專利名稱：具有牽引車和拖車的儲(chǔ)存系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種儲(chǔ)存系統(tǒng)，在所述儲(chǔ)存系統(tǒng)中，產(chǎn)品以隨機(jī)方式進(jìn)行儲(chǔ)存，且產(chǎn)品的儲(chǔ)存位置只有中央計(jì)算機(jī)知道。
背景技術(shù)：
此類儲(chǔ)存系統(tǒng)是許多實(shí)施例中已知的。一項(xiàng)很常見的實(shí)施例是通常所說的高架儲(chǔ)存器，在所述高架儲(chǔ)存器中，儲(chǔ)存架設(shè)在供存取裝置(rack serving device, RGB)在其中水平和垂直移動(dòng)的通道兩側(cè),其中所述產(chǎn)品置于且儲(chǔ)存在相同的托盤或托板上，且其中所述RGB經(jīng)配置以儲(chǔ)存和取回托板。一方面，特定儲(chǔ)存空間的尺寸規(guī)格是預(yù)定的。另ー方面，由于RGB只可與每行最前 面的托盤或托板接合，因此儲(chǔ)存架在深度上通常只有一個(gè)儲(chǔ)存位置，因?yàn)楦畹纳疃葍H用于相同產(chǎn)品前后相接地儲(chǔ)存在同一行中等情況下。憑借著中央控制系統(tǒng)，此類高架儲(chǔ)存器中最昂貴的機(jī)械部件是RGB。因此，為避免碰撞，高架儲(chǔ)存器中每個(gè)通道只提供ー個(gè)RGB，以便儲(chǔ)存和取回產(chǎn)品的時(shí)間不會(huì)小于系統(tǒng)定義的最小值。除此之外，例如在藥房中，還已知一種也可配置成高架儲(chǔ)存器的表面儲(chǔ)存器，具體而言，在所述高架儲(chǔ)存器中，產(chǎn)品直接儲(chǔ)存，因此不放在托盤或托板上，且產(chǎn)品置于具有盡可能少的物理分隔物的儲(chǔ)存表面上，所述儲(chǔ)存表面在存取裝置的通道的左側(cè)和右側(cè)以離散的層上下布置，產(chǎn)品直接與RGB接合并可從儲(chǔ)存表面儲(chǔ)存或取回，例如，所述RGB包括抓爪臂。同時(shí)，此處確定儲(chǔ)存時(shí)間和取回時(shí)間的參數(shù)是RGB，而所述RGB是除中央控制之外最昂貴的機(jī)械部件。因此反過來，儲(chǔ)存器的一個(gè)通道只包括一或兩個(gè)RGB。

發(fā)明內(nèi)容
a)技術(shù)目標(biāo)因此，本發(fā)明的ー個(gè)目標(biāo)在于提供一種用于儲(chǔ)存產(chǎn)品的方法和裝置，其中盡管成本極小，但可輕易地使傳輸速度與相應(yīng)要求和儲(chǔ)存器大小相適應(yīng)，同時(shí)提供所有元件的高水平故障安全性和冗余度。b)解決方案此目標(biāo)可通過權(quán)利要求I和8的特征來實(shí)現(xiàn)。優(yōu)勢性實(shí)施例可由從屬權(quán)利要求推導(dǎo)出。本發(fā)明的儲(chǔ)存方法的基本原理在干，產(chǎn)品豎直放置或平放在拖車上，且裝載有一個(gè)或多個(gè)相同或不同產(chǎn)品的拖車儲(chǔ)存于儲(chǔ)存表面上的特定儲(chǔ)存位置，所述儲(chǔ)存位置并未用進(jìn)行物理分隔，且由中央控制器針對(duì)每個(gè)儲(chǔ)存事件進(jìn)行確定和預(yù)定。在此范圍內(nèi)，上述為隨機(jī)儲(chǔ)存系統(tǒng)，因?yàn)樘囟óa(chǎn)品的實(shí)際儲(chǔ)存位置僅為中央控制器所知。本身不具有驅(qū)動(dòng)裝置的拖車通過本身具有驅(qū)動(dòng)裝置的牽引車在儲(chǔ)存表面上移動(dòng)到儲(chǔ)存位置，且從該儲(chǔ)存位置，例如，從向空拖車中裝載ー個(gè)或多個(gè)產(chǎn)品的裝載站移動(dòng)到儲(chǔ)存位置，或者反過來，從儲(chǔ)存位置移動(dòng)到產(chǎn)品再次從拖車中取回的卸載位置，且可能進(jìn)ー步移動(dòng)到空拖車的保持位置，但該位置在實(shí)際儲(chǔ)存位置之外。由于牽引車可拉也可推，因此它們也可在本申請案中更普遍地稱為“存取裝置”，而且拖車也可稱為“托盤”或“容器”，但這會(huì)更難以形象化。因此，儲(chǔ)存位置應(yīng)盡可能少地進(jìn)行物理分隔，這樣在理想情況下，儲(chǔ)存位置是尺寸最大的水平平面。當(dāng)然，儲(chǔ)存表面也可分布于上下幾層上，因此需要通過升降機(jī)等將已裝載拖車，可能還有牽引車，從ー層移動(dòng)到另ー層。同樣，可分隔出諸如冷卻區(qū)域等特定區(qū)域，且這些區(qū)域只能由牽引車通過閉鎖接近。如果有多層，則特定層之間的垂直距離只根據(jù)待儲(chǔ)存的最大，例如最高的產(chǎn)品的要求來調(diào)整尺寸，因此，該垂直距離通常低于操作員供走過所需的距離。相應(yīng)地，牽引車，尤其是拖車必須是水平的，具體而言，牽引車必須經(jīng)配置以在儲(chǔ)存表面上完全自動(dòng)操作。 這就意味著，牽引車一定能夠根據(jù)從中央控制器以無線方式接收的命令來執(zhí)行以下操作接近空拖車或已裝載拖車；鉤住該拖車；根據(jù)已知的當(dāng)前儲(chǔ)存圖使該拖車在由中央控制預(yù)定的移動(dòng)路徑或移動(dòng)區(qū)域上移動(dòng)；將該拖車獨(dú)立地停放在儲(chǔ)存位置；然后將該拖車移動(dòng)到牽引車的停放位置等，在該停放位置，牽引車可使相應(yīng)的能量儲(chǔ)存裝置再次裝載倉tfi。儲(chǔ)存系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于，所用的牽引車成本遠(yuǎn)低于可上升移動(dòng)的存取裝置的成本，因此，儲(chǔ)存時(shí)間可大大縮短，方法是根據(jù)儲(chǔ)存表面的尺寸來使用ー些相對(duì)較大的牽引車。此夕卜，提供儲(chǔ)存表面本身可通過低成本方式來完成，這是由于不需要特別安裝精確配合的軌道、軌道連接件、開關(guān)、動(dòng)カ源等，且只需提供穩(wěn)定的平坦儲(chǔ)存表面即可。這些優(yōu)點(diǎn)遠(yuǎn)勝過系統(tǒng)的固有缺點(diǎn)，缺點(diǎn)是，需要大量拖車來在儲(chǔ)存期間將產(chǎn)品保留在其上。拖車可十分高效地進(jìn)行制造，因?yàn)橥宪嚊]有驅(qū)動(dòng)器且可最大限度地進(jìn)行簡化，理想狀態(tài)下簡化成底板，其可能具有用于放置/插入產(chǎn)品的非滑動(dòng)墊和/或凹ロ或腔室，這些非滑動(dòng)墊和/或凹ロ或腔室的底部有，例如，兩個(gè)或兩個(gè)以上滑動(dòng)表面，以使拖車在裝載表面上以滑動(dòng)方式推動(dòng)或拉動(dòng)。因此，多種類型的拖車也可用在同一儲(chǔ)存設(shè)備中，例如，尺寸不同的拖車，其具有或不具有進(jìn)入多個(gè)儲(chǔ)存凹ロ或進(jìn)入尺寸不同的儲(chǔ)存凹ロ的子部分。拖車上甚至無需轉(zhuǎn)向車輪。但拖車也可包括橫向伸出的側(cè)壁，從而防止產(chǎn)品易于懸掛或散落。因此，對(duì)拖車與也必須要自動(dòng)工作的牽引車之間所需的耦接件進(jìn)行配置，以將昂貴的耦接元件設(shè)在牽引車上，而將相當(dāng)?shù)土鸟罱釉O(shè)在拖車上，例如，從而使拖車上的耦接元件只包括側(cè)壁中的孔，供牽引車的相應(yīng)耦接元件接合到其中的這些孔具有規(guī)定的大小且按照規(guī)定方式排列。耦接元件應(yīng)優(yōu)選不僅設(shè)在拖車的一面上，而且要設(shè)在彼此相対的至少兩面上，以便使轉(zhuǎn)移移動(dòng)的數(shù)目盡可能小。將牽引車耦接到拖車時(shí)，優(yōu)選使拖車的所接合的耦接件那側(cè)稍微上升，以便在此側(cè)將拖車從底面提起，從而將拖車從儲(chǔ)存表面提起，這讓包括拖車和牽引車的列車在拉推操作期間的性能可預(yù)測。
在另ー項(xiàng)實(shí)施例中，拖車的底側(cè)包括至少三個(gè)，最好四個(gè)滑動(dòng)表面，其中滑動(dòng)表面與儲(chǔ)存表面永久接觸，因而也處于鉤起狀態(tài)，這樣在耦接期間便不會(huì)被提起。因此，在通過牽引車移動(dòng)期間，處于接觸狀態(tài)的滑動(dòng)表面的數(shù)目并不減少，但可以更簡單的方式來進(jìn)行耦接，因?yàn)椴槐厥雇宪囉腥我馓嵘?。因此也并不?yōu)選將拖車的特定側(cè)用于耦接，因而耦接可從所有側(cè)開始執(zhí)行，從而減少轉(zhuǎn)移。理想狀態(tài)下，只要原理上并非不利，鑒于待儲(chǔ)存的產(chǎn)品尺寸，此情況下的拖車具有正方形平面圖，且所有側(cè)上均包括耦接件。為了執(zhí)行任務(wù)，牽引車包括用于傳輸信號(hào)的緊急信道以及用于無線接收往返中央控制器的信號(hào)的發(fā)射器和接收器，尤其通過WLAN來提供，如果正常信號(hào)傳輸信道出現(xiàn)故障或無法在儲(chǔ)存表面的特定位置起作用，則緊急發(fā)射器尤其可通過無線電或超聲波來操作，而且牽引車包括特定拖車控制器，所述拖車控制器執(zhí)行驅(qū)動(dòng)工作，且通常分布在多個(gè)處理器上。此外，牽引車包括至少ー個(gè)照相機(jī)，其可相對(duì)于取相方向等樞轉(zhuǎn)，和/或用于向前、向后和橫向的単獨(dú)照相機(jī)。這些照相機(jī)一方面必須經(jīng)配置以識(shí)別并處理布置在拖車處的條形碼，此外還應(yīng)包括圖像處理單元，所述處理単元包括在牽引車控制器中，以便能至少在耦接期間，但也可在其他情況下自動(dòng)確定橫向偏移和/或與拖車的距離。此外，照相機(jī)當(dāng)然可用作定向輔助設(shè)備，以供處于儲(chǔ)存器范圍之外的操作員使用，從而手動(dòng)驅(qū)動(dòng)牽引車。替代地和/或附加地，牽引車可支持至少ー個(gè)激光器，所述激光器將光線投射到底面上和/或底面上方的頂板上和/或待耦接的拖車上，且所述激光器通過諸如光交叉三角測量法等計(jì)算方法來檢測放置拖車的拐角的位置，以及是否提供與待耦接的牽引車的橫向和角偏移。此外，牽引車均包括位于背面和/或正面以及側(cè)面上的距離傳感器，以便即向前驅(qū)動(dòng)的同吋，以及在沒有拖車的情況下向后驅(qū)動(dòng)的同時(shí)檢測出即將在正向上發(fā)生的碰撞；且進(jìn)一歩在為了進(jìn)行耦接而向后驅(qū)動(dòng)期間確定與拖車的距離和角偏移，這是可能的，因?yàn)樵跈M向上偏移的兩個(gè)距離傳感器設(shè)在后側(cè)上。如果牽引車無法自動(dòng)實(shí)施從中央控制器獲取的驅(qū)動(dòng)命令，則無論待耦接的拖車是否意外地改變其位置，鑒于底板下垂或類似情況，都不可能在預(yù)定方向上驅(qū)動(dòng)，因此可采用緊急措施，即最初總是對(duì)牽引車進(jìn)行手動(dòng)操作，以及另一措施，即使用可在自動(dòng)或手動(dòng)模式下輪換驅(qū)動(dòng)的救援牽引車。所述牽引車的通信選擇也包括兩輛牽引車之間彼此直接通信，例如不僅通過中央控制器進(jìn)行通信這ー選擇，例如，以共同實(shí)現(xiàn)特定目標(biāo)，例如，第一牽引車鉤住擋道的ー輛拖車并將其移到旁邊，以便第二牽引車可提起第一拖車后面的拖車。優(yōu)選地，所有牽引車將配置成相同牽引車，但也可根據(jù)儲(chǔ)存器的結(jié)構(gòu)而使用不同牽引車，例如大小不同且額定功率不同的牽引車。對(duì)于每輛牽引車的每個(gè)特定行程，中央計(jì)算機(jī)不僅預(yù)定移動(dòng)路徑的起始位置和終點(diǎn)位置，而且至少確定可用的移動(dòng)范圍，中央計(jì)算機(jī)優(yōu)選根據(jù)當(dāng)前儲(chǔ)存圖來確定移動(dòng)路徑，因此確定已裝載或已卸載拖車或空閑牽引車占據(jù)儲(chǔ)存區(qū)域的哪些位置。此外，當(dāng)然也確定 時(shí)間點(diǎn)，例如起始點(diǎn)，且中央計(jì)算機(jī)選擇性地準(zhǔn)確預(yù)定移動(dòng)速度，并也因此而準(zhǔn)確預(yù)定移動(dòng)路徑的時(shí)間安排，因?yàn)橹挥羞@樣，才能避免同時(shí)使用的許多牽引車發(fā)生碰撞。
在ー項(xiàng)實(shí)際應(yīng)用中，上述操作可以通過以下方式完成中央計(jì)算機(jī)不僅預(yù)定牽引車控制器的驅(qū)動(dòng)任務(wù)的起始點(diǎn)和終點(diǎn)，而且一方面預(yù)定為驅(qū)動(dòng)安排的區(qū)域，例如包括關(guān)于這些無障礙物表面的儲(chǔ)存圖，尤其是整個(gè)儲(chǔ)存圖和時(shí)區(qū)，在這些區(qū)域中，牽引車和列車可使用無障礙物區(qū)域的特定部分，例如分別使用無障礙物的局部部分。但是至少在經(jīng)過特定優(yōu)選點(diǎn)，例如特定的無障礙物局部部分之間的交點(diǎn)或邊界時(shí)，牽引車控制器總是向中央計(jì)算機(jī)報(bào)告當(dāng)前位置。但在進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的無障礙物區(qū)域內(nèi)，優(yōu)選牽引車計(jì)算機(jī)自身(例如)根據(jù)效率因素，例如最短驅(qū)動(dòng)路徑或?qū)⒕徛?jīng)過的最少轉(zhuǎn)彎次數(shù)等來選擇準(zhǔn)確路線，且所述牽引車計(jì)算機(jī)還確定自身速度。 當(dāng)移交儲(chǔ)存圖的數(shù)據(jù)時(shí)，中央計(jì)算機(jī)計(jì)算每個(gè)障礙物周圍的所謂的增大公差帯，其中公差帶用于提高碰撞安全性，且公差帶的大小也可根據(jù)儲(chǔ)存器中的事件以及根據(jù)實(shí)際或幾乎發(fā)生的碰撞來増大或減小，所述公差帶不僅用于整個(gè)儲(chǔ)存器，而且用于特定儲(chǔ)存部分，甚至特定障礙物。通過特定的無障礙局部部分不僅可通過中央計(jì)算機(jī)來根據(jù)特定時(shí)限進(jìn)行安排，而且可根據(jù)正在發(fā)生的其他事件進(jìn)行安排，例如，在待控制的牽引車?yán)^續(xù)移動(dòng)之前有另ー輛牽引車或列車經(jīng)過。為使?fàn)恳嚹軌蜓仡A(yù)定的路徑移動(dòng)，且為在預(yù)定的位置上提起或放下拖車，可為所述牽引車提供不同類型的導(dǎo)航系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選在儲(chǔ)存表面或上方的頂板表面上設(shè)置用于牽引車的光學(xué)定向系統(tǒng)，其中設(shè)有光學(xué)標(biāo)記，其中所述牽引車通過牽引車上設(shè)有的光學(xué)傳感器來使用光學(xué)標(biāo)記進(jìn)行定向。因此，優(yōu)選類型的光學(xué)標(biāo)記是呈條形或ニ維形狀的條形碼，其在許多配置中位于儲(chǔ)存區(qū)域的頂側(cè)上，具體而言，在周期性配置中位于儲(chǔ)存表面的頂側(cè)或頂板的底側(cè)上。在優(yōu)選實(shí)施例中，整個(gè)表面中壓印有基本覆蓋整個(gè)表面的小條形碼，其中牽引車通過條形碼獲取相應(yīng)方向。但是，也可使用隨機(jī)分布在層面或頂板表面上的光學(xué)標(biāo)記或圖案，例如，對(duì)于用作層面板和/或頂板的碎木板，它們的表面上具有相對(duì)較少的深色碎片，所述深色碎片與其余淺色碎片形成對(duì)比，或者具體而言，方向和/或長度大于特定閾值的特別長的碎片?？舍槍?duì)它們的位置而自動(dòng)檢測到用作圖案的這些(例如)深色碎片，且可自動(dòng)計(jì)算這些碎片的準(zhǔn)確中心并將其用作標(biāo)記。因此，所有標(biāo)記的位置可被讀取并儲(chǔ)存在第一教示路線，特定標(biāo)記或標(biāo)記組中，所述標(biāo)記組包括組內(nèi)標(biāo)記彼此之間的相對(duì)位置，在隨后的導(dǎo)航期間，可識(shí)別這些(例如)明確的組，且可根據(jù)它們的已知位置執(zhí)行導(dǎo)航。但是，也可使用例如條形碼等光學(xué)標(biāo)記與連續(xù)線圖案的組合，所述連續(xù)線圖案用于ー個(gè)或兩個(gè)相交空間方向中。然后，條形碼可設(shè)于每個(gè)網(wǎng)格區(qū)中的預(yù)定位置上，從相應(yīng)地(例如)填滿表面或設(shè)于相同拐角中，或者它們也可設(shè)于網(wǎng)格線的相交部分中，所述相交部分保持整齊或相似。此類ー維或ニ維圖案的引導(dǎo)線將簡化對(duì)牽引車移動(dòng)方向的確定。為盡量降低對(duì)用于移動(dòng)路徑和轉(zhuǎn)移操作的儲(chǔ)存表面上的無障礙空間的要求，需要使?fàn)恳嚤M量易于操作，因此具體而言，牽引車的轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)盡量小，優(yōu)選使所述牽引車具有零轉(zhuǎn)彎半徑，則當(dāng)然可沿任何方向移動(dòng)。在優(yōu)選實(shí)施例中，牽引車優(yōu)選只具有以三角形排列的三個(gè)車輪，優(yōu)選以等邊三角形排列，或者所述牽引車具有彼此之間可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、成矩形排列的四個(gè)車輪，其中車輪的幾何旋轉(zhuǎn)軸例如相交于ー個(gè)點(diǎn)，且設(shè)于例如牽引車的拐角處，俯視時(shí)，這也呈三角形。如果在俯視圖中觀察的車輪(例如)是穿過所有三個(gè)車輪的圓的切線，則通過特別控制特定車輪，可實(shí)現(xiàn)每個(gè)目標(biāo)移動(dòng)方向以及某個(gè)地點(diǎn)上的轉(zhuǎn)彎。在此情況下，車輪經(jīng)常與其滾動(dòng)方向呈傾斜角，甚至直角移動(dòng)，為避免車輪過度磨損，車輪與并入到移動(dòng)表面中的橫向滑動(dòng)滾輪一起使用，其中橫向滑動(dòng)滾輪優(yōu)選具有凸出輪廓，如通過傳送系統(tǒng)的滾動(dòng)軌道的原理所知。根據(jù)牽引車上耦接件的機(jī)械復(fù)雜度和成本，所述牽弓I車可只在其一個(gè)面或每個(gè)面上具有此類耦接件，其中后者増加了復(fù)雜度，但縮短了轉(zhuǎn)移時(shí)間。 由于對(duì)于此類儲(chǔ)存系統(tǒng)而言，無法排除以下情況控制錯(cuò)誤、產(chǎn)品從拖車上落下、拖車翻到、儲(chǔ)存表面上的缺ロ或凸起等使?fàn)恳嚐o法執(zhí)行中央控制器預(yù)定的命令；或者由于牽引車中的技術(shù)缺陷而導(dǎo)致牽引車完全損壞；所獲得的命令未正確執(zhí)行或根本沒有執(zhí)行，但完全沒有執(zhí)行；因此實(shí)際救援措施是根據(jù)本發(fā)明的方法的必要元素。這也基于以下事實(shí)通常情況下，儲(chǔ)存表面以上下幾層布置，且各層之間的距離過小，甚至不足以讓操作員在中間爬行，以手動(dòng)將ー層中產(chǎn)生的碰撞物、污染物等移除?？赡艿腻e(cuò)誤是，例如，儲(chǔ)存表面上因粉末狀或液體儲(chǔ)存產(chǎn)品溢出而產(chǎn)生的污染物可能使儲(chǔ)存表面上的標(biāo)記無法被牽引車的光學(xué)傳感器所讀取。為此，需要特定的清潔牽引車和/或清潔拖車，其配置有特定的清潔裝置，以根據(jù)所儲(chǔ)存的產(chǎn)品的類型來將固體或液體污染物從儲(chǔ)存表面移除。預(yù)期到的另ー阻礙情況是，牽引車已損壞或以完全錯(cuò)誤的方式實(shí)施所接收的信號(hào)。雖然牽引車必須由中央控制器控制，但優(yōu)選每輛牽引車必須具有一個(gè)或最好多個(gè)自己的隨車處理器，所述處理器不僅能夠?qū)χ醒肟刂破鹘邮盏男盘?hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，而且能夠在緊急情況下，根據(jù)從自己的傳感設(shè)備獲得的信息來獨(dú)立作出反應(yīng)，從而在中央處理器預(yù)定的粗略行進(jìn)路徑內(nèi)計(jì)算出詳細(xì)進(jìn)行路徑，或者，以例如根據(jù)牽引車上額外提供的、掃描周圍環(huán)境的傳感器，例如照相機(jī)或超聲波傳感器來例如在已由中央計(jì)算機(jī)清除障礙物的部分內(nèi)計(jì)算出替代性路線。至少ー個(gè)隨車處理器也必須經(jīng)配置以確定牽引車的故障，且在此情況下，作為緊急措施而使?fàn)恳囃Ｏ?。為此，將特定任?wù)部分分配給特定處理器，其中一個(gè)處理器優(yōu)選用作通常所說的看門狗，其應(yīng)識(shí)別牽引車中主處理器的故障，且當(dāng)出現(xiàn)問題時(shí)，通過重置使處理器恢復(fù)初始狀態(tài)。另ー方面，主處理器根據(jù)從屬處理器的報(bào)告中的矛盾之處，且選擇性地根據(jù)源自直接連接的傳感器的信息、所處理的照相機(jī)圖像和/或源自中央計(jì)算機(jī)的信息中的矛盾之處來識(shí)別所述從屬處理器的故障。然后，用另ー輛牽引車，即救援牽引車將停下或損壞的牽引車從儲(chǔ)存表面移出，以進(jìn)行維修。這也可通過經(jīng)由常規(guī)耦接件將救援牽引車耦接到撞壞的牽引車來實(shí)現(xiàn)，因此，所述耦接件必須經(jīng)配置以不包括陽性或陰性或正向或反向耦接元件，或者所述牽引車具有可耦接救援牽引車的特定救援孔眼或救援耦接件。每輛牽引車必須針對(duì)拉カ進(jìn)行配置，從而也能拉動(dòng)ー輛滿載拖車。但是，如果牽引車的重量大于滿載拖車的重量，則此外，當(dāng)已裝載拖車附接到牽引車且因耦接件失靈而無法解除耦接時(shí)，救援牽引車還必須能夠拉動(dòng)另ー輛牽引車。具體而言，此類救援牽引車，或者選擇性地所有牽引車可具有ー個(gè)插入式插ロ，用于在緊急情況下插入長信號(hào)線纜，以提供從操作員的手動(dòng)控制或中央控制器的可靠運(yùn)行的通信鏈路，此類救援牽引車通過線纜來移出儲(chǔ)存表面。同樣，救援牽引車可具有用于附接救援線纜的孔眼，從而將救援牽引車與撞壞的牽引車，所耦接的卡住的拖車一起或因任何原因而以機(jī)械方式用回拉線纜從儲(chǔ)存表面拉出，因此所用的拉カ大于牽引車可施加的力。 優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明的儲(chǔ)存方法中，也使拖車的裝載和卸載自動(dòng)化。因此，機(jī)械裝載站和卸載站上是具有抓爪或吸盤的機(jī)器人、樞轉(zhuǎn)裝置，還是應(yīng)用其他解決方案都無關(guān)緊要，但很明確，隨后中央控制器也必須控制這些裝載站和卸載站，同時(shí)控制從一層儲(chǔ)存表面到另ー層儲(chǔ)存表面的升降機(jī)或另ー個(gè)傳輸裝置。儲(chǔ)存表面本身包括盡可能平的表面，在所述表面上，帶有拖車的牽引車可盡可能自由地移動(dòng)，而不受例如支柱等障礙物的妨礙。是將已裝載拖車放在儲(chǔ)存位置上以使每輛拖車周圍有足夠的移動(dòng)路徑，從而能夠立即耦接并拖走；還是選擇必須先將放置在前面的拖車移開才能接觸放置在后面的拖車的自閉塞儲(chǔ)存位置需視情況而定，并且取決于各種因素，例如儲(chǔ)存表面的大小和布置、產(chǎn)品轉(zhuǎn)移的頻率、產(chǎn)品和拖車的大小等。通常情況下，儲(chǔ)存表面將不設(shè)在ー個(gè)平面中，而是設(shè)在上下幾層中，因此特定儲(chǔ)存表面層必須通過上下布置的支柱和/或桁架以穩(wěn)固方式建在特定儲(chǔ)存表面層中，這需要分別支柱根據(jù)儲(chǔ)存表面的大小，以特定距離分布在設(shè)于其下的儲(chǔ)存表面上。在優(yōu)選實(shí)施例中，支柱成網(wǎng)格狀連續(xù)地上下布置于所有層中的同一位置上，其中儲(chǔ)存表面包括成網(wǎng)格狀排列的特定矩形底板，以便將支柱設(shè)于四個(gè)這些底板匯合的每個(gè)拐角點(diǎn)下，從而支撐所述四個(gè)底板的這四個(gè)拐角。此外，可選擇性地用桁架來支撐彼此匯合的底板的邊緣。但是，底板優(yōu)選置于支柱和桁架上，但僅以寬松方式置于其上并進(jìn)行附接，以便輕松地拆卸。如果底板或移開所述底板后產(chǎn)生的孔很大，足以讓操作員爬入其中，則供操作員進(jìn)入此類多層式儲(chǔ)存器內(nèi)部的方法是，例如，從最高層開始，將底板(同時(shí)可選擇性地將相鄰底板)從產(chǎn)生的孔中移開；將直接設(shè)于其下的底板松開、垂直放置，并通過設(shè)于上方的孔將其向上沿對(duì)角線方向取回；對(duì)向下的幾層執(zhí)行上述操作，直到操作員到達(dá)目標(biāo)層為止，在所述目標(biāo)層上，操作員必須手動(dòng)實(shí)施維修或其他功能。相同操作也可從底側(cè)開始進(jìn)行。儲(chǔ)存表面或特定底板優(yōu)選具有層狀構(gòu)造，這對(duì)應(yīng)于典型的層壓板，因此-由木頭等制成的底層提供承載功能，反過來，所述底層可包括多個(gè)特定層，
-在所述底層的頂側(cè)上設(shè)有具有預(yù)定光學(xué)結(jié)構(gòu)的印記或涂層，此外，所述印記或涂層還包括標(biāo)記，尤其是光學(xué)標(biāo)記，以及-其上設(shè)有供拖車和牽引車在上面移動(dòng)的透明層，所述透明層由耐磨材料，尤其是塑料材料構(gòu)成。由于可以極低成本方式用生產(chǎn)強(qiáng)化木地板的現(xiàn)有機(jī)器來生產(chǎn)此類底板，因此生產(chǎn)整個(gè)儲(chǔ)存表面所用的花費(fèi)很少。此外，牽引車具有自己的能量供應(yīng)源，優(yōu)選配置成蓄電池的電能儲(chǔ)存裝置，其可在牽引車的預(yù)定空閑位置上，通過設(shè)于此處的再充電站而自動(dòng)進(jìn)行再充電。此類再充電站也可提供在裝載站和卸載站上。自動(dòng)或手動(dòng)裝載站和卸載站優(yōu)選設(shè)于儲(chǔ)存表面的外邊緣上，在多層式儲(chǔ)存表面中，裝載位置和卸載位置也可位于不同層上，例如，以在卸載過程中使用重力，即，卸載站的操作僅使拖車通過樞轉(zhuǎn)而移出，而從拖車上傾卸的產(chǎn)品(例如)通過傾斜滑面滑到設(shè)于下層 的傳送帶上。另ー方面，裝載站應(yīng)經(jīng)配置以將產(chǎn)品置于拖車上準(zhǔn)確確定的位置上，這是必需是，原因一方面在于必須使隨后站的傳感器可以更加容易地進(jìn)行檢測，另一方面在于當(dāng)要將ー個(gè)以上的產(chǎn)品置于拖車上時(shí)，能夠利用拖車的放置表面上的空間。 關(guān)于將牽弓I車耦接到拖車，以及耦接到其他牽弓I車，原則上有兩個(gè)選擇。第一個(gè)選擇是，待連接的兩輛車上只有ー個(gè)連接點(diǎn)，例如，所述連接點(diǎn)可以是位于設(shè)于拖車上的拖桿的前端，且在此連接點(diǎn)周圍，所述兩輛車可相對(duì)于彼此圍繞垂直軸旋轉(zhuǎn)。此可旋轉(zhuǎn)性降低了對(duì)轉(zhuǎn)移的空間要求，但是實(shí)質(zhì)上大大增加了轉(zhuǎn)移過程的困難程度。用于耦接兩個(gè)設(shè)備的另ー個(gè)選擇是，用防扭轉(zhuǎn)的方式耦接兩個(gè)設(shè)備，這表示在俯視圖中耦接的兩個(gè)設(shè)備形成ー個(gè)牢固設(shè)備，這最好由彼此相鄰、橫向偏移的兩個(gè)耦接裝置實(shí)現(xiàn)，這兩個(gè)耦接裝置通過彈簧鎖彼此鎖定。在這種情況下，可以較容易的方式計(jì)算出轉(zhuǎn)移期間，例如操縱帶拖車的牽引車向后進(jìn)入停放地點(diǎn)期間的性能，且可通過自動(dòng)控制器以較容易的方式來實(shí)施所述性能。如果通過牽引車來從靜止?fàn)顟B(tài)沿任何方向啟動(dòng)，則可將對(duì)轉(zhuǎn)移的空間要求保持與第一選擇的可旋轉(zhuǎn)耦接幾乎一祥低。除用于耦接所述拖車的所述牽引車外，同一儲(chǔ)存器中也可設(shè)有上舉牽引車，其能夠通過抓爪來直接抓緊置于儲(chǔ)存表面上的產(chǎn)品，因此無需拖車，并用于在傳輸過程中支撐上舉牽引車上的產(chǎn)品。這有助于在沒有拖車的情況下將產(chǎn)品儲(chǔ)存在儲(chǔ)存表面上，但是這種方法只在產(chǎn)品重量相對(duì)于牽引車重量而言十分輕時(shí)，尤其是在產(chǎn)品重量遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于牽引車本身的重量時(shí)才有用。


下文將參閱附圖以示例方式描述本發(fā)明的實(shí)施例，在附圖中圖Ia是儲(chǔ)存表面的俯視圖；圖Ib是上下多層儲(chǔ)存表面的側(cè)視圖；圖2是儲(chǔ)存表面的放大細(xì)節(jié)圖3是牽引車和拖車的側(cè)視圖和俯視圖；圖4所不為f禹接件的構(gòu)造；以及圖5所示為移出停放地點(diǎn)的過程。
具體實(shí)施例方式圖Ia是儲(chǔ)存表面3a的俯視圖，所述儲(chǔ)存表面在此情況下呈矩形，但這不是本發(fā)明的必要條件。裝載有產(chǎn)品Ia等的拖車2a等停放于且因此而儲(chǔ)存于儲(chǔ)存表面3a上，直到其他地方需要這些它們。為此,在儲(chǔ)存表面3a的一個(gè)窄側(cè)上設(shè)有一或多個(gè)裝載站5a、5b、5c,產(chǎn)品lx、ly可在所述窄側(cè)上輸送到裝載站，并可通過此位置提供的裝載轉(zhuǎn)移裝置來裝載到此位置提供的拖車2x上，其中所述裝載轉(zhuǎn)移裝置優(yōu)選自動(dòng)裝置，例如機(jī)器人32。
同樣，在此情況下，相對(duì)面上設(shè)有三個(gè)卸載站6a至6c，在所述相對(duì)面上，可以類似方式將產(chǎn)品從卸載站上提供的已裝載拖車中取回。在此情況中，將產(chǎn)品輸送到裝載站5以及將產(chǎn)品從卸載站6取回分別通過傳送帶33a、33b執(zhí)行,其中優(yōu)選地,在特定裝載站5a等和卸載站6a等上從經(jīng)過的傳送帶取出產(chǎn)品，以便產(chǎn)品Iy靜止地豎直放置在裝載站5a或卸載站5b上以進(jìn)行傳輸，并可被機(jī)器人32識(shí)別和抓緊，這通常是由吸盤完成的，而不是由機(jī)械抓爪完成的。本發(fā)明的核心思想在于，拖車2a等沒有驅(qū)動(dòng)裝置，而是通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的牽引車4a、4b等在儲(chǔ)存表面3a上移動(dòng)，且以自包圍(self hemming)方式以停車狀態(tài)安置儲(chǔ)存表面3a上，在理想情況下，儲(chǔ)存表面3a是完全水平的。優(yōu)選地，牽引車4a、4b等分別在5a等裝載站與儲(chǔ)存位置LI、L2中的ー個(gè)位置之間，以及在儲(chǔ)存位置LI和L2與卸載站6a等之間移動(dòng)拖車2a、2b。同時(shí)，可提供額外處理站，用以提供置于拖車2a上的產(chǎn)品Ia等，例如，這些產(chǎn)品具有標(biāo)簽，或以不同方式進(jìn)行處理。為此，裝載表面3a應(yīng)沒有障礙物，因此也應(yīng)沒有支柱或類似物，從而盡量不妨礙牽引車4a、4b以及稱接到牽引車的拖車2a、2b等的移動(dòng)。圖Ia的左側(cè)區(qū)域所示為儲(chǔ)存位置L2，其中拖車2m、2n等成雙行停放，且其中每個(gè)雙行的移動(dòng)路徑都是開放的，以便牽引車(例如4c)可直接接近每輛拖車，與其耦接，并將其從儲(chǔ)存位置7移開。與此相反，圖中右半部分中的儲(chǔ)存位置LI以自閉塞方式進(jìn)行配置，因?yàn)椴⒎撬型宪?b、2c或每個(gè)儲(chǔ)存位置7都可直接接近，而是被前面的其他拖車阻擋，其中必須先將其他拖車移開。因此，此類儲(chǔ)存區(qū)域僅用于以下情況拖車2a、2b上有很多相同產(chǎn)品la、lb，因此在產(chǎn)品出倉時(shí)不需要特定的拖車。圖中左半部分所不為用于已卸載拖車2p、2q等的另一個(gè)空閑區(qū)域Wl,且圖中右半部分所示為用于當(dāng)前沒有使用的牽引車4d、4e、4f的空閑區(qū)域W2，此外，這些牽引車自動(dòng)耦接到此空閑位置W2上的充電站23，其中所述充電站在空閑時(shí)間中為特定牽引車4d、4e中的蓄電池22進(jìn)行再充電。以下項(xiàng)均由中央控制器9進(jìn)行控制所有移動(dòng)元件的所有移動(dòng)，例如4a、4b的移動(dòng)路徑和移動(dòng)期間或移動(dòng)時(shí)間段；傳送帶33a、33b的控制，尤其是將產(chǎn)品釋放到裝載站5a等和卸載站6a等的位置的控制；機(jī)器人32的移動(dòng)，以及選擇性提供的升降機(jī)14的移動(dòng)，所述升降機(jī)將儲(chǔ)存區(qū)域3a、3b彼此連接，這些儲(chǔ)存區(qū)域在多層式儲(chǔ)存器中彼此上下布置，其中以無線方式提供與牽引車4a、4b等的信號(hào)連接，因?yàn)闋恳噾?yīng)彼此獨(dú)立地移動(dòng)，且應(yīng)在儲(chǔ)存表面3a、3b上自由移動(dòng)。圖Ib是此類多層式儲(chǔ)存器的側(cè)視圖，其具有上下布置的儲(chǔ)存表面3a、3b。通過與其相鄰的操作員20可明顯發(fā)現(xiàn)，儲(chǔ)存表面3a、3b之間的垂直距離通常太小，因此操作員20無法進(jìn)入其中。圖中的升降機(jī)14位于儲(chǔ)存器左側(cè)，其中所述升降機(jī)從最低儲(chǔ)存表面3h延伸到最高儲(chǔ)存表面3a，且可在任意層停下。當(dāng)升降機(jī)位于其最低位置時(shí)，例如位于底面上時(shí)，其同時(shí)也是裝載站5a，在該位置上，通過機(jī)器人32從外部輸送的產(chǎn)品(例如Iy)依次裝載到豎直放置于升降機(jī)中的空拖車2x上。然后，升降機(jī)14自動(dòng)地將已裝載拖車帶到中央控制器9提供的層，且在此位置上，已裝載拖車通過與此層上正在接近的牽引車耦接來進(jìn)行耦接，，且拖車在此層上從升降機(jī)14移出到中央控制器9提供的儲(chǔ)存位置上。圖Ib的右側(cè)以示意性方式描繪配置成卸載站6a的傾卸裝置35，其中傾卸裝置經(jīng) 配置以通過傾卸來倒空置于其上的已裝載拖車，從而使產(chǎn)品從拖車落到傾斜滑面或者另ー個(gè)送料元件上，而拖車仍位于傾卸裝置35上且可被帶回自己的儲(chǔ)存表面上。圖Ib也圖示了當(dāng)儲(chǔ)存表面3a、3b等上下布置時(shí)，這會(huì)立即產(chǎn)生支撐這些儲(chǔ)存表面的問題，因?yàn)橐詢?chǔ)存表面3a、3b的特定表面延伸開始，只有邊緣支架還不足夠，且必須在存儲(chǔ)表面之間以特定間隔引入支架，其中支架會(huì)成為分別設(shè)于其下的儲(chǔ)存表面3a、3b等上的拖車和牽引車的障礙物。圖2a是儲(chǔ)存表面3a的細(xì)節(jié)的俯視圖，其中所述儲(chǔ)存表面可(例如)用多個(gè)矩形底板28組裝而成，所述多個(gè)矩形底板成網(wǎng)格狀布局，且可在四個(gè)相應(yīng)儲(chǔ)存板28匯合的拐角點(diǎn)上由支架29進(jìn)行支撐。在支架之間，額外桁架30可在兩個(gè)相應(yīng)底板28的接觸邊緣下延伸。優(yōu)選將特定底板28的尺寸設(shè)置成足夠大，以便將支架29且可能將桁架30向上移開后，形成一個(gè)足夠大的開ロ，以便優(yōu)選地供操作員20至少穿過此開ロ，且優(yōu)選地還可讓所述操作員進(jìn)入多層式儲(chǔ)存器。這是可以實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)樵谔囟▽又兄Ъ?9分別彼此上下布置，且在取出最上層的底板28之后，設(shè)于其下的底板也可將松開，且也可通過將其在開ロ的對(duì)角線上垂直傾斜而從上面的開口中取出。此外，在底板28的右上角，可以看見由縱向和橫向網(wǎng)格線16a、16b組成的均勻系統(tǒng)，這是牽引車的一項(xiàng)選擇，在實(shí)際應(yīng)用中，這些光學(xué)標(biāo)記覆蓋所有底板28組成的整個(gè)表面，因此覆蓋整個(gè)儲(chǔ)存表面3a、3b等，以通過響應(yīng)于這些標(biāo)記的傳感器來找到預(yù)定路徑，因?yàn)樵谶@些儲(chǔ)存表面3a、3b上，牽引車4a、4b并非由軌道或其他形式的閉鎖或摩擦閉鎖元件來引導(dǎo)，而是可根據(jù)中央控制器預(yù)定的移動(dòng)路徑而自由移動(dòng)。為識(shí)別牽引車設(shè)于網(wǎng)格的哪個(gè)區(qū)中，優(yōu)選以均勻距離提供條形碼15a、15b，且優(yōu)選將條形碼提供在網(wǎng)格線16a、16b形成的每個(gè)區(qū)中或每個(gè)區(qū)上。圖2b和放大細(xì)節(jié)2c所示為ー個(gè)解決方案，在該方案中，每個(gè)區(qū)基本上完全由此類條形碼15a、15b填充，以便在條形碼上移動(dòng)的牽引車4a等的相應(yīng)傳感器儲(chǔ)存器可從ー個(gè)條形碼到另一個(gè)條形碼的變化中檢測出牽引車的位置和移動(dòng)方向。
為此，特定矩形，此情況中的正方形ニ維條形碼上下以列排列，且通過各列之間在列方向上延伸的引導(dǎo)線38而彼此分離。每個(gè)條形碼包括由黒白正方形(稱作點(diǎn))組成的特定排列，在此情況中，每個(gè)條形碼中姆行有8個(gè)點(diǎn),且姆列有8個(gè)點(diǎn)。引導(dǎo)線38的寬度對(duì)應(yīng)于ー個(gè)點(diǎn)的寬度，特定條形碼15a、15b以對(duì)應(yīng)于兩個(gè)點(diǎn)寬度的空白空間39從引導(dǎo)線38橫向偏移，且條形碼15a、15b以具有四個(gè)點(diǎn)寬度的空白空間39在垂直方向彼此偏移。通過條形碼15a內(nèi)的黒白點(diǎn)序列，所需信息按常規(guī)方式進(jìn)行編碼，其中在此情況中，俯視圖中每個(gè)條形碼的第五行和第八行不用于傳送信息，而只用于檢測位置，因?yàn)樗袟l形碼中的這些行看起來都相同，即，例如，第一行和第五行是全黑的，而第八行中只有第ニ、第四、第六和第八個(gè)點(diǎn)是黑的，這些黑點(diǎn)之間的其他點(diǎn)都是白的。
這樣，每行8位的其余五行可用于生成40位的代碼，所述代碼(例如)分成用于編 碼的常規(guī)24位，以及用于額外安全性的額外16位CRC碼。因此，條形碼15a本來就小于圖2b所示大小，且掃描條形碼的牽引車的照相機(jī)27因此而具有檢測表面，以便所述照相機(jī)總是具有至少ー個(gè)完整條形碼，優(yōu)選地，所述照相機(jī)的視野中有I. 5至2. O個(gè)條形碼。由于條形碼的構(gòu)造總是相同的，且引導(dǎo)線38在ー個(gè)方向上是連續(xù)的，因此牽引車控制器9’通過照相機(jī)27來檢測至少ー個(gè)條形碼15a等，且因此而根據(jù)其中的加密信息來檢測出其置于底板28的哪個(gè)位置上。為此，特定底板28優(yōu)選以相同方式壓印，因此,一方面所述特定底板易于用相同印記加工圖進(jìn)行替換和生產(chǎn)，以便相同條形碼15a等總是設(shè)于每個(gè)底板28上的相同點(diǎn)上。然后，關(guān)于牽引車設(shè)于哪個(gè)底板28上，例如設(shè)于表面3a內(nèi)的哪個(gè)部分中的信息必須來自另ー個(gè)信息源，尤其是通過用牽引車控制器9’對(duì)縱向和層面方向上的底板進(jìn)行簡單計(jì)數(shù)獲得。牽引車控制器9’已在處于照相機(jī)27視野中的時(shí)間內(nèi)識(shí)別出條形碼，并已相對(duì)于位置和信息內(nèi)容處理該條形碼之后，牽引車控制器9’就能夠以小于1°的精度了解牽引車4a (例如)相對(duì)于引導(dǎo)線38的旋轉(zhuǎn)位置，，同時(shí)以小于1_的精度了解所述牽引車的位置，例如照相機(jī)27與條形碼15a等的中心的距離。由于就信息內(nèi)容而論，一個(gè)底板28上的特定條形碼15a等分別不同于彼此，因此底板28上沒有兩個(gè)相同的條形碼15a、15b，當(dāng)檢測到條形碼時(shí)，牽引車控制器9’可在亞毫米級(jí)范圍內(nèi)使?fàn)恳?a準(zhǔn)確地沿所需方向朝目標(biāo)位置移動(dòng)并移動(dòng)到所需位置上，因?yàn)樗鰻恳嚳刂破鲗⒉粩嗟胤治鲈O(shè)于牽引車4a的照相機(jī)27的視野中的條形碼，且所述牽引車控制器根據(jù)所述條形碼而改變牽引車的驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度。因?yàn)闋恳嚳刂?器’不僅保存了最近分析的條形碼15a，而且以預(yù)備方式將完全移入照相機(jī)27的視野內(nèi)的下ー個(gè)條形碼(例如15b)保存在存儲(chǔ)器中，因此當(dāng)牽引車4a等移動(dòng)時(shí)，不僅當(dāng)前位置是已知的，而且當(dāng)前驅(qū)動(dòng)方向也是已知的。圖2d所示為另ー個(gè)解決方案，其中使網(wǎng)格線16a、16b的交點(diǎn)處于開放狀態(tài)，且其中條形碼15a、15b分別位于相交部分上。圖3a和圖3b分別是包括牽引車4a和拖車2a的列車的側(cè)視圖和俯視圖。
在圖3a中，二者彼此分離，且拖車2a裝載有產(chǎn)品la，在圖3b的俯視圖中，為簡潔起見，二者彼此耦接且永久連接，但是圖中的拖車2a已卸載。如圖3b的俯視圖所示，牽引車近似為三角形，具有朝向底面的條形碼閱讀器21，且三個(gè)車輪36a、36b、36c成等邊三角形排列，其中牽引車4a的軸幾何相交于牽引車的中心，其中車輪可分別由獨(dú)立電動(dòng)機(jī)38a至38c驅(qū)動(dòng)并由控制器9’控制，其中控制器9’設(shè)于每個(gè)牽引車中，用于控制圍繞牽引車自身軸的旋轉(zhuǎn)，或者沿特定方向的驅(qū)動(dòng)。這是可能的，因?yàn)闄M向滑動(dòng)滾輪(transversal sliding roller)在車輪36a、36b、36c中的每個(gè)車輪中排列成移動(dòng)表面，因此從軸向看去，橫向滑動(dòng)滾輪的旋轉(zhuǎn)軸37’平行于車輪36a等的切線方向，且橫向滑動(dòng)滾輪37的凸出周向表面形成車輪36a與底面的接觸表面。因此，橫向滑動(dòng)滾輪37可設(shè)于彼此軸向偏移且彼此周向偏移的兩個(gè)圓中，從而增大牽引力。 此類牽引車不僅操縱極度靈活，而且可以在合適的位置上轉(zhuǎn)向，且根本無需旋轉(zhuǎn)即可在靜止?fàn)顟B(tài)下沿任何所需方向啟動(dòng)。因此，每輛牽引車4a等優(yōu)選不僅在ー個(gè)側(cè)表面上，而且在所有的三個(gè)側(cè)表面上具有耦接元件24，例如，在俯視圖中，每個(gè)側(cè)表面中優(yōu)選具有兩個(gè)以一定距離設(shè)置的耦接元件24。從圖3a可明顯看出，牽引車4a可通過這些耦接元件24接近拖車2a等，并可以自動(dòng)且獨(dú)立地鉤住拖車，之后，當(dāng)拖車2a位于所需儲(chǔ)存位置吋，牽引車也可再次使所述拖車脫鉤。為此，牽引車4a的耦接側(cè)具有兩個(gè)距離傳感器40，這兩個(gè)距離傳感器40優(yōu)選也橫向偏移，其優(yōu)選模擬距離傳感器，所述傳感器優(yōu)選以大于耦接元件24之間偏移距離的偏移距離而彼此偏移，以便在接近拖車2a時(shí)，根據(jù)所測量的不同距離來確定牽引車4a與拖車2a之間的微小角偏移；且以便能夠在耦接之前，通過牽引車4a的電動(dòng)機(jī)34a、34b、34c的相應(yīng)控制器來補(bǔ)償所述角偏移。此外，如圖3a所示，牽引車4a等包括前視照相機(jī)27 ;和/或以相反方向，例如逆向取相的額外的第二照相機(jī)27a’ ；和/或額外的也以橫向取相的側(cè)視照相機(jī)27";和/或距離傳感器，從而在隨后的驅(qū)動(dòng)期間，尤其在移入和移出停車地點(diǎn)期間使用的所有方向上，以光學(xué)方式進(jìn)行自動(dòng)控制，以便不會(huì)觸碰任何相鄰的(例如)已停放拖車或儲(chǔ)存表面的支柱等另ー障礙物。用于耦接的一項(xiàng)實(shí)施例如圖4所示。在拖車2a的側(cè)面，耦接元件是耦接孔41，其配置成(例如)沿垂直方向設(shè)置的縱向孔。在牽引車4a的側(cè)面，耦接元件是耦接齒桿42，其水平地伸出拖車4a的前面之外，且可圍繞水平樞轉(zhuǎn)軸43例如以180°樞轉(zhuǎn)。因此，耦接齒桿42包括位于其自由端的閉鎖凸耳42b，所述閉鎖凸耳沿ー個(gè)方向從樞轉(zhuǎn)軸43徑向伸出。當(dāng)圖4a所示的耦接位置上的閉鎖凸耳從樞轉(zhuǎn)軸43朝向下方吋，耦接銷42b可穿過耦接孔41，其中通過配置于耦接銷42的自由前面的定心點(diǎn)42a而實(shí)現(xiàn)的彼此微小橫向偏移有助于進(jìn)行自動(dòng)定心。拖車2a上的對(duì)接完成之后，例如，拖車2a的側(cè)壁31a等與縱向擋板44接觸，其中所述縱向擋板配置于牽引車4a上且位于耦接齒桿42的軸的后部附近；或者根據(jù)牽引車4a的距離傳感器40進(jìn)行的測量，側(cè)壁十分接近之后，耦接齒桿42圍繞樞轉(zhuǎn)軸43樞轉(zhuǎn)。由于樞轉(zhuǎn)軸43以偏心方式設(shè)于耦接銷42的軸中，其中所述耦接銷42因而配置成上升外心(lift excenter)42，因此樞轉(zhuǎn)具有如下效果耦接銷42的軸的頂側(cè)上升，并向上擠壓耦接孔41上邊緣，因此在耦接端上將拖車2a從底面提起，所述上升情況在互鎖凸耳42水平伸出時(shí)已存在。通過向前旋轉(zhuǎn)互鎖凸耳42b，通過互鎖凸耳42b背面上的現(xiàn)有傾斜表面42d，拖車2a的側(cè)壁在重力作用下被牢牢推靠在擋板44上，從而形成拖車2a與牽引車4a的軸向互鎖。
由于儲(chǔ)存表面3a很平坦且儲(chǔ)存表面上拖車2a的自包圍很充分，所以不需要為此采用額外安全措施。為實(shí)現(xiàn)充分的自包圍，拖車2a優(yōu)選不通過車輪在底面上移動(dòng)，而只通過滑動(dòng)元件，例如拖車2a的底表面下呈矩形排列的四個(gè)滑動(dòng)表面25a、25b、25c、25d移動(dòng)。這些滑動(dòng)表面可由低摩擦塑料材料制成，但也可由比移動(dòng)表面的頂側(cè)軟得多的材料制成，例如氈或其他紡織材料，這些材料同時(shí)還可防止儲(chǔ)存表面3a的表面被灰塵或其他污染物刮到，因?yàn)槔缬杉徔棽牧现瞥傻幕瑒?dòng)表面25a、25b、25c、25d可同時(shí)清潔儲(chǔ)存表面。同時(shí)，根據(jù)圖3b所示的俯視圖，拖車2a、2b優(yōu)選呈正方形，用于與牽引車的耦接元件24相互作用的耦接元件24’設(shè)于側(cè)表面31a至31d中的每個(gè)表面中。同樣，每輛拖車2a和每輛牽引車4a的至少ー個(gè)側(cè)表面上，最好所有側(cè)表面上具有條形碼15a’、15b’，以便根據(jù)條形碼來通過每輛牽引車4a上設(shè)有的照相機(jī)27或27〃或27’來識(shí)別拖車2a等或牽引車4a等，所述照相機(jī)優(yōu)選沿水平方向向前取相，但也可以可樞轉(zhuǎn)方式設(shè)置，尤其用于核對(duì)中央計(jì)算機(jī)提供的儲(chǔ)存坐標(biāo)，且用于重新測量可能因移動(dòng)和/或因可能發(fā)生的碰撞而產(chǎn)生的微小移動(dòng)。因此，耦接以及移出停放空間的操作可如圖5所示執(zhí)行。應(yīng)鉤住并提起所停放拖車2b的牽引車4b沿用作兩行緊鄰彼此停放的拖車2a至2f之間的移動(dòng)路徑46的通道移動(dòng)，其中停放在通道中的其中一輛拖車2b需要被提起。當(dāng)牽引車2b沿兩行拖車2a等之間用作移動(dòng)路徑46的通道移動(dòng)時(shí)，具有橫向照相機(jī)27’的牽引車通過掃描設(shè)于拖車的耦接側(cè)上的條形碼15’ a、15’ b來尋找正確的拖車2b，其中牽引車通過層面標(biāo)記了解目標(biāo)拖車2b必須位于哪個(gè)區(qū)域。牽引車以這種方式檢測到正確拖車2b之后，牽引車就會(huì)沿移動(dòng)路徑(圖5b)移動(dòng)，以便通過隨后向后移動(dòng)和樞轉(zhuǎn)來使?fàn)恳嚨鸟罱觽?cè)接近拖車2b (圖5c)的耦接側(cè)。因此，牽引車使用底面導(dǎo)航來大致地接近，并在即將對(duì)接時(shí)使用耦接側(cè)上的接近傳感器40來檢測并補(bǔ)償牽引車4b和拖車2b之間的角偏移。此外，如果基于已通過耦接件24或獨(dú)立的定心裝置提供的可能的定心區(qū)域而必須，則牽引車用逆向照相機(jī)27’來確定拖車2b的精確位置。如圖4所示進(jìn)行耦接后，牽引車4b與所耦接的拖車2b —起先離開拖車2b(圖5d)的儲(chǔ)存位置7向前直線移動(dòng)，然后近似以弓形移動(dòng)，直到整個(gè)列車再次定向成沿移動(dòng)路徑46的縱向?yàn)橹?圖5e)，在此過程中，牽引車4b位于拖車2b后端附近。但是，這樣，不能準(zhǔn)確了解此弓形路徑期間列車的實(shí)際樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，因?yàn)樗Q于拖車2b的后滑動(dòng)表面24a、24b下的摩擦條件，因此，例如重心可位于滑動(dòng)表面25a的中心上，或者滑動(dòng)表面25b的中心上,或者這兩者之間的ー個(gè)點(diǎn)上。但是，由于牽引車4b和拖車2b形成了牢固的列車，且耦接后它們相對(duì)于彼此的位置是準(zhǔn)確知道的，因此參考層面標(biāo)記對(duì)實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置和牽引車位置進(jìn)行持續(xù)核對(duì)就足以讓牽引車控制器9’能夠計(jì)算和更正整個(gè)列車的相應(yīng)位置。由于具有提起拖車2b的命令的牽引車控制器9’也已接收到關(guān)于沿整個(gè)移動(dòng)路徑的整個(gè)儲(chǔ)存圖的信息，例如其他拖車2a、2c至2f等所有障礙物的位置，包括中央控制器9作為防范措施進(jìn)行計(jì)算的位于這些障礙物的實(shí)際位置周圍的公差帶45，其中列車不得觸碰公差帯，因此大大避免了碰撞。 此外，例如根據(jù)距離傳感器，通常只在即將與其他物體碰撞時(shí)，才使用牽引車4a 上的照相機(jī)27、27’，然后使用手動(dòng)控制。如果仍即將或?qū)嶋H已與障礙物碰撞，則向中央計(jì)算機(jī)9報(bào)告障礙物的位置，所述中央計(jì)算機(jī)隨后増大障礙物的公差帶25，或者重新測量障礙物的位置。 通過相同方法，可以反向模擬方法將耦接到牽弓I車4b的拖車2b停放在停放地點(diǎn)。因此，在插入拖車2b期間，拖車2b上與牽引車4b相対的一端因摩擦條件改變而橫向滑動(dòng)，滑動(dòng)程度大于或小于預(yù)期程度，且當(dāng)預(yù)期將與相鄰障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，牽引車控制器9’使列車向前移動(dòng)，并安排再次嘗試停放，這次停放中考慮到了拖車最初發(fā)生的橫向移動(dòng)。如果經(jīng)過預(yù)定的幾次嘗試仍無法成功移入停放地點(diǎn)，則牽引車控制器9’向中央計(jì)算機(jī)9請求替代性新停放位置，之后，中央計(jì)算機(jī)9將不可實(shí)現(xiàn)的停放位置記錄為困難，并可能將其從停車位置的選擇列表中完全刪除，直到，例如，可增大此部分中儲(chǔ)存位置之間的距離為止。相對(duì)較重的牽引車4a必須在層面上提供足夠的牽引力，以拉動(dòng)至少ー輛滿載的拖車2a，所述牽引車的大部分重量通常是蓄電池22的重量，其可在充電站23處頻繁再充電。此外，圖3a進(jìn)ー步圖示了救援孔眼18，其設(shè)在每輛牽引車4a等和/或每輛拖車上，可用以鉤住特定服務(wù)牽引車等，所述特定服務(wù)牽引車一方面執(zhí)行清潔任務(wù)，另一方面也將已損壞的牽引車4a等從儲(chǔ)存表面移出，其中圖中所示設(shè)在上面的救援孔眼可向上伸出，也可能在牽引車的中心中伸出，或者以耦接件在側(cè)表面中的設(shè)置方式伸出。這如圖I的右半部分中所示。其中，例如，如果牽引車4a在停放上述拖車并解除與所述拖車的耦接之后不再有任何反應(yīng)，則將其朝圖像下邊界的方向移出儲(chǔ)存表面3a，或用服務(wù)牽引車4’將其拉出，所述服務(wù)牽引車可以是常規(guī)牽引車或特殊配置的服務(wù)牽引車4’，所述服務(wù)牽引車已耦接到撞壞的牽引車4a的救援孔眼18，并可通過自身驅(qū)動(dòng)裝置以及通向儲(chǔ)存表面3a外的回拉線纜19移出，且可由操作員20通過至少一個(gè)照相機(jī)提供的圖像拉出，所述操作員可提供大于服務(wù)牽引車4’自己提供的牽引力和驅(qū)動(dòng)カ的拉力。由于牽引車損壞的原因也可能是儲(chǔ)存表面的特定部分中源自中央控制器的信號(hào)在無線傳輸過程中出現(xiàn)問題，因此以無線方式控制的服務(wù)牽引車4’隨后也可能發(fā)生相同問題，其中在此實(shí)例中下，可通過從服務(wù)牽引車4’延伸到儲(chǔ)存表面3a外的信號(hào)線纜26來將信號(hào)提供給服務(wù)牽引車，且可通過有線分散控制器9或操作員20的手動(dòng)控制來向所述服務(wù)牽引車提供信號(hào)。參考fa號(hào)和名稱Ia等廣品2a、2b 等拖車3a等儲(chǔ)存表面
4a等牽引車4’服務(wù)牽引車5裝載站6卸載站7儲(chǔ)存位置8停放位置9中央控制器9’牽引車控制器12a驅(qū)動(dòng)路徑13空閑位置14升降機(jī)15a、15b等條形碼標(biāo)記15’a等條形碼16a等網(wǎng)格線系統(tǒng)17清潔牽引車17’清潔拖車18救援孔眼19回拉線纜20操作員21條形碼閱讀器22蓄電池23充電站24，24’耦接件25a、33b滑動(dòng)表面26信號(hào)線纜27照相機(jī)28底板29支架30桁架3 la、33b側(cè)壁32機(jī)器人33a、33b傳送帶34a、36b、36c電動(dòng)機(jī)
35傾卸裝置36a、36b、36c車輪37橫向滑動(dòng)滾輪37’旋轉(zhuǎn)軸38引導(dǎo)線39空白空間40距離傳感器41耦接孔42耦接齒桿42a定心點(diǎn)42b互鎖凸耳42c上升外心42d傾斜表面43樞轉(zhuǎn)軸44縱向擋板45公差帶 46移動(dòng)路徑LI儲(chǔ)存位置Wl空閑位置
權(quán)利要求
1.ー種儲(chǔ)存產(chǎn)品(la等)的方法，所述產(chǎn)品尤其通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的牽引車(4a等)而置于至少位于ー層式儲(chǔ)存表面(3a等)上的拖車(2a、2b等)上，所述牽引車尤其經(jīng)配置以耦接到所述拖車(2a、2b等)以及解除與所述拖車的耦接，其中分別在多輛牽引車(4a等)中的至少ー輛牽引車上，同時(shí)進(jìn)行以下操作 分別稱接至少ー輛拖車(2a、2b等)或一個(gè)產(chǎn)品(la等),和/或解除與所述至少ー輛拖車或所述ー個(gè)產(chǎn)品的耦接，和/或 在所述儲(chǔ)存表面(3a等)上沿中央控制器(9)預(yù)定的驅(qū)動(dòng)路徑(12a)在處理位置之間來回移動(dòng)，尤其是在裝載站(5)與卸載站(6)之間，以及針對(duì)已裝載拖車(2a、2b等)或產(chǎn)品(Ia等)的儲(chǔ)存位置(7)與針對(duì)空拖車的停放位置(8)之間來回移動(dòng) 其中所述驅(qū)動(dòng)路徑(12)以及所述位置(5-8)尤其在所述儲(chǔ)存表面(3a等)上以不鎖定形式的方式界定；或者對(duì)于多層式儲(chǔ)存表面，在位于相應(yīng)儲(chǔ)存表面上方的頂板上以不鎖定形式的方式界定。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中為了進(jìn)行儲(chǔ)存 牽引車(4a等)接近設(shè)于停放位置(8)上的至少ー輛空拖車(2a、2b等)，獨(dú)立地耦接所述拖車，以及 將所述拖車移動(dòng)到裝載站(5 ) 在所述裝載站中，將至少一個(gè)產(chǎn)品(Ia等)裝載到所述拖車(2a、2b等)上， 隨后，所述牽弓I車(4a等)將所述拖車(2a、2b等)移動(dòng)到儲(chǔ)存位置(7 )，將所述拖車(2a、2b等)停放在所述儲(chǔ)存位置， 解除與所述拖車(2a、2b等)的耦接，并停放所述拖車，以及 所述牽引車(4a等)選擇性地移入空閑位置(13)，以及 為了取回廣品(Ia等) 所述牽引車(4a等)接近位于儲(chǔ)存位置(7)或處理位置上的至少ー輛已裝載拖車(2a、2b等)，獨(dú)立地與其拖車耦接，以及將其移動(dòng)到卸載站(6)， 在所述卸載站中，從所述拖車(2a、2b等)取回所述產(chǎn)品(Ia等)，以及例如，所述空拖車(2a、2b等)由所述牽引車(4a等)移動(dòng)到停放位置(8)，并在此位置上解除耦接和停放，以及 所述牽引車(4a等)可選性地移動(dòng)到空閑位置(13)。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中 所述方法也包括，尤其是通過升降機(jī)(14)來至少將所述拖車(2a、2b等)，尤其是將其與所述牽弓I車(4a等)一起移動(dòng)到另ー層所述儲(chǔ)存表面(3a等)中，和/或 所述牽引車(4a等)與所述中央控制器(9)以無線方式連接，特別通過WLAN連接且作為通過無線電和超聲波的緊急信道，所述牽引車除了從中央計(jì)算機(jī)獲取關(guān)于自己的移動(dòng)路徑的起始位置和目標(biāo)位置之外，也至少獲取關(guān)于以下內(nèi)容的數(shù)據(jù)所述儲(chǔ)存圖，以及待使用的所述移動(dòng)路徑，以及終點(diǎn)，以及可選性地獲取移動(dòng)速度。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中 所述牽引車(4a等)可操縱，且可從靜止?fàn)顟B(tài)向任何方向移動(dòng)，且尤其經(jīng)配置以在一地點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，和/或；所述牽引車(4a等)通過在所述儲(chǔ)存表面(3a等)上掃描的標(biāo)記來確定自己的驅(qū)動(dòng)路徑，所述標(biāo)記能夠以免接觸方式掃描，尤其以光學(xué)或電學(xué)方式掃描，尤其是條形碼標(biāo)記(15a、15b等)或以隨機(jī)方式分布的標(biāo)記，和/或 所述標(biāo)記包括特別成矩形的網(wǎng)格線系統(tǒng)(16a等)，且還包括用于確定特定網(wǎng)格的標(biāo)記，例如，條形碼(15’ a等)設(shè)于所述網(wǎng)格的內(nèi)部，或所述網(wǎng)格的相交區(qū)域。
(清潔)
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法， 其中特別配置的清潔牽引車(17)用于清潔所述儲(chǔ)存表面(3a等)，或者特別配置的清潔拖車(17’ )通過牽引車來在所述儲(chǔ)存表面上移動(dòng)，和/或 所有拖車(2a、2b等)和牽引車(4a等)包括能夠以不接觸方式讀取的標(biāo)記，尤其是條形碼(15a’等)，且所有處理站上均設(shè)有相應(yīng)傳感器，尤其是條形碼閱讀器(21)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中 如果牽引車(4a等)發(fā)生故障，則所述牽引車的軟件切斷所述牽引車的動(dòng)力源從而使所述牽引車停下，并向所述中央控制器(9)發(fā)送緊急消息，和/或； 如果牽引車(4a等)發(fā)生故障且失控，該情況可由所述中央控制器(9)和/或牽引車控制器(9’)基干與預(yù)定的牽引車性能偏離而檢測到；則所述中央控制器(9)切斷所述牽引車(4a等)的動(dòng)カ源從而使其停下，且所述中央控制器以預(yù)備方式阻止將所述儲(chǔ)存表面(3a等)因所述牽弓I車失控而導(dǎo)致混亂的部分用于進(jìn)一歩的儲(chǔ)存和取回。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中 為了將故障牽引車(4a等)移開，第二牽引車接近所述故障牽引車，與其耦接，并將其從儲(chǔ)存器移出，尤其通過將其移動(dòng)到卸載站(6)來移出，其中將所述故障牽引車移出特別通過操作員的手動(dòng)控制，以及第二移出牽引車的照相機(jī)視圖來實(shí)現(xiàn)，且用所述牽引車的特殊救援孔眼來耦接所述故障牽引車，且尤其； 回拉線纜(19)可選性地附接在所述救援孔眼處，其中所述回拉線纜的另一端由所述儲(chǔ)存表面(3a等)外的操作員(20)支持，且所述回拉線纜用于將所述故障牽引車與所述救援牽引車一起拉回。
8.一種產(chǎn)品(Ia等)的儲(chǔ)存器，其包括 平坦的儲(chǔ)存表面(3a等)，其通過盡可能少的固定障礙物而物理隔斷，以及 在所述儲(chǔ)存表面上或遠(yuǎn)離所述儲(chǔ)存表面的多個(gè)操作位置，尤其是裝置站(5)和卸載站(6)是預(yù)定的， 在所述儲(chǔ)存表面上的可移動(dòng)和停放拖車(2a、2b等)，其中可將至少ー個(gè)相應(yīng)產(chǎn)品(Ia等)放置在所述拖車上， 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的牽引車(4a等),其與所述拖車(2a、2b等)稱接,并解除與所述拖車的率禹接，且可使所述拖車在所述儲(chǔ)存表面(3a等)上移動(dòng)， 導(dǎo)航系統(tǒng)，以便所述牽引車(4a等)可在所述儲(chǔ)存表面(3a等)上沿預(yù)定的移動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)， 中央控制器(9)，其針對(duì)在所述儲(chǔ)存表面(3a等)上運(yùn)動(dòng)的所述多個(gè)牽引車(4a等)的移動(dòng)路徑和移動(dòng)時(shí)間來同時(shí)控制所述多個(gè)牽引車。
9.根據(jù)前述裝置權(quán)利要求中ー項(xiàng)裝置權(quán)利要求所述的儲(chǔ)存器，其中所述儲(chǔ)存表面(3a等)在經(jīng)由連接裝置，特別是升降機(jī)(14)而彼此連接的多個(gè)層上延イ申，在所述升降機(jī)中，所述拖車(2a、2b等)可自己或與拖車(4a等)一起從ー層移動(dòng)到另一層中，和/或； 所述儲(chǔ)存表面(3a等)上所述牽弓丨車(4a等)的方向通過所述儲(chǔ)存表面上或其上方的頂板表面上能夠以不接觸方式進(jìn)行掃描的標(biāo)記提供，尤其是通過均勻或隨機(jī)涂覆的標(biāo)記或圖案，尤其是條形碼(15’ a等)提供，且所述牽引車包括相應(yīng)傳感器，尤其是至少ー個(gè)條形碼閱讀器(21)，和/或 所述儲(chǔ)存表面(3a等)或其上方的所述頂板表面上均勻涂覆的標(biāo)記特別尤其彼此垂直延伸的網(wǎng)格線(16a等)，或者彼此平行延伸的引導(dǎo)線(38)，且特定標(biāo)記，尤其是條形碼(15a等)設(shè)于所述網(wǎng)格的內(nèi)部，或者所述網(wǎng)格的交叉點(diǎn)上，或者所述引導(dǎo)線(38)之間， 隨機(jī)提供的標(biāo)記或圖案是碎木板表面上的深色纖維，所述碎木板表面也包括顏色較淺的纖維，其中所述碎木板用作層面板(28)或頂板。
10.根據(jù)前述裝置權(quán)利要求中ー項(xiàng)裝置權(quán)利要求所述的儲(chǔ)存器， 其中所述牽引車(4a等)與所述中央控制器(9)以無線方式，特別是通過WLAN連接，以及額外地通過無線緊急信道連接，尤其是通過無線電或超聲波連接，和/或 其中所述處理站也包括針對(duì)當(dāng)前不使用的牽引車(4a等)的空閑位置(13)，且所述空閑位置上設(shè)有針對(duì)所述牽引車(4a等)中的能量儲(chǔ)存器，尤其是蓄電池(22)的充電站(23)，和/或 所述拖車(2a、2b)經(jīng)配置以便至少在所述耦接件(24)部分中，所述拖車可通過耦接而被輕松地舉起，從而減小所述拖車與底面的接觸表面，且所述拖車中與所述耦接件方向相對(duì)的ー側(cè)上只有兩個(gè)車輪或滑動(dòng)表面(25a、25b)，其中所述拖車通過自己的車輪或滑動(dòng)表面而置于所述底面上。
11.根據(jù)前述裝置權(quán)利要求中ー項(xiàng)裝置權(quán)利要求所述的儲(chǔ)存器， 其中所述拖車(2a、2b等)包括以所確定的方式設(shè)于側(cè)壁(31a、31b)中的耦接元件，且尤其包括耦接開ロ，并且所述耦接件(24、24’)至少設(shè)于所述拖車(2a等)中彼此相對(duì)的兩個(gè)表面上，尤其是矩形拖車(2a等)的所有側(cè)表面上，和/或 其中所述耦接件(24)包括橫向偏移的兩個(gè)或多個(gè)耦接元件，其實(shí)現(xiàn)拖車(2a等)與牽引車(4a等)的防扭轉(zhuǎn)耦接。
12.根據(jù)前述裝置權(quán)利要求中ー項(xiàng)裝置權(quán)利要求所述的儲(chǔ)存器， 其中所述牽引車(4a等)包括救援線纜的附接裝置，和/或用于附接另ー輛故障牽引車的救援孔眼(18)，和/或信號(hào)線纜(26)，尤其是WLAN線纜的附接裝置，和/或 其中所述牽引車(4a等)包括至少ー個(gè)照相機(jī)(27)，且所述牽引車可從計(jì)算機(jī)控制切換到手動(dòng)控制。
13.根據(jù)前述裝置權(quán)利要求中ー項(xiàng)裝置權(quán)利要求所述的儲(chǔ)存器，其中 各層所述儲(chǔ)存表面(3a等)的距離取決于待儲(chǔ)存產(chǎn)品的大小，且取決于所述牽引車(4a等)的尺寸，并且選擇的所述拖車(2a、2b)高度盡可能的低，且尤其所述距離小于足以供操作員(20)進(jìn)入的大小，和/或 對(duì)于上下多層中的儲(chǔ)存表面(3a等)，所述儲(chǔ)存表面(3a等)由所述網(wǎng)格狀，尤其是矩形底板(28)組裝而成，所述底板(28)置于均勻排列的支架(29)或桁架(30)上且可向上提起，且所述底板足夠大，因此操作員(20)可通過所提供的開ロ向上或向下爬入所述儲(chǔ)存器中。
14.根據(jù)前述裝置權(quán)利要求中ー項(xiàng)裝置權(quán)利要求所述的儲(chǔ)存器， 其中所述拖車(2a、2b等)包括適合所儲(chǔ)存的各種類型產(chǎn)品(Ia等)的裝載表面構(gòu)造或內(nèi)部構(gòu)造，且所述拖車(2a等)尤其包括從底表面延伸的側(cè)壁(31a、31b等)， 其中所述儲(chǔ)存器包括電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的上舉牽引車，其經(jīng)配置以通過抓緊裝置來直接與至少ー個(gè)產(chǎn)品接合，尤其是將所述至少ー個(gè)產(chǎn)品從底面直接提起，并在所述上舉牽引車的移動(dòng)期間支撐所述至少ー個(gè)產(chǎn)品。
全文摘要
與所儲(chǔ)存的材料沿軌道和物理導(dǎo)軌放置的許多儲(chǔ)存系統(tǒng)相反，本發(fā)明包括自行驅(qū)動(dòng)的牽引車，以在可自由驅(qū)動(dòng)的平坦儲(chǔ)存表面上將設(shè)于拖車上的儲(chǔ)存材料移動(dòng)到目標(biāo)位置，并將其停放在所述目標(biāo)位置上。由于同時(shí)進(jìn)行儲(chǔ)存和取回的牽引車的數(shù)量略微增加，因此能夠?qū)崿F(xiàn)快速傳輸。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102695994SQ201080054051
公開日2012年9月26日 申請日期2010年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月13日
發(fā)明者克勞斯·杰斯克 申請人:特勒捷特通訊公司