(jìn)行繼續(xù)在這個(gè)無(wú)感區(qū)域32的移動(dòng),移動(dòng)機(jī)器人 10的移動(dòng)軌跡40如圖6所示;在此期間,如果移動(dòng)機(jī)器人10進(jìn)入一探測(cè)器21的有感區(qū)域33,就結(jié)合區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中 的目標(biāo)區(qū)域(兩個(gè)探測(cè)器20、21的無(wú)感區(qū)域32)信息進(jìn)行比對(duì),以確認(rèn)是否在工作過程中 誤入非目標(biāo)區(qū)域;如果無(wú)感區(qū)域32沒有處理完畢,并且比對(duì)結(jié)果是不同,即誤入非目標(biāo)區(qū)域,就由 相應(yīng)的指令控制移動(dòng)機(jī)器人10從非目標(biāo)區(qū)域進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng),即從一探測(cè)器21的有 感區(qū)域33向原來(lái)的無(wú)感區(qū)域32的移動(dòng),移動(dòng)機(jī)器人10的移動(dòng)軌跡40如圖7所示;如果無(wú)感區(qū)域32處理完畢,移動(dòng)機(jī)器人10將目標(biāo)區(qū)域(兩個(gè)探測(cè)器20、21的無(wú) 感區(qū)域32)存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中的歷史工作區(qū)域信息中,同時(shí)選擇一個(gè)歷史工作區(qū)域 信息中沒有的另一探測(cè)器20的有感區(qū)域31,作為目標(biāo)區(qū)域存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中的目 標(biāo)區(qū)域信息中,由于目標(biāo)區(qū)域的改變,當(dāng)前工作的一探測(cè)器的無(wú)感區(qū)域已經(jīng)不是目標(biāo)區(qū)域, 就由相應(yīng)指令控制移動(dòng)機(jī)器人10從非目標(biāo)區(qū)域進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng),即從兩個(gè)探測(cè)器20、 21的無(wú)感區(qū)域32進(jìn)入到另一探測(cè)器20的有感區(qū)域31,移動(dòng)機(jī)器人10的移動(dòng)軌跡40如圖 8所示。如果另一探測(cè)器20的有感區(qū)域31處理完畢,移動(dòng)機(jī)器人10將目標(biāo)區(qū)域(另一探 測(cè)器20的有感區(qū)域31)存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)中的歷史工作區(qū)域信息中,同時(shí)選擇一個(gè)歷 史工作區(qū)域信息中沒有的一探測(cè)器21的有感區(qū)域33,作為目標(biāo)區(qū)域存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系 統(tǒng)中的目標(biāo)區(qū)域信息中,由于目標(biāo)區(qū)域的改變,當(dāng)前工作另一探測(cè)器20的有感區(qū)域31已經(jīng) 不是目標(biāo)區(qū)域,就由相應(yīng)指令控制移動(dòng)機(jī)器人10從非目標(biāo)區(qū)域進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng),即從 另一探測(cè)器20的有感區(qū)域31進(jìn)入一探測(cè)器21的有感區(qū)域33,在移動(dòng)的過程中,如果移動(dòng) 機(jī)器人10沒有直接進(jìn)入到探測(cè)器21的有感區(qū)域33,而是進(jìn)入兩個(gè)探測(cè)器的無(wú)感區(qū)域32, 由于兩個(gè)探測(cè)器20、21的無(wú)感區(qū)域32也不是目標(biāo)區(qū)域,就由相應(yīng)指令繼續(xù)控制移動(dòng)機(jī)器人 10從兩個(gè)探測(cè)器20、21的無(wú)感區(qū)域32進(jìn)入一探測(cè)器21的有感區(qū)域33,移動(dòng)機(jī)器人10的 移動(dòng)軌跡40如圖9所示。本具體實(shí)施方式
      二中的有至少兩個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)中的探測(cè)器是互相 有聯(lián)系的整體,以及互相無(wú)聯(lián)系的獨(dú)立個(gè)體中的一種,由多個(gè)探測(cè)器同時(shí)感應(yīng)到的區(qū)域,互 相有聯(lián)系的,通過互相聯(lián)系組合成新的地址,互相無(wú)聯(lián)系的由移動(dòng)機(jī)器人組成新的地址。以 采用較少量的探測(cè)器劃分較多區(qū)域以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明,不能認(rèn)定 本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō),在 不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下做出若干等同替代或明顯變型,而且性能或用途相同,都應(yīng)當(dāng) 視為屬于本發(fā)明由所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護(hù)范圍。
      權(quán)利要求
      一種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,適用于與便攜式探測(cè)系統(tǒng)和包括區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)的主控系統(tǒng)配套使用的移動(dòng)機(jī)器人;所述移動(dòng)機(jī)器人至少向一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng),本體內(nèi)設(shè)有控制其轉(zhuǎn)動(dòng)的控制裝置、特征發(fā)送器和移動(dòng)機(jī)器人通訊裝置;所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)包括與移動(dòng)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置;所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人即將工作的整體區(qū)域分成至少兩個(gè)可識(shí)別的工作區(qū)域,且實(shí)時(shí)通過探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置通知移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)信息;所述區(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng)用于存儲(chǔ)移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)區(qū)域信息即現(xiàn)在要工作的區(qū)域,和歷史區(qū)域信息即曾經(jīng)工作過的區(qū)域信息;其特征在于有以下步驟1)所述主控系統(tǒng)自動(dòng)選擇一個(gè)非歷史區(qū)域作為當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域,并將當(dāng)前目標(biāo)區(qū)域信息存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng);2)所述主控系統(tǒng)控制移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域移動(dòng);3)所述主控系統(tǒng)自動(dòng)判斷目標(biāo)區(qū)域是否結(jié)束,以選擇決定是否結(jié)束目標(biāo)區(qū)域;4)所述主控系統(tǒng)將目標(biāo)區(qū)域信息作為歷史區(qū)域信息存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng);5)所述主控系統(tǒng)將當(dāng)前區(qū)域信息與目標(biāo)區(qū)域信息進(jìn)行比對(duì),如果比對(duì)結(jié)果是不同,即誤入非目標(biāo)區(qū)域,所述主控系統(tǒng)控制移動(dòng)機(jī)器人從非目標(biāo)區(qū)域至目標(biāo)區(qū)域移動(dòng)。
      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 還包括以下步驟6)對(duì)所有工作區(qū)域或者已知工作區(qū)域全部工作完成后,所述主控系統(tǒng)將區(qū)域信息存儲(chǔ) 系統(tǒng)中的歷史區(qū)域信息刪除,再重復(fù)步驟1)至步驟5)。
      3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于所述步驟2)的移動(dòng)執(zhí)行方式,包括帶有測(cè)障系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人的場(chǎng)地覆蓋執(zhí)行方式。
      4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 所述步驟3)的判斷依據(jù),包括任務(wù)是否完成、執(zhí)行是否達(dá)到設(shè)定時(shí)間、約定結(jié)束的事件。
      5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 所述步驟5)的移動(dòng)執(zhí)行,有以下子步驟5-1)所述主控系統(tǒng)先判斷當(dāng)前工作區(qū)域是否是目標(biāo)區(qū)域,即判斷是否進(jìn)入到目標(biāo)區(qū)域;5-2)如果判斷結(jié)果不是目標(biāo)區(qū)域,移動(dòng)機(jī)器人就旋轉(zhuǎn)一個(gè)隨機(jī)角度; 5-3)再向前前進(jìn)設(shè)定的距離,直到判斷當(dāng)前工作區(qū)域是目標(biāo)區(qū)域,即進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域; 5-4)如果判斷結(jié)果是目標(biāo)區(qū)域,移動(dòng)機(jī)器人就向前前進(jìn)小于設(shè)定距離的距離,作為移 動(dòng)回旋余量。
      6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 所述移動(dòng)機(jī)器人是采用便攜式探測(cè)系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人,所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)是僅有一個(gè)探測(cè)器和有至少兩個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)中的一種;所述僅有一個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人即將工作的整體區(qū)域分成至少兩個(gè)可識(shí)別的工作區(qū)域,其中一個(gè)是探測(cè)器不能探測(cè)到的無(wú)感區(qū)域,另一個(gè)是探測(cè)器能探 測(cè)到的有感區(qū)域,所述無(wú)感區(qū)域與所述有感區(qū)域的面積都至少允許移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng);所述有至少兩個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)將移動(dòng)機(jī)器人即將工作的整體分成至少兩 個(gè)可識(shí)別的工作區(qū)域,包括每個(gè)探測(cè)器都不能探測(cè)到的一個(gè)無(wú)感區(qū)域、僅每個(gè)探測(cè)器能探 測(cè)到的一個(gè)有感區(qū)域,以及兩個(gè)探測(cè)器能同時(shí)探測(cè)到的公共有感區(qū)域。
      7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 所述便攜式探測(cè)系統(tǒng)定義的工作區(qū)域,分配有唯一的地址,在探測(cè)器感應(yīng)到移動(dòng)機(jī)器人時(shí),將包含此地址信息的信息傳遞給主控系統(tǒng);所述有至少兩個(gè)探測(cè)器的便攜式探測(cè)系統(tǒng)中的探測(cè)器是互相有聯(lián)系的整體,以及互相 無(wú)聯(lián)系的獨(dú)立個(gè)體中的一種,由多個(gè)探測(cè)器同時(shí)感應(yīng)到的區(qū)域,互相有聯(lián)系的,通過互相聯(lián) 系組合成新的地址,互相無(wú)聯(lián)系的由移動(dòng)機(jī)器人組成新的地址。以采用較少量的探測(cè)器劃 分較多區(qū)域。
      8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 所述主控系統(tǒng)是設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人本體和設(shè)置在便攜式探測(cè)系統(tǒng)中的一種。
      9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 所述主控系統(tǒng)是設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人本體,探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置與移動(dòng)機(jī)器人通訊裝置之間通訊的內(nèi)容是移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所在區(qū)域信息,由移動(dòng)機(jī)器人上的主控系統(tǒng)判斷并控制移 動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)指令的動(dòng)作。
      10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于 所述主控系統(tǒng)是設(shè)置在便攜式探測(cè)系統(tǒng),由便攜式探測(cè)系統(tǒng)將所感應(yīng)到的移動(dòng)機(jī)器人所在區(qū)域信息處理后轉(zhuǎn)換為相應(yīng)指令通過探測(cè)系統(tǒng)通訊裝置傳遞給移動(dòng)機(jī)器人通訊裝置, 由移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)指令的動(dòng)作。
      全文摘要
      本發(fā)明公開了一種用于移動(dòng)機(jī)器人的便攜式區(qū)域定位覆蓋方法,其特征在于有以下步驟1)自動(dòng)選擇一個(gè)非歷史區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域,并存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng);2)移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域移動(dòng);3)移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)判斷目標(biāo)區(qū)域是否結(jié)束;4)將目標(biāo)區(qū)域信息作為歷史區(qū)域信息存入?yún)^(qū)域信息存儲(chǔ)系統(tǒng);5)將當(dāng)前區(qū)域信息與目標(biāo)區(qū)域信息進(jìn)行比對(duì),如果比對(duì)結(jié)果是不同,移動(dòng)機(jī)器人從非目標(biāo)區(qū)域至目標(biāo)區(qū)域移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)時(shí)感知移動(dòng)機(jī)器人其所在工作區(qū)域,與當(dāng)前所在工作區(qū)域信息進(jìn)行比對(duì)處理,最后將處理結(jié)果轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的指令,控制其定位在后續(xù)工作區(qū)域,可以有效防止和避免移動(dòng)機(jī)器人在同一工作區(qū)域內(nèi)進(jìn)行多次重復(fù)處理,顯著地提高移動(dòng)機(jī)器人的工作效率。
      文檔編號(hào)G05D1/02GK101847011SQ20101014057
      公開日2010年9月29日 申請(qǐng)日期2010年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月31日
      發(fā)明者肖雙良 申請(qǐng)人:深圳市銀星智能電器有限公司
      網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
      • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
      1