專利名稱：一種自主移動機器人平臺的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種能夠自主運動的智能移動機器人平臺，屬于智能機器人技術領域。
背景技術：
隨著社會的進步與科學技術的發(fā)展，機器人技術領域的研究方興未艾。人們在關注機器人多用途的同時也在研究機器人本身的發(fā)展，例如機器人的運動形式、機器人的感知方式等。目前機器人的運動方式都還局限在常規(guī)的運動方式范圍內，例如常見的輪式或者履帶式，這些常規(guī)運動方式在平直道路環(huán)境下能夠很好地工作，但如果遇到復雜的運動環(huán)境，例如寬度變化好大的移動通道，就不能再打到穩(wěn)定平順的運動狀態(tài)，因而需要對機器人的運動平臺及其控制系統(tǒng)做出改進以適應更為復雜的運動環(huán)境。

發(fā)明內容
本發(fā)明所提出的一種自主移動機器人平臺通過擺動腿臂機構，利用腿臂機構上的反偏向輪與地面或者空間中媒質的作用力來實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動。一種自主移動機器人平臺，其特征在于包括運動驅動系統(tǒng)、環(huán)境感知系統(tǒng)、平臺控制系統(tǒng)，其中運動驅動系統(tǒng)包括腿臂機構、腿臂驅動模塊、支撐平臺、方向舵輪、方向舵輪驅動模塊，其中腿臂機構包括反偏向輪、腿臂支架、反偏向輪調節(jié)裝置；其中腿臂支架一端安裝反偏向輪調節(jié)裝置與反偏向輪，另一端通過腿臂旋轉固定軸安裝于支撐平臺，并可繞支撐平臺上的腿臂固定軸自由擺動；反偏向輪通過反偏向輪調節(jié)裝置與腿臂支架固定連接，反偏向輪包括輪架、輪子、傾斜轉軸，其中輪子與輪架固定安裝，輪子可自由轉動，且輪架能夠繞傾斜轉軸自由轉動；由于傾斜轉軸的作用，輪子在腿臂機構擺動的過程中與傾斜轉軸之間會產生夾角，進而輪子與地面之間會產生抑制夾角生成的摩擦力，摩擦力在自主移動機器人平臺運動方向上的分力可驅動自主移動機器人平臺向前運動。根據(jù)驅動與任務需要， 所述的運動驅動系統(tǒng)中可以存在若干個腿臂機構。所述的傾斜轉軸的作用，也可通過在輪架與腿臂支架之間加入回力彈簧等方式實現(xiàn)，其目的是阻礙輪子與腿臂支架間出現(xiàn)方向夾腿臂驅動模塊包括腿臂驅動電機和腿臂驅動傳動系統(tǒng)，其中，腿臂驅動電機裝配有減速箱與編碼器，腿臂驅動電機通過齒輪機構與腿臂驅動傳動系統(tǒng)連接，腿臂驅動傳動系統(tǒng)的主要作用是實現(xiàn)驅動力傳遞，即將驅動電機的驅動力傳遞給腿臂機構，帶動腿臂機構繞腿臂旋轉固定軸擺動。所述的腿臂驅動模塊也可以包含若干個腿臂驅動電機，對腿臂機構的驅動可由單個驅動電機實現(xiàn)，也可由多個驅動電機協(xié)作實現(xiàn)；同時，單個驅動電機通過腿臂驅動傳動系統(tǒng)也可以實現(xiàn)對多個腿臂機構的同步驅動。方向舵輪包括輪子、輪架、方向軸；所述輪子與輪架活動連接，輪子可自由旋轉；輪架接收平臺主控制模塊的指令，能夠對輪子進行制動操作；輪架通過方向軸安裝于支撐平臺，輪架與方向軸可相對于支撐平臺旋轉。方向舵輪驅動模塊包括方向舵輪驅動電機、方向舵輪傳動系統(tǒng)，其中，方向舵輪驅動電機裝配有減速箱與編碼器，方向舵輪驅動電機通過齒輪機構與方向舵輪傳動系統(tǒng)連接，方向舵輪傳動系統(tǒng)的主要作用是實現(xiàn)驅動力傳遞，即將驅動電機的驅動力傳遞給方向舵輪，帶動方向舵輪旋轉，實現(xiàn)移動機器人平臺的方向變化。環(huán)境感知系統(tǒng)包括攝像頭、測距傳感器、流速傳感器、定位傳感器、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊，同時，還能夠根據(jù)任務需要增裝其他種類傳感器，其中攝像頭安裝于移動機器人平臺上，采集機器人平臺環(huán)境信息數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。測距傳感器分布安裝于支撐平臺與腿臂機構，采集機器人平臺的環(huán)境距離信息數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。流速傳感器安裝于支撐平臺前端，檢測機器人平臺行進過程中環(huán)境中空氣或液體等的流速數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。定位傳感器安裝于移動機器人支撐平臺，檢測機器人平臺的位置信息與姿態(tài)信息，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。傳感器數(shù)據(jù)處理模塊具有可擴展的傳感器接口，能夠根據(jù)任務需要接入其他類型傳感器數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)據(jù)處理模塊采集傳感器數(shù)據(jù)并進行處理，對機器人平臺的運行環(huán)境信息進行認知。平臺控制系統(tǒng)包括平臺主控制模塊、腿臂控制模塊、舵機控制模塊、電源管理模塊、無線通訊模塊，其中平臺主控制模塊是平臺控制系統(tǒng)的中樞，它接收傳感器數(shù)據(jù)處理模塊的環(huán)境認知信息，和無線通訊模塊的數(shù)據(jù)信息，在確定任務要求后，根據(jù)所接收到的環(huán)境與通訊信息， 自主規(guī)劃機器人平臺的運動方式與行駛路徑，發(fā)送指令給腿臂控制模塊與舵機控制模塊， 同時，平臺主控制模塊接收腿臂控制模塊與舵機控制模塊的運動狀態(tài)反饋信息，從而控制機器人平臺穩(wěn)定地行駛，并能夠控制方向舵輪車架，使其對方向舵輪輪子實施制動。平臺主控制模塊同樣接收電源管理模塊的電源監(jiān)控信息，控制電源管理模塊安全、合理使用電源。腿臂控制模塊接收平臺主控制模塊的指令，按平臺主控制模塊的要求控制腿臂驅動模塊使腿臂機構擺動，同時將腿臂機構的運動狀態(tài)反饋給平臺主控制模塊。舵機控制模塊接收平臺主控制模塊的指令，按平臺主控制模塊的要求控制方向舵輪驅動模塊改變方向舵輪的引導方向，同時將方向舵輪的運動狀態(tài)反饋給平臺主控制模塊。電源管理模塊包括可充電電池與電源控制系統(tǒng)，可充電電池提供機器人平臺運行所需的電能；電源控制系統(tǒng)對可充電電池工作狀態(tài)進行監(jiān)控并將監(jiān)控數(shù)據(jù)發(fā)送平臺主控制模塊，同時接收平臺主控制模塊的電源控制指令；所述的電源控制系統(tǒng)對可充電電池的輸出電壓進行控制。無線通訊模塊負責自主移動機器人平臺與外界的數(shù)據(jù)通訊，包括機器人平臺與操作人員(人機交互)、多機器人平臺之間(機機交互)、機器人平臺與其他設備的數(shù)據(jù)通訊。 無線通訊模塊能夠將接收到的通訊數(shù)據(jù)發(fā)送給平臺主控制模塊，同時，能夠將平臺主控制模塊的通訊數(shù)據(jù)發(fā)出。本發(fā)明提出的自主移動機器人平臺的工作模式包括人工操控模式與自主運行模式。人工操控模式時操作人員通過發(fā)送無線通訊指令控制機器人移動平臺運動；自主運行模式時機器人平臺根據(jù)環(huán)境感知信息與自身運動狀態(tài)信息實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃與運動控制功能。本發(fā)明提出的自主移動機器人平臺的運行方式包括單機器人平臺運行方式與多機器人平臺運行方式。所述的單機器人平臺運行方式中只有單一一個機器人平臺運行，在此運行方式下，機器人平臺的主要任務是對行駛環(huán)境進行認知，以及控制自身運動行為表現(xiàn)力的展現(xiàn)。所述的多機器人平臺運行方式除單機器人平臺的運行特點外，還包括多機器人平臺間的數(shù)據(jù)通訊、環(huán)境信息共享、群體運動行為表現(xiàn)力的控制與展現(xiàn)。本發(fā)明提出的自主移動機器人平臺的運行環(huán)境包括水、陸兩棲。自主移動機器人平臺其運動原理能夠滿足機器人平臺在兩棲環(huán)境中的運動要求，能夠實現(xiàn)機器人水、陸兩棲的運動。有益效果本發(fā)明將反偏向輪運動形式應用于機器人的運動控制研究領域，使自主移動機器人平臺可在寬度變化很大的移動通道中運動，并可根據(jù)平臺在運動環(huán)境中的受力變化、通道寬度等自動改變運動方式，以達到穩(wěn)定、平順的運動狀態(tài)。與現(xiàn)有的常規(guī)移動機器人運動方式相比，運動行為表現(xiàn)力更為突出，可研究因素充裕，行為動作細節(jié)豐富，實驗展現(xiàn)度高， 并可作為多機器人協(xié)同編隊、水陸兩棲機器人、微納米生物機器人運動原型等多個研究領域的實驗與驗證平臺。本發(fā)明所提出的自主移動機器人平臺重量小、運動靈巧輕便，具有機械結構緊湊合理、實用性和通用性好等特點。


圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)構成框圖2是本發(fā)明具體實施方式
的俯視圖3是本發(fā)明具體實施方式
的側視圖中各標號表示
1、腿臂支架2、腿臂旋轉固定軸3、電源管理模塊
4、測距傳感器15、測距傳感器26、攝像頭
7、流速傳感器8、平臺控制盒9、方向舵輪傳動系統(tǒng)
10、腿臂驅動傳動系統(tǒng)11、輪子(反偏向輪)12、輪架(反偏向輪)
13、傾斜轉軸14、反偏向輪調節(jié)裝置15、腿臂驅動電機
16、方向舵輪驅動電機17、方向軸18、輪架(方向舵輪)
19、輪子(方向舵輪)20、支撐平臺21、定位傳感器
具體實施例方式
本發(fā)明所述的自主移動機器人平臺能夠自主地對環(huán)境進行感知，對機器人移動通道的寬度變化具有很強的行為適應能力。該移動機器人通過腿臂機構的擺動，使反偏向輪與地面或者空間媒質產生力的相互作用，驅動機器人的運動。下面結合具體實施方式
對本發(fā)明做進一步說明本發(fā)明所述的一種自主移動機器人平臺如圖1所示，包括運動驅動系統(tǒng)、環(huán)境感知系統(tǒng)、平臺控制系統(tǒng)。本發(fā)明所述的運動驅動系統(tǒng)如圖2、圖3所示，包括腿臂機構、腿臂驅動模塊、支撐平臺、方向舵輪、方向舵輪驅動模塊。腿臂機構包括反偏向輪、腿臂支架(1)、反偏向輪調節(jié)裝置(14)；所述的腿臂支架 (1) 一端安裝反偏向輪調節(jié)裝置(14)與反偏向輪，另一端通過腿臂旋轉固定軸(2)安裝于支撐平臺(20)，并可繞腿臂旋轉固定軸00)自由擺動；所述的反偏向輪通過反偏向輪調節(jié)裝置(14)與腿臂支架(1)固定連接；所述的反偏向輪包括輪架(12)、輪子(11)、傾斜轉軸 (13)；所述的輪子(11)與輪架(12)固定安裝，輪子(11)可自由轉動，并且輪架(12)能夠繞傾斜轉軸(13)自由轉動；由于傾斜轉軸(13)的作用，輪子(11)在腿臂機構擺動的過程中與傾斜轉軸(1 之間會產生夾角，進而輪子(11)與地面之間會產生抑制夾角生成的摩擦力，摩擦力在平臺運動方向上的分力可驅動平臺向前運動。腿臂驅動模塊包括腿臂驅動電機(15)、腿臂驅動傳動系統(tǒng)(10)，其中，腿臂驅動電機(15)裝配有減速箱與編碼器，腿臂驅動電機(15)通過齒輪機構與腿臂驅動傳動系統(tǒng) (10)連接，腿臂驅動傳動系統(tǒng)(10)的主要作用是實現(xiàn)驅動力傳遞，即將腿臂驅動電機(15) 的驅動力傳遞給腿臂機構，帶動腿臂機構繞腿臂旋轉固定軸(2)擺動。方向舵輪包括輪子(19)、輪架(18)、方向軸(17)；所述的輪子(19)與輪架(18)連接，輪子(19)可自由旋轉；所述的輪架(18)接收平臺主控制模塊的指令，能夠對輪子(19) 進行制動操作；所述的輪架(18)通過方向軸(17)安裝于支撐平臺(20)，輪架(18)與方向軸(17)可相對于支撐平臺(20)旋轉。方向舵輪驅動模塊包括方向舵輪驅動電機(16)、方向舵輪傳動系統(tǒng)(9)，其中方向舵輪驅動電機(16)裝配有減速箱與編碼器，方向舵輪驅動電機(16)通過齒輪機構與方向舵輪傳動系統(tǒng)(9)連接，方向舵輪傳動系統(tǒng)(9)的主要作用是實現(xiàn)驅動力傳遞，即將方向舵輪驅動電機(16)的驅動力傳遞給方向舵輪，帶動方向舵輪旋轉，實現(xiàn)移動機器人平臺的方向變化。環(huán)境感知系統(tǒng)如圖2、圖3所示，包括攝像頭(6)、測距傳感器0、5)、流速傳感器 (7)、定位傳感器、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊，同時，還能夠根據(jù)任務需要增裝其他種類傳感器，其中攝像頭(6)安裝于移動機器人平臺上，采集機器人平臺環(huán)境信息數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。測距傳感器(4、5)分布安裝于支撐平臺00)與腿臂機構，采集機器人平臺的環(huán)境距離信息數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。流速傳感器(7)安裝于支撐平臺00)前端，檢測機器人平臺行進過程中環(huán)境中空氣或液體等的流速數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。定位傳感器安裝于移動機器人支撐平臺(20)，檢測機器人平臺的位置信息與姿態(tài)信息，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊。傳感器數(shù)據(jù)處理模塊集成于平臺控制盒內(8)，具有可擴展傳感器接口，能夠根據(jù)任務需要接入其他類型傳感器數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)處理模塊將各種傳感器輸送來的數(shù)據(jù)進行處理，對機器人平臺的運行環(huán)境信息進行認知。平臺控制系統(tǒng)如圖1、圖2、圖3所示，安裝于平臺控制盒內(8)。，包括平臺主控制模塊、腿臂控制模塊、舵機控制模塊、電源管理模塊、無線通訊模塊，其中平臺主控制模塊是整個系統(tǒng)的中樞，它能夠接收傳感器數(shù)據(jù)處理模塊的環(huán)境認知信息，同時，能夠接收無線通訊模塊的數(shù)據(jù)信息，在確定任務要求后，根據(jù)所接收到的環(huán)境與通訊信息，自主規(guī)劃機器人平臺的運動方式與行駛路徑，發(fā)送指令給腿臂控制模塊與舵機控制模塊，同時，其能夠接收腿臂控制模塊與舵機控制模塊的運動狀態(tài)反饋信息，從而控制機器人平臺穩(wěn)定、安全地行駛；并且能夠控制方向舵輪車架(18)，使其對方向舵輪輪子 (19)實施制動。平臺主控制模塊還接收電源管理模塊(3)的電源監(jiān)控信息，控制電源管理模塊⑶安全、合理使用電源。腿臂控制模塊接收平臺主控制模塊的指令，進而按指令要求控制腿臂驅動模塊使腿臂機構擺動，同時將腿臂機構的運動狀態(tài)反饋給平臺主控制模塊。舵機控制模塊接收平臺主控制模塊的指令，進而按指令要求控制方向舵輪驅動模塊改變方向舵輪的引導方向，同時將方向舵輪的運動狀態(tài)反饋給平臺主控制模塊。電源管理模塊(3)包括可充電電池與電源控制系統(tǒng)，所述的可充電電池提供機器人平臺運行所需的電能；所述的電源控制系統(tǒng)對可充電電池工作狀態(tài)進行監(jiān)控，將監(jiān)控數(shù)據(jù)發(fā)送平臺主控制模塊，同時，接收平臺主控制模塊電源控制指令對可充電電池的輸出電壓進行控制。無線通訊模塊負責自主移動機器人平臺與外界的數(shù)據(jù)通訊，包括機器人平臺與操作人員(人機交互)、多機器人平臺之間(機機交互)、機器人平臺與其他設備的數(shù)據(jù)通訊。 無線通訊模塊將接收到的通訊數(shù)據(jù)發(fā)送給平臺主控制模塊，同時將平臺主控制模塊的通訊數(shù)據(jù)發(fā)出。
權利要求
1. 一種自主移動機器人平臺，其特征在于包括運動驅動系統(tǒng)、環(huán)境感知系統(tǒng)、平臺控制系統(tǒng)，其中運動驅動系統(tǒng)包括腿臂機構、腿臂驅動模塊、支撐平臺、方向舵輪、方向舵輪驅動模塊， 其中腿臂機構包括反偏向輪、腿臂支架、反偏向輪調節(jié)裝置；其中腿臂支架一端安裝反偏向輪調節(jié)裝置與反偏向輪，另一端通過腿臂旋轉固定軸安裝于支撐平臺，并可繞支撐平臺上的腿臂固定軸自由擺動；反偏向輪通過反偏向輪調節(jié)裝置與腿臂支架固定連接，反偏向輪包括輪架、輪子、傾斜轉軸，其中輪子與輪架固定安裝，輪子可自由轉動，且輪架能夠繞傾斜轉軸自由轉動；由于傾斜轉軸的作用，輪子在腿臂機構擺動的過程中與傾斜轉軸之間會產生夾角，進而輪子與地面之間會產生抑制夾角生成的摩擦力，摩擦力在自主移動機器人平臺運動方向上的分力可驅動自主移動機器人平臺向前運動；所述的傾斜轉軸的作用也可通過在輪架與腿臂支架之間加入回力彈簧等方式實現(xiàn)；腿臂驅動模塊包括腿臂驅動電機和腿臂驅動傳動系統(tǒng)，其中，腿臂驅動電機裝配有減速箱與編碼器，腿臂驅動電機通過齒輪機構與腿臂驅動傳動系統(tǒng)連接，腿臂驅動傳動系統(tǒng)的主要作用是實現(xiàn)驅動力傳遞，即將驅動電機的驅動力傳遞給腿臂機構，帶動腿臂機構繞腿臂旋轉固定軸擺動；方向舵輪包括輪子、輪架、方向軸；所述輪子與輪架活動連接，輪子可自由旋轉；輪架接收平臺主控制模塊的指令，能夠對輪子進行制動操作；輪架通過方向軸安裝于支撐平臺， 輪架與方向軸可相對于支撐平臺旋轉；方向舵輪驅動模塊包括方向舵輪驅動電機、方向舵輪傳動系統(tǒng)，其中，方向舵輪驅動電機裝配有減速箱與編碼器，方向舵輪驅動電機通過齒輪機構與方向舵輪傳動系統(tǒng)連接，方向舵輪傳動系統(tǒng)的主要作用是實現(xiàn)驅動力傳遞，即將驅動電機的驅動力傳遞給方向舵輪， 帶動方向舵輪旋轉，實現(xiàn)移動機器人平臺的方向變化；環(huán)境感知系統(tǒng)包括攝像頭、測距傳感器、流速傳感器、定位傳感器、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊，其中攝像頭安裝于移動機器人平臺上，采集機器人平臺環(huán)境信息數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊；測距傳感器分布安裝于支撐平臺與腿臂機構，采集機器人平臺的環(huán)境距離信息數(shù)據(jù)， 將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊；流速傳感器安裝于支撐平臺前端，檢測機器人平臺行進過程中環(huán)境中空氣或液體等的流速數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊；定位傳感器安裝于移動機器人支撐平臺，檢測機器人平臺的位置信息與姿態(tài)信息，將數(shù)據(jù)傳輸給傳感器數(shù)據(jù)處理模塊；傳感器數(shù)據(jù)處理模塊具有可擴展的傳感器接口，能夠根據(jù)任務需要接入其他類型傳感器數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)據(jù)處理模塊采集傳感器數(shù)據(jù)并進行處理，對機器人平臺的運行環(huán)境信息進行認知；平臺控制系統(tǒng)包括平臺主控制模塊、腿臂控制模塊、舵機控制模塊、電源管理模塊、無線通訊模塊，其中平臺主控制模塊是平臺控制系統(tǒng)的中樞，它接收傳感器數(shù)據(jù)處理模塊的環(huán)境認知信息，和無線通訊模塊的數(shù)據(jù)信息，在確定任務要求后，根據(jù)所接收到的環(huán)境與通訊信息，自主規(guī)劃機器人平臺的運動方式與行駛路徑，發(fā)送指令給腿臂控制模塊與舵機控制模塊，同時，平臺主控制模塊接收腿臂控制模塊與舵機控制模塊的運動狀態(tài)反饋信息，從而控制機器人平臺穩(wěn)定地行駛，并能夠控制方向舵輪車架，使其對方向舵輪輪子實施制動，平臺主控制模塊同樣接收電源管理模塊的電源監(jiān)控信息，控制電源管理模塊安全、合理使用電源；腿臂控制模塊接收平臺主控制模塊的指令，按平臺主控制模塊的要求控制腿臂驅動模塊使腿臂機構擺動，同時將腿臂機構的運動狀態(tài)反饋給平臺主控制模塊；舵機控制模塊接收平臺主控制模塊的指令，按平臺主控制模塊的要求控制方向舵輪驅動模塊改變方向舵輪的引導方向，同時將方向舵輪的運動狀態(tài)反饋給平臺主控制模塊；電源管理模塊包括可充電電池與電源控制系統(tǒng)，可充電電池提供機器人平臺運行所需的電能；電源控制系統(tǒng)對可充電電池工作狀態(tài)進行監(jiān)控并將監(jiān)控數(shù)據(jù)發(fā)送平臺主控制模塊，同時接收平臺主控制模塊的電源控制指令；所述的電源控制系統(tǒng)對可充電電池的輸出電壓進行控制；無線通訊模塊負責自主移動機器人平臺與外界的數(shù)據(jù)通訊，包括機器人平臺與操作人員(人機交互)、多機器人平臺之間(機機交互)、機器人平臺與其他設備的數(shù)據(jù)通訊，無線通訊模塊能夠將接收到的通訊數(shù)據(jù)發(fā)送給平臺主控制模塊，同時，能夠將平臺主控制模塊的通訊數(shù)據(jù)發(fā)出。
2.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人平臺，其特征在于根據(jù)驅動與任務需要，所述的運動驅動系統(tǒng)中可以存在若干個腿臂機構。
3.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人平臺，其特征在于腿臂驅動模塊可以包含若干個腿臂驅動電機，對腿臂機構的驅動可由單個驅動電機實現(xiàn)，也可由多個驅動電機協(xié)作實現(xiàn)；同時，單個驅動電機通過腿臂驅動傳動系統(tǒng)也可以實現(xiàn)對多個腿臂機構的同步驅動。
4.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人平臺，其特征在于包括人工操控模式與自主運行模式，人工操控模式時操作人員通過發(fā)送無線通訊指令控制機器人移動平臺運動； 自主運行模式時機器人平臺根據(jù)環(huán)境感知信息與自身運動狀態(tài)信息實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃與運動控制功能。
5.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人平臺，其特征在于包括單機器人平臺運行方式與多機器人平臺運行方式，所述的單機器人平臺運行方式中只有單一一個機器人平臺運行，在此運行方式下，機器人平臺的主要任務是對行駛環(huán)境進行認知，以及控制自身運動行為表現(xiàn)力的展現(xiàn)，所述的多機器人平臺運行方式除單機器人平臺的運行特點外，還包括多機器人平臺間的數(shù)據(jù)通訊、環(huán)境信息共享、群體運動行為表現(xiàn)力的控制與展現(xiàn)。
6.根據(jù)權利要求1所述的自主移動機器人平臺，其特征在于自主移動機器人平臺的運行環(huán)境包括水、陸兩棲。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種能夠自主運動的智能移動機器人平臺，屬于智能機器人技術領域。該自主移動機器人平臺包括運動驅動系統(tǒng)、環(huán)境感知系統(tǒng)、平臺控制系統(tǒng)。與現(xiàn)有的移動機器人常規(guī)運動方式不同，該移動機器人通過擺動腿臂機構，利用腿臂機構上的反偏向輪與地面或者空間中媒質的作用力實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動，使其運動行為表現(xiàn)力更為突出。該移動機器人還能夠自主地對環(huán)境進行感知，對機器人移動通道的寬度變化具有很強的行為適應能力?？勺鳛槎鄼C器人協(xié)同編隊、水陸兩棲機器人、微納米機器人運動原型等多個研究領域的實驗與驗證平臺。
文檔編號G05D1/08GK102486648SQ20101057203
公開日2012年6月6日 申請日期2010年12月3日 優(yōu)先權日2010年12月3日
發(fā)明者付元, 楊毅, 王新宇, 雷金周 申請人:北京理工大學