專利名稱：一種伺服控制定位堆垛機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種用于自動化立體倉庫的堆垛機。
背景技術(shù)：
目前堆垛機的定位方式一般有認(rèn)址片定位和激光測距定位。其中，認(rèn)址片定位方式是通過認(rèn)址片來進(jìn)行計數(shù)和定位，定位方法簡單經(jīng)濟，但是它的缺點是屬于離散的相對認(rèn)址，定位精度低，運行沖擊較大，在高速運行中，易出現(xiàn)錯計等情況。而激光測距定位是采用激光器進(jìn)行定位，屬于連續(xù)的絕對認(rèn)址，其定位精度高，但是缺點是只能在直巷道或無障礙物的巷道中運用，無法運用于多巷道或轉(zhuǎn)彎巷道立體庫中。因此，無論采用認(rèn)址片定位， 還是激光測距定位都有各自的不足之處與缺點。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種能夠用于多巷道或轉(zhuǎn)彎巷道立體庫，且定位精度高的堆垛機。為了達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是提供了一種伺服控制定位堆垛機， 包括下橫梁，在下橫梁上設(shè)有電控柜及立柱，在立柱上設(shè)有可上下移動的載貨臺，其特征在于在電控柜內(nèi)設(shè)有可編程控制器，可編程控制器連接X軸伺服驅(qū)動器和Y軸伺服驅(qū)動器， 由Y軸伺服驅(qū)動器驅(qū)動的Y軸伺服電機設(shè)于立柱的側(cè)面，Y軸伺服電機通過鋼絲繩和卷筒來帶動載貨臺上下來移動，在Y軸伺服電機上設(shè)有Y軸絕對值編碼器，由χ軸伺服驅(qū)動器驅(qū)動的X軸伺服電機設(shè)于下橫梁的側(cè)面，X軸伺服電機傳動軸來傳動，在X軸伺服電機上設(shè)有 X軸絕對值編碼器，Y軸絕對值編碼器及X軸絕對值編碼器與可編程控制器相連。本實用新型提供的一種堆垛機采用伺服驅(qū)動與控制技術(shù)，實現(xiàn)了每個貨位的準(zhǔn)確性和可靠性，提高了精準(zhǔn)定位與計數(shù)，提高了編址和認(rèn)址的靈活性；實現(xiàn)了堆垛機的連續(xù)閉環(huán)調(diào)速，使堆垛機具有快速平穩(wěn)啟動與制動性能；提高了堆垛機的應(yīng)用場合，可廣泛的應(yīng)用于直道、多彎道或復(fù)雜的立體庫中。

圖1為本實用新型提供的一種伺服控制定位堆垛機結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為電路連接示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合實施例來具體說明本實用新型。 實施例如圖1所示，本實用新型提供的一種伺服控制定位堆垛機包括下橫梁8，在下橫梁 8上設(shè)有電控柜5及立柱6，在電控柜5內(nèi)設(shè)有可編程控制器PLCl 1、X軸伺服驅(qū)動器14和Y
3軸伺服驅(qū)動器15，在立柱6上設(shè)有可上下移動的載貨臺7，其它部件的安裝是；將Y軸伺服電機16和Y軸絕對值編碼器17安裝立柱6的側(cè)面，通過鋼絲繩和卷筒來帶動載貨臺7上下移動和定位，將X軸伺服電機9和X軸絕對值編碼器10安裝下橫梁8的側(cè)面，通過傳動軸來傳動堆垛機來回在巷道穿梭運行。X軸絕對值編碼器10及Y軸絕對值編碼器17分別安裝在Y軸伺服電機16及X軸伺服電機9上，從而將水平方向X軸和垂直方向Y軸當(dāng)前的實時數(shù)據(jù)傳輸給可編程控制器PLCll，用可編程控制器PLCll的語句表語言進(jìn)行程序編制， 并運行在由可編程控制器PLCll上，由可編程控制器PLCll編程的語句表語言程序，自動的對伺服控制定位堆垛機4進(jìn)行調(diào)速和定位，使堆垛機在高速運行中準(zhǔn)確定位和調(diào)速，提高伺服控制定位堆垛機的可靠性和穩(wěn)定性，從而實現(xiàn)對堆垛機伺服定位和絕對認(rèn)址。 如圖2所示，為電路連接圖，從可編程控制器PLCll的DP接口引出一條 PR0FIBUS-DP總線13，將觸摸屏12、X軸伺服驅(qū)動器14、Y軸伺服驅(qū)動器15、X絕對值編碼器10、Y絕對值編碼器17連接至PR0FIBUS-DP總線13上，X軸伺服電機9連接至X軸伺服驅(qū)動器14，Y軸伺服電機16連接至Y軸伺服驅(qū)動器15，組成一個PR0FIBUS-DP通訊網(wǎng)絡(luò)， 并為連接在DP網(wǎng)絡(luò)上的每個元件都分配不同的DP總線地址，其中可編程控制器PLCll總線地址為1、觸摸屏12總線地址為2、X軸伺服驅(qū)動器14總線地址為3、Y軸伺服驅(qū)動器15 總線地址為4、X軸絕對值編碼器10總線地址為5、Y軸絕對值編碼器17總線地址為6，通過訪問不同的DP總線地址實現(xiàn)對其相應(yīng)元器件的數(shù)據(jù)通訊，實現(xiàn)可編程控制器PLCll與觸摸屏12、X軸伺服驅(qū)動器14、Y軸伺服驅(qū)動器15、X軸絕對值編碼器10和Y軸絕對值編碼器17的通訊，可編程控制器PLCll可實時讀取來自X軸絕對值編碼器10和Y軸絕對值編碼器17的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。同時通過可編程控制器PLCll語句表語言進(jìn)行PLC的程序編程， 并運行在可編程控制器PLCll上，自動對堆垛機進(jìn)行定位和調(diào)速控制，從而實現(xiàn)對堆垛機高精度的絕對認(rèn)址與定位控制。
權(quán)利要求1. 一種伺服控制定位堆垛機，包括下橫梁(8 )，在下橫梁(8 )上設(shè)有電控柜(5 )及立柱 (6)，在立柱(6)上設(shè)有可上下移動的載貨臺(7)，其特征在于在電控柜(5)內(nèi)設(shè)有可編程控制器(11)，可編程控制器(11)連接X軸伺服驅(qū)動器(14)和Y軸伺服驅(qū)動器(15 )，由Y軸伺服驅(qū)動器(15)驅(qū)動的Y軸伺服電機(16)設(shè)于立柱(6)的側(cè)面，Y軸伺服電機(16)通過鋼絲繩和卷筒來帶動載貨臺(7)上下移動，在Y軸伺服電機(16)上設(shè)有Y軸絕對值編碼器 (17)，由X軸伺服驅(qū)動器(14)驅(qū)動的X軸伺服電機(9)設(shè)于下橫梁(8)的側(cè)面，X軸伺服電機(9)傳動軸來傳動，在X軸伺服電機(9)上設(shè)有X軸絕對值編碼器(10)，Y軸絕對值編碼器(17 )及X軸絕對值編碼器(10 )與可編程控制器(11)相連。
專利摘要本實用新型提供了一種伺服控制定位堆垛機，包括下橫梁，在下橫梁上設(shè)有電控柜及立柱，在立柱上設(shè)有可上下移動的載貨臺，其特征在于在電控柜內(nèi)設(shè)有可編程控制器，可編程控制器連接X軸伺服驅(qū)動器和Y軸伺服驅(qū)動器，由Y軸伺服驅(qū)動器驅(qū)動的Y軸伺服電機設(shè)于立柱的側(cè)面，Y軸伺服電機通過鋼絲繩和卷筒來帶動載貨臺上下來移動，在Y軸伺服電機上設(shè)有Y軸絕對值編碼器，由X軸伺服驅(qū)動器驅(qū)動的X軸伺服電機設(shè)于下橫梁的側(cè)面，X軸伺服電機傳動軸來傳動，在X軸伺服電機上設(shè)有X軸絕對值編碼器，Y軸絕對值編碼器及X軸絕對值編碼器與可編程控制器相連。本實用新型的優(yōu)點是能夠用于多巷道或轉(zhuǎn)彎巷道立體庫，且定位精度高。
文檔編號G05D3/12GK202033668SQ20102068833
公開日2011年11月9日 申請日期2010年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月30日
發(fā)明者周登權(quán) 申請人:上海精星物流設(shè)備工程有限公司