專利名稱：基于nurbs曲線插補(bǔ)方法的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)電數(shù)控技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
NURBS (非均勻有理B樣條)曲線不僅能精確統(tǒng)一的表示標(biāo)準(zhǔn)解析曲線和自由曲 線，而且它的形狀控制功能也特別強(qiáng)大靈活。1991年國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)正式頒布了工 業(yè)產(chǎn)品幾何定義的STEP (Stand for the Exchange of Productmodel daa產(chǎn)品數(shù)據(jù)模型數(shù) 據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn))標(biāo)準(zhǔn)，作為產(chǎn)品數(shù)據(jù)交換的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。目前，NURBS方法在CAD/CAM領(lǐng)域已 經(jīng)成功應(yīng)用，而在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)領(lǐng)域目前只有FUNUC、SIEMENS、三菱等少數(shù)高檔數(shù)控系統(tǒng)支 持NURBS插補(bǔ)，在大多數(shù)的運(yùn)動(dòng)控制器中很難得到應(yīng)用，導(dǎo)致現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)存在不能 兼顧步長(zhǎng)速度和精度的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服已有運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的不能兼顧步長(zhǎng)速度和精度、計(jì)算量較大、不容易 實(shí)現(xiàn)NURBS插補(bǔ)的不足，本發(fā)明提供一種能夠兼顧步長(zhǎng)速度和精度、計(jì)算量小、容易實(shí)現(xiàn) NURBS插補(bǔ)的基于NURBS曲線插補(bǔ)方法的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是一種基于NURBS曲線插補(bǔ)方法的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括依次連接的上位機(jī)、下位機(jī)、 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和機(jī)械結(jié)構(gòu)，所述上位機(jī)通過(guò)插補(bǔ)模塊計(jì)算出插補(bǔ)點(diǎn)，把計(jì)算出的坐標(biāo)值 列表傳給下位機(jī)，下位機(jī)把坐標(biāo)值換轉(zhuǎn)成相應(yīng)脈沖數(shù)，并發(fā)出脈沖到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制電機(jī) 轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)動(dòng)作；所述插補(bǔ)模塊為NURBS曲線插補(bǔ)模塊，采用大密度離散法來(lái)求 得整條曲線的長(zhǎng)度
權(quán)利要求
1. 一種基于NURBS曲線插補(bǔ)方法的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括依次連接的上位機(jī)、下位機(jī)、電 機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和機(jī)械結(jié)構(gòu)，所述上位機(jī)通過(guò)插補(bǔ)模塊計(jì)算出插補(bǔ)點(diǎn)，把計(jì)算出的坐標(biāo)值列 表傳給下位機(jī)，下位機(jī)把坐標(biāo)值換轉(zhuǎn)成相應(yīng)脈沖數(shù)，并發(fā)出脈沖到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制電機(jī)轉(zhuǎn) 動(dòng)并驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)動(dòng)作；其特征在于所述插補(bǔ)模塊為NURBS曲線插補(bǔ)模塊，采用大密度離 散法來(lái)求得整條曲線的長(zhǎng)度
全文摘要
一種基于NURBS曲線插補(bǔ)方法的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括依次連接的上位機(jī)、下位機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和機(jī)械結(jié)構(gòu)，所述上位機(jī)通過(guò)插補(bǔ)模塊計(jì)算出插補(bǔ)點(diǎn)，把計(jì)算出的坐標(biāo)值列表傳給下位機(jī)，下位機(jī)把坐標(biāo)值換轉(zhuǎn)成相應(yīng)脈沖數(shù)，并發(fā)出脈沖到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)動(dòng)作；所述插補(bǔ)模塊為NURBS曲線插補(bǔ)模塊，采用大密度離散法來(lái)求得整條曲線的長(zhǎng)度；設(shè)定插補(bǔ)周期T和插補(bǔ)速度V，求得插補(bǔ)基步長(zhǎng)Δs和弓高誤差的大小Δδ比較弓高誤差Δs和要求的誤差δ1的關(guān)系。本發(fā)明提供一種能夠兼顧步長(zhǎng)速度和精度、計(jì)算量小、容易實(shí)現(xiàn)NURBS插補(bǔ)的基于NURBS曲線插補(bǔ)方法的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
文檔編號(hào)G05B19/19GK102109834SQ20111000364
公開(kāi)日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2011年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月10日
發(fā)明者南余榮, 王強(qiáng) 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)