專利名稱：自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法，特別是涉及一種可同步地控制動(dòng)作、表情及/或聲音等反應(yīng)輸出的自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，由于科技的進(jìn)步，使得機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越普遍。此外，工業(yè)界的大量生產(chǎn)使得機(jī)器人售價(jià)降低，因此一般大眾都可以很容易地?fù)碛袡C(jī)器人。針對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，其功能越來(lái)越復(fù)雜且強(qiáng)調(diào)實(shí)時(shí)反應(yīng)，包括對(duì)環(huán)境狀況的判斷反應(yīng)及與使用者的互動(dòng)等。一般而言，機(jī)器人的輸出接口包括臉部表情、肢體動(dòng)作、聲音等，要如何實(shí)時(shí)、平順且同步地產(chǎn)生這些復(fù)雜的輸出，讓機(jī)器人的外在動(dòng)作可以和人一樣自然反應(yīng)，這樣的行為在機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)上是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法，可同步地控制動(dòng)作、表情及/或聲音等反應(yīng)輸出?；谏鲜瞿康?，本發(fā)明提供一種自動(dòng)機(jī)械裝置，包括N個(gè)輸出單元、一存儲(chǔ)單元以及一控制單元，其中N是正整數(shù)。控制單元電連接于輸出單元與存儲(chǔ)單元。存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)一第一反應(yīng)樣版，且第一反應(yīng)樣版對(duì)應(yīng)一第一指令。第一反應(yīng)樣版包括一檔頭以及N個(gè)反應(yīng)模式，且每一個(gè)反應(yīng)模式分別對(duì)應(yīng)輸出單元的其中之一。此外，每一個(gè)反應(yīng)模式分別包括 M個(gè)反應(yīng)片段，其中M是0或正整數(shù)。檔頭則紀(jì)錄每一個(gè)反應(yīng)模式的反應(yīng)片段的個(gè)數(shù)。控制單元接收第一指令，根據(jù)第一指令查詢存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元中的第一反應(yīng)樣版，并且根據(jù)檔頭以及反應(yīng)模式選擇性地控制輸出單元中的至少其中之一執(zhí)行對(duì)應(yīng)的反應(yīng)模式的反應(yīng)片段。 于此實(shí)施例中，N個(gè)反應(yīng)模式可以包括動(dòng)作模式、表情模式及/或聲音模式。基于上述目的，本發(fā)明另提供一種控制方法，用以控制一自動(dòng)機(jī)械裝置，其中自動(dòng)機(jī)械裝置包括N個(gè)輸出單元以及一存儲(chǔ)單元，且N是正整數(shù)。本發(fā)明的控制方法包括下列步驟接收一第一指令；根據(jù)第一指令查詢存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元中的一第一反應(yīng)樣版，其中第一反應(yīng)樣版包括一檔頭以及N個(gè)反應(yīng)模式，每一個(gè)反應(yīng)模式分別對(duì)應(yīng)輸出單元的其中之一， 每一個(gè)反應(yīng)模式分別包括M個(gè)反應(yīng)片段，M是0或正整數(shù)，且檔頭紀(jì)錄每一個(gè)反應(yīng)模式的反應(yīng)片段的個(gè)數(shù)；以及根據(jù)檔頭以及反應(yīng)模式選擇性地控制輸出單元中的至少其中之一執(zhí)行對(duì)應(yīng)的反應(yīng)模式的反應(yīng)片段。于此實(shí)施例中，N個(gè)反應(yīng)模式可以包括動(dòng)作模式、表情模式及 /或聲音模式。根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明的自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法至少具有下列優(yōu)點(diǎn)及有益效果當(dāng)本發(fā)明的自動(dòng)機(jī)械裝置的控制單元接收一指令，且存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)所述指令的反應(yīng)樣版，控制單元便會(huì)同步地控制每一個(gè)輸出單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的反應(yīng)模式(例如動(dòng)作模式、表情模式及/或聲音模式)。本發(fā)明的自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法即可實(shí)時(shí)、平順且同步地控制動(dòng)作、表情及/或聲音等反應(yīng)輸出。
上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚地了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉多個(gè)實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說(shuō)明如下。


圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)機(jī)械裝置的功能方塊圖。 圖2是圖1中的第一反應(yīng)樣版的示意圖。 圖3是圖1中的第二反應(yīng)樣版的示意圖。 圖4是對(duì)應(yīng)不同發(fā)光編號(hào)的數(shù)組式發(fā)光模塊的示意圖。 圖5是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的控制自動(dòng)機(jī)械裝置的方法的流程圖, 其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下
‘ 10 14 18 120 162
1 12 16 20 160
自動(dòng)機(jī)械裝置數(shù)組式發(fā)光模塊存儲(chǔ)單元指令輸入單元第一反應(yīng)樣版
1600、1620 檔頭
1604、1624表情模式
SlOO-Sl 16 步驟
馬達(dá)揚(yáng)聲器控制單元發(fā)光二極管第二反應(yīng)樣版 1602、動(dòng)作模式 1622
1606、聲音模式 162具體實(shí)施例方式請(qǐng)參考圖1，圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)機(jī)械裝置1的功能方塊圖。自動(dòng)機(jī)械裝置1可以是一機(jī)器人且包括N個(gè)輸出單元，其中N是正整數(shù)。如圖1所示，自動(dòng)機(jī)械裝置1包括一組馬達(dá)10、一數(shù)組式發(fā)光模塊12、一揚(yáng)聲器14、一存儲(chǔ)單元16、一控制單元18 以及一指令輸入單元20。于此實(shí)施例中，馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12以及揚(yáng)聲器14就是自動(dòng)機(jī)械裝置1的輸出單元。需說(shuō)明的是，自動(dòng)機(jī)械裝置1也可以僅包括馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12以及揚(yáng)聲器14的其中任一個(gè)或任兩個(gè)輸出單元，視實(shí)際應(yīng)用而定。于實(shí)際應(yīng)用中，馬達(dá)10可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)機(jī)械裝置1的各部位(例如頭、上肢、下肢等)的動(dòng)作，且馬達(dá)10的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用而決定；數(shù)組式發(fā)光模塊12可以是數(shù)組式發(fā)光二極管模塊或其它發(fā)光組件，用來(lái)呈現(xiàn)自動(dòng)機(jī)械裝置1的各種表情；揚(yáng)聲器14可以是喇叭或其它聲音播放裝置；存儲(chǔ)單元16可以是硬盤(pán)或其它具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能的存儲(chǔ)裝置；控制單元18可以是具有數(shù)據(jù)運(yùn)算/處理功能的控制器；指令輸入單元20可以是麥克風(fēng)、按鍵或其它具有指令輸入功能的輸入裝置。如圖1所示，控制單元18分別與馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12、揚(yáng)聲器14、存儲(chǔ)單元16以及指令輸入單元20電連接。于此實(shí)施例中，存儲(chǔ)單元16存儲(chǔ)一第一反應(yīng)樣版160 以及一第二反應(yīng)樣版162，其中第一反應(yīng)樣版160對(duì)應(yīng)一第一指令，且第二反應(yīng)樣版162對(duì)應(yīng)一第二指令。需說(shuō)明的是，本發(fā)明的反應(yīng)樣版的個(gè)數(shù)可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用而增加或減少，不以兩個(gè)為限。第一反應(yīng)樣版160以及第二反應(yīng)樣版162可以分別包括一檔頭以及三個(gè)反應(yīng)模式，其中每一個(gè)反應(yīng)模式分別對(duì)應(yīng)馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12以及揚(yáng)聲器14等輸出單元的其中之一，每一個(gè)反應(yīng)模式分別包括M個(gè)反應(yīng)片段，M是0或正整數(shù)，且檔頭紀(jì)錄每一個(gè)反應(yīng)模式的反應(yīng)片段的個(gè)數(shù)。請(qǐng)參考圖2以及圖3，圖2是圖1中的第一反應(yīng)樣版160的示意圖，圖3是圖1中的第二反應(yīng)樣版162的示意圖。如圖2所示，第一反應(yīng)樣版160包括檔頭1600以及動(dòng)作模式1602、表情模式1604、聲音模式1606等三個(gè)反應(yīng)模式，其中動(dòng)作模式1602對(duì)應(yīng)馬達(dá)10， 表情模式1604對(duì)應(yīng)數(shù)組式發(fā)光模塊12，且聲音模式1606對(duì)應(yīng)揚(yáng)聲器14。如圖3所示，第二反應(yīng)樣版162也包括檔頭1620以及動(dòng)作模式1622、表情模式1624、聲音模式16 等三個(gè)反應(yīng)模式，其中動(dòng)作模式1622對(duì)應(yīng)馬達(dá)10，表情模式16M對(duì)應(yīng)數(shù)組式發(fā)光模塊12，且聲音模式16 對(duì)應(yīng)揚(yáng)聲器14。于此實(shí)施例中，每一個(gè)反應(yīng)模式可以分別包括M個(gè)反應(yīng)片段，M是0或正整數(shù)，且檔頭1600、1620紀(jì)錄每一個(gè)反應(yīng)模式的反應(yīng)片段的個(gè)數(shù)。如圖2所示，動(dòng)作模式1602包括兩個(gè)反應(yīng)片段，表情模式1604包括一個(gè)反應(yīng)片段，且聲音模式1606包括三個(gè)反應(yīng)片段。如圖3所示，動(dòng)作模式1622、表情模式16M以及聲音模式16 各包括一個(gè)反應(yīng)片段。動(dòng)作模式1602、1622的每一個(gè)反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一組馬達(dá)信息以及一時(shí)間標(biāo)簽。 于動(dòng)作模式1602、1622中，每一個(gè)馬達(dá)信息分別表示馬達(dá)10的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。時(shí)間標(biāo)簽可以是一暫停時(shí)間值或一執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)。舉例而言，如果動(dòng)作模式1602的時(shí)間標(biāo)簽是暫停時(shí)間值， 則反應(yīng)片段1執(zhí)行完畢后經(jīng)過(guò)五秒，反應(yīng)片段2才會(huì)被執(zhí)行；如果動(dòng)作模式1602的時(shí)間標(biāo)簽是執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)，則反應(yīng)片段1會(huì)在第五秒才被執(zhí)行，以此類推。表情模式1604、1624的每一個(gè)反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一發(fā)光編號(hào)以及一時(shí)間標(biāo)簽。時(shí)間標(biāo)簽的定義如上所述，在此不再贅述。請(qǐng)參考圖4，圖4是對(duì)應(yīng)不同發(fā)光編號(hào)的數(shù)組式發(fā)光模塊12的示意圖。如圖4所示，數(shù)組式發(fā)光模塊12可以由多個(gè)發(fā)光二極管120組成。通過(guò)控制不同的發(fā)光二極管發(fā)光，可以產(chǎn)生不同的表情。如圖4所示，發(fā)光編號(hào)1呈現(xiàn)一微笑表情，且發(fā)光編號(hào)2呈現(xiàn)一驚訝表情。聲音模式1606、1626的每一個(gè)反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一聲音類型、一字串、字串的長(zhǎng)度以及一時(shí)間標(biāo)簽。時(shí)間標(biāo)簽的定義如上所述，在此不再贅述。于此實(shí)施例中，經(jīng)由揚(yáng)聲器14播放的聲音可以是一人工合成語(yǔ)音或一聲音文件。舉例而言，如果聲音類型欄位紀(jì)錄 “0”，則控制單元18會(huì)根據(jù)字串欄位所紀(jì)錄的字串，控制揚(yáng)聲器14播放對(duì)應(yīng)的預(yù)錄音效文件或語(yǔ)音文件；如果聲音類型欄位紀(jì)錄“1”，則控制單元18會(huì)先將字串欄位所紀(jì)錄的字串轉(zhuǎn)換成人工合成語(yǔ)音，再控制揚(yáng)聲器14播放此人工合成語(yǔ)音。舉例而言，第一反應(yīng)樣版160對(duì)應(yīng)的第一指令可以是“問(wèn)候”指令，且第二反應(yīng)樣版162對(duì)應(yīng)的第二指令可以是“爆炸”指令。使用者可以利用指令輸入單元20輸入“問(wèn)候” 指令。控制單元18接收“問(wèn)候”指令后，就會(huì)根據(jù)“問(wèn)候”指令查詢存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元16中的第一反應(yīng)樣版160，并且根據(jù)檔頭1600、動(dòng)作模式1602、表情模式1604以及聲音模式1606 分別控制馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12以及揚(yáng)聲器14執(zhí)行對(duì)應(yīng)的反應(yīng)片段。例如，當(dāng)馬達(dá)10 執(zhí)行動(dòng)作模式1602的反應(yīng)片段時(shí)，自動(dòng)機(jī)械裝置1的手(未顯示)會(huì)逐漸舉起(例如揮手或是呈待握手狀)；當(dāng)數(shù)組式發(fā)光模塊12執(zhí)行表情模式1604的反應(yīng)片段時(shí)，自動(dòng)機(jī)械裝置 1的臉部會(huì)呈現(xiàn)微笑表情；當(dāng)揚(yáng)聲器14執(zhí)行聲音模式1606的反應(yīng)片段時(shí)，自動(dòng)機(jī)械裝置1會(huì)根據(jù)時(shí)間標(biāo)簽依序發(fā)出“你好嗎”、“我很好”以及“謝謝”的語(yǔ)音。此外，于此實(shí)施例中，第一反應(yīng)樣版160可以具有一第一優(yōu)先權(quán)，且第二反應(yīng)樣版 162可以具有一第二優(yōu)先權(quán)。當(dāng)控制單元18在執(zhí)行第一反應(yīng)樣版160期間接收“爆炸”指令時(shí)(例如，指令輸入單元20接收一爆炸聲)，控制單元18就會(huì)根據(jù)“爆炸”指令查詢存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元16中的第二反應(yīng)樣版162，并且判斷第二優(yōu)先權(quán)是否優(yōu)先于第一優(yōu)先權(quán)。于 此實(shí)施例中，預(yù)設(shè)第二優(yōu)先權(quán)優(yōu)先于第一優(yōu)先權(quán)。當(dāng)控制單元18判斷第二優(yōu)先權(quán)優(yōu)先于第一優(yōu)先權(quán)時(shí)，控制單元18就會(huì)控制馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12以及揚(yáng)聲器14暫?；蛏釛増?zhí)行第一反應(yīng)樣版160，并且控制馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12以及揚(yáng)聲器14執(zhí)行第二反應(yīng)樣版162。例如，當(dāng)馬達(dá)10執(zhí)行動(dòng)作模式1622的反應(yīng)片段時(shí)，自動(dòng)機(jī)械裝置1的頭(未顯示)會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)數(shù)組式發(fā)光模塊12執(zhí)行表情模式1624的反應(yīng)片段時(shí)，自動(dòng)機(jī)械裝置1的臉部會(huì)呈現(xiàn)驚訝表情；當(dāng)揚(yáng)聲器14執(zhí)行聲音模式1626的反應(yīng)片段時(shí)，自動(dòng)機(jī)械裝置1會(huì)根據(jù)時(shí)間標(biāo)簽發(fā)出”哇”或”好可怕”等驚嘆聲或語(yǔ)音。請(qǐng)參考圖5，圖5是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的控制自動(dòng)機(jī)械裝置1的方法的流程圖。 請(qǐng)一并參考圖1至圖3。首先，執(zhí)行步驟S100，接收第一指令。接著，執(zhí)行步驟S102，根據(jù)第一指令查詢存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元16中的第一反應(yīng)樣版160。接著，執(zhí)行步驟S104，根據(jù)文件頭1600以及反應(yīng)模式(如圖2所示的動(dòng)作模式1602、表情模式1604、聲音模式1606)控制輸出單元(如圖1所示的馬達(dá)10、數(shù)組式發(fā)光模塊12以及揚(yáng)聲器14)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的反應(yīng)模式的反應(yīng)片段。如果在執(zhí)行第一反應(yīng)樣版160期間沒(méi)有接收第二指令(其它指令)時(shí)(步驟S106)，則執(zhí)行步驟S114，繼續(xù)執(zhí)行第一反應(yīng)樣版160，但如果有接收第二指令時(shí)(步驟 S106)，則執(zhí)行步驟S108，根據(jù)第二指令查詢存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元16中的第二反應(yīng)樣版162。接著，執(zhí)行步驟S110，判斷第二優(yōu)先權(quán)是否優(yōu)先于第一優(yōu)先權(quán)。當(dāng)?shù)诙?yōu)先權(quán)優(yōu)先于第一優(yōu)先權(quán)時(shí)，則執(zhí)行步驟S112，暫?；蛏釛増?zhí)行第一反應(yīng)樣版160，并且執(zhí)行第二反應(yīng)樣版162。如果是暫停執(zhí)行第一反應(yīng)樣版160，會(huì)在第二反應(yīng)樣版162執(zhí)行完畢后，執(zhí)行步驟S114，繼續(xù)執(zhí)行第一反應(yīng)樣版160，但如果是舍棄執(zhí)行第一反應(yīng)樣版160，則會(huì)在第二反應(yīng)樣版162執(zhí)行完畢后，執(zhí)行步驟S116，結(jié)束自動(dòng)機(jī)械裝置1的控制。此外，當(dāng)?shù)诙?yōu)先權(quán)未優(yōu)先于第一優(yōu)先權(quán)時(shí)，則直接執(zhí)行步驟S114，繼續(xù)執(zhí)行第一反應(yīng)樣版160。根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明的自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法至少具有下列優(yōu)點(diǎn)及有益效果當(dāng)本發(fā)明的自動(dòng)機(jī)械裝置的控制單元接收一指令，且存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)所述指令的反應(yīng)樣版，控制單元便會(huì)同步地控制每一個(gè)輸出單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的反應(yīng)模式(例如動(dòng)作模式、表情模式及/或聲音模式)。此外，在執(zhí)行反應(yīng)模式期間，如果控制單元接收另一指令，控制單元會(huì)依據(jù)不同反應(yīng)樣版的優(yōu)先權(quán)順序，優(yōu)先執(zhí)行優(yōu)先權(quán)較高的反應(yīng)樣版。本發(fā)明的自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法即可實(shí)時(shí)、平順且同步地控制動(dòng)作、表情及/或聲音等反應(yīng)輸出。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，凡依本發(fā)明權(quán)利要求所做的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明的涵蓋范圍。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)機(jī)械裝置，其特征在于，所述自動(dòng)機(jī)械裝置包括N個(gè)輸出單元，N是正整數(shù)；一存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)一第一反應(yīng)樣版，所述第一反應(yīng)樣版對(duì)應(yīng)一第一指令，所述第一反應(yīng)樣版包括一檔頭以及N個(gè)反應(yīng)模式，每一個(gè)所述反應(yīng)模式分別對(duì)應(yīng)所述輸出單元的其中之一，每一個(gè)所述反應(yīng)模式分別包括M個(gè)反應(yīng)片段，M是0或正整數(shù)，所述檔頭紀(jì)錄每一個(gè)所述反應(yīng)模式的所述反應(yīng)片段的個(gè)數(shù)；以及一控制單元，連接于所述N個(gè)輸出單元與所述存儲(chǔ)單元，所述控制單元接收所述第一指令，根據(jù)所述第一指令查詢存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)單元中的所述第一反應(yīng)樣版，并且根據(jù)所述檔頭以及所述反應(yīng)模式選擇性地控制所述輸出單元中的至少其中之一執(zhí)行對(duì)應(yīng)的所述反應(yīng)模式的所述反應(yīng)片段。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)機(jī)械裝置，其特征在于，所述自動(dòng)機(jī)械裝置更包括一指令輸入單元，用以接收所述第一指令，所述指令輸入單元在接收所述第一指令后傳輸至所述控制單元。
3.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)機(jī)械裝置，其特征在于，所述輸出單元包括一組馬達(dá)， 所述反應(yīng)模式包括一動(dòng)作模式，對(duì)應(yīng)所述動(dòng)作模式的每一個(gè)所述反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一組馬達(dá)信息以及一時(shí)間標(biāo)簽，所述控制單元根據(jù)所述馬達(dá)信息以及所述時(shí)間標(biāo)簽控制所述馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，其中所述時(shí)間標(biāo)簽是一暫停時(shí)間值或一執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)。
4.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)機(jī)械裝置，其特征在于，所述輸出單元包括一數(shù)組式發(fā)光模塊，所述反應(yīng)模式包括一表情模式，對(duì)應(yīng)所述表情模式的每一個(gè)所述反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一發(fā)光編號(hào)以及一時(shí)間標(biāo)簽，所述控制單元根據(jù)所述發(fā)光編號(hào)以及所述時(shí)間標(biāo)簽控制所述數(shù)組式發(fā)光模塊發(fā)光，其中所述時(shí)間標(biāo)簽是一暫停時(shí)間值或一執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)機(jī)械裝置，其特征在于，所述輸出單元包括一揚(yáng)聲器， 所述反應(yīng)模式包括一聲音模式，對(duì)應(yīng)所述聲音模式的每一個(gè)所述反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一聲音類型、一字串、所述字串的長(zhǎng)度以及一時(shí)間標(biāo)簽，所述控制單元根據(jù)所述聲音類型、所述字串、所述字串的長(zhǎng)度以及所述時(shí)間標(biāo)簽控制所述揚(yáng)聲器播放一聲音，其中所述時(shí)間標(biāo)簽是一暫停時(shí)間值或一執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)，所述聲音是一人工合成語(yǔ)音或一聲音文件。
6.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)機(jī)械裝置，其特征在于，所述第一反應(yīng)樣版具有一第一優(yōu)先權(quán)，所述存儲(chǔ)單元更存儲(chǔ)一第二反應(yīng)樣版，所述第二反應(yīng)樣版對(duì)應(yīng)一第二指令且具有一第二優(yōu)先權(quán)，當(dāng)所述控制單元在執(zhí)行所述第一反應(yīng)樣版期間自所述指令輸入單元接收所述第二指令時(shí)，所述控制單元根據(jù)所述第二指令查詢存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)單元中的所述第二反應(yīng)樣版，并且判斷所述第二優(yōu)先權(quán)是否優(yōu)先于所述第一優(yōu)先權(quán)，當(dāng)所述第二優(yōu)先權(quán)優(yōu)先于所述第一優(yōu)先權(quán)時(shí)，所述控制單元暫停或舍棄執(zhí)行所述第一反應(yīng)樣版，并且執(zhí)行所述第二反應(yīng)樣版。
7.—種控制一自動(dòng)機(jī)械裝置的方法，其特征在于，所述自動(dòng)機(jī)械裝置包括N個(gè)輸出單元、一控制單元以及一存儲(chǔ)單元，N是正整數(shù)，所述方法包括下列步驟所述控制單元接收一第一指令；所述控制單元根據(jù)所述第一指令查詢存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)單元中的一第一反應(yīng)樣版，所述第一反應(yīng)樣版包括一檔頭以及N個(gè)反應(yīng)模式，每一個(gè)所述反應(yīng)模式分別對(duì)應(yīng)所述輸出單元的其中之一，每一個(gè)所述反應(yīng)模式分別包括M個(gè)反應(yīng)片段，M是0或正整數(shù)，所述檔頭紀(jì)錄每一個(gè)所述反應(yīng)模式的所述反應(yīng)片段的個(gè)數(shù)；以及所述控制單元根據(jù)所述檔頭以及所述反應(yīng)模式選擇性地控制所述輸出單元中的至少其中之一執(zhí)行對(duì)應(yīng)的所述反應(yīng)模式的所述反應(yīng)片段。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)機(jī)械裝置更包括一指令輸入單元， 所述方法更包括下列步驟所述指令輸入單元接收所述第一指令；以及所述指令輸入單元將所述第一指令傳輸至所述控制單元。
9.如權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述輸出單元包括一組馬達(dá)，所述反應(yīng)模式包括一動(dòng)作模式，對(duì)應(yīng)所述動(dòng)作模式的每一個(gè)所述反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一組馬達(dá)信息以及一時(shí)間標(biāo)簽，其中所述時(shí)間標(biāo)簽是一暫停時(shí)間值或一執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)，所述方法更包括下列步驟根據(jù)所述馬達(dá)信息以及所述時(shí)間標(biāo)簽控制所述馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述輸出單元包括一數(shù)組式發(fā)光模塊， 所述反應(yīng)模式包括一表情模式，對(duì)應(yīng)所述表情模式的每一個(gè)所述反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一發(fā)光編號(hào)以及一時(shí)間標(biāo)簽，其中所述時(shí)間標(biāo)簽是一暫停時(shí)間值或一執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)，所述方法更包括下列步驟根據(jù)所述發(fā)光編號(hào)以及所述時(shí)間標(biāo)簽控制所述數(shù)組式發(fā)光模塊發(fā)光。
11.如權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述輸出單元包括一揚(yáng)聲器，所述反應(yīng)模式包括一聲音模式，對(duì)應(yīng)所述聲音模式的每一個(gè)所述反應(yīng)片段分別紀(jì)錄一聲音類型、一字串、所述字串的長(zhǎng)度以及一時(shí)間標(biāo)簽，其中所述時(shí)間標(biāo)簽是一暫停時(shí)間值或一執(zhí)行時(shí)間點(diǎn)，所述方法更包括下列步驟根據(jù)所述聲音類型、所述字串、所述字串的長(zhǎng)度以及所述時(shí)間標(biāo)簽控制所述揚(yáng)聲器播放一聲音。
12.如權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述第一反應(yīng)樣版具有一第一優(yōu)先權(quán)， 所述方法更包括下列步驟在執(zhí)行所述第一反應(yīng)樣版期間接收一第二指令時(shí)，根據(jù)所述第二指令查詢存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)單元中的一第二反應(yīng)樣版，所述第二反應(yīng)樣版具有一第二優(yōu)先權(quán)；判斷所述第二優(yōu)先權(quán)是否優(yōu)先于所述第一優(yōu)先權(quán)；以及當(dāng)所述第二優(yōu)先權(quán)優(yōu)先于所述第一優(yōu)先權(quán)時(shí)，暫?；蛏釛増?zhí)行所述第一反應(yīng)樣版，并且執(zhí)行所述第二反應(yīng)樣版。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法，所述裝置包括N個(gè)輸出單元、一存儲(chǔ)單元以及一控制單元?？刂茊卧娺B接于輸出單元與存儲(chǔ)單元。存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)一第一反應(yīng)樣版，且第一反應(yīng)樣版對(duì)應(yīng)一第一指令。第一反應(yīng)樣版包括一檔頭以及N個(gè)反應(yīng)模式，且每一個(gè)反應(yīng)模式分別對(duì)應(yīng)所述輸出單元的其中之一。每一個(gè)反應(yīng)模式分別包括M個(gè)反應(yīng)片段。檔頭則紀(jì)錄每一個(gè)反應(yīng)模式的反應(yīng)片段的個(gè)數(shù)?？刂茊卧邮盏谝恢噶?，根據(jù)第一指令查詢存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元中的第一反應(yīng)樣版，并且根據(jù)檔頭以及反應(yīng)模式選擇性地控制輸出單元中的至少其中之一執(zhí)行對(duì)應(yīng)的反應(yīng)模式的反應(yīng)片段。本發(fā)明的自動(dòng)機(jī)械裝置及其控制方法，可同步地控制動(dòng)作、表情及/或聲音等反應(yīng)輸出。
文檔編號(hào)G05B19/04GK102279570SQ20101019939
公開(kāi)日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2010年6月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月10日
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