專利名稱：攤鋪機及其行走控制系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，特別是涉及一種用于攤鋪機的行走控制系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種包括上述行走控制系統(tǒng)的攤鋪機和一種用于攤鋪機的行走控制方法。
背景技術(shù)：
攤鋪機是道路施工過程中的重要工程機械之一，隨著公路建設(shè)項目不斷增多，攤 鋪機的需求越來越大。攤鋪機在正常的攤鋪行走過程中，會由于控制誤差或者其他因素的影響，慢慢偏 離原來的攤鋪方向，并且隨著攤鋪距離的增加，偏離量也會不斷累加，以致必須不斷的人為 進行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)，使恢復到原來的攤鋪方向。為解決上述問題，現(xiàn)有技術(shù)中采用了多種方法控制攤鋪機的行走方向在第一種方法中，在攤鋪機的下部前方位置設(shè)置超聲波傳感器，超聲波傳感器通 過現(xiàn)場總線與攤鋪機的行走控制器連接。在攤鋪機的工作過程中，超聲波傳感器不斷檢測 路沿目標(路沿石、基準繩)與超聲波傳感器發(fā)射面之間的距離，并把檢測結(jié)果經(jīng)現(xiàn)場總線 傳輸至行走控制器，行走控制器根據(jù)預定策略控制攤鋪機的恒速行走和路沿跟蹤行走。在第二種方法中，攤鋪機的行走控制系統(tǒng)包括控制器、PID調(diào)節(jié)器、速差PID調(diào)節(jié) 器、位移差PID調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)向電位器、行走速度給定電位器和分別安裝于左、右馬達上的左 馬達測速傳感器和右馬達測速傳感器，轉(zhuǎn)向電位器和行走速度給定電位器分別與控制器的 輸入端相連，用以輸入轉(zhuǎn)向信號和給定速度值；工作過程中，左、右馬達測速傳感器分別檢 測左馬達和右馬達的速度，控制器將左馬達的速度作為反饋值與左馬達的給定速度值進行 比較，同時將右馬達的速度作為反饋值與右馬達的給定速度值進行比較，并控制PID調(diào)節(jié) 器調(diào)節(jié)左、右馬達的轉(zhuǎn)速，形成核心環(huán)；另一方面，控制器還將左、右馬達的速度差作為反饋 量，以追蹤0為目標，通過速差PID調(diào)節(jié)器形成的控制量對其中一個馬達的速度作出調(diào)整， 構(gòu)成速差跟蹤糾偏環(huán)；同時，控制器還將左、右馬達速度差的累加值(即左、右位移差)作為 反饋量，以追蹤0為目標，通過位移差PID調(diào)節(jié)器輸出的控制量對速差跟蹤糾偏環(huán)的馬達作 進一步的調(diào)節(jié)，形成位移差跟蹤糾偏環(huán)。在第三種方法中，對攤鋪機左輪和右輪的運行速度進行設(shè)定，左輪設(shè)定值輸入與 左輪PID控制器的輸出信號并聯(lián)疊加后，控制左輪行走驅(qū)動系統(tǒng)的工作；左輪和右輪的運 行速度的信號通過傳感器反饋到左倫和右輪的PID控制器輸入端，與左輪和右輪的運行速 度實際設(shè)定值進行比較，構(gòu)成閉環(huán)控制；同時，左輪傳感器和右輪傳感器的信號相減，得到 左、右輪的速度差，經(jīng)積分后得到距離差，并將速度差和距離差作為兩個輸入變量輸送至模 糊算法，經(jīng)模糊控制器運算后確定右輪設(shè)定值修正量輸出，將經(jīng)過模糊算法的右輪設(shè)定值 修正量與右輪設(shè)定值輸入端的設(shè)定值疊加，并將該疊加量作為右輪閉環(huán)控制的設(shè)定值與右 輪PID控制器輸出值再次疊加，控制右輪液壓系統(tǒng)的泵、馬達工作；控制攤鋪機的工作狀 態(tài)。可以看出，以上第一種方法是通過檢測路沿目標(路沿石、基準繩)與超聲波傳感器發(fā)射面之間的距離，進而控制攤鋪機的行走，因此，在進行路面的攤鋪時，需要首先設(shè)置 路沿目標，造成了工作量的增大，施工周期的延長和施工成本的增加。以上第二種方法和第三種方法均是通過測速傳感器檢測左、右輪的速度，并與給 定的速度值比較，根據(jù)速度偏差，利用常規(guī)PID或者模糊自適應(yīng)PID等算法進行處理，根據(jù) 處理結(jié)果控制左、右輪驅(qū)動馬達的運動。 然而，由于攤鋪機整機的重量很大，而且在控制過程中涉及到液壓、電氣和機械結(jié) 構(gòu)，操作對象系統(tǒng)具有非線性、時變和滯后等特點，所以在控制的過程中，難免產(chǎn)生誤差，隨 著誤差的積累，行駛距離稍遠，就會偏離原始方向，而且有可能超出施工的允許值；同時，由 于路面不平且攤鋪機重心偏后時，會導致左、右輪履帶的著地的情況不同，出現(xiàn)履帶輕微打 滑現(xiàn)象，此時，即使左、右馬達的轉(zhuǎn)速一致，左右履帶相對地面的行駛距離也會不一致，從而 導致偏向，而以上系統(tǒng)無法檢測由于上述原因造成的偏移量。因此，如何在保證成本較低的基礎(chǔ)上，保證攤鋪機按既定的方向直線行走，使攤鋪 機精確地按照設(shè)定方向進行道路的攤鋪就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在保證成 本較低的基礎(chǔ)上，保證攤鋪機按既定的方向直線行走，使攤鋪機精確地按照設(shè)定方向進行 道路的攤鋪。本發(fā)明的另一目的是提供一種包括上述行走軌跡控制系統(tǒng)的攤鋪機和一種用 于攤鋪機的行走軌跡控制方法。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，包括攤 鋪機運行方式檢測裝置、磁阻傳感器和控制器，所述攤鋪機運行方式檢測裝置檢測所述攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，得到運行 方式信號；所述磁阻傳感器檢測所述攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度，得到磁場強度信 號；所述控制器接收所述運行方式信號和所述磁場強度信號，并判斷所述攤鋪機是否 處于自動運行狀態(tài)；若是，所述控制器判斷所述磁場強度信號是否與預定磁場基準強度信 號一致，若一致，則控制所述攤鋪機按照預定方向行駛，若不一致，則調(diào)整所述攤鋪機的運 行方向，直至所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致。優(yōu)選地，所述控制器通過調(diào)整所述攤鋪機的左馬達和右馬達的轉(zhuǎn)速，調(diào)整所述攤 鋪機的運行方向；當所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致時，所述控制器控制 所述左馬達的轉(zhuǎn)速與所述右馬達的轉(zhuǎn)速相同，否則所述控制器控制所述左馬達和所述右馬 達二者中的至少一者的轉(zhuǎn)速改變，直至所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致。優(yōu)選地，所述預定磁場基準強度信號為當所述攤鋪機進入自動運行狀態(tài)時，所述 磁阻傳感器檢測的所述攤鋪機的運行方向的磁場強度信號。優(yōu)選地，所述控制器包括磁場強度處理部件，所述磁場強度處理部件對所述磁場 強度信號和所述預定磁場基準強度信號進行處理，得到所述攤鋪機的當前行駛角和預定行 駛角。優(yōu)選地，所述磁阻傳感器固定于所述攤鋪機上，且與攤鋪路面平行。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種攤鋪機，包括如上述任一項所述的行走 軌跡控制系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種用于攤鋪機的行走軌跡控制方法，包括 以下步驟1)檢測所述攤鋪機的運行狀態(tài)以及所述攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度；2)判斷所述攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，當所述攤鋪機處于自動運行狀態(tài)時， 轉(zhuǎn)向步驟3)；3)判斷所述地磁磁場強度是否與所述預定磁場基準強度一致；若一致，轉(zhuǎn)向步驟 4)，否則，轉(zhuǎn)向步驟5)；4)控制所述攤鋪機按照預定方向行駛；5)調(diào)整所述攤鋪機的運行方向，直至所述磁場強度與預定磁場基準強度一致。優(yōu)選地，在步驟4)中，通過控制所述攤鋪機的左馬達的轉(zhuǎn)速與所述攤鋪機的右馬 達的轉(zhuǎn)速相同，控制所述攤鋪機按照預定方向行駛。優(yōu)選地，在步驟5)中，通過調(diào)整所述攤鋪機的左馬達與所述攤鋪機的右馬達二者 中的至少一者的轉(zhuǎn)速，調(diào)整所述攤鋪機的運行方向。優(yōu)選地，在步驟3)中，所述預定磁場基準強度為當所述攤鋪機進入自動運行狀 態(tài)時，所述攤鋪機的運行方向的磁場強度。本發(fā)明所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，包括攤鋪機運行方式檢測裝 置、磁阻傳感器和控制器，攤鋪機運行方式檢測裝置檢測攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，得 到運行方式信號；磁阻傳感器檢測攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度，得到磁場強度信號； 控制器接收運行方式信號和磁場強度信號，并判斷攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)；若是，控 制器判斷磁場強度信號是否與預定磁場基準強度信號一致，若一致，則控制攤鋪機按照預 定方向行駛，若不一致，則調(diào)整攤鋪機的運行方向，直至磁場強度信號與預定磁場基準強度 信號一致。在控制過程中，控制器不僅需要判斷攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，還需要判 斷攤鋪機在運行中運行方向的地磁磁場強度是否與預定磁場基準強度相吻合，綜合分析以 后，再對攤鋪機的行駛方向進行控制，以保證攤鋪機的運行精度。這樣，當控制器控制攤鋪 機的前進方向時，盡管由于攤鋪機整機的重量大，且在控制過程中涉及到液壓、電氣和機械 結(jié)構(gòu)，操作對象系統(tǒng)具有非線性、時變和滯后等特點，帶來的誤差依然存在，同時由于路面 不平且攤鋪機重心偏后導致左、右輪履帶的著地的情況不同，履帶輕微打滑現(xiàn)象也依然存 在，但是，由于磁阻傳感器所檢測的地磁磁場強度是與上述原因毫不相干的，因此，可以完 全忽略上述因素檢測出當前攤鋪機的精確運行方向，保證攤鋪機始終按照預定方向運行； 另一方面，磁阻傳感器是以地磁磁北方向為依據(jù)，無需另外建立參考物，從而大大節(jié)省了成 本和施工時間，不僅保證了低成本，而且保證了攤鋪機行走過程中的精確度，提高了攤鋪機 的攤鋪質(zhì)量。在一種優(yōu)選實施方式中，本發(fā)明所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，控制 器通過調(diào)整攤鋪機的左馬達和右馬達的轉(zhuǎn)速，調(diào)整攤鋪機的運行方向；當磁場強度信號與 預定磁場基準強度信號一致時，控制器控制左馬達的轉(zhuǎn)速與右馬達的轉(zhuǎn)速相同，否則控制 器控制左馬達和右馬達二者中的至少一者的轉(zhuǎn)速改變，直至磁場強度信號與預定磁場基準 強度信號一致。這樣，可以直接運用現(xiàn)有技術(shù)中的控制系統(tǒng)，并與磁阻傳感器相互結(jié)合實現(xiàn)對攤鋪機的行駛方向的控制，控制過程非常簡單。本發(fā)明所提供的攤鋪機以及行走軌跡控制方法的有益效果都與穩(wěn)定性控制系統(tǒng) 的有益效果類似，在此不再贅述。


圖1為本發(fā)明一種具體實施方式
所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明一種具體實施方式
所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制方法的流 程示意圖。
具體實施例方式本發(fā)明的核心是提供一種用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在保證成 本較低的基礎(chǔ)上，保證攤鋪機按既定的方向直線行走，使攤鋪機精確地按照設(shè)定方向進行 道路的攤鋪。本發(fā)明的另一核心是提供一種包括上述行走軌跡控制系統(tǒng)的攤鋪機和一種用 于攤鋪機的行走軌跡控制方法。為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作進一步的詳細說明。請參考圖1，圖1為本發(fā)明一種具體實施方式
所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控 制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本發(fā)明所提供的本發(fā)明所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)， 包括攤鋪機運行方式檢測裝置11、磁阻傳感器13和控制器14，攤鋪機運行方式檢測裝置 11檢測攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，得到運行方式信號，并將運行方式信號傳輸至控制 器14 ；磁阻傳感器13檢測攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度，得到磁場強度信號，并將磁 場強度信號傳輸至控制器14 ；控制器14接收運行方式信號、磁場強度信號，并判斷攤鋪機 是否處于自動運行狀態(tài)；若是，控制器14判斷磁場強度信號是否與預定磁場基準強度信號 一致，若一致，則控制攤鋪機按照預定方向行駛，若不一致，則調(diào)整攤鋪機的運行方向，直至 磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致。具體地，本文所述的攤鋪機運行方式有兩種自動運行狀態(tài)和人為轉(zhuǎn)向狀態(tài)。當攤鋪機處于非自動運行狀態(tài)也就是人為轉(zhuǎn)向狀態(tài)時，控制器14控制攤鋪機按 照設(shè)定的速度和方向運行，但是，此時，控制器14不對磁場傳感器13檢測的磁場強度信號 進行處理，也即不將當前方向的磁場強度信號與之前預定的磁場基準強度信號進行對比。當然，可以直接運用現(xiàn)有技術(shù)中的攤鋪機行走軌跡控制系統(tǒng)的攤鋪機運行方式檢 測裝置11部分，以及由控制器14控制的執(zhí)行部分?？梢钥闯?，本發(fā)明所提供的行走軌跡控制系統(tǒng)，在控制過程中，控制器不僅需要判 斷攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，還需要判斷攤鋪機在運行中運行方向的地磁磁場強度是 否與預定值相吻合，綜合分析以后，再對攤鋪機的行駛方向進行控制，以保證攤鋪機的運行 精度。這樣，當控制器控制攤鋪機的運行方向時，盡管由于攤鋪機整機的重量大，且在控制 過程中涉及到液壓、電氣和機械結(jié)構(gòu)，操作對象系統(tǒng)具有非線性、時變和滯后等特點，帶來 的誤差依然存在，同時由于路面不平且攤鋪機重心偏后導致左、右輪履帶的著地的情況不同，履帶輕微打滑現(xiàn)象也依然存在，但是，由于磁阻傳感器所檢測的地磁磁場強度是與上述 原因毫不相干的，因此，可以完全忽略上述因素檢測出當前攤鋪機的精確運行方向，進而通 過反復調(diào)節(jié)左馬達和右馬達的轉(zhuǎn)速保證攤鋪機始終按照預定方向運行；另一方面，磁阻傳 感器是以地磁磁北方向為依據(jù)，無需另外建立參考物，從而大大節(jié)省了成本和施工時間，不 僅保證了低成本，而且保證了攤鋪機行走過程中的精確度，提高了攤鋪機的攤鋪質(zhì)量。具體地，本發(fā)明所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，控制器14通過調(diào)整攤鋪機的左馬達15和右馬達16的轉(zhuǎn)速，調(diào)整攤鋪機的運行方向；當磁場強度信號與預定磁場 基準強度信號一致時，控制器14控制左馬達15的轉(zhuǎn)速與右馬達16的轉(zhuǎn)速相同，否則控制 器14控制左馬達15和右馬達16 二者中的至少一者的轉(zhuǎn)速改變，直至磁場強度信號與預定 磁場基準強度信號一致?？刂破?4控制左馬達15和右馬達16 二者中的至少一者的轉(zhuǎn)速改變是指控制器 14可以只改變左馬達15或者右馬達16的轉(zhuǎn)速，以達到磁場強度信號與預定磁場基準強度 信號一致，也可以同時改變左馬達15和右馬達16的轉(zhuǎn)速，以達到磁場強度信號與預定磁場
基準強度信號一致。控制過程中，控制器14可以控制相應(yīng)的電磁閥的開度，進而控制驅(qū)動左馬達15和 右馬達16的左變量泵和右變量泵，左馬達15和右馬達16通過相應(yīng)的減速機帶動左、右履 帶，最終實現(xiàn)對攤鋪機的運行方向的控制。這樣，當攤鋪機處于自主運行狀態(tài)時，可以很方便地實現(xiàn)對攤鋪機行駛方向的控 制，保證了在對左馬達15和右馬達16的轉(zhuǎn)速的控制存在誤差的情況下，對攤鋪機行駛方向 的精確控制。以上所述的預定磁場基準強度信號可以具體為磁阻傳感器13檢測進入自動運行 狀態(tài)時的攤鋪機的運行方向的磁場強度信號。從而，很方便地實現(xiàn)了預定磁場基準強度信 號的設(shè)置。攤鋪機進入自動運行狀態(tài)是指攤鋪機通過人為轉(zhuǎn)向?qū)備仚C的運行方向調(diào)整好 后的狀態(tài)，磁阻傳感器13檢測此時的磁場強度信號作為預定磁場基準強度信號。這樣，攤鋪機就會在下一次人為轉(zhuǎn)向之前在本發(fā)明所提供的攤鋪機行走軌跡控制 系統(tǒng)的控制下始終按照基準信號的方向運動。在一種具體實施方式
中，本發(fā)明所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)的控制 器14還可以包括磁場強度處理部件，控制器14包括磁場強度處理部件，磁場強度處理部件 對磁場強度信號和預定磁場基準強度信號進行處理，得到攤鋪機的當前行駛角和預定行駛角。具體地，攤鋪機的偏離角可以是攤鋪機的當前行駛方向在二維(即χ軸和y軸) 方向上的與地磁磁北方向的夾角，也可以是其在三維(即X軸、y軸和Z軸)方向上的與地 磁磁北方向的夾角；二維方向上的夾角計算過程比較簡單，降低了對控制器的要求，而三維 方向上的夾角可以進一步提高控制精度和抗干擾能力。為了保證檢測的準確性，磁阻傳感器13可以固定于攤鋪機上，且與攤鋪路面平 行。另外，為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種攤鋪機，包括如上述的行走軌跡控 制系統(tǒng)，攤鋪機的其他結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相同，本文不再贅述。
請參考圖2，圖2為本發(fā)明一種具體實施方式
所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控 制方法的流程示意圖。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種用于攤鋪機的行走軌跡控制方法，包括 以下步驟步驟Sl 檢測所述攤鋪機的運行狀態(tài)以及所述攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度。可以通過攤鋪機運行方式檢測裝置11檢測攤鋪機的運行狀態(tài)，并通過磁阻傳感 器13實現(xiàn)對攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度的檢測。步驟S2 判斷攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，當攤鋪機處 于自動運行狀態(tài)時，轉(zhuǎn) 向步驟S3。步驟S3 判斷地磁磁場強度是否與預定磁場基準強度一致；若一致，轉(zhuǎn)向步驟S4， 否則，轉(zhuǎn)向步驟S5。步驟S4 控制所述攤鋪機按照預定方向行駛。步驟S5 調(diào)整所述攤鋪機的運行方向，直至所述磁場強度與預定磁場基準強度一 致。本發(fā)明所提供的用于攤鋪機的行走軌跡控制方法在現(xiàn)有的控制方法的基礎(chǔ)上增 加了對攤鋪機的地磁磁場強度的檢測，從而盡管由于攤鋪機整機的重量大，且在控制過程 中涉及到液壓、電氣和機械結(jié)構(gòu)，操作對象系統(tǒng)具有非線性、時變和滯后等特點，帶來的誤 差依然存在，同時由于路面不平且攤鋪機重心偏后導致左、右輪履帶的著地的情況不同，履 帶輕微打滑現(xiàn)象也依然存在，但是，由于地磁磁場強度是與上述原因毫不相干的，因此，可 以完全忽略上述因素檢測出當前攤鋪機的精確運行方向，進而通過反復調(diào)節(jié)左馬達和右馬 達的轉(zhuǎn)速保證攤鋪機始終按照預定方向運行；另一方面，地磁磁場強度的檢測是以地磁磁 北方向為依據(jù)，無需另外建立參考物，從而大大節(jié)省了成本和施工時間，不僅保證了低成 本，而且保證了攤鋪機行走過程中的精確度，提高了攤鋪機的攤鋪質(zhì)量。在一種具體實施方式
中，在步驟S4中，通過控制攤鋪機的左馬達15的轉(zhuǎn)速與攤鋪 機的右馬達16的轉(zhuǎn)速相同，控制攤鋪機按照預定方向行駛。在步驟S5中，通過調(diào)整攤鋪機的左馬達15與攤鋪機的右馬達16 二者中的至少一 者的轉(zhuǎn)速，調(diào)整攤鋪機的運行方向?？刂谱篑R達15和右馬達16 二者中的至少一者的轉(zhuǎn)速改變是指可以只改變左馬達 15或者右馬達16的轉(zhuǎn)速，以達到磁場強度信號與預存的基準信號一致，也可以同時改變左 馬達15和右馬達16的轉(zhuǎn)速，以達到磁場強度信號與預存的基準信號一致。這樣，當攤鋪機處于自主運行狀態(tài)時，可以很方便地實現(xiàn)對攤鋪機行駛方向的控 制，保證了在對左馬達15和右馬達16的轉(zhuǎn)速的控制存在誤差的情況下，對攤鋪機行駛方向 的精確控制。以上所述的預定磁場基準強度可以具體為進入自動運行狀態(tài)時的攤鋪機的運行 方向的磁場強度信號。從而，很方便地實現(xiàn)了預定磁場基準強度信號的設(shè)置。以上對本發(fā)明所提供的攤鋪機及其行走控制系統(tǒng)和方法進行了詳細介紹。本文中 應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助 理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下， 還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本 發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
一種用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，其特征在于，包括攤鋪機運行方式檢測裝置(11)、磁阻傳感器(13)和控制器(14)，所述攤鋪機運行方式檢測裝置(11)檢測所述攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，得到運行方式信號；所述磁阻傳感器(13)檢測所述攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度，得到磁場強度信號；所述控制器(14)接收所述運行方式信號和所述磁場強度信號，并判斷所述攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)；若是，所述控制器(14)判斷所述磁場強度信號是否與預定磁場基準強度信號一致，若一致，則控制所述攤鋪機按照預定方向行駛，若不一致，則調(diào)整所述攤鋪機的運行方向，直至所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器 通過調(diào)整所述攤鋪機的左馬達(15)和右馬達(16)的轉(zhuǎn)速，調(diào)整所述攤鋪機的運行方向； 當所述磁場強度信號與預定磁場基準強度信號一致時，所述控制器(14)控制所述左馬達 (15)的轉(zhuǎn)速與所述右馬達(16)的轉(zhuǎn)速相同，否則所述控制器(14)控制所述左馬達(15)和 所述右馬達(16) 二者中的至少一者的轉(zhuǎn)速改變，直至所述磁場強度信號與預定磁場基準 強度信號一致。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述預定 磁場基準強度信號為當所述攤鋪機進入自動運行狀態(tài)時，所述磁阻傳感器(13)檢測的所 述攤鋪機的運行方向的磁場強度信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器 (14)包括磁場強度處理部件，所述磁場強度處理部件對所述磁場強度信號和所述預定磁場 基準強度信號進行處理，得到所述攤鋪機的當前行駛角和預定行駛角。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述磁阻傳 感器(13)固定于所述攤鋪機上，且與攤鋪路面平行。
6. 一種攤鋪機，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至5任一項所述的行走軌跡控制系統(tǒng)。
7. 一種用于攤鋪機的行走軌跡控制方法，包括以下步驟1)檢測所述攤鋪機的運行狀態(tài)以及所述攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度；2)判斷所述攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，當所述攤鋪機處于自動運行狀態(tài)時，轉(zhuǎn)向 步驟3)；3)判斷所述地磁磁場強度是否與所述預定磁場基準強度一致；若一致，轉(zhuǎn)向步驟4)， 否則，轉(zhuǎn)向步驟5)；4)控制所述攤鋪機按照預定方向行駛；5)調(diào)整所述攤鋪機的運行方向，直至所述磁場強度與預定磁場基準強度一致。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的行走軌跡控制方法，其特征在于，在步驟4)中，通過控制所述 攤鋪機的左馬達(15)的轉(zhuǎn)速與所述攤鋪機的右馬達(16)的轉(zhuǎn)速相同，控制所述攤鋪機按 照預定方向行駛。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的行走軌跡控制方法，其特征在于，在步驟5)中，通過調(diào)整所述 攤鋪機的左馬達(15)與所述攤鋪機的右馬達(16) 二者中的至少一者的轉(zhuǎn)速，調(diào)整所述攤 鋪機的運行方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9任一項所述的行走軌跡控制方法，其特征在于，在步驟3)中， 所述預定磁場基準強度為當所述攤鋪機進入自動運行狀態(tài)時，所述攤鋪機的運行方向的 磁場強度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于攤鋪機的行走軌跡控制系統(tǒng)，包括攤鋪機運行方式檢測裝置(11)、磁阻傳感器(13)和控制器(14)，攤鋪機運行方式檢測裝置(11)檢測攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)，得到運行方式信號；磁阻傳感器(13)檢測攤鋪機的運行方向的地磁磁場強度，得到磁場強度信號；控制器(14)接收運行方式信號和磁場強度信號，判斷攤鋪機是否處于自動運行狀態(tài)；若是，控制器(14)判斷磁場強度信號是否與預定磁場基準強度信號一致，若一致，則控制攤鋪機按照預定方向行駛，若不一致，則調(diào)整攤鋪機的運行方向。本發(fā)明所提供的系統(tǒng)能夠在保證成本較低的基礎(chǔ)上，保證攤鋪機按既定的方向直線行走。本發(fā)明還公開了一種攤鋪機和一種行走軌跡控制方法。
文檔編號G05D1/02GK101818474SQ20101015940
公開日2010年9月1日 申請日期2010年4月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月26日
發(fā)明者張超, 李天富, 王進 申請人:三一重工股份有限公司