專利名稱：空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法。
背景技術(shù)：
隨著中央空調(diào)的應(yīng)用越來越廣泛，人們越來越多的時間都處在中央空調(diào)的范圍內(nèi)，比如辦公室、車站候車廳，機(jī)場，超級商店，銀行等場所。然而，空調(diào)管道的清潔問題卻是衛(wèi)生死角。長期使用而缺乏清潔，空調(diào)管道就會不僅積滿灰塵，而且成為蚊蟲類的安居之所。這樣的環(huán)境下，人們的健康勢必會受到影響。國內(nèi)專利200520014894. 6公開一種清掃中央空調(diào)管道的清潔車，包括車體，車體上裝有履帶輪、履帶，車體前端設(shè)有清掃刷系統(tǒng)、氣嘴機(jī)構(gòu)，車體頂部設(shè)有調(diào)節(jié)支撐桿，該調(diào)節(jié)支撐桿的前端也固接有清掃刷系統(tǒng)，其尾端軸接于位于車頂?shù)闹ё?，其中段底部設(shè)有將調(diào)節(jié)支撐桿頂起的頂桿。但是，該專利采用遙控方式對清潔車進(jìn)行控制，當(dāng)管道很深或者管道壁對遙控信號的屏蔽作用很強(qiáng)時，遙控方式會大大限制清潔車的作用范圍。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，采用自主工作的方式，設(shè)計了空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，該控制方法保證清潔機(jī)器人能夠自動完成清掃任務(wù)，并能順利回到起始點。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人包括車架，所述車架上設(shè)置了兩個驅(qū)動輪和與所述的驅(qū)動輪連接兩個驅(qū)動輪電機(jī)、一個支撐輪，安裝在前方的前視障礙物檢測傳感器，安裝在左側(cè)的側(cè)視障礙物檢測傳感器，真空吸塵電機(jī)和條形吸口，底部毛刷和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)，側(cè)面毛刷和側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)，以及提供電源的可充電電池，所述的驅(qū)動輪上安裝編碼器，還包括蜂鳴器和LED燈，所述的驅(qū)動電機(jī)、編碼器、前視障礙物檢測傳感器、側(cè)視障礙物檢測傳感器、真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)、 底部毛刷驅(qū)動電機(jī)、蜂鳴器和LED燈，與控制器連接，所述的控制器通過分別設(shè)置兩個所述驅(qū)動輪的速度和方向來實現(xiàn)所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人的自由運(yùn)動，并且可以計算相對移動距離和檢測前方和側(cè)面的障礙物距離，在所述的車架底部設(shè)置磁感應(yīng)傳感器，所述的磁感應(yīng)傳感器與所述的控制器連接；所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人通過以下步驟進(jìn)行空調(diào)管道的清潔(1)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人被放置在起始位置，左側(cè)貼著管道壁，所述的控制器開啟所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)；O)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人依靠所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器與所述的管道壁保持一定距離，保持前進(jìn)；(3)、在所述的起始位置放置一根磁條；0)、如果所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)直到所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器重新檢測到所述的管道壁，繼續(xù)
前進(jìn)；(5)、如果所述的前視障礙物檢測傳感器檢測到所述的管道壁，向右方向旋轉(zhuǎn)，直到所述的前視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，繼續(xù)前進(jìn)；(6)、當(dāng)所述的控制器檢測到所述的可充電電池電量不足時，所述的控制器關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)；(7)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人經(jīng)過所述的磁條，所述的磁感應(yīng)傳感器輸出有效信號給所述的控制器，所述的控制器判定清潔工作結(jié)束，關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)，并通過所述的蜂鳴器的鳴叫和LED燈的閃爍提示操作
者ο所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器可安裝在所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人的右側(cè)，所述的控制方法包括以下步驟(1)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人被放置在起始位置，右側(cè)貼著所述的管道壁，所述的控制器開啟所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)；O)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人依靠所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器與所述的管道壁保持一定距離，保持前進(jìn)；(3)、在所述的起始位置放置一根磁條；0)、如果所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)直到所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器重新檢測到所述的管道壁，繼續(xù)
前進(jìn)；(5)、如果所述的前視障礙物檢測傳感器檢測到所述的管道壁，向左方向旋轉(zhuǎn)，直到所述的前視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，繼續(xù)前進(jìn)；(6)、當(dāng)所述的控制器檢測到所述的可充電電池電量不足時，所述的控制器關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)；(7)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人經(jīng)過所述的磁條，所述的磁感應(yīng)傳感器輸出有效信號給所述的控制器，所述的控制器判定清潔工作結(jié)束，關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)，并通過所述的蜂鳴器的鳴叫和LED燈的閃爍提示操作
者ο所述的前視障礙物檢測傳感器和側(cè)視障礙物檢測傳感器設(shè)置為超聲波測距傳感器。所述的前視障礙物檢測傳感器和側(cè)視障礙物檢測傳感器設(shè)置為紅外線測距傳感器。所述的側(cè)面毛刷的長度可根據(jù)空調(diào)管道的寬度進(jìn)行長度調(diào)整，所述底部毛刷和側(cè)面毛刷的長度之和等于或者大于所述空調(diào)管道的寬度的1/2。所述的底部毛刷設(shè)置在所述的條形吸口的前端。實施本發(fā)明的積極效果是1、空調(diào)管道清潔機(jī)器人自動執(zhí)行清掃任務(wù)，并能順利回到起始點；2、清掃覆蓋率高；3、控制方法簡單。


圖1空調(diào)管道清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2空調(diào)管道清潔機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)框圖；圖3清掃路徑的整體示意圖；圖4清掃路徑的局部示意圖；圖5清掃路徑的局部示意圖。
具體實施例方式現(xiàn)結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明參照圖1-5，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人包括車架1，所述的車架1上設(shè)置了兩個驅(qū)動輪2，與所述的驅(qū)動輪2連接兩個驅(qū)動輪電機(jī)4、一個支撐輪3。在所述的驅(qū)動輪電機(jī)4 的帶動下，所述的驅(qū)動輪2可以自由轉(zhuǎn)動，而所述的支撐輪3沒有驅(qū)動能力，只起到支撐作用，可任意方向轉(zhuǎn)動。所述的驅(qū)動輪2上安裝編碼器13，所述的編碼器13輸出運(yùn)動信號。在所述的車架1的前部設(shè)置了前視障礙物檢測傳感器9，在所述的車架1的左側(cè)設(shè)置了側(cè)視障礙物檢測傳感器8。所述的前視障礙物檢測傳感器9和側(cè)視障礙物檢測傳感器 8都可以檢測各自方向上的障礙物距離。所述的前視障礙物檢測傳感器9和側(cè)視障礙物檢測傳感器8設(shè)置為超聲波測距傳感器，也可以設(shè)置為紅外線測距傳感器。在所述的車架1的底部設(shè)置了條形吸口 5和真空吸塵電機(jī)14，底部毛刷6和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16，以及磁感應(yīng)傳感器10。所述的底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16驅(qū)動所述的底部毛刷6旋轉(zhuǎn)，將地面的灰塵掃起來，而所述的真空吸塵電機(jī)14驅(qū)動氣流夾帶灰塵從所述的條形吸口 5進(jìn)入所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人。所述的底部毛刷6設(shè)置在所述的條形吸口 5的前端。同樣，設(shè)置在所述的車架1側(cè)面的側(cè)面毛刷7和側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15，也是所述的側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15驅(qū)動所述的側(cè)面毛刷7旋轉(zhuǎn)，將灰塵掃起來。所述的側(cè)面毛刷7的長度可根據(jù)空調(diào)管道的寬度進(jìn)行長度調(diào)整，所述底部毛刷6和側(cè)面毛刷7的長度之和等于或者大于所述空調(diào)管道的寬度的1/2。設(shè)置可充電電池12，提供電源，并且可以重復(fù)使用。還設(shè)置蜂鳴器17和LED燈18， 進(jìn)行報警和提示。設(shè)置進(jìn)行集中控制的控制器11，所述的驅(qū)動輪電機(jī)4、編碼器13、前視障礙物檢測傳感器9、側(cè)視障礙物檢測傳感器8、所述的磁感應(yīng)傳感器10、真空吸塵電機(jī)14、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15、底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16、蜂鳴器17和LED燈18，與所述的控制器11連接，所述的控制器11通過分別設(shè)置兩個所述驅(qū)動輪2的速度和方向來實現(xiàn)所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人的自由運(yùn)動，并且可以計算相對移動距離和檢測前方和側(cè)面的障礙物距離?？照{(diào)管道內(nèi)部結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，并且具有深度大，錯綜復(fù)雜，管道走向非單一的特點，目前的清潔設(shè)備使用起來非常不方便，要么采用有線遙控的方式，需要拖著一組很長的電纜，清掃設(shè)備工作距離有限，要么采用無線遙控的方式，這種方式的有效工作距離更近， 因為空調(diào)管道的管道壁通常是鐵皮，對遙控信號具有屏蔽作用。空調(diào)管道內(nèi)部結(jié)構(gòu)雖然復(fù)雜，但是清掃設(shè)備只會在空調(diào)管道的地面工作，因此可以將空調(diào)管道抽象成二維曲線，并且該曲線是封閉的，也就是說清掃設(shè)備只要沿著該曲線工作，最終將回到起始位置。該結(jié)論為引入空調(diào)管道清潔機(jī)器人提供了理論基礎(chǔ)。
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以下對所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人的工作過程進(jìn)行詳細(xì)說明。所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人通過以下步驟進(jìn)行空調(diào)管道的清潔(1)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人被放置在起始位置，左側(cè)貼著管道壁20，所述的控制器11開啟所述的真空吸塵電機(jī)14、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16 ；(2)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人依靠所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器8與所述的管道壁20保持一定距離，保持前進(jìn)；(3)、在所述的起始位置放置一根磁條19 ；(4)、如果所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器8不能檢測到所述的管道壁20，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)直到所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器8重新檢測到所述的管道壁20，繼續(xù)前進(jìn)；(5)、如果所述的前視障礙物檢測傳感器9檢測到所述的管道壁20，向右方向旋轉(zhuǎn)，直到所述的前視障礙物檢測傳感器9不能檢測到所述的管道壁20，繼續(xù)前進(jìn)；(6)、當(dāng)所述的控制器11檢測到所述的可充電電池12電量不足時，所述的控制器 11關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)14、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16 ；(7)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人經(jīng)過所述的磁條19，所述的磁感應(yīng)傳感器10輸出有效信號給所述的控制器11，所述的控制器11判定清潔工作結(jié)束，關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)14、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16，并通過所述的蜂鳴器17的鳴叫和 LED燈18的閃爍提示操作者。所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器8可安裝在所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人的右側(cè)，所述的控制方法包括以下步驟(1)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人被放置在起始位置，右側(cè)貼著管道壁20，所述的控制器11開啟所述的真空吸塵電機(jī)14、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16 ；(2)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人依靠所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器8與所述的管道壁20保持一定距離，保持前進(jìn)；(3)、在所述的起始位置放置一根磁條19 ；(4)、如果所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器8不能檢測到所述的管道壁20，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)直到所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器8重新檢測到所述的管道壁20，繼續(xù)前進(jìn)；(5)、如果所述的前視障礙物檢測傳感器9檢測到所述的管道壁20，向左方向旋轉(zhuǎn)，直到所述的前視障礙物檢測傳感器9不能檢測到所述的管道壁20，繼續(xù)前進(jìn)；(6)、當(dāng)所述的控制器11檢測到所述的可充電電池12電量不足時，所述的控制器 11關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)14、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16 ；(7)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人經(jīng)過所述的磁條19，所述的磁感應(yīng)傳感器10輸出有效信號給所述的控制器11，所述的控制器11判定清潔工作結(jié)束，關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)14、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)15和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)16，并通過所述的蜂鳴器17的鳴叫和 LED燈18的閃爍提示操作者。綜上所述，空調(diào)管道清潔機(jī)器人根據(jù)抽象的環(huán)境模型能夠自動進(jìn)行空調(diào)管道的清潔，自動識別清掃結(jié)束條件，免除了冗長的電纜，大大增加了工作的范圍，具有自動化程度高，清掃覆蓋率高，控制方法簡單的優(yōu)點。
權(quán)利要求
1.空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人包括車架， 所述車架上設(shè)置了兩個驅(qū)動輪和與所述的驅(qū)動輪連接兩個驅(qū)動輪電機(jī)、一個支撐輪，安裝在前方的前視障礙物檢測傳感器，安裝在左側(cè)的側(cè)視障礙物檢測傳感器，真空吸塵電機(jī)和條形吸口，底部毛刷和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)，側(cè)面毛刷和側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)，以及提供電源的可充電電池，所述的驅(qū)動輪上安裝編碼器，還包括蜂鳴器和LED燈，所述的驅(qū)動輪電機(jī)、編碼器、前視障礙物檢測傳感器、側(cè)視障礙物檢測傳感器、真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)、 底部毛刷驅(qū)動電機(jī)、蜂鳴器和LED燈，與控制器連接，所述的控制器通過分別設(shè)置兩個所述驅(qū)動輪的速度和方向來實現(xiàn)所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人的自由運(yùn)動，并且可以計算相對移動距離和檢測前方和側(cè)面的障礙物距離，其特征在于在所述的車架底部設(shè)置磁感應(yīng)傳感器，所述的磁感應(yīng)傳感器與所述的控制器連接；所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人通過以下步驟進(jìn)行空調(diào)管道的清潔(1)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人被放置在起始位置，左側(cè)貼著管道壁，所述的控制器開啟所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)；O)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人依靠所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器與所述的管道壁保持一定距離，保持前進(jìn)；(3)、在所述的起始位置放置一根磁條；G)、如果所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人向左旋轉(zhuǎn)直到所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器重新檢測到所述的管道壁，繼續(xù)前進(jìn)；(5)、如果所述的前視障礙物檢測傳感器檢測到所述的管道壁，向右方向旋轉(zhuǎn)，直到所述的前視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，繼續(xù)前進(jìn)；(6)、當(dāng)所述的控制器檢測到所述的可充電電池電量不足時，所述的控制器關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)；(7)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人經(jīng)過所述的磁條，所述的磁感應(yīng)傳感器輸出有效信號給所述的控制器，所述的控制器判定清潔工作結(jié)束，關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)，并通過所述的蜂鳴器的鳴叫和LED燈的閃爍提示操作者。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，其特征是所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器可安裝在所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人的右側(cè)，所述的控制方法包括以下步驟(1)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人被放置在起始位置，右側(cè)貼著所述的管道壁，所述的控制器開啟所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)；O)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人依靠所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器與所述的管道壁保持一定距離，保持前進(jìn)；(3)、在所述的起始位置放置一根磁條；G)、如果所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)直到所述的側(cè)視障礙物檢測傳感器重新檢測到所述的管道壁，繼續(xù)前進(jìn)；(5)、如果所述的前視障礙物檢測傳感器檢測到所述的管道壁，向左方向旋轉(zhuǎn)，直到所述的前視障礙物檢測傳感器不能檢測到所述的管道壁，繼續(xù)前進(jìn)；(6)、當(dāng)所述的控制器檢測到所述的可充電電池電量不足時，所述的控制器關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)(7)、所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人經(jīng)過所述的磁條，所述的磁感應(yīng)傳感器輸出有效信號給所述的控制器，所述的控制器判定清潔工作結(jié)束，關(guān)閉所述的真空吸塵電機(jī)、側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)，并通過所述的蜂鳴器的鳴叫和LED燈的閃爍提示操作者。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，其特征是所述的前視障礙物檢測傳感器和側(cè)視障礙物檢測傳感器設(shè)置為超聲波測距傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，其特征是所述的前視障礙物檢測傳感器和側(cè)視障礙物檢測傳感器設(shè)置為紅外線測距傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，其特征是所述的側(cè)面毛刷的長度可根據(jù)空調(diào)管道的寬度進(jìn)行長度調(diào)整，所述底部毛刷和側(cè)面毛刷的長度之和等于或者大于所述空調(diào)管道的寬度的1/2。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，其特征是所述的底部毛刷設(shè)置在所述的條形吸口的前端。
全文摘要
公開了一種空調(diào)管道清潔機(jī)器人清掃路徑的控制方法，所述的空調(diào)管道清潔機(jī)器人包括車架、驅(qū)動輪、驅(qū)動輪電機(jī)和編碼器、支撐輪、前視障礙物檢測傳感器和側(cè)視障礙物檢測傳感器、真空吸塵電機(jī)和條形吸口、底部毛刷和底部毛刷驅(qū)動電機(jī)、側(cè)面毛刷和側(cè)面毛刷驅(qū)動電機(jī)、可充電電池、蜂鳴器和LED燈，磁感應(yīng)傳感器和控制器，所述的控制方法設(shè)置了清掃的起始過程，清掃過程和異常處理過程，清掃結(jié)束條件，同時設(shè)量側(cè)面毛刷的長度可根據(jù)空調(diào)管道的寬度進(jìn)行長度調(diào)整，底部毛刷和側(cè)面毛刷的長度之和等于或大于空調(diào)管道的寬度的1/2。該發(fā)明針對空調(diào)管道環(huán)境設(shè)置了可行的控制方法，保證清潔機(jī)器人能夠自動完成清掃任務(wù)，并能順利回到起始點。
文檔編號G05D1/02GK102176162SQ20111002870
公開日2011年9月7日 申請日期2011年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月19日
發(fā)明者劉瑜 申請人:劉瑜