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      一種用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法

      文檔序號(hào):6321656閱讀:282來(lái)源:國(guó)知局
      專(zhuān)利名稱(chēng):一種用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法
      技術(shù)領(lǐng)域
      本發(fā)明涉及一種用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,尤其涉及用于控制大鼠、小鼠 等哺乳動(dòng)物機(jī)器人停止的方法。
      背景技術(shù)
      “動(dòng)物機(jī)器人”是指行為或動(dòng)作可控的動(dòng)物,它利用動(dòng)物本身的運(yùn)動(dòng)機(jī)能及動(dòng)力供 應(yīng)體制,從動(dòng)物的感覺(jué)傳入和神經(jīng)支配入手,實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)和某些行為的人為控制。動(dòng) 物機(jī)器人在能源供給、運(yùn)動(dòng)靈活性、隱蔽性、機(jī)動(dòng)性和適應(yīng)性方面較傳統(tǒng)的機(jī)械機(jī)器人(或 仿生機(jī)器人)具有更明顯的優(yōu)勢(shì)。動(dòng)物機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)中,關(guān)鍵問(wèn)題之一是如何實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物 的精確控制。目前在動(dòng)物機(jī)器人中,一般通過(guò)電脈沖刺激動(dòng)物大腦內(nèi)特定的神經(jīng)核團(tuán),使動(dòng) 物產(chǎn)生虛擬的感覺(jué)或提示,從而試圖控制動(dòng)物行為,使其可以代替人類(lèi)或傳統(tǒng)機(jī)器人在復(fù) 雜的環(huán)境下完成一些很難甚至不可能的任務(wù)。與機(jī)械機(jī)器人不同,在對(duì)動(dòng)物機(jī)器人的控制 中,由于動(dòng)物自身意愿的影響,動(dòng)物對(duì)于人類(lèi)發(fā)送的控制指令不能百分之百的精確完成;而 且動(dòng)物由于其自身的個(gè)體差異,對(duì)于不同動(dòng)物個(gè)體的控制往往有不同的差異;同時(shí),不同于 機(jī)械機(jī)器人,動(dòng)物機(jī)器人往往有著一個(gè)訓(xùn)練強(qiáng)化的過(guò)程,這個(gè)過(guò)程中摻雜了許多人為因素。 正是由于這樣的問(wèn)題,在機(jī)械機(jī)器人控制中的比較成熟的控制理論和技術(shù)往往不能有效地 移植到動(dòng)物機(jī)器人的控制中來(lái)。因此,對(duì)動(dòng)物行為的精確控制現(xiàn)已成為國(guó)內(nèi)外動(dòng)物機(jī)器人 領(lǐng)域的研究難點(diǎn)及熱點(diǎn)。2002年美國(guó)紐約州立大學(xué)醫(yī)學(xué)中心Chapin教授發(fā)現(xiàn)將電極植入大鼠腦部的體感 皮層和內(nèi)側(cè)前腦束(即通常所說(shuō)的獎(jiǎng)賞區(qū)),并給予適當(dāng)?shù)拇碳ぃ墒箤?shí)驗(yàn)動(dòng)物按照人所 設(shè)想的路徑行走;2006年山東科技大學(xué)蘇學(xué)成教授團(tuán)隊(duì)利用電刺激的方法,實(shí)現(xiàn)了控制機(jī) 器人鳥(niǎo)的飛行;2007年浙江大學(xué)求是高等研究院鄭筱祥教授等,利用電刺激大腦皮層的方 法,進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了控制大鼠走八臂迷宮和穿越三維障礙物等復(fù)雜的動(dòng)作。目前的技術(shù)水平只能控制動(dòng)物機(jī)器人向前、向左、向右運(yùn)動(dòng),而帶停止功能的動(dòng)物 機(jī)器人還未有報(bào)道,這大大限制了動(dòng)物機(jī)器人的實(shí)用性。因此,開(kāi)發(fā)研制一種能夠控制動(dòng)物 機(jī)器人停止的方法,實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物行為的更加精確控制,將具有極其深遠(yuǎn)的意義。

      發(fā)明內(nèi)容
      本發(fā)明的目的在于提供一種能夠控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,彌補(bǔ)了當(dāng)前動(dòng)物機(jī) 器人不能實(shí)現(xiàn)停止功能的缺陷。本發(fā)明通過(guò)選取動(dòng)物的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)(Periaqueduetal Gray, PAG)作為 刺激的神經(jīng)核團(tuán)位點(diǎn),通過(guò)電刺激該神經(jīng)核團(tuán),從而控制動(dòng)物機(jī)器人停止。為是實(shí)現(xiàn)上述目 的,本發(fā)明所采取的技術(shù)手段是該用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,其特征是包括如下步 驟(1)發(fā)射基站中的無(wú)線發(fā)射器通過(guò)發(fā)射天線向背包電路中的無(wú)線接收器發(fā)送用于 刺激動(dòng)物機(jī)器人的刺激命令;
      (2)無(wú)線接收器通過(guò)接收天線接收所述刺激命令,再將所接收到的刺激命令傳遞 給背包電路中的微控制器;(3)微控制器根據(jù)刺激命令產(chǎn)生刺激脈沖信號(hào)并將所述刺激脈沖信號(hào)發(fā)送給植入 到動(dòng)物機(jī)器人的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)中的刺激電極;(4)所述刺激電極根據(jù)所述刺激脈沖信號(hào)刺激動(dòng)物機(jī)器人的中腦導(dǎo)水管周?chē)?質(zhì),使動(dòng)物機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。 進(jìn)一步地,本發(fā)明在所述背包電路中,所述微控制器還連接有電流源發(fā)生器、電壓 源發(fā)生器和模擬開(kāi)關(guān),所述電流源發(fā)生器、電壓源發(fā)生器分別與模擬開(kāi)關(guān)連接。進(jìn)一步地,本發(fā)明所述刺激電極采用直徑為65微米的鎳鎘合金微絲制成。進(jìn)一步地,本發(fā)明所述刺激脈沖信號(hào)為幅度、脈寬、周期、個(gè)數(shù)均可調(diào)的電流或電 壓形式的雙向方波。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)(1)通過(guò)電刺激中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì),首 次實(shí)現(xiàn)了動(dòng)物機(jī)器人可控的停止功能;(2)該方法利用動(dòng)物本能的防御反應(yīng)實(shí)現(xiàn)停止的功 能,無(wú)需事先訓(xùn)練,實(shí)現(xiàn)方便;(3)該方法進(jìn)一步拓展了動(dòng)物機(jī)器人的功能,為動(dòng)物機(jī)器人
      走向?qū)嵱玫於ɑA(chǔ)。


      圖1為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的控制動(dòng)物機(jī)器人停止系統(tǒng)的原理框圖;圖2為控制動(dòng)物機(jī)器人停止系統(tǒng)中的微控制器的工作流程圖;圖3為控制動(dòng)物機(jī)器人停止系統(tǒng)中的電流源發(fā)生器電路原理圖;圖4為控制動(dòng)物機(jī)器人停止系統(tǒng)中的電壓源發(fā)生器電路原理圖;圖5為控制動(dòng)物機(jī)器人停止系統(tǒng)中的背包電路產(chǎn)生的刺激脈沖信號(hào)示意圖。
      具體實(shí)施例方式本發(fā)明用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,通過(guò)電刺激動(dòng)物的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì) (PAG)神經(jīng)核團(tuán),使動(dòng)物產(chǎn)生虛擬恐懼的感覺(jué),從而誘發(fā)主動(dòng)防御反應(yīng),實(shí)現(xiàn)控制動(dòng)物機(jī)器 人停止運(yùn)動(dòng)的目的。為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的控制動(dòng)物機(jī)器人停止的系統(tǒng),發(fā)射基站13中的無(wú)線發(fā)射器通過(guò) 發(fā)射天線121向置于動(dòng)物機(jī)器人身體上的背包電路14發(fā)送用于刺激動(dòng)物機(jī)器人的刺激命 令,背包電路14中的無(wú)線接收器通過(guò)接收天線122接收到指令信號(hào)后,再將所接收到的刺 激命令傳遞給微控制器,微控制器根據(jù)刺激命令產(chǎn)生刺激脈沖信號(hào)并將刺激脈沖信號(hào)發(fā)送 給植入到動(dòng)物機(jī)器人16的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)中的刺激電極15,通過(guò)刺激電極15刺激該 大腦神經(jīng)核團(tuán),使動(dòng)物機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。在圖1中,本發(fā)明所采用的控制動(dòng)物機(jī)器人停止的 系統(tǒng)由發(fā)射基站13和背包電路14兩部分組成。發(fā)射基站13由PC機(jī)11、USB轉(zhuǎn)串口、無(wú)線發(fā) 射器和發(fā)射天線121組成。PC機(jī)11通過(guò)USB轉(zhuǎn)串口向無(wú)線發(fā)射器發(fā)送刺激命令,刺激命令 包括刺激脈沖信號(hào)的參數(shù),如幅度a、脈寬b、周期C、個(gè)數(shù)d ;USB轉(zhuǎn)串口模塊由芯片CP2102 及其外圍電路組成,CP2102可是Silicon Labs公司研發(fā)的一種高度集成的USB轉(zhuǎn)UART橋 接芯片,具有價(jià)格低、開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單等特點(diǎn),能夠用最簡(jiǎn)單的外部電路和最少的外部器件簡(jiǎn)便地 實(shí)現(xiàn)USB到串口的轉(zhuǎn)換;無(wú)線發(fā)射器可由重慶金甌公司生產(chǎn)的BTM4504C1H百米藍(lán)牙模塊(BC04)組成,與USB轉(zhuǎn)串口模塊通過(guò)串口線進(jìn)行通訊,BTM4504C1H百米藍(lán)牙模塊(BC04)采 用藍(lán)牙芯片供應(yīng)商CSR的BlueC0re4-EXt芯片,完全兼容藍(lán)牙2. 0規(guī)范,支持?jǐn)?shù)據(jù)和語(yǔ)音傳 輸,最高可支持3M調(diào)制模式,其接收靈敏性高,成本低,體積小巧,功耗低,適用于藍(lán)牙的長(zhǎng) 距離傳輸。背包電路14包括接收天線122、無(wú)線接收器、微控制器、電流源發(fā)生器、電壓源發(fā) 生器以及模擬開(kāi)關(guān)。無(wú)線接收器由與上述發(fā)射基站13中無(wú)線發(fā)射器相同的藍(lán)牙模塊構(gòu)成, 無(wú)線接收器與微控制器通過(guò)串口電連接,將接收到的指令信號(hào)傳送至微控制器;微控制器 由C8051F020芯片及其外圍電路組成,C8051F020芯片具有標(biāo)準(zhǔn)的8052的所有外設(shè)部件,包 括5個(gè)16位的計(jì)數(shù)器/定時(shí)器、2個(gè)全雙工串口、256字節(jié)內(nèi)部RAM、128字節(jié)特殊功能寄存 器(SFR)地址空間及8/4個(gè)字節(jié)寬的I/O 口,它采用流水線結(jié)構(gòu),與標(biāo)準(zhǔn)的8051結(jié)構(gòu)相比, 指令執(zhí)行速度有很大的提高。微控制器的工作流程圖如圖2所示,微控制器根據(jù)從串口接 收到的指令信號(hào),在其數(shù)模(DA)輸出口輸出相應(yīng)幅度a、脈寬b、周期C、個(gè)數(shù)d的刺激脈沖 信號(hào),如果沒(méi)有收到指令則處于低功耗的等待指令狀態(tài);微控制器的數(shù)模輸出口與電流源 發(fā)生器、電壓源發(fā)生器連接,電流源發(fā)生器采用豪蘭德電流源電路,引入了深度負(fù)反饋,利 用集成運(yùn)放來(lái)實(shí)現(xiàn)恒流輸出,作為本發(fā)明的一種實(shí)施方案,如圖3所示,運(yùn)放可采用LM358, 電阻R12、R14為20K歐姆,R13、R15為IK歐姆;電壓源發(fā)生器采用正向運(yùn)算放大器,作為 本發(fā)明的一種實(shí)施方案,如圖4所示,運(yùn)放采用LM358,電阻R16、R17為IOK歐姆,電容C12 為0. 1微法。電流源發(fā)生器和電壓源發(fā)生器分別與模擬開(kāi)關(guān)電連接,模擬開(kāi)關(guān)與所述刺激 電極15相連接。模擬開(kāi)關(guān)可采用MAXIM公司生產(chǎn)的MAX4754開(kāi)關(guān)芯片,它與微控制器的數(shù) 字輸出口電連接,實(shí)現(xiàn)不同刺激通路的選擇,將電流或電壓刺激脈沖信號(hào)傳至刺激電極15, 可以針對(duì)不同的刺激位點(diǎn)選用不同的刺激方式,以達(dá)到最優(yōu)的刺激效果。本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的刺激脈沖信號(hào)波形如圖5所示,為電流或電壓形式的雙向方波, 其中刺激脈沖信號(hào)的幅度a、脈寬b、周期C、個(gè)數(shù)d均可調(diào)。雙向方波可以避免電荷在大腦 中累積,減少對(duì)動(dòng)物大腦的損失;參數(shù)可調(diào)可以針對(duì)不同動(dòng)物機(jī)器人進(jìn)行個(gè)性化參數(shù)設(shè)置, 以達(dá)到最優(yōu)的刺激效果。作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式,所使用的刺激電極15可由直徑為65微米的鎳鎘合 金微絲制成,每對(duì)刺激電極15由兩根微絲構(gòu)成,微絲電極涂有絕緣層,僅在尖端去除約0. 5 毫米的絕緣層,兩根微絲互相纏繞組成一對(duì)雙極刺激電極,該刺激電極電荷耦合效果好,且 對(duì)動(dòng)物大腦損傷較小。在動(dòng)物機(jī)器人16的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)神經(jīng)核團(tuán)中植入一對(duì)刺激電極15,刺激 電極15與背包電路中的模擬開(kāi)關(guān)連接,接收背包電路15產(chǎn)生的刺激脈沖信號(hào)。刺激中腦 導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)可以使動(dòng)物誘發(fā)防御反應(yīng),表現(xiàn)為行動(dòng)的凍結(jié),心動(dòng)加速,血壓升高,以及 肌肉張力的增加等,使動(dòng)物產(chǎn)生“虛擬恐懼”的感覺(jué),該虛擬恐懼可以用來(lái)控制動(dòng)物停止運(yùn) 動(dòng)。作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例,在動(dòng)物機(jī)器人的內(nèi)側(cè)前腦束(MFB),左初級(jí)感覺(jué)皮層(Si)、右 初級(jí)感覺(jué)皮層(Si)中也分別植入了一對(duì)刺激電極,分別用于控制動(dòng)物機(jī)器人前進(jìn)、左轉(zhuǎn)和 右轉(zhuǎn)。內(nèi)側(cè)前腦束一般被認(rèn)為是大腦獎(jiǎng)勵(lì)系統(tǒng)的一部分,它連接腹側(cè)被蓋區(qū)和伏隔核兩個(gè) 神經(jīng)核團(tuán),而伏隔核是獎(jiǎng)勵(lì)系統(tǒng)的神經(jīng)中樞,所以電刺激內(nèi)側(cè)前腦束可以激活伏隔核,產(chǎn)生 愉悅的“虛擬獎(jiǎng)賞”,該獎(jiǎng)賞可以用于控制動(dòng)物前進(jìn);左初級(jí)感覺(jué)皮層、右初級(jí)感覺(jué)皮層接收 外界的感受,電刺激該區(qū)域可以使動(dòng)物感覺(jué)到左側(cè)或右側(cè)有碰撞到物體的“虛擬觸覺(jué)”,該 虛擬觸覺(jué)可以用于控制動(dòng)物左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。
      本發(fā)明所采取的刺激電極植入方式為使用的戊巴比妥鈉對(duì)動(dòng)物進(jìn)行麻醉; 利用立體定位儀固定動(dòng)物頭部,利用所述內(nèi)側(cè)前腦束,左初級(jí)感覺(jué)皮層、右初級(jí)感覺(jué)皮層, 中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)區(qū)相對(duì)于動(dòng)物頭骨前囟以及后囟的距離進(jìn)行鉆孔定位,利用雙臂立體 定位儀將刺激電極15植入動(dòng)物大腦中;刺激電極15埋植后用牙科水泥進(jìn)行固定,術(shù)后動(dòng) 物恢復(fù)5至7天進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。根據(jù)Paxinos-Watson圖譜,三個(gè)腦功能區(qū)的坐標(biāo)為內(nèi)側(cè)前腦 束為前囟后3. 8mm,正中線1. 6mm,顱骨表面下8. 2mm(AP-3. 8,ML+1. 6,DV+8. 2);左初級(jí)感 覺(jué)皮層為前囟后1.8mm,正中線5. 0mm,顱骨表面下2.8mm(AP-1. 8,ML-5. 0,DV+2. 8);右初 級(jí)感覺(jué)皮層為前囟后1. 8mm,正中線5. Omm,顱骨表面下2. 8mm(AP-1. 8,ML+5. 0,DV+2. 8); 中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)(PAG)坐標(biāo)位置為頭骨人字點(diǎn)正中線1.9mm,以16度角度顱骨表面下 5. Imm (lambda, ML+1. 9,DV+5. 1)。本發(fā)明控制動(dòng)物機(jī)器人停止方法的實(shí)驗(yàn)過(guò)程為將四對(duì)刺激電極分別埋植到動(dòng)物 大腦的四個(gè)功能區(qū)域內(nèi)側(cè)前腦束、左初級(jí)感覺(jué)皮層、右初級(jí)感覺(jué)皮層和中腦導(dǎo)水管周?chē)?質(zhì)眾。手術(shù)恢復(fù)后首先訓(xùn)練動(dòng)物機(jī)器人前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn),動(dòng)物學(xué)會(huì)后開(kāi)始進(jìn)行停止的試驗(yàn)。 將刺激的參數(shù)修改為幅度士5V,脈寬1ms,周期20ms,個(gè)數(shù)50,在動(dòng)物自由活動(dòng)時(shí)給予中腦 導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)刺激,觀察動(dòng)物的靜止時(shí)間,如果靜止時(shí)間太短,則適當(dāng)增加刺激脈沖信號(hào) 的幅度a、脈寬b、周期C、個(gè)數(shù)d ;如果靜止時(shí)間太長(zhǎng),則適當(dāng)減少上述參數(shù),重復(fù)上述過(guò)程, 最終確定該動(dòng)物的最優(yōu)刺激參數(shù);在給予前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)命令后進(jìn)行上述同樣的實(shí)驗(yàn),確 定最佳的刺激參數(shù)。這樣,該動(dòng)物機(jī)器人在原有的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了 了停止 的功能。本發(fā)明不僅適用于大鼠、小鼠等嚙齒類(lèi)動(dòng)物,還適用于其他的哺乳類(lèi)動(dòng)物。
      權(quán)利要求
      一種用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,其特征是包括如下步驟(1)發(fā)射基站(13)中的無(wú)線發(fā)射器通過(guò)發(fā)射天線(121)向背包電路(14)中的無(wú)線接收器發(fā)送用于刺激動(dòng)物機(jī)器人的刺激命令;(2)無(wú)線接收器通過(guò)接收天線(122)接收所述刺激命令,再將所接收到的刺激命令傳遞給背包電路(14)中的微控制器;(3)微控制器根據(jù)刺激命令產(chǎn)生刺激脈沖信號(hào)并將所述刺激脈沖信號(hào)發(fā)送給植入到動(dòng)物機(jī)器人(16)的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)中的刺激電極(15);(4)所述刺激電極(15)根據(jù)所述刺激脈沖信號(hào)刺激動(dòng)物機(jī)器人(16)的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì),使動(dòng)物機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,其特征是在所述背包電 路(14)中,所述微控制器還連接有電流源發(fā)生器、電壓源發(fā)生器和模擬開(kāi)關(guān),所述電流源 發(fā)生器、電壓源發(fā)生器分別與模擬開(kāi)關(guān)連接。
      3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,其特征是所述刺激 電極(15)采用直徑為65微米的鎳鎘合金微絲制成。
      4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,其特征是所述刺激 脈沖信號(hào)為幅度、脈寬、周期、個(gè)數(shù)均可調(diào)的電流或電壓形式的雙向方波。
      全文摘要
      本發(fā)明公開(kāi)了用于控制動(dòng)物機(jī)器人停止的方法,包括如下步驟(1)發(fā)射基站中的無(wú)線發(fā)射器通過(guò)發(fā)射天線向背包電路中的無(wú)線接收器發(fā)送用于刺激動(dòng)物機(jī)器人的刺激命令;(2)無(wú)線接收器通過(guò)接收天線接收刺激命令,再將所接收到的刺激命令傳遞給背包電路中的微控制器;(3)微控制器根據(jù)刺激命令產(chǎn)生刺激脈沖信號(hào)并將所述刺激脈沖信號(hào)發(fā)送給植入到動(dòng)物機(jī)器人的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì)中的刺激電極;(4)刺激電極根據(jù)所述刺激脈沖信號(hào)刺激動(dòng)物機(jī)器人的中腦導(dǎo)水管周?chē)屹|(zhì),使動(dòng)物機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明利用了動(dòng)物防御傷害的本能,無(wú)需訓(xùn)練即可使用,為動(dòng)物機(jī)器人提供了更加精確的控制,其應(yīng)用范圍廣泛。
      文檔編號(hào)G05B13/02GK101881940SQ20101018249
      公開(kāi)日2010年11月10日 申請(qǐng)日期2010年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月25日
      發(fā)明者張巧生, 張韶岷, 林濟(jì)延, 鄭筱祥, 鄭能干, 郝耀耀, 陳衛(wèi)東 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)
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