專利名稱：減震裝置、電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置以及車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種針對(duì)驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)過大恰當(dāng)?shù)貙?shí)施了對(duì)策的減震裝置、電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置以及車輛。
背景技術(shù)：
在對(duì)以往復(fù)式馬達(dá)等的線性致動(dòng)器為代表的電動(dòng)致動(dòng)器進(jìn)行電驅(qū)動(dòng)時(shí)，有可能由于可動(dòng)部件與定子的沖突、大于等于允許量的電流流過控制器或者對(duì)控制器施加大于等于允許量的電壓而導(dǎo)致控制器破損等?？蓜?dòng)部件與定子的沖突導(dǎo)致產(chǎn)生噪音、異常振動(dòng)、壽命劣化，控制器的破損導(dǎo)致器件的燒毀，這些都必須防范于未然。
作為這種對(duì)策，如下方法認(rèn)為是有效的方法在問題發(fā)生前對(duì)作為驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的電流、電壓進(jìn)行限制(鉗位)來進(jìn)行異常處理，該驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)是用于指示電動(dòng)致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)的周期性信號(hào)。例如，專利文獻(xiàn)I的圖20所示的裝置具備有指令值生成部，其被輸入發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等并通過運(yùn)算求出應(yīng)該在作為電動(dòng)致動(dòng)器的加振単元中產(chǎn)生的振動(dòng)的振幅指令值和頻率指令值并輸出；振幅上限鉗位表，其針對(duì)每個(gè)頻率定義由從上述指令值生成部輸出的振幅指令值和頻率指令值決定的能夠施加的電流值的上限；以及施加電流生成部，其被輸入上述振幅指令值和上述頻率指令值，參照振幅上限鉗位表來進(jìn)行用于將所輸入的振幅指令值限制在恰當(dāng)?shù)?可動(dòng))范圍的校正，根據(jù)所輸入的頻率指令和該校正(限制)后的振幅指令值來求出應(yīng)該對(duì)使用了往復(fù)式馬達(dá)的加振単元施加的電流的指令值并輸出。并且，通過始終在恰當(dāng)?shù)目蓜?dòng)范圍內(nèi)驅(qū)動(dòng)線性致動(dòng)器的可動(dòng)部件，能夠避免與制動(dòng)器的沖突，抑制沖突音的產(chǎn)生。另外，馬達(dá)電流指令大多是通過幾個(gè)要素的重疊而成的，這種情況下其總和值為減震電流指令值。例如，對(duì)于專利文獻(xiàn)I的圖10所示的裝置，在I階(基礎(chǔ)階次)的振動(dòng)模式、2階(高階次)的振動(dòng)模式中分別設(shè)置從輸入發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等到輸出電流指令值為止的線，這些電流指令值的總和作為重疊電流指令而輸入到往復(fù)式馬達(dá)中。專利文獻(xiàn)I:國際公開第2007/129627號(hào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題然而，在作為上述以往的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置的減震裝置中存在下述的問題。首先，存在第一問題。即，在專利文獻(xiàn)I所示的結(jié)構(gòu)中，如果僅通過立即截?cái)?攔截)超過上限的超過電流的一般性鉗位控制來進(jìn)行參照振幅上限鉗位表將所輸入的振幅指令值限制在恰當(dāng)范圍內(nèi)時(shí)的校正，在鉗位時(shí)電流指令中產(chǎn)生高階次諧波，導(dǎo)致激勵(lì)起加振單元的異常振動(dòng)。另外，在要將專利文獻(xiàn)I所示的電流鉗位應(yīng)用于專利文獻(xiàn)2的結(jié)構(gòu)的情況下，以何種分配對(duì)來自基礎(chǔ)階次和高階次的電流指令進(jìn)行限制為宜是不明確的。而且，以這些文獻(xiàn)為代表，在以往的減震裝置中存在如下?lián)鷳n在對(duì)線性致動(dòng)器施加很大的外力的情況，或在高頻區(qū)域中產(chǎn)生了電壓飽和的情況下，不進(jìn)行保護(hù)而導(dǎo)致控制失敗。
存在區(qū)別于上述第一問題的第二問題。即，在專利文獻(xiàn)I所示的結(jié)構(gòu)中，被校正(限制)的振幅指令值是具有與應(yīng)該對(duì)加振單元施加的電流的振幅以及相位相對(duì)應(yīng)的振幅信息以及相位信息的矢量，該矢量以相互正交的兩個(gè)矢量來表現(xiàn)，各矢量的大小以所謂實(shí)數(shù)部以及虛數(shù)部的系數(shù)來表現(xiàn)，從而設(shè)為適于運(yùn)算的值(參照專利文獻(xiàn)I的圖10)。然而，作為上述的參照振幅上限鉗位表來限制振幅指令值的具體結(jié)構(gòu)，在進(jìn)行截?cái)鄬?shí)數(shù)部和虛數(shù)部中的超過上限的部的鉗位控制時(shí)，在實(shí)數(shù)部和虛數(shù)部中僅一方被鉗位的情況下，通過校正后的實(shí)數(shù)部以及虛數(shù)部來表現(xiàn)的矢量的朝向改變，導(dǎo)致產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的相位偏離而驅(qū)動(dòng)精度降低。特別是，在應(yīng)用于使用電動(dòng)致動(dòng)器作為加振単元的減震系統(tǒng)的情況下，在針對(duì)應(yīng)該減震的振動(dòng)施加反相的振動(dòng)時(shí)，存在必須使施加的振動(dòng)的相位與目標(biāo)完全一致這樣的嚴(yán)格要求，從而驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的相位偏離給減震精度帶來的壞影響很大。第一發(fā)明的目的在于提供一種有效地解決了第一問題的減震裝置以及搭載了該減震裝置的車輛。第二發(fā)明的目的在于提供一種有效地解決了第二問題的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置以及具備該電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置的減震裝置。用于解決問題的方案第一發(fā)明為了達(dá)成上述目的而采用如下的単元。S卩，第一發(fā)明所涉及的減震裝置的特征在于，具備基準(zhǔn)波生成単元，其根據(jù)基本頻率生成基準(zhǔn)波；基礎(chǔ)階次自適應(yīng)控制單元，其根據(jù)從應(yīng)該減震的位置處檢測(cè)出的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)和上述基準(zhǔn)波計(jì)算基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)，根據(jù)該基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)來生成基礎(chǔ)階次減震電流指令，以使加振単元在應(yīng)該減震的位置處產(chǎn)生方向與來自振動(dòng)產(chǎn)生源的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)；振幅檢測(cè)單元，其計(jì)算上述基礎(chǔ)階次減震電流指令的峰值電流值；以及基礎(chǔ)階次電流超過檢測(cè)単元，其根據(jù)基本頻率導(dǎo)出預(yù)先決定的基礎(chǔ)階次電流上限值，在上述基礎(chǔ)階次減震電流指令的峰值電流值超過上述基礎(chǔ)階次電流上限值的情況下，生成基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)并輸入到上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)控制單元，其中，上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)控制單元在被輸入上述基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)的期間將上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令的方向修正。預(yù)先決定的范圍是為了抑制減震電流指令大幅變動(dòng)。當(dāng)這樣構(gòu)成時(shí)，在減震電流指令超過的情況下，不是立即截?cái)鄿p震電流指令的超過量而是在預(yù)先決定的范圍內(nèi)重復(fù)進(jìn)行限制減震電流指令的修正，因此能夠避免產(chǎn)生高階次諧波且有效地防止可動(dòng)部件與定子的沖突、控制器的破損等。該情況下針對(duì)基礎(chǔ)階次的控制不是以必須進(jìn)行針對(duì)高階次的控制為前提。在同時(shí)需要針對(duì)高階次的對(duì)策的情況下，為了使針對(duì)高階次的電流限制與針對(duì)上述基礎(chǔ)階次的電流限制保持有效的聯(lián)合而希望具備高階次基準(zhǔn)波生成単元，其根據(jù)基本頻率生成高階次基準(zhǔn)波；高階次自適應(yīng)控制単元，其根據(jù)從上述振動(dòng)檢測(cè)単元處獲得的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)和上述高階次基準(zhǔn)波來計(jì)算高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)，根據(jù)該高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)生成高階次減震電流指令，以與上述基礎(chǔ)階次減震電流指令一起使加振単元在應(yīng)該減震的位置處產(chǎn)生方向與來自振動(dòng)產(chǎn)生源的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)；振幅檢測(cè)單元，其計(jì)算上述高階次減震電流指令的高階次峰值電流值；以及高階次電流超過檢測(cè)単元，其根據(jù)基本頻率導(dǎo)出預(yù)先決定的高階次電流上限值，在上述高階次減震電流指令的峰值電流值超過上述高階次電流上限值減去上述基礎(chǔ)階次峰值電流值而得到的值的情況下，生成高階次電流上限超過信號(hào)并輸入到上述高階次自適應(yīng)控制単元，其中，上述高階次自適應(yīng)控制単元在被輸入上述高階次電流上限超過信號(hào)的期間，在毎次計(jì)算上述高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)時(shí)將該高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制高階次減震電流指令的方向修正。進(jìn)ー步,在具有對(duì)由上述自適應(yīng)控制單元生成的減震電流指令加以進(jìn)ー步校正的電流校正部的情況下，還設(shè)置校正后電流超過檢測(cè)単元，該校正后電流超過檢測(cè)単元在校 正后的電流指令值超過預(yù)先設(shè)定的電流上限值的情況下生成校正后電流超過信號(hào)并輸入到上述自適應(yīng)控制単元，在上述自適應(yīng)控制単元中，在被輸入上述校正后電流超過信號(hào)的情況下，也在毎次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)時(shí)將該自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令的方向修正的控制是有效的。另外，在這些中，為了有效地防止電壓異常導(dǎo)致控制失敗，如下這樣構(gòu)成是有效的，還具備電壓指令上限檢測(cè)單元，該電壓指令上限檢測(cè)單元檢測(cè)出現(xiàn)在向加振單元輸入減震電流指令的輸入線上的電壓指令值，在該電壓指令值超過預(yù)先設(shè)定的加振単元所允許的電壓指令的上限閾值的情況下向上述自適應(yīng)控制單元輸入電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)，其中，上述自適應(yīng)控制単元在被輸入上述電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)的情況下，也在毎次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)時(shí)進(jìn)行將該自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向縮小減震電流指令的方向修正的控制。為了賦予有效的鉗位特性，希望將上述自適應(yīng)控制部構(gòu)成為重復(fù)進(jìn)行對(duì)從上述振動(dòng)檢測(cè)部輸入的輸入信號(hào)積分并更新上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)的處理，在限制上述減震電流指令時(shí)進(jìn)行縮小上述積分值的處理。本發(fā)明的減震裝置能夠特別優(yōu)選用于搭載在車輛上來對(duì)從發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行減震。第二發(fā)明為了達(dá)成上述目的而采用如下的単元。S卩，對(duì)于第二發(fā)明所涉及的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置，當(dāng)生成作為周期性信號(hào)的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)并輸入到電動(dòng)致動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)該電動(dòng)致動(dòng)器時(shí)，根據(jù)具有與驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅以及相位相對(duì)應(yīng)的振幅信息以及相位信息的指令矢量來生成上述驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)，該電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置的特征在于，具備系數(shù)計(jì)算單元，上述指令矢量以相互交叉的多個(gè)矢量來表現(xiàn)，該系數(shù)計(jì)算單元分別計(jì)算表示用于表現(xiàn)上述指令矢量的各矢量的大小的系數(shù)；指令信號(hào)生成単元，其根據(jù)由系數(shù)計(jì)算單元計(jì)算出的各系數(shù)來生成上述驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)；以及縮小指令単元，在規(guī)定條件成立的情況下生成縮小指令信號(hào)并輸入到上述系數(shù)計(jì)算單元，其中，上述系數(shù)計(jì)算單元在被輸入上述縮小指令信號(hào)的期間將全部的系數(shù)向限制上述驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的方向修正，針對(duì)各系數(shù)的修正比例在全部的系數(shù)中相同。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)輸入了縮小指令信號(hào)吋，將表現(xiàn)指令矢量的全部的系數(shù)向限制驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的方向修正，針對(duì)各系數(shù)的修正比例在全部的系數(shù)中相同，因此指令矢量的方向不改變而指令矢量的大小被向限制驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的方向修正，能夠避免根據(jù)該系數(shù)生成的周期性驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的相位偏離，并有效地防止可動(dòng)部件與定子的沖突、控制器的破損等，不僅提高電動(dòng)致動(dòng)器的可靠性、耐久性，還能夠有效地提高驅(qū)動(dòng)精度。在具有對(duì)由上述指令信號(hào)生成単元生成的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)加以進(jìn)一歩校正的驅(qū)動(dòng)指令校正単元的情況下，上述縮小指令単元在校正后的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅值超過預(yù)先設(shè)定的上限值的情況下視為上述規(guī)定條件成立是有效的。為了提高響應(yīng)性，上述縮小指令單元在通過各上述系數(shù)表現(xiàn)的指令矢量的大小超過上限值的情況下視為上述規(guī)定條件成立是有效的。為了進(jìn)一歩追求電動(dòng)致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)精度，優(yōu)選上述系數(shù)計(jì)算單元使毎次的上述系 數(shù)的修正在預(yù)先決定的范圍內(nèi)進(jìn)行來重復(fù)計(jì)算上述系數(shù)，由此階段性地進(jìn)行上述系數(shù)的修正。預(yù)先決定的范圍是為了抑制驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)大幅變動(dòng)。本發(fā)明的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置能夠特別優(yōu)選用于通過作為電動(dòng)致動(dòng)器的加振單元來產(chǎn)生方向與應(yīng)該減震的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)來控制振動(dòng)的減震裝置。發(fā)明的效果如以上說明那樣，第一發(fā)明檢測(cè)電流指令的超過并反饋給自適應(yīng)濾波器系數(shù)，使該電流指令朝向恰當(dāng)值逐漸減小，因此起到如下的優(yōu)異效果能夠避免產(chǎn)生高階次諧波且有效地防止可動(dòng)部件與定子的沖突、控制器的破損等，有效地提高作為減震裝置的可靠性和耐久性。如以上說明那樣，第二發(fā)明將表現(xiàn)指令矢量的全部的系數(shù)向限制驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的方向修正，針對(duì)各系數(shù)的修正比例在全部的系數(shù)中相同，因此在限制驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)時(shí)不改變指令矢量的朝向而將指令矢量的大小向限制驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的方向修正，能夠避免驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的相位從期望的相位偏離，有效地提高驅(qū)動(dòng)精度。因而，根據(jù)第一以及第二發(fā)明，能夠提供恰當(dāng)?shù)貞?yīng)對(duì)電流指令等驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)過大的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置、減震裝置。


圖I是將第一實(shí)施方式的減震裝置應(yīng)用于車輛的示意性的結(jié)構(gòu)圖。圖2是構(gòu)成該減震裝置的具備線性致動(dòng)器的加振単元的示意性的結(jié)構(gòu)圖。圖3是表示該實(shí)施方式中的基礎(chǔ)階次的減震控制所涉及的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是表示該實(shí)施方式中在電流鉗位表中被設(shè)定的上限值以及導(dǎo)出它的概念的圖。圖5是表示該實(shí)施方式中的高階次的減震控制所涉及的結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是表示該實(shí)施方式中的與電流校正部相對(duì)應(yīng)的減震控制所涉及的結(jié)構(gòu)的框圖。圖7是表示作為該實(shí)施方式中的電流校正部的一個(gè)例子的阻尼控制所涉及的結(jié)構(gòu)的框圖。圖8是表示該實(shí)施方式中的與電壓異常相對(duì)應(yīng)的減震控制所涉及的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖9是表示自適應(yīng)濾波器系數(shù)和由該系數(shù)表現(xiàn)的矢量的說明圖。圖10是表示自適應(yīng)濾波器系數(shù)和由該系數(shù)表現(xiàn)的矢量的說明圖。圖11是表示上述以外的實(shí)施方式中的基礎(chǔ)階次的減震控制所涉及的結(jié)構(gòu)的框圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照?qǐng)Df圖10來說明將本實(shí)施方式的減震裝置以及電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)用于車輛的情況。本實(shí)施方式與第一發(fā)明以及第ニ發(fā)明相對(duì)應(yīng)。該實(shí)施方式的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置在生成作為周期性信號(hào)的驅(qū)動(dòng)指令并輸入到電動(dòng)致動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)致動(dòng)器時(shí)，根據(jù)具有與驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅以及相位相對(duì)應(yīng)的振幅信息以及相位信息的指令矢量來生成驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)，該電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置搭載在減震裝置中。如圖I所示，該實(shí)施方式的減震裝置搭載在汽車等車輛中，其具有振動(dòng)檢測(cè)単元1，其是設(shè)置在坐席St等的應(yīng)該減震的位置POS處的加速度傳感器等；加振単元2，其通過使具有規(guī)定質(zhì)量的輔助質(zhì)量2a進(jìn)行振動(dòng)來產(chǎn)生抵消振動(dòng)vi2，并使用了線性致動(dòng)器20 ;基準(zhǔn)波生成單元3，其根據(jù)從作為振動(dòng)產(chǎn)生源gn的發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火脈沖中取出的基本頻率f來生成基準(zhǔn)波;以及自適應(yīng)控制單元4，其被輸入來自振動(dòng)檢測(cè)單元I的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg和上述基準(zhǔn)波eパ，使加振単元2產(chǎn)生抵消振動(dòng)vi2，該減震裝置使由經(jīng)由安裝機(jī)構(gòu)gnm搭載在車體框架frm上的發(fā)動(dòng)機(jī)等振動(dòng)產(chǎn)生源gn產(chǎn)生的振動(dòng)vil與由加振單元2產(chǎn)生的抵消振動(dòng)vi2在應(yīng)該減震的位置pos處抵消來降低應(yīng)該減震的位置pos處的振動(dòng)。振動(dòng)檢測(cè)單元I使用加速度傳感器等來檢測(cè)方向與發(fā)動(dòng)機(jī)的主振動(dòng)方向相同的主振動(dòng)并輸出振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg{=AIs η(θ+φ)}.如圖2所示，線性致動(dòng)器20是將具備永磁體的定子22固定在車體框架frm并使可動(dòng)部件23進(jìn)行與應(yīng)該抑制的振動(dòng)方向相同方向的往復(fù)運(yùn)動(dòng)(在圖2的紙面中為上下運(yùn)動(dòng))的往復(fù)式致動(dòng)器。這里，以使車體框架frm的應(yīng)該抑制的振動(dòng)的方向與可動(dòng)部件23的往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向(推力方向)一致的方式將線性致動(dòng)器20固定在車體框架frm上?？蓜?dòng)部件23與輔助質(zhì)量21 —起安裝在軸25上，該軸25經(jīng)由板簧24被支撐在定子22上以使可動(dòng)部件23以及輔助質(zhì)量21能夠向推力方向移動(dòng)。通過線性致動(dòng)器20和輔助質(zhì)量21構(gòu)成動(dòng)態(tài)減震器。在構(gòu)成線性致動(dòng)器20的線圈(未圖示)中流過交流電流(正弦波電流、矩形波電流)時(shí)，在線圈中流過規(guī)定方向的電流的狀態(tài)下，磁通在永磁體中被從S極引導(dǎo)到N極，由此形成磁通環(huán)。其結(jié)果是可動(dòng)部件23向與重力方向相反的方向(上方向)移動(dòng)。另一方面，當(dāng)對(duì)線圈通方向與規(guī)定方向相反的電流時(shí)，可動(dòng)部件23向重力方向(下方向)移動(dòng)。通交流電流使向線圈流動(dòng)的電流的方向交替地變化來重復(fù)以上的動(dòng)作，從而可動(dòng)部件23相對(duì)于定子22沿軸25的軸方向進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。由此，與軸25接合的輔助質(zhì)量21沿上下方向進(jìn)行振動(dòng)。該線性致動(dòng)器20本身的更具體的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作說明如在專利文獻(xiàn)I等中也有公開那樣，是公知的，因此省略詳細(xì)說明。通過未圖示的制動(dòng)器來限制可動(dòng)部件23的動(dòng)作范圍。由線性致動(dòng)器20和輔助質(zhì)量21構(gòu)成的動(dòng)態(tài)減震器根據(jù)從放大器6輸出的電流控制信號(hào)ss來控制輔助質(zhì)量21的加速度以調(diào)節(jié)減震力，由此能夠抵消產(chǎn)生在車體框架frm的振動(dòng)來降低振動(dòng)。、
如圖3所示，基礎(chǔ)階次的基準(zhǔn)波生成単元3(31)根據(jù)基本頻率f[Hz]生成作為基礎(chǔ)階次的基準(zhǔn)波的基準(zhǔn)正弦波(sin0)和基準(zhǔn)余弦波(COS0)。生成的基準(zhǔn)正弦波(sin0)和基準(zhǔn)余弦波(COS0)相對(duì)于某些同步信號(hào)可以同步，也可以不同歩。θ =ω t=2 Ji fto自適應(yīng)控制單元4以基本自適應(yīng)算法模塊4a為主體，該基本自適應(yīng)算法模塊4a是控制基礎(chǔ)階次的振動(dòng)的基礎(chǔ)階次自適應(yīng)控制單元。該基本自適應(yīng)算法模塊4a具有系數(shù)計(jì)算單元44和指令信號(hào)生成単元45，由系數(shù)計(jì)算單元44根據(jù)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)叩和上述基準(zhǔn)波,{=(8^10，(3080)}來計(jì)算基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(R e，I m)=(A!七ο s ((T，A「s i η φ ]，由指令信號(hào)生成單元45根據(jù)該基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)來生成作為驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41，基于該基礎(chǔ)階次減震電流指令141，經(jīng)由后述的電流PI模塊5、放大器6將電流控制信號(hào)SS輸入到線性致動(dòng) 器20，通過加振單元2在應(yīng)該減震的位置pos處產(chǎn)生方向與來自上述振動(dòng)產(chǎn)生源gn的振動(dòng)方向相反的振動(dòng)。首先，生成檢測(cè)到的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)s g {=A i s i η( θ+φ)}的基本頻率成分中的正弦波的逆信號(hào)(正逆為相反的信號(hào))。振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)AiSinW+q )與收斂參數(shù)μ相乘之后在乘法器41a、41b中與基準(zhǔn)正弦波sin Θ或者基準(zhǔn)余弦波cos Θ相乘，在積分器41c、41d中以針對(duì)毎次運(yùn)算加上前次值廠1的形式進(jìn)行積分。其運(yùn)算結(jié)果作為自適應(yīng)濾波器系數(shù)’CosqT5A1、inqT)而由系數(shù)計(jì)算單元44計(jì)算出(參照?qǐng)D9(a))，該自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)=(Aドcoscp',Aドsimp,)是與振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg的基準(zhǔn)正弦波Sin Θ偏離的具有反相正弦波矢量的收斂方向成分的反相正弦波矢量VelA。如圖9(a)所示，反相正弦波矢量VelA以相互正交的多個(gè)矢量Ve2A、Ve3A來表現(xiàn)，基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)Re表不矢量Ve2A的大小,基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)Tm表不矢量Ve3A的大小。并且，矢量VelA的大小與振幅相對(duì)應(yīng),矢量VelA的朝向(角度φ a)與相位相對(duì)應(yīng)。如圖3所示，對(duì)于計(jì)算出的自適應(yīng)濾波器系數(shù)(如，1111)，在乘法器416、41デ中分別乘以基準(zhǔn)正弦波sin Θ、基準(zhǔn)余弦波cos Θ，將其結(jié)果在加法器41g中進(jìn)行相加，由此將基礎(chǔ)階次減震電流指令141丨=A rs_in(0十q/)丨作為振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg的反相正弦波信號(hào)而生成。當(dāng)重復(fù)積分時(shí)，隨著A'、(^收斂為與真值Α、φ相對(duì)應(yīng)的值而不斷進(jìn)行振動(dòng)的抵消，但是由于基本頻率f、相位θ不斷地變化，因此始終以追蹤變化的形式來進(jìn)行控制。當(dāng)由于過電流而構(gòu)成線性致動(dòng)器20的可動(dòng)部件23與設(shè)置在定子22上的未圖示的制動(dòng)器等沖突時(shí)，成為噪音產(chǎn)生、壽命劣化的原因，因此在這種控制中需要抑制減震電流指令I(lǐng)41。因此，本實(shí)施方式還設(shè)有振幅檢測(cè)單元4b，其計(jì)算上述基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41的峰值電流值A(chǔ)1 ’ ；以及基礎(chǔ)階次電流超過檢測(cè)単元4c，其根據(jù)基本頻率f導(dǎo)出預(yù)先決定的基礎(chǔ)階次電流上限值a i，在上述基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41的峰值電流值A(chǔ)/超過上述基礎(chǔ)階次電流上限值α !的情況下生成基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41。振幅檢測(cè)單元4b是隨時(shí)(實(shí)時(shí))地計(jì)算基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41的振幅A/的模塊。既可以根據(jù)生成的基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41的波形A1 iin(0+cp’)求出，也可以取生成該波形前的相加數(shù)據(jù)的平方和的平方根。另外，為了減少運(yùn)算量，也可以只取平方和而對(duì)進(jìn)行比較的電流上限值も進(jìn)行平方。
基礎(chǔ)階次電流超過檢測(cè)單元4c以電流鉗位表41h的形式存儲(chǔ)有基礎(chǔ)階次電流上限值在該上限值Q1中采用了圖4(a)所示的馬達(dá)上限電流Ic (最大輸出值)和位置上限電流Ip (沖突防止)中小的值馬達(dá)上限電流Ic是在具體實(shí)現(xiàn)本實(shí)施方式的運(yùn)算處理功能的控制器中能夠輸出的最大電流值和能夠流過線性致動(dòng)器20(磁體不減磁的程度)的最大電流值中小的值，其不依賴于頻率，是固定的。另ー方面，位置上限電流Ip是使通過流過正弦波電流而進(jìn)行動(dòng)作的可動(dòng)部件23不超出可動(dòng)振幅上限的電流上限值，在將正弦波加速度設(shè)為a、最大加速度設(shè)為Ap (=a V 2)的情況下，圖4(b)所示的電流指令I(lǐng)ref的允許振幅Lp被設(shè)為Lp〈 | Xmax | =Ap/ ω2。該電流指令I(lǐng)ref在電流PI運(yùn)算模塊5中被運(yùn)算，作為電壓指令輸入到放大器6，通過利用了放大器6的驅(qū)動(dòng)來以加速度a驅(qū)動(dòng)線性致動(dòng)器20。如圖4(c)所示，當(dāng)將從電流指令I(lǐng)ref到在可動(dòng)部件23中產(chǎn)生加速度a為止的傳遞增益設(shè)為G(f)時(shí)，存在如下關(guān)系a(f) =Iref ·6( ·)···
(1)?，F(xiàn)在，如果設(shè)為提供最大電流Ip(f)時(shí)獲得最大加速度Ap (f)，則Ap (f) =G(f) -Ip (f)…
(2)，因此通過(I)、(2)式獲得Ip(f) = ω21 Xmax | /G (f)，該Ip (f)被設(shè)為位置上限電流，通過輸入從發(fā)動(dòng)機(jī)gn取出的基本頻率f來求出時(shí)時(shí)的位置上限電流Ip (f)。這些基礎(chǔ)階次電流上限值a I (Ic和Ip中小的一方)以及基礎(chǔ)階次峰值電流值A(chǔ)/被輸入到比較部41i，判斷基礎(chǔ)階次峰值電流值A(chǔ)/是否大于等于該頻率的基礎(chǔ)階次電流上限值(電流鉗位值)Ci1，假如超過則輸出電流上限超過信號(hào)(接通信號(hào))S41。在沒有超過的情況下，不輸出電流上限超過信號(hào)S41 (斷開信號(hào))。該信號(hào)S41既可以純粹地通過是否超過來進(jìn)行接通/斷開，也可以使其具有一些遲滯特性。如以上那樣生成基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41，但是在輸出該信號(hào)S41時(shí)僅通過濾波器等截?cái)?攔截)減震電流指令I(lǐng)41來鉗位電流的情況下，會(huì)產(chǎn)生高階次諧波而引起電動(dòng)致動(dòng)器的異常驅(qū)動(dòng)這樣的上述問題。另外，在限制減震電流指令I(lǐng)41時(shí)，當(dāng)對(duì)濾波器系數(shù)Re、Im獨(dú)立地進(jìn)行截?cái)喑^上限的鉗位處理時(shí)，如圖9(b)所示，在濾波器系數(shù)Re、Im中僅ー個(gè)被鉗位的情況下(圖示示出僅濾波器系數(shù)Re被鉗位的例子)，通過鉗位后的濾波器系數(shù)Re、Im來表現(xiàn)的反相位正弦波的矢量VelB的朝向與矢量VelA的朝向不同(角度φ，Α—角度φ’Β),矢量的朝向表示相位，因此引起電流指令I(lǐng)41的相位偏離。因此如圖3所示，本實(shí)施方式將上述基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41輸入到上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊4a,在該基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊4a中,在輸入了上述基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41的期間，在毎次計(jì)算上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)時(shí)將該基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令I(lǐng)41的方向進(jìn)行修正。基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊4a如上述那樣ー邊對(duì)從上述振動(dòng)檢測(cè)単元I輸入的輸入信號(hào)Sg進(jìn)行積分ー邊重復(fù)進(jìn)行更新自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)的處理，但是在限制減震電流指令I(lǐng)41時(shí)，設(shè)置處于縮小上述積分值的位置的積分縮減處理模塊4d，進(jìn)行積分縮減處理。具體地說，通過是否輸入了電流上限超過信號(hào)S41來在內(nèi)部的標(biāo)志設(shè)定部41j、41k中設(shè)置O或I的標(biāo)志，當(dāng)沒有輸入信號(hào)S41時(shí)(標(biāo)志I吋)，不縮小，當(dāng)輸入了信號(hào)S41時(shí)(標(biāo)志O吋)，通過在每個(gè)運(yùn)算定時(shí)在乘法器41m、41n中將在作為減法運(yùn)算系數(shù)設(shè)定部的縮減系數(shù)設(shè)定部41z中設(shè)定的作為減法運(yùn)算系數(shù)值的縮減系數(shù)值k乘以前次值Z—1來將積分值縮小?？s減系數(shù)值k是用于以一次運(yùn)算來減小縮小量的值，因此例如設(shè)定為k=1020/1024 (=0.9961)等。將縮減系數(shù)值k設(shè)為接近于I的值(將縮小量抑制為小)的原因是當(dāng)設(shè)得過大時(shí)，在一次的縮小動(dòng)作中基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41的值驟變，會(huì)在輸出中重疊高階次諧波而激勵(lì)起異常振動(dòng)。這樣，使全部的自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)共用縮減系數(shù)值k，對(duì)全部的系數(shù)(Re，Im)乘以縮減系數(shù)值k，由此針對(duì)各系數(shù)Re、Im的修正比例全部相同，如圖10所示，由修正后的各矢量Ve2B、Ve3B表現(xiàn)的矢量VelB的朝向與修正前的矢量VelA的朝向一致而不變化(φ ’ Λ=φ，B)，只限制矢量VelB的大小。也可以根據(jù)來自比較部41i的偏差信號(hào)來在縮減系數(shù)設(shè)定部41z中將該縮減系數(shù)值k的值設(shè)為可變，以使超過基礎(chǔ)階次電流上限值Ci1(電流鉗位值)的超過量越大該縮減系數(shù)值k越小(即，使縮小量増加)。另外，也可以計(jì)算超過量的比率來與電流上限值Q1同歩。此外，在本實(shí)施方式中，使用兩個(gè)自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)來表現(xiàn)指令矢量，但是使用三 個(gè)以上的系數(shù)來表現(xiàn)指令矢量也能夠同樣地應(yīng)用上述的限制方法。即，在減震電流指令I(lǐng)41超過的情況下，不是立即截?cái)鄿p震電流指令I(lǐng)41的超過量而是在預(yù)先決定的范圍(這里是利用縮減系數(shù)值k的積分的縮小范圍)內(nèi)重復(fù)進(jìn)行限制減震電流指令I(lǐng)41的修正，因此減震電流指令I(lǐng)41向不產(chǎn)生高階次諧波、不與可動(dòng)部件沖突的振幅漸進(jìn)。積分縮減處理模塊4d不過是例子，只要是根據(jù)電流上限超過信號(hào)S41來應(yīng)用或不應(yīng)用縮減系數(shù)k乃至增減該縮減系數(shù)值k的模塊，則內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以是任意方式。收斂參數(shù)μ越大，自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)的收斂越快。另外，在由圖I所示的振動(dòng)產(chǎn)生源gn產(chǎn)生的振動(dòng)中，除了基礎(chǔ)階次之外還重疊了高階次，因此高階次成為過電流也是構(gòu)成線性致動(dòng)器20的可動(dòng)部件23與定子22沖突等而產(chǎn)生噪音、使壽命劣化的原因。因此，對(duì)高階次也進(jìn)行與上述相同的縮小控制。即，如圖5所示，還具備高階次基準(zhǔn)波生成單元3(32),其根據(jù)基本頻率f生成高階次基準(zhǔn)波eWKsin η Θ , cos η θ );作為高階次自適應(yīng)控制單元的高階次自適應(yīng)算法模塊4e，該高階次自適應(yīng)控制單元根據(jù)從上述振動(dòng)檢測(cè)單元I處獲得的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg和上述高階次基準(zhǔn)波e-計(jì)算高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re,Im)n=(A2’cosncp’，A2’sin φ’)，根據(jù)該高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im) η來生成高階次減震電流指令I(lǐng)42，與上述基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41 一起通過加振單元2在應(yīng)該減震的位置pos處產(chǎn)生方向與來自上述振動(dòng)產(chǎn)生源gn的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)；振幅檢測(cè)單元4f，其計(jì)算上述高階次減震電流指令I(lǐng)42的高階次峰值電流值A(chǔ)2’ ；以及高階次電流超過檢測(cè)單元4g，其根據(jù)基本頻率f導(dǎo)出預(yù)先以鉗位表42h決定的高階次電流上限值α2，在上述高階次減震電流指令I(lǐng)42的峰值電流值Α2’超過了后述的規(guī)定值的情況下，生成高階次電流上限超過信號(hào)S42 (接通信號(hào))并輸入到上述高階次自適應(yīng)算法模塊4e。在沒有超過的情況下不輸出信號(hào)(斷開信號(hào))。高階次自適應(yīng)算法模塊4e的功能大致與基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊4a的功能相同，乘法器42a、42b、42e、42f分別與乘法器41a、41b、41e、41f相對(duì)應(yīng)，積分器42c、42d分別與積分器41c、41d相對(duì)應(yīng)，加法器42g與加法器41g相對(duì)應(yīng)。另外，振幅檢測(cè)單元4f、高階次電流超過檢測(cè)単元4g以及積分縮減處理模塊4h的功能基本上與振幅檢測(cè)單元4b、基礎(chǔ)階次電流超過檢測(cè)単元4c以及積分縮減處理模塊4d的功能相同。電流鉗位表42h也與上述電流鉗位表41h相對(duì)應(yīng)，標(biāo)志設(shè)定部42j、42k、縮減系數(shù)設(shè)定部42z、乘法器42m、42n也分別與上述標(biāo)志設(shè)定部41 j、41k、縮減系數(shù)設(shè)定部41z、乘法器41m、41n相對(duì)應(yīng)。并且，高階次自適應(yīng)算法模塊4e在輸入了上述高階次電流上限超過信號(hào)S42的期間，在毎次計(jì)算上述高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re,Im)n=(A2’cos ηφ’，A2’sin ηφ’)時(shí)進(jìn)行將高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，im)n在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制高階次減震電流指令的方向修正的控制。積分縮減處理模塊4h的動(dòng)作與基礎(chǔ)階次中的積分縮減處理模塊4d相比也基本沒有變化。但是，作為在該高階次中所說的鉗位值的規(guī)定值不是設(shè)為高階次電流上限值a 2本身而是設(shè)為從高階次電流上限值a 2中減去上述基礎(chǔ)階次峰值電流值A(chǔ)/的值，這點(diǎn)與上述基礎(chǔ)階次的情況不同。在基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41、高階次減震電流指令I(lǐng)42各自沒有超過上限值a i、Ci2的情況下，如果如圖6如所示那樣重疊的結(jié)果是總的減震電流指令值(振幅)If超過上限值，則也可能引起線性致動(dòng)器20中的可動(dòng)部件23與定子22沖突、控制器破損，因此應(yīng)優(yōu)先采用基礎(chǔ)階次減震電流指令141。即，在流過基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41后還有余量的范圍內(nèi)流過高階次減震電流指令U。進(jìn)ー步，作為限制電流指令的情形，有時(shí)存在電流校正部6a，該電流校正部是對(duì)電流指令141+142施加如圖6所示那樣的校正的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)校正単元。在這種情況下，可以還具備校正后電流超過檢測(cè)單元6b，該校正后電流超過檢測(cè)單元6b在校正后的減震電流指令值I61超過了根據(jù)規(guī)定的基準(zhǔn)預(yù)先設(shè)定的電流上限值α 3的情況下生成校正后電流超過信號(hào)S61并輸入到上述自適應(yīng)算法模塊4a、4e。這種情況下,各自適應(yīng)算法模塊4a、4e的超過信號(hào)S41、S42的輸入線與校正后電流超過信號(hào)S61的輸入線以或電路來連接，即使在沒有輸入超過信號(hào)S41、S42的情況下，也由于輸入上述校正后電流超過信號(hào)S61而在每次計(jì)算自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re, Im)、(Re, Im)n時(shí)進(jìn)行將該自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re, Im)、(Re, Im)n在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令141、I42的方向修正的控制。在由該校正后電流超過檢測(cè)単元6b確認(rèn)為超過的情況下，擔(dān)心直到自適應(yīng)控制奏效為止過大的電流指令直接進(jìn)入線性致動(dòng)器20，因此僅限于由該校正后電流超過檢測(cè)単元6b確認(rèn)為超過的情況，進(jìn)行與以往相同的電流鉗位(攔截)以保護(hù)系統(tǒng)不被破壞等的結(jié)構(gòu)也是有效的。這樣，由校正的電流指令值I61的變動(dòng)引起的可動(dòng)部件23與定子22的沖突、控制器的破損無法只由生成校正前的電流指令I(lǐng)41的自適應(yīng)控制單元4來應(yīng)對(duì)，從而追加校正來判斷電流指令值I61的振幅值是否超過了上限并將該判斷結(jié)果反饋至濾波器系數(shù)Re、Im的計(jì)算吋。另外，縮小電流的限制方法對(duì)于抑制從電流校正部6a輸出過大的校正值方面也有效。例如，為了緩和作為往復(fù)式馬達(dá)的圖4(b)的線性致動(dòng)器20的諧振，如圖7所示，有時(shí)構(gòu)成為由阻尼控制模塊81根據(jù)馬達(dá)感應(yīng)電壓生成阻尼電流輸出信號(hào)S81作為衰減電流指令。這種阻尼控制的想法本身的一部分公開在專利文獻(xiàn)I中。能夠根據(jù)作為馬達(dá)的線性致動(dòng)器20的反饋電流檢測(cè)值120和電流PI運(yùn)算模塊5的電壓指令值V5求出馬達(dá)感應(yīng)電壓，阻尼控制模塊81輸出與該馬達(dá)感應(yīng)電壓相應(yīng)的值的阻尼電流輸出信號(hào)S81。但是，當(dāng)該阻尼電流輸出信號(hào)S81直接進(jìn)入圖6所示的減震電流指令值I61中時(shí)，有時(shí)成為控制系統(tǒng)的 不穩(wěn)定要因。因此，為了抑制該阻尼電流輸出信號(hào)S81而追加圖7所示的阻尼電流縮小系數(shù)生成模塊82。該阻尼電流縮小系數(shù)生成模塊82具有標(biāo)志設(shè)定部82a，該標(biāo)志設(shè)定部82a根據(jù)是否被輸入了阻尼縮小信號(hào)S82來設(shè)置I或O的標(biāo)志，該阻尼電流縮小系數(shù)生成模塊82以如下方式使阻尼縮小系數(shù)In在例如(Tl之間變化，當(dāng)輸入信號(hào)S82時(shí)(標(biāo)志I時(shí))，在每個(gè)運(yùn)算定時(shí)從前次值Z—1減去預(yù)先設(shè)定在作為減法運(yùn)算系數(shù)設(shè)定部的縮減系數(shù)設(shè)定部82b中的阻尼縮減系數(shù)zz，當(dāng)沒有輸入信號(hào)S82時(shí)(標(biāo)志O吋)，在每個(gè)運(yùn)算定時(shí)對(duì)前次值Z—1加上設(shè)定在阻尼縮減系數(shù)部82b中的阻 尼縮減系數(shù)zz。然后，在乘法運(yùn)算值83中使該阻尼縮小系數(shù)In與來自上述阻尼控制模塊81的阻尼電流輸出信號(hào)S81的值相乘來用作阻尼電流指令I(lǐng)X。在產(chǎn)生了上述的校正后電流超過信號(hào)S61時(shí)、產(chǎn)生了后述的電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)S71的情況下等輸入阻尼縮小信號(hào)S82。S卩，當(dāng)從外部施加(接通)阻尼縮小信號(hào)S82吋，按運(yùn)算次數(shù)阻尼縮小系數(shù)In毎次減少阻尼縮減系數(shù)zz的量，最小時(shí)縮小系數(shù)In成為O. O。當(dāng)阻尼縮小信號(hào)S82為斷開吋，按運(yùn)算次數(shù)縮小系數(shù)In每次增加阻尼縮減系數(shù)zz的量，最大時(shí)縮小系數(shù)成為I. O。這樣，阻尼電流指令I(lǐng)x逐漸變化，因此能夠避免電流指令值I61中的阻尼電流指令I(lǐng)x的值急劇變化而導(dǎo)致控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定且能夠有效地緩和作為馬達(dá)的線性致動(dòng)器20中的諧振。上述的縮小系數(shù)生成模塊82不過是ー個(gè)例子，只要是根據(jù)縮小信號(hào)S82來增減縮小系數(shù)In的模塊，則內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以是任意方式。除了以上的電流鉗位之外，在這種減震裝置中，在頻率f變大或者從外部施加大的沖擊而在圖8所示的線性致動(dòng)器20中激勵(lì)起很大的感應(yīng)電壓的情況下，施加電壓指令Vf變大，最壞情況是產(chǎn)生電壓飽和狀態(tài)(無法施加更大的電壓，導(dǎo)致電流控制失敗)。為了防止它，在本實(shí)施方式中還始終監(jiān)視從電流PI運(yùn)算模塊5輸出的電壓指令值Vf，在將要引起電壓飽和之前縮小電流指令。 具體地說，追加作為電壓指令檢測(cè)單元的電壓指令上限檢測(cè)模塊7，該電壓指令檢測(cè)單元檢測(cè)出現(xiàn)在向線性致動(dòng)器20輸入減震電流指令I(lǐng)f的輸入線上的電壓指令值Vf并輸出電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)S71。電壓指令值Vf是正負(fù)的值，因此首先在電壓指令上限檢測(cè)模塊7中由AB S處理部7a來進(jìn)行絕對(duì)值處理，全部設(shè)為正的值。這里為了減輕運(yùn)算，也可以不進(jìn)行絕對(duì)值處理而在后級(jí)的比較部中以正負(fù)的值進(jìn)行上限檢測(cè)。線性致動(dòng)器20所允許的電壓指令的最大值是事先已知的，因此將該值存儲(chǔ)在最大值存儲(chǔ)部7b中并且在電壓上限比設(shè)定部7c中設(shè)定電壓上限比值，將從這些中取出的電壓指令最大值和電壓上限比值相乘的值設(shè)為電壓上限閾值β。電壓上限比值既可以是固定值，也可以隨著頻率等其它參數(shù)而變動(dòng)。另外，也可以具有遲滯特性。然后，在比較部7d中對(duì)計(jì)算出的電壓上限閾值β和進(jìn)行絕對(duì)值處理后的電壓指令值|Vf|進(jìn)行比較，在超過上限的情況下輸出(接通)電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)S71。該電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)S71與上述超過信號(hào)S41、S42、上述校正后電流超過信號(hào)S61 —起經(jīng)由或電路輸入基礎(chǔ)次數(shù)自適應(yīng)算法模塊4a以及高階次自適應(yīng)算法模塊4e，在毎次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)、(Re, Im) 吋，與上述同樣地將該自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)、(Re, Im)n向縮小減震電流指令I(lǐng)f的方向修正。由此，不僅在減震電流指令I(lǐng)f超過的情況下，在向線性致動(dòng)器20輸入的電壓指令值Vf超過的情況下也限制減震電流指令I(lǐng)f。從第一發(fā)明的觀點(diǎn)看上述的本實(shí)施方式時(shí)，本實(shí)施方式的減震裝置具備基準(zhǔn)波生成単元3 (31)，其根據(jù)基本頻率f生成基準(zhǔn)波dθ ;基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊4a，其根據(jù)從應(yīng)該減震的位置處檢測(cè)出的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg和上述基準(zhǔn)波W0來計(jì)算基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)，根據(jù)該基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)來生成基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41，通過加振単元2在應(yīng)該減震的位置處產(chǎn)生方向與來自作為振動(dòng)產(chǎn)生源的發(fā)動(dòng)機(jī)gn的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)；振幅檢測(cè)單元4b，其計(jì)算上述基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41的峰值電流值A(chǔ)/ ;以及基礎(chǔ)階次電流超過檢測(cè)単元4c，其根據(jù)基本頻率導(dǎo)出預(yù)先決定的基礎(chǔ)階次電流上限值a i，在上述基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41的峰值電流值A(chǔ)/超過上述基礎(chǔ)階次電流上限值α !的情況下生成基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41并輸入到上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊4a，其中，上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊4a在被輸入上述基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41的期間，將上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令I(lǐng)41的方向修正。當(dāng)這樣構(gòu)成時(shí),在減震電流指令I(lǐng)41超過的情況下不是立即截?cái)鄿p震電流指令I(lǐng)41的超過量而是在預(yù)先決定的范圍內(nèi)重復(fù)進(jìn)行限制減震電流指令I(lǐng)41的修正，因此能夠避免產(chǎn)生高階次諧波，且有效地防止可動(dòng)部件23與定子22的沖突、控制器的破損等，能夠有效地提高本減震裝置的可靠性、耐久性。另外，該減震裝置還具備高階次基準(zhǔn)波生成単元3(32)，其根據(jù)基本頻率f生成高階次基準(zhǔn)波e- ;高階次自適應(yīng)算法模塊4e，其根據(jù)從上述振動(dòng)檢測(cè)単元I處獲得的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)Sg和上述高階次基準(zhǔn)波e-計(jì)算高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)n，根據(jù)該高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)n生成高階次減震電流指令I(lǐng)42，其與上述基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41 一起通過加振単元2在應(yīng)該減震的位置處產(chǎn)生方向與來自上述振動(dòng)產(chǎn)生源I的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)；振幅檢測(cè)單元4f，其計(jì)算上述高階次減震電流指令I(lǐng)42的高階次峰值電流值；以及高階次電流超過檢測(cè)單元4g，其根據(jù)基本頻率f導(dǎo)出預(yù)先決定的高階次電流上限值α2，在上述高階次減震電流指令I(lǐng)42的峰值電流值Α2’超過了上述高階次電流上限值％減去上述基礎(chǔ)階次峰值電流值A(chǔ)/而得到的值的情況下，生成高階次電流上限超過信號(hào)S42并輸入到上述高階次自適應(yīng)算法模塊4e，其中，上述高階次自適應(yīng)算法模塊4e在被輸入上述高階次電流上限超過信號(hào)的期間，在毎次計(jì)算上述高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re,加ん時(shí)將該高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)n在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制高階次減震電流指令I(lǐng)42的方向修正。當(dāng)這樣構(gòu)成時(shí),與上述基礎(chǔ)階次時(shí)同樣地,在超過高階次減震電流指令I(lǐng)42的情況下，不是立即截?cái)喔唠A次減震電流指令I(lǐng)42的超過量而是在預(yù)先決定的范圍內(nèi)重復(fù)進(jìn)行限制高階次減震電流指令I(lǐng)42的修正，因此能夠避免產(chǎn)生高階次諧波且有效地防止可動(dòng)部件23與定子22的沖突、控制器的破損等。但是，當(dāng)在基礎(chǔ)階次減震電流指令I(lǐng)41、高階次減震電流指令I(lǐng)42各自沒有超過上限值的情況下，如果進(jìn)行重疊的結(jié)果是減震電流指令值(振幅)I4I+I42超過上限值時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生可動(dòng)部件23與定子22的沖突、控制器的破損，但是在本實(shí)施方式中，將高階次減震電流指令值I42的上限值％減去基礎(chǔ)階次電流峰值A(chǔ)/的值設(shè)為閾值來判斷是否超過，以基礎(chǔ)階次優(yōu)先于高階次的方式分配電流指令，僅將剩余量作為高階次減震電流指令I(lǐng)42輸出，因此能夠有效地避免如下情況重疊時(shí)振幅值變得過大，結(jié)果是成為超過電流而損害控制的可靠性、耐久性。
進(jìn)ー步,在具備對(duì)由上述自適應(yīng)算法模塊4a、4e生成的減震電流指令I(lǐng)41、I42進(jìn)ー步加以校正的電流校正部6a的系統(tǒng)中，設(shè)置校正后電流超過檢測(cè)單元6b，該校正后電流超過檢測(cè)単元6b在校正后的電流指令值I61超過預(yù)先根據(jù)規(guī)定的基準(zhǔn)而設(shè)定的電流上限值α 3的情況下，生成校正后電流超過信號(hào)S61并輸入到上述自適應(yīng)算法模塊4a、4e，在對(duì)上述自適應(yīng)算法模塊4a、4e輸入了上述校正后電流超過信號(hào)S61的情況下，也在毎次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)、(Re, Im) n時(shí)執(zhí)行將該自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)、(Re, Im)n在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令的方向修正的控制，追加校正來判斷是否超過電流上限值，因此還能夠有效地避免校正的減震電流指令值I61的變動(dòng)引起可動(dòng)部件23與定子22沖突、控制器破損。進(jìn)ー步，設(shè)置電壓指令上限檢測(cè)單元7，該電壓指令上限檢測(cè)單元7檢測(cè)出現(xiàn)在向 加振単元2輸入減震電流指令I(lǐng)f的輸入線上的電壓指令值Vf，在該電壓指令值Vf超過預(yù)先設(shè)定的加振単元2所允許的電壓指令的上限閾值β的情況下向上述自適應(yīng)算法模塊4a、4e輸入電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)S71，在上述自適應(yīng)算法模塊4a、4e被輸入上述電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)S71的情況下，也在毎次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)、(Re，Im) 時(shí)進(jìn)行將當(dāng)該自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re, Im)、(Re, Im)n在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向縮小減震電流指令I(lǐng)f的方向修正的控制。 這樣，不僅在電流指令值If超過的情況下，在向加振單元2輸入的電壓指令值Vf超過的情況下也限制減震電流指令I(lǐng)f，因此在對(duì)線性致動(dòng)器20施加很大的外力的情況下、在高頻區(qū)域中事先防止產(chǎn)生電壓飽和，能夠進(jìn)一歩有效地提高系統(tǒng)的可靠性、耐久性。并且，上述自適應(yīng)算法模塊4a、4e重復(fù)進(jìn)行一邊對(duì)從上述振動(dòng)檢測(cè)部I輸入的輸入信號(hào)Sg積分ー邊更新自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)、(Re, Im)n的處理，限制減震電流指令I(lǐng)f時(shí)進(jìn)行減小上述積分值的處理，因此能夠根據(jù)縮減系數(shù)值k的設(shè)定來有效地賦予有效的鉗位特性。因而，通過將這種減震裝置搭載在車輛中，能夠有效地提高該車輛的減震功能的可靠性、耐久性，實(shí)現(xiàn)優(yōu)異的行駛功能。以上說明了第一發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但是各部的具體結(jié)構(gòu)不只限定于上述的實(shí)施方式。例如，在上述實(shí)施方式中，在每次計(jì)算基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)時(shí)將該基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)進(jìn)行修正，但是在第一發(fā)明還包含根據(jù)多次的計(jì)算值來加以修正的方式、根據(jù)一次的計(jì)算值來分多次加以修正的方式
坐寸ο另外，在從具有線性致動(dòng)器的加振単元到需要減震的位置為止有衰減、傳遞延遲的情況下，能夠構(gòu)成考慮其衰減、傳遞延遲來計(jì)算自適應(yīng)濾波器系數(shù)并作為具有合適的振幅、相位的減震電流指令而輸出。除此之外，能夠?qū)⒌谝话l(fā)明應(yīng)用于存在產(chǎn)生振動(dòng)這種問題的車輛以外的移動(dòng)裝置、設(shè)備類等，在不超出本發(fā)明的精神的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變形。另ー方面，當(dāng)從第二發(fā)明的觀點(diǎn)看上述的本實(shí)施方式時(shí)，本實(shí)施方式的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置在生成作為周期性信號(hào)的電流指令I(lǐng)41并輸入到線性致動(dòng)器20來驅(qū)動(dòng)線性致動(dòng)器20時(shí)，根據(jù)具有與電流指令I(lǐng)41的振幅以及相位相對(duì)應(yīng)的振幅信息以及相位信息的指令矢量(矢量VelA、Ve 1B)來生成電流指令I(lǐng)41，指令矢量(矢量VelA、Ve 1B)以相互交叉的多個(gè)矢量(矢量Ve2A、Ve3A、Ve2B、Ve3B)來表現(xiàn)，本實(shí)施方式的電動(dòng)致動(dòng)器具備系數(shù)計(jì)算單元44，其分別計(jì)算表示用于表現(xiàn)指令矢量(矢量VelA等)的各矢量(矢量Ve2A、Ve3A等)的大小的系數(shù)(Re，Im);指令信號(hào)生成単元45，其根據(jù)由系數(shù)計(jì)算單元44計(jì)算出的各系數(shù)(Re, Im)來生成電流指令I(lǐng)41 ;以及縮小指令単元(電流超過檢測(cè)単元4c)，其在規(guī)定的條件成立的情況下生成作為縮小指令的基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41并輸入到系數(shù)計(jì)算單元44，其中，系數(shù)計(jì)算單元44在被輸入基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41的期間將全部的系數(shù)(Re, Im)向限制電流指令I(lǐng)41的方向修正，針對(duì)各系數(shù)(Re，Im)的修正比例在全部的系數(shù)中相同，因此不改變指令矢量(矢量VelA等)的方向而將指令矢量VelA等的大小向限制電流指令I(lǐng)41的方向修正，能夠避免根據(jù)該系數(shù)(Re，Im)而生成的周期性的電流指令I(lǐng)41的相位產(chǎn)生偏離，且能夠有效地防止可動(dòng)部件23與定子22的沖突、控制器的破損等，不僅提高線性致動(dòng)器20的可靠性、耐久性，還能夠有效地提高驅(qū)動(dòng)精度。進(jìn)ー步，在具備對(duì)由指令信號(hào)生成單元45生成的電流指令I(lǐng)41進(jìn)ー步加以校正的電流校正部6a的系統(tǒng)中，對(duì)于由校正的電流指令值I61的變動(dòng)引起的可動(dòng)部件23與定子22 的沖突、控制器的破損，無法只由生成校正前的電流指令I(lǐng)41的自適應(yīng)控制單元4來應(yīng)對(duì)，但是在本實(shí)施方式中，縮小指令單元是校正后電流超過檢測(cè)單元6b，校正后電流超過檢測(cè)單元6b在校正后的電流指令值I61的振幅值超過預(yù)先設(shè)定的上限值的情況下，視為規(guī)定的條件成立而將校正后電流超過信號(hào)S61輸入到系數(shù)計(jì)算單元44，因此在追加校正后判斷電流指令值I61的振幅值是否超過了上限值，能夠不產(chǎn)生電流指令值I61的相位偏離地有效避免由電流校正部6a校正的電流指令值I61的變動(dòng)引起的問題。進(jìn)ー步，系數(shù)計(jì)算單元44使每次的自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)的修正在預(yù)先決定的范圍內(nèi)進(jìn)行并重復(fù)計(jì)算自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)，由此階段性地進(jìn)行自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)的修正，因此當(dāng)輸入作為縮小指令信號(hào)的電流上限超過信號(hào)S41、校正后電流超過信號(hào)S61時(shí)，不是立即截?cái)嚯娏髦噶領(lǐng)41而是在預(yù)先決定的范圍內(nèi)重復(fù)進(jìn)行限制電流指令I(lǐng)41的修正，因此能夠避免產(chǎn)生高階次諧波且有效地防止可動(dòng)部件23與定子22沖突、控制器破損等，不僅提高裝置的可靠性、耐久性，還能夠提高電動(dòng)致動(dòng)器的控制精度。除此之外，在減震裝置中存在在施加方向與應(yīng)該減震的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)時(shí)必須使施加的振動(dòng)的相位與目標(biāo)一致這樣的嚴(yán)格要求，從而電流指令I(lǐng)41的相位偏離帶給減震精度的壞影響很大，但是當(dāng)將減震裝置構(gòu)成為搭載本實(shí)施方式的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置并通過由該驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)致動(dòng)器產(chǎn)生方向與應(yīng)該減震的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)來進(jìn)行減震吋，能夠顯著地提高減震精度。以上，說明了第二發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但是各部的具體結(jié)構(gòu)不只限于上述的實(shí)施方式。例如，也可以將上述縮小指令單元構(gòu)成為在通過各系數(shù)表現(xiàn)的指令矢量的大小超過規(guī)定的上限值的情況下視為上述的規(guī)定條件成立而將縮小指令信號(hào)輸入到系數(shù)計(jì)算単元。具體地說，如圖11所示，舉出如下這樣構(gòu)成的情況作為縮小指令単元，設(shè)置判斷部146，對(duì)該判斷部146輸入自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re，Im)，根據(jù)輸入的自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re, Im)來計(jì)算指令矢量(矢量VelA等)的大小，判斷該計(jì)算結(jié)果是否大于等于規(guī)定上限值，如果大于等于規(guī)定上限值則生成電流上限超過信號(hào)S41并輸入到上述系數(shù)計(jì)算單元44，如果不大于等于規(guī)定上限值則不向系數(shù)計(jì)算單元44輸入電流上限超過信號(hào)S41。當(dāng)這樣構(gòu)成時(shí)，指令矢量的大小與驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅值相對(duì)應(yīng)，各系數(shù)是標(biāo)量，因此能夠以簡單的四則運(yùn)算來求出指令矢量的大小，與使用作為周期性信號(hào)的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的情況相比能夠以簡單的運(yùn)算來求出驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅值，能夠提高響應(yīng)性。進(jìn)ー步，在本實(shí)施方式中，將驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)設(shè)為電流指令，但是也可以是電壓指令。另外，在本實(shí)施方式中系數(shù)是自適應(yīng)濾波器系數(shù)，但是不特別限定于此。另外，在縮小指令單元進(jìn)行判斷吋，既可以使用出現(xiàn)在向電動(dòng)致動(dòng)器輸入驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的輸入線上的最終電流波形或者最終電壓波形的振幅值來進(jìn)行上述判斷，也可以使用這些最終電流波形或者最終電壓波形中的進(jìn)行規(guī)定的頻率成分抽取后的振幅值來進(jìn)行上述判斷。除此之外，在本實(shí)施方式中，作為驅(qū)動(dòng)指令校正単元，舉出了電流校正部6a，但是也可以是校正電壓的單元。另外，在本實(shí)施方式中，縮小指令單元參照了通過電流校正部6a等主動(dòng)地加以校正的校正后的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅值，但是只要是校正過的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)則不限于此。例如，在頻率f變大或者從外部施加大的沖擊而在線性致動(dòng)器20中激勵(lì)起很 大的電壓的情況下，出現(xiàn)在向線性致動(dòng)器20輸入驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的輸入線上的施加電壓指令變大，最壞情況是產(chǎn)生電壓飽和狀態(tài)(無法施加更大電壓，導(dǎo)致電流控制失敗)。為了防止這種情況發(fā)生，也可以使縮小指令単元判斷出現(xiàn)在向線性致動(dòng)器20輸入驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的輸入線上的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的電壓值是否大于等于規(guī)定上限來生成縮小指令信號(hào)。另外，在本實(shí)施方式中，為了防止產(chǎn)生高階次諧波而將系數(shù)計(jì)算單元44構(gòu)成為如下在被輸入作為縮小指令信號(hào)的基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41的期間，在毎次計(jì)算系數(shù)(Re, Im)時(shí)將全部的系數(shù)(Re，Im)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制電流指令I(lǐng)41的方向修正，從而階段性地限制系數(shù)(Re，Im)，但是在高階次諧波的產(chǎn)生不成為問題的應(yīng)用例子中，不限定為階段性地修正系數(shù)(Re，Im)。進(jìn)ー步，在本實(shí)施方式中，將作為縮小指令單元的電流超過檢測(cè)單元4c構(gòu)成為在規(guī)定的條件成立的情況下始終向系數(shù)計(jì)算單元44輸出作為縮小指令信號(hào)的基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)S41，但是只要系數(shù)計(jì)算單元能夠在計(jì)算系數(shù)時(shí)判斷是否輸入了縮小指令信號(hào)，則不限于始終輸入縮小指令信號(hào)。除此之外，能夠?qū)⒌诙l(fā)明應(yīng)用于除了減震裝置以外的需要驅(qū)動(dòng)電動(dòng)致動(dòng)器的裝置、設(shè)備類等，在不超出本發(fā)明的精神的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變形。
權(quán)利要求
1.一種減震裝置，其特征在于，具備 基準(zhǔn)波生成單元，其根據(jù)基本頻率生成基準(zhǔn)波； 基礎(chǔ)階次自適應(yīng)控制單元，其根據(jù)在應(yīng)該減震的位置處檢測(cè)出的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)和上述基準(zhǔn)波來計(jì)算基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)，根據(jù)該基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)來生成基礎(chǔ)階次減震電流指令，以使加振單元在應(yīng)該減震的位置處產(chǎn)生方向與來自振動(dòng)產(chǎn)生源的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)； 振幅檢測(cè)單元，其計(jì)算上述基礎(chǔ)階次減震電流指令的峰值電流值；以及基礎(chǔ)階次電流超過檢測(cè)單元，其根據(jù)基本頻率導(dǎo)出預(yù)先決定的基礎(chǔ)階次電流上限值，在上述基礎(chǔ)階次減震電流指令的峰值電流值超過上述基礎(chǔ)階次電流上限值的情況下生成基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)并輸入到上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)控制單元， 其中，上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)控制單元在被輸入上述基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)的期間將上述基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令的方向修正。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的減震裝置，其特征在于，還具備 聞階次基準(zhǔn)波生成單兀，其根據(jù)基本頻率生成聞階次基準(zhǔn)波； 高階次自適應(yīng)控制單元，其根據(jù)從上述振動(dòng)檢測(cè)單元處獲得的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)和上述高階次基準(zhǔn)波來計(jì)算高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)，根據(jù)該高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)生成高階次減震電流指令，以與上述基礎(chǔ)階次減震電流指令一起使加振單元在應(yīng)該減震的位置處產(chǎn)生方向與來自上述振動(dòng)產(chǎn)生源的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)； 振幅檢測(cè)單元，其計(jì)算上述高階次減震電流指令的高階次峰值電流值；以及高階次電流超過檢測(cè)單元，其根據(jù)基本頻率導(dǎo)出預(yù)先決定的高階次電流上限值，在上述高階次減震電流指令的峰值電流值超過上述高階次電流上限值減去上述基礎(chǔ)階次峰值電流值而得到的值的情況下，生成高階次電流上限超過信號(hào)并輸入到上述高階次自適應(yīng)控制單兀， 其中，上述高階次自適應(yīng)控制單元在被輸入上述高階次電流上限超過信號(hào)的期間，在每次計(jì)算上述高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)時(shí)將該高階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制高階次減震電流指令的方向修正。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或者2所述的減震裝置，其特征在于，還具備 電流校正部，其對(duì)由上述自適應(yīng)控制單元生成的減震電流指令進(jìn)一步加以校正；以及校正后電流超過檢測(cè)單元，其在校正后的電流指令值超過了預(yù)先設(shè)定的電流上限值的情況下生成校正后電流超過信號(hào)并輸入到上述自適應(yīng)控制單元， 其中，上述自適應(yīng)控制單元在被輸入上述校正后電流超過信號(hào)的情況下，也在每次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)時(shí)將該自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令的方向修正。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或者2所述的減震裝置，其特征在于，還具備電壓指令上限檢測(cè)單元，該電壓指令上限檢測(cè)單元檢測(cè)出現(xiàn)在向加振單元輸入減震電流指令的輸入線上的電壓指令值，在該電壓指令值超過預(yù)先設(shè)定的加振單元所允許的電壓指令的上限閾值的情況下向上述自適應(yīng)控制單元輸入電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)，上述自適應(yīng)控制單元在被輸入上述電壓指令上限檢測(cè)信號(hào)的情況下，也在每次計(jì)算上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)時(shí)將該自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向縮小減震電流指令的方向修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或者2所述的減震裝置，其特征在于， 上述自適應(yīng)控制單元重復(fù)進(jìn)行對(duì)從上述振動(dòng)檢測(cè)部輸入的輸入信號(hào)積分并更新上述自適應(yīng)濾波器系數(shù)的處理，在限制上述減震電流指令時(shí)進(jìn)行縮小上述積分值的處理。
6.一種車輛，其特征在于，具備根據(jù)權(quán)利要求I所述的減震裝置。
7.一種電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置，當(dāng)生成作為周期性信號(hào)的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)并輸入到電動(dòng)致動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)該電動(dòng)致動(dòng)器時(shí)，根據(jù)具有與驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅以及相位相對(duì)應(yīng)的振幅信息以及相位信息的指令矢量來生成上述驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)，該電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置的特征在于，具備 系數(shù)計(jì)算單元，上述指令矢量以相互交叉的多個(gè)矢量來表現(xiàn)，該系數(shù)計(jì)算單元分別計(jì)算表示用于表現(xiàn)上述指令矢量的各矢量的大小的系數(shù)； 指令信號(hào)生成單元，其根據(jù)由系數(shù)計(jì)算單元計(jì)算出的各系數(shù)來生成上述驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)；以及 縮小指令單元，其在規(guī)定條件成立的情況下生成縮小指令信號(hào)并輸入到上述系數(shù)計(jì)算單元， 其中，上述系數(shù)計(jì)算單元在被輸入上述縮小指令信號(hào)的期間將全部的系數(shù)向限制上述驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的方向修正，針對(duì)各系數(shù)的修正比例在全部系數(shù)中相同。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于， 還具備驅(qū)動(dòng)指令校正單元，其對(duì)由上述指令信號(hào)生成單元生成的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)加以進(jìn)一步校正， 上述縮小指令單元在校正后的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)的振幅值超過預(yù)先設(shè)定的上限值的情況下視為上述規(guī)定條件成立。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于， 上述縮小指令單元在通過各上述系數(shù)表現(xiàn)的指令矢量的大小超過上限值的情況下視為上述規(guī)定條件成立。
10.根據(jù)權(quán)利要求7、中的任一項(xiàng)所述的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于， 上述系數(shù)計(jì)算單元使每次的上述系數(shù)的修正在預(yù)先決定的范圍內(nèi)進(jìn)行并重復(fù)計(jì)算上述系數(shù)，由此階段性地進(jìn)行上述系數(shù)的修正。
11.一種減震裝置，其特征在于，具備根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)裝置，通過由該驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)致動(dòng)器來產(chǎn)生方向與應(yīng)該減震的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)來進(jìn)行減震。
全文摘要
提供一種恰當(dāng)?shù)貙?shí)施針對(duì)驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)過大的對(duì)策的減震裝置。減震裝置具備基準(zhǔn)波生成單元(3)，其根據(jù)基本頻率(f)生成基準(zhǔn)波(ejθ)；基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊(4a)，其根據(jù)從應(yīng)該減震的位置處檢測(cè)出的振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)(sg)和基準(zhǔn)波計(jì)算基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)(Re,Im)，根據(jù)基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)來生成基礎(chǔ)階次減震電流指令(I41)，通過加振單元(2)在應(yīng)該減震的位置處產(chǎn)生方向與來自作為振動(dòng)產(chǎn)生源的發(fā)動(dòng)機(jī)(gn)的振動(dòng)的方向相反的振動(dòng)；振幅檢測(cè)單元(4b)，其計(jì)算基礎(chǔ)階次減震電流指令的峰值電流值(A1′)；以及基礎(chǔ)階次電流超過檢測(cè)單元(4c)，其根據(jù)基本頻率導(dǎo)出預(yù)先決定的基礎(chǔ)階次電流上限值(α1)，在基礎(chǔ)階次減震電流指令的峰值電流值超過基礎(chǔ)階次電流上限值的情況下生成基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)(S41)并輸入到基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊，其中，在基礎(chǔ)階次自適應(yīng)算法模塊中，在被輸入基礎(chǔ)階次電流上限超過信號(hào)的期間將基礎(chǔ)階次自適應(yīng)濾波器系數(shù)在預(yù)先決定的范圍內(nèi)向限制減震電流指令的方向修正。
文檔編號(hào)G05D19/02GK102639902SQ20108005380
公開日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2010年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月28日
發(fā)明者伊藤丈生, 守屋英朗, 富崎猛, 村岸恭次, 藤井隆良 申請(qǐng)人:昕芙旎雅有限公司