專利名稱：循跡小車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)小車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種循跡小車。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在是自動(dòng)化的時(shí)代，機(jī)器人已并不稀奇，而小車正是一種機(jī)器人，它的應(yīng)用是不 可估量。循跡指的是小車在白色地板上循黑線行走，循跡小車上可以搭載很多東西，比如說 GPS定位系統(tǒng)，應(yīng)用于探測、滅火和實(shí)驗(yàn)等方面?，F(xiàn)有循跡小車具有循跡靈敏性底和行走不 穩(wěn)定的缺點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種循跡小車，其結(jié)構(gòu)簡單，循跡靈敏性高，轉(zhuǎn)向靈活且 行走穩(wěn)定。本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝 有左右兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪以及后車輪，兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪分別連接有各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，后車輪 為萬向輪，小車車體上還安裝有電源模塊，以及與電源模塊相連接的主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯 片以及兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器，兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器分別安裝在小車車 體前端的左右兩側(cè)，主控芯片還與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器相連接， 并根據(jù)兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器的信號(hào)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片與兩個(gè)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)相連接，并通過控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的差速完成小車的轉(zhuǎn)向。主控芯片為AVR ATmegal6L芯片。電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片為L298n芯片。電源模塊為12V 可充電鎳氫電池。本實(shí)用新型的循跡小車，小車車體的底部安裝有左右兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪和后車輪， 其三角形分布結(jié)構(gòu)，使小車行走穩(wěn)定；通過左右兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器檢測黑線， 再通過主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片控制左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的差速完成小車的轉(zhuǎn)向，其靈敏性高，轉(zhuǎn)向靈活。

圖1是本實(shí)用新型的循跡小車的結(jié)構(gòu)示意框圖；其中，1.電源模塊，2.主控芯片，3.電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，4.RPR220反射型光電傳感器。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖1所示為本實(shí)用新型的循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝有左 右兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪以及后車輪，兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪分別連接有各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，后車輪為萬 向輪，左右兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪和后車輪呈三角形結(jié)構(gòu)分布，左右兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪完成小車的 轉(zhuǎn)向，后車輪完成小車的支持。小車車體上還安裝有電源模塊1，以及與電源模塊1相連接的主控芯片2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片3以及兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器4，兩個(gè)RPR220反射型 光電傳感器4分別安裝在小車車體前端的左右兩側(cè)，主控芯片3還與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片3、兩個(gè) RPR220反射型光電傳感器4相連接，并根據(jù)兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器4的信號(hào)控制電 機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片3，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片3與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，并通過控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的差速完 成小車的轉(zhuǎn)向。 其中，RPR220反射型光電傳感器4將紅外發(fā)射和接收頭集成在一起，檢測距離一 般為6mm左右，能有效提高黑線檢測靈敏度，其內(nèi)置的可見光過濾器能減小離散光的影響， 抗干擾能力好，且體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。主控芯片2為AVR ATmegal6L芯片，外圍電路簡單，使 用較方便。電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片3為U98n芯片。U98n芯片是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū) 動(dòng)芯片，它的相應(yīng)頻率高，用此控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。電源模 塊1為12V可充電鎳氫電池。
權(quán)利要求1.一種循跡小車，其特征在于，包括小車車體，所述小車車體的底部安裝有左右兩個(gè)前 驅(qū)動(dòng)車輪以及后車輪，所述兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪分別連接有各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述后車輪為萬 向輪，所述小車車體上還安裝有電源模塊(1)，以及與所述電源模塊(1)相連接的主控芯片 O)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片C3)以及兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器G)，所述兩個(gè)RPR220反射型光 電傳感器(4)分別安裝在所述小車車體前端的左右兩側(cè)，所述主控芯片( 還與電機(jī)驅(qū)動(dòng) 芯片C3)和兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器(4)相連接，所述主控芯片( 根據(jù)兩個(gè)RPR220 反射型光電傳感器(4)的信號(hào)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片(3)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片(3)與所述兩個(gè)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)相連接，并通過控制所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的差速完成小車的轉(zhuǎn)向。
2.按照權(quán)利要求1所述的循跡小車，其特征在于，所述主控芯片⑵為AVRATmegalBL芯片。
3.按照權(quán)利要求1所述的循跡小車，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片(3)為U98n芯片。
4.按照權(quán)利要求1所述的循跡小車，其特征在于，所述電源模塊(1)為12V可充電鎳氫 電池。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝有左右兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪以及后車輪，兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)車輪分別連接有各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，后車輪為萬向輪，小車車體上還安裝有電源模塊、主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片以及兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器，兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器分別安裝在小車車體前端的左右兩側(cè)，主控芯片還與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、兩個(gè)RPR220反射型光電傳感器相連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，循跡靈敏性高，轉(zhuǎn)向靈活且行走穩(wěn)定。
文檔編號(hào)G05D1/02GK201926928SQ20102066378
公開日2011年8月10日 申請日期2010年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月16日
發(fā)明者喻旭輝, 趙洪燕 申請人:西安理工大學(xué)