專利名稱：數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法、裝置及數(shù)控機(jī)床的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制領(lǐng)域，具體涉及數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法、裝置及數(shù)控機(jī)床。
背景技術(shù)：
在自動(dòng)化控制領(lǐng)域中，數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備的數(shù)控系統(tǒng)中均會(huì)涉及到速度規(guī)劃的環(huán)節(jié)，以保證機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備高效、平穩(wěn)的工作。數(shù)控系統(tǒng)通常采用T型曲線速度規(guī)劃和S型曲線速度規(guī)劃對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行加減速控制，T型曲線速度規(guī)劃雖然計(jì)算量小，編程簡單，但是在加減速階段存在加速度突變的現(xiàn)象， 導(dǎo)致機(jī)床產(chǎn)生劇烈振動(dòng)，不適合于數(shù)控機(jī)床的高速加工。S型曲線速度規(guī)劃是一種比較好的規(guī)劃方式，能夠盡可能的滿足運(yùn)動(dòng)高效性和平穩(wěn)性的要求，但是對(duì)于起點(diǎn)速度和終點(diǎn)速度不為0的S型曲線速度規(guī)劃，如果要考慮到每一個(gè)插補(bǔ)周期的位置準(zhǔn)確性和速度平穩(wěn)性，計(jì)算非常復(fù)雜，常用的S型曲線速度規(guī)劃通過限制加加速度(即加速度的導(dǎo)數(shù))來控制加速度的突變現(xiàn)象。常用的S曲線加減速控制方法利用多項(xiàng)式表示法將整個(gè)速度規(guī)劃分為7個(gè)階段， 其中7階段論S曲線速度規(guī)劃的7個(gè)階段如圖1所示，tl、t2、t3、t4、t5、t6和t7分別為加加速階段、勻加速階段、減加速階段、勻速階段、加減速階段、勻減速階段和減減速階段， 在所要規(guī)劃的設(shè)定路徑長度足夠長的情況下，只要按照上述7個(gè)階段在設(shè)定路徑長度內(nèi)達(dá)到了用戶要求的速度即可，然而如果實(shí)際加工路徑很小(幾毫米)，就有可能7個(gè)階段中的某個(gè)或某幾個(gè)階段不存在，例如勻速階段或者加、減速階段不存在，這種情況下數(shù)控系統(tǒng)中的操作設(shè)備便容易出現(xiàn)速度突變以至于設(shè)備抖動(dòng)的現(xiàn)象，那么在這種情況下，現(xiàn)有技術(shù)中的采用的方法是首先對(duì)設(shè)定路徑進(jìn)行判斷，計(jì)算整個(gè)規(guī)劃過程中含有哪幾個(gè)有效階段，然后再按照相應(yīng)的階段配置，根據(jù)不同的數(shù)學(xué)模型計(jì)算整個(gè)加減速過程的相關(guān)參數(shù)，而這種方法最終得到的是高次方程組，如果要進(jìn)行精確的計(jì)算則需要解帶根號(hào)的3次方程組，使得整個(gè)規(guī)劃過程的計(jì)算量變得巨大，規(guī)劃過程復(fù)雜，并且很難達(dá)到各個(gè)階段的路徑長度滿足插補(bǔ)周期的整數(shù)倍的要求，會(huì)出現(xiàn)速度跳變的問題。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供了一種數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法及裝置， 所述方法包括步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；步驟B 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟C ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟C。步驟C 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行步驟B ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。進(jìn)一步地，在步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟Bl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度V并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。進(jìn)一步地，在步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟B2 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則執(zhí)行步驟D ；步驟D 判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟A。所述裝置包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否， 則增大當(dāng)前指定速度ν ；計(jì)數(shù)判斷單元，用于判斷速度處理單元的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。優(yōu)選地，所述裝置還包括路徑判斷單元，用于判斷所述參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行速度處理單元；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。優(yōu)選地，所述裝置還包括速度復(fù)檢單元，用于判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν 并執(zhí)行參數(shù)獲取單元。本發(fā)明還提供了另一種數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法及裝置，所述另一種方法包括步驟0 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；步驟P 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度V并執(zhí)行步驟Q ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度V 并執(zhí)行步驟Q。步驟Q 判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S 的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行步驟P ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度V為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。
進(jìn)一步地，在步驟0:獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟Pl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟P ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。進(jìn)一步地，在步驟0:獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟P2 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟P ；如果否，則執(zhí)行步驟R ；步驟R 判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟0。所述另一種裝置包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否， 則增大當(dāng)前指定速度ν ；差值判斷單元，用于判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度V至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。優(yōu)選地，所述另一種裝置還包括路徑判斷單元，用于判斷所述參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行速度處理單元；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。優(yōu)選地，所述另一種裝置還包括速度復(fù)檢單元，用于判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行參數(shù)獲取單元。本發(fā)明還提供了一種數(shù)控機(jī)床，包括控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和電源裝置，所述電源裝置為整個(gè)數(shù)控機(jī)床供電，所述控制裝置控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的操作設(shè)備進(jìn)行運(yùn)作，所述數(shù)控機(jī)床還包括對(duì)操作設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行速度規(guī)劃的速度規(guī)劃裝置，所述速度規(guī)劃裝置包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν;計(jì)數(shù)判斷單元，用于判斷速度處理單元的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。本發(fā)明還提供了另一種數(shù)控機(jī)床，包括控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和電源裝置，所述電源裝置為整個(gè)數(shù)控機(jī)床供電，所述控制裝置控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的操作設(shè)備進(jìn)行運(yùn)作，所述數(shù)控機(jī)床還包括對(duì)操作設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行速度規(guī)劃的速度規(guī)劃裝置，所述速度規(guī)劃裝置包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否， 則增大當(dāng)前指定速度ν ；差值判斷單元，用于判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度V至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法及裝置，在整個(gè)速度規(guī)劃的過程中，以實(shí)現(xiàn)S型曲線的典型7段規(guī)劃或5段規(guī)劃為目的，將設(shè)備在加加速階段、勻加速階段和減加速階段的運(yùn)動(dòng)路徑統(tǒng)一設(shè)定為加速路徑，將設(shè)備在減減速階段、勻減速階段和加減速階段運(yùn)動(dòng)的路徑統(tǒng)一設(shè)定為減速路徑，這樣在后續(xù)的規(guī)劃過程中只需通過比較操作設(shè)備加速路徑與減速路徑之和與實(shí)際加工路徑的大小來對(duì)當(dāng)前的指定速度進(jìn)行調(diào)整即可，而本發(fā)明提供的規(guī)劃方法其步驟亦簡潔、明了 數(shù)控系統(tǒng)規(guī)劃之初首先獲取一個(gè)初始的指定速度，該初始的指定速度也是系統(tǒng)規(guī)劃之初的當(dāng)前指定速度，該初始的指定速度可以是人為輸入的值也可以是系統(tǒng)中存儲(chǔ)的速度默認(rèn)值，然后根據(jù)該當(dāng)前指定速度值得到當(dāng)前加速路徑與減速路徑之和，并將該路徑之和與實(shí)際加工路徑比較，根據(jù)該加速路徑與減速路徑之和與實(shí)際路徑比較的結(jié)果來調(diào)整當(dāng)前指定速度，如此反復(fù)執(zhí)行比較與判斷的步驟，使得當(dāng)前指定速度無限接近實(shí)際最佳速度，從而得到數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備運(yùn)行的最佳速度，并根據(jù)該最佳速度對(duì)操作設(shè)備的運(yùn)行速度進(jìn)行S型曲線規(guī)劃。本發(fā)明提供的數(shù)控機(jī)床，其采用的速度規(guī)劃裝置可以通過所述控制裝置對(duì)其程序指令進(jìn)行控制，進(jìn)而對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的操作設(shè)備的運(yùn)行速度進(jìn)行規(guī)劃，該數(shù)控機(jī)床能夠通過其速度規(guī)劃裝置快速、有效的得到數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備所需運(yùn)行的最佳速度，提高了整個(gè)數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)運(yùn)行效率，降低了數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)在速度規(guī)劃時(shí)的運(yùn)算難度。本發(fā)明避免了對(duì)操作設(shè)備進(jìn)行速度規(guī)劃時(shí)求解高次方程的復(fù)雜繁瑣的步驟，使得整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)的速度規(guī)劃效率得到大幅提高，而且方法相對(duì)簡便易于實(shí)現(xiàn)。即使對(duì)于實(shí)際加工路徑長度很小的情況下，也能很快速很準(zhǔn)確的得到符合該路徑規(guī)劃的最佳速度。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為傳統(tǒng)的S曲線加減速控制的速度曲線圖；圖2為實(shí)施例一提供的數(shù)控系統(tǒng)中速度控制方法的流程圖；圖3為實(shí)施例二提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法的流程圖；圖4為實(shí)施例三提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法的流程圖；圖5為實(shí)施例四提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖6為實(shí)施例四提供的另一種數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為實(shí)施例四提供的又一種數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為實(shí)施例五提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法的流程圖；圖9為實(shí)施例六提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法的流程圖；圖10為實(shí)施例七提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法的流程圖；圖11為實(shí)施例八提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖12為實(shí)施例八提供的另一種數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖13為實(shí)施例八提供的又一種數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖14為實(shí)施例九提供的一種數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。實(shí)施例一、本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，包括步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；本發(fā)明中所述的操作設(shè)備是數(shù)控系統(tǒng)中硬件執(zhí)行單元，包括數(shù)控切割刀頭、數(shù)控激光焊接頭、數(shù)控運(yùn)行平臺(tái)、機(jī)器人手臂等能夠通過軟件程序控制的部件，數(shù)控系統(tǒng)在進(jìn)行速度規(guī)劃之初，當(dāng)前指定速度即為初始的指定速度，該初始的指定速度可以是經(jīng)過技術(shù)人員預(yù)估所得到的速度值，也可以是數(shù)控系統(tǒng)中保留的系統(tǒng)默認(rèn)速度值，甚至可以是數(shù)控系統(tǒng)中在規(guī)定的范圍內(nèi)隨機(jī)產(chǎn)生的一個(gè)速度值，設(shè)定該指定速度的目的在于速度規(guī)劃之初對(duì)指定速度的初始化，后續(xù)會(huì)根據(jù)執(zhí)行步驟中的判斷條件對(duì)該初始的指定速度進(jìn)行調(diào)整，對(duì)當(dāng)前指定速度不斷的進(jìn)行修正，使其無限接近于實(shí)際的最佳速度。速度規(guī)劃可以理解為控制操作設(shè)備在指定的時(shí)間內(nèi)達(dá)到指定的速度，所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是由當(dāng)前指定速度ν來確定的，數(shù)控系統(tǒng)在對(duì)實(shí)際加工路徑進(jìn)行速度規(guī)劃時(shí)，操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑的始點(diǎn)的速度Vtl是已知的，即操作設(shè)備完成上一路徑時(shí)的終點(diǎn)速度是已知的，而操作設(shè)備到達(dá)本實(shí)際加工路徑的終點(diǎn)的速度是預(yù)知的，即操作設(shè)備到達(dá)本實(shí)際加工路徑的終點(diǎn)的速度是根據(jù)加工要求所確定的速度，因此該終點(diǎn)的速度也作為已知量，而且，此時(shí)的當(dāng)前指定速度假定為速度規(guī)劃的最佳速度值，即將當(dāng)前指定速度值作為7段或5段S型曲線速度規(guī)劃過程中的最大速度值，這樣便可以通過實(shí)際加工路徑的始點(diǎn)速度、終點(diǎn)速度及當(dāng)前指定速度得到當(dāng)前加速路徑和減速路徑長度之和S。實(shí)際加工路徑長度L是根據(jù)用戶所加工的產(chǎn)品的形狀、尺寸所決定的長度值，或者根據(jù)用戶所要求的運(yùn)行路徑的長度值決定的，屬于本規(guī)劃過程中的已知量。步驟B 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟C ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν 并執(zhí)行步驟C。本步驟中將實(shí)際加工路徑長度L與所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S作出比較，由于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S是由當(dāng)前指定速度ν確定的，因此，如果所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S大于了實(shí)際加工路徑長度L，則說明當(dāng)前指定速度ν所賦的值偏大，需要對(duì)當(dāng)前指定速度ν進(jìn)行減小調(diào)整，對(duì)于減小當(dāng)前指定速度 V的方式可以是等比方式遞減，例如在程式控制上表現(xiàn)為ν = V-(CXV)，其中c為0 1之間的常量；如V = V-0. 5ν、ν = V-O. 2v或者ν = V-O. 8v，減小當(dāng)前指定速度ν的方式也可以是等差方式遞減，例如在程式控制上表現(xiàn)為ν = v-C，其中C為0 ν之間的一常量，可以理解的是，等比方式或者等差方式的遞減方式只是本實(shí)施例中兩種實(shí)施方式而已，對(duì)于減小當(dāng)前指定速度ν的方式還可以存在其他的遞減方式，包括無規(guī)律遞減，隨機(jī)遞減等均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。對(duì)于增大當(dāng)前指定速度ν的方式的原理與上述減小當(dāng)前指定速度ν的方式相同， 即對(duì)于增大當(dāng)前指定速度V的方式可以是等比方式遞增，例如在程式控制上表現(xiàn)為V = ν+(c Χν)，其中c為0 1之間的常量；如ν = ν+0. 5ν、ν = v+0. 2v或者ν = ν+0. 8ν，增大當(dāng)前指定速度ν的方式也可以是等差方式遞增，例如在程式控制上表現(xiàn)為ν = v+C，其中 C為0 ν之間的一常量，可以理解的是，等比方式或者等差方式的遞增方式只是本實(shí)施例中兩種實(shí)施方式而已，對(duì)于增大當(dāng)前指定速度ν的方式還可以存在其他的遞增方式，包括無規(guī)律遞增，隨機(jī)遞增等均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。在本發(fā)明實(shí)施中，當(dāng)前指定速度ν的遞減比例與遞增比例相同，例如遞減程式選擇ν = v-0. 2ν，那么遞增程式也相應(yīng)的選擇為ν = ν+0. 2ν，這樣可以保證經(jīng)過規(guī)劃得到的最佳速度更加準(zhǔn)確。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用的過程中，當(dāng)前指定速度ν的遞減比例與遞增比例可以存在不同，因此，當(dāng)前指定速度ν的遞減比例是否與遞增比例相同不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。步驟C 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行步驟B ；如果是， 則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。本步驟中步驟B的執(zhí)行次數(shù)即為步驟B中判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S的判斷次數(shù)，通過每次的判斷結(jié)果對(duì)當(dāng)前指定速度ν進(jìn)行調(diào)整，選擇增大當(dāng)前指定速度或減小當(dāng)前指定速度，使得當(dāng)前指定速度ν無限的接近實(shí)際中的最佳速度，可以理解的是，步驟B的執(zhí)行次數(shù)越多，系統(tǒng)規(guī)劃得到的當(dāng)前指定速度ν越接近實(shí)際的最佳速度，而從數(shù)控系統(tǒng)的規(guī)劃效率考慮，在保證滿足高精度要求的條件下，可以設(shè)置設(shè)定值為20次，如果設(shè)定值大于20次，那么數(shù)控系統(tǒng)的規(guī)劃時(shí)間會(huì)相應(yīng)增大，影響到整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)的工作效率，因此本發(fā)明中所述設(shè)定值的范圍為5次 20次。數(shù)控系統(tǒng)中在規(guī)劃過程中，當(dāng)當(dāng)前指定速度ν滿足S型曲線速度規(guī)劃的7段要求或5段要求時(shí)，便將當(dāng)前指定速度ν作為整個(gè)實(shí)際加工路徑中的最佳速度予以保存。為了保證通過規(guī)劃得到的當(dāng)前指定速度ν作為整個(gè)實(shí)際加工路徑中的最佳速度予以保存時(shí)，該當(dāng)前指定速度ν不超過操作設(shè)備的上限速度，本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法在判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值后，還包括判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度，如果超出，則保存所述操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果未超出，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。為了保證整個(gè)規(guī)劃過程在典型的7段或5段S型曲線速度規(guī)劃的每個(gè)階段的路徑長度均為插補(bǔ)周期的整數(shù)倍，本發(fā)明實(shí)施例保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括將實(shí)際路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑長度與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。在保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整，使得所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求。如圖2所示是本發(fā)明是實(shí)施例中數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法的具體流程圖。下面結(jié)合圖2對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法做出具體介紹101 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；本發(fā)明實(shí)施例中操作設(shè)備在系統(tǒng)規(guī)劃之初的當(dāng)前指定速度ν是由系統(tǒng)隨機(jī)產(chǎn)生的一個(gè)速度值。102 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；當(dāng)所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S時(shí)，執(zhí)行103:減小當(dāng)前指定速度ν。當(dāng)所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S時(shí)， 執(zhí)行104:增加當(dāng)前指定速度ν。每次執(zhí)行完103 減小當(dāng)前指定速度ν或104 增加當(dāng)前指定速度ν之后，執(zhí)行105 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值；顯而易見地，本實(shí)施例中判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)即為判斷步驟102的執(zhí)行次數(shù)，根據(jù)所述路徑的比較結(jié)果，對(duì)每一次對(duì)當(dāng)前指定速度的不斷修正，如果步驟102的執(zhí)行次數(shù)尚未滿足設(shè)定值，那么說明所得到的當(dāng)前指定速度ν未達(dá)到精度要求，因此需要將該當(dāng)前指定速度ν返回到步驟102，將該當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S與所述實(shí)際加工路徑長度L進(jìn)行比較；如果步驟102的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值，那么說明得到的當(dāng)前指定速度ν已經(jīng)滿足了在實(shí)際加工路徑中將加工效率最大化的要求，而在實(shí)際操作的過程中，如果實(shí)際加工路徑的長度比較大，可能會(huì)導(dǎo)致增大當(dāng)前指定速度ν的過程中，當(dāng)前指定速度ν的值超出操作設(shè)備的上限速度，該操作設(shè)備的上限速度是由操作設(shè)備本身的設(shè)計(jì)而決定的恒定值，如果操作設(shè)備在大于此上限速度的情況下工作，會(huì)對(duì)操作設(shè)備帶來不利影響，如操作設(shè)備抖動(dòng)嚴(yán)重、精度下降等等，因此作為本發(fā)明實(shí)施例的一種改進(jìn)方式，在執(zhí)行105的次數(shù)滿足設(shè)定值后，即判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值后，此時(shí)便執(zhí)行步驟106:判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度；如果超出，則執(zhí)行108 保存操作設(shè)備的最大上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；可以理解的是，在當(dāng)前指定速度ν超出操作設(shè)備的最大上限速度時(shí)，當(dāng)前指定速度ν已經(jīng)不適合作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度，顯而易見地，在實(shí)際加工路徑足夠大的情況下，操作設(shè)備的上限速度作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度能夠保證加工效率的最佳化。如果當(dāng)前指定速度ν未超出操作設(shè)備的上限速度，則執(zhí)行107 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。在保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后或保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，執(zhí)行步驟109 將實(shí)際路徑長度L減去加速路徑與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。本發(fā)明方法中將整個(gè)規(guī)劃的路徑劃分為三段路徑加速路徑、減速路徑和勻速路徑，可以理解的是，勻速路徑是7段或5段S型曲線速度規(guī)劃中的一段。為了使所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求，在保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后或保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括步驟110 對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明實(shí)施例中在步驟109執(zhí)行完畢后執(zhí)行步驟 110。本發(fā)明實(shí)施例中變加速度j包括了加加速度、減加速度、加減速度和減減速度?？梢岳斫獾氖牵诩铀龠^程中，即dv/dt > 0時(shí)，如果變加速度j對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)dj/dt > 0時(shí)，所述變加速度則為加加速度；如果變加速度j對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)dj/dt < 0時(shí)，所述變加速度則為減加速度。在減速過程中，即dv/dt < 0時(shí)，如果變加速度j對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)dj/dt > 0時(shí)， 所述變加速度則為加減速度；如果變加速度j對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)dj/dt < 0時(shí)，所述變加速度則為減減速度。實(shí)施例二、本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，包括步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；步驟Bl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。步驟B 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟C ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν 并執(zhí)行步驟C。步驟C 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行步驟B ；如果是， 則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。本發(fā)明實(shí)施例相對(duì)于上述實(shí)施例一在步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν 確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟Bl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。步驟Bl可以在第一次判斷出所述實(shí)際加工路徑L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，將該當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度予以保存，而不必等到步驟B的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值時(shí)再對(duì)當(dāng)前指定速度ν進(jìn)行保存，這樣可以使得整個(gè)規(guī)劃的效率得以提高；可以理解的是，為了保證規(guī)劃之初系統(tǒng)所獲得的當(dāng)前指定速度ν的值不至于過小，因此本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)于規(guī)劃之初的當(dāng)前指定速度ν采取人為輸入的方式對(duì)該指定速度進(jìn)行初始化，根據(jù)操作設(shè)備的運(yùn)行速度極限值以及常規(guī)狀態(tài)操作設(shè)備的運(yùn)行速度值對(duì)規(guī)劃之初的當(dāng)前指定速度進(jìn)行賦值。本發(fā)明實(shí)施例中的步驟A、步驟B、步驟C的介紹可以參照上述實(shí)施例一中的描述， 在此不再贅述。下面結(jié)合圖3對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法進(jìn)行詳細(xì)介紹201 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；202 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；當(dāng)步驟202中所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，執(zhí)行203 減小當(dāng)前指定速度v，然后進(jìn)一步執(zhí)行204 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的常數(shù)之和；當(dāng)步驟204中所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，執(zhí)行205 減小當(dāng)前指定速度ν ； 當(dāng)步驟204中所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S 時(shí)，執(zhí)行206 增加當(dāng)前指定速度ν。每次執(zhí)行完205 減小當(dāng)前指定速度ν或206 增加當(dāng)前指定速度ν之后，執(zhí)行207 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值；顯而易見地，本實(shí)施例中判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)即為判斷步驟204的執(zhí)行次數(shù)，根據(jù)所述路徑的比較結(jié)果，對(duì)每一次對(duì)當(dāng)前指定速度的不斷修正，如果步驟204的執(zhí)行次數(shù)尚未滿足設(shè)定值，那么說明所得到的當(dāng)前指定速度ν未達(dá)到精度要求，因此需要將該當(dāng)前指定速度ν返回到步驟204，將該當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S與所述實(shí)際加工路徑長度L進(jìn)行比較；如果步驟204的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值，那么說明得到的當(dāng)前指定速度ν已經(jīng)滿足了在實(shí)際加工路徑中將加工效率最大化的要求，而在實(shí)際操作的過程中，如果實(shí)際加工路徑的長度比較大，可能會(huì)導(dǎo)致增大當(dāng)前指定速度ν的過程中，當(dāng)前指定速度ν的值超出操作設(shè)備的上限速度，該操作設(shè)備的上限速度是由操作設(shè)備本身的設(shè)計(jì)而決定的恒定值，如果操作設(shè)備在大于此上限速度的情況下工作，會(huì)對(duì)操作設(shè)備帶來不利影響，如操作設(shè)備抖動(dòng)嚴(yán)重、精度下降等等，因此作為本發(fā)明實(shí)施例的一種改進(jìn)方式，在執(zhí)行207的次數(shù)滿足設(shè)定值后，即判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值后，此時(shí)便執(zhí)行步驟208 判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度；如果超出，則執(zhí)行210 保存操作設(shè)備的最大上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；可以理解的是，在當(dāng)前指定速度ν超出操作設(shè)備的最大上限速度時(shí)，當(dāng)前指定速度ν已經(jīng)不適合作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度，顯而易見地，在實(shí)際加工路徑足夠大的情況下，操作設(shè)備的上限速度作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度能夠保證加工效率的最佳化。如果當(dāng)前指定速度ν未超出操作設(shè)備的上限速度，則執(zhí)行209 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。而當(dāng)步驟202中所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，同樣執(zhí)行209 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。在保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后或保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，執(zhí)行步驟211 將實(shí)際路徑長度L減去加速路徑與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。為了使所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求，在保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括步驟212 對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/ 或變加速度j進(jìn)行調(diào)整。對(duì)于步驟211和步驟212的詳細(xì)描述請參見實(shí)施例中的步驟109 和步驟110的描述，此處不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例中在步驟211執(zhí)行完畢后執(zhí)行步驟212。實(shí)施例三、本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，包括步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；步驟B2 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則執(zhí)行步驟D ；步驟D 判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟A。步驟Bl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。步驟B 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟C ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν 并執(zhí)行步驟C。步驟C 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行步驟B ；如果是， 則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。相對(duì)于上述實(shí)施例二，本發(fā)明實(shí)施例中在步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟B2 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則執(zhí)行步驟D ；步驟D 判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟A。步驟B2用于對(duì)上述兩路徑長度進(jìn)行比較，在系統(tǒng)規(guī)劃之初，所述的當(dāng)前指定速度 ν即為初始指定速度，步驟B2用于對(duì)上述兩路徑長度進(jìn)行比較，如果初始指定速度在一定要求范圍內(nèi)，即通過該初始指定速度ν得到的加速路徑長度與減速路徑長度之和S滿足NXL < S < L，其中0 < N < 1 ；則可以將該初始指定速度ν作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度保存。同樣可以理解，在步驟D中只要通過當(dāng)前指定速度ν得到的當(dāng)前加速路徑長度與減速路徑長度之和S滿足NXL < S < L，其中0 < N < 1 ；則將該當(dāng)前指定速度ν作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度保存，在滿足所要求的精度下而不需要進(jìn)入后續(xù)的規(guī)劃步驟中， 節(jié)省了規(guī)劃時(shí)間，提高了規(guī)劃效率。當(dāng)然，為了保證所得到的當(dāng)前指定速度ν與實(shí)際最佳速度更接近，可以設(shè)定步驟D 中N的值盡可能接近1?？梢岳斫獾氖?，N的值不能過于接近0，否則會(huì)影響到規(guī)劃精度，因此實(shí)際應(yīng)用中可以選擇0. 5 < N < 1，本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)定N = 0. 8具有更好的規(guī)劃效率。本發(fā)明實(shí)施例中的其他步驟介紹可以參照上述實(shí)施例一中的描述，在此不再贅述。下面結(jié)合圖4對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法進(jìn)行詳細(xì)介紹301 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；302 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果步驟302中所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；那么，則說明當(dāng)前指定速度ν的范圍在所要求的最大速度值以下，所述要求的極最大度值是指能夠使所述加工路徑長度L等于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的指定速度值。但是，如果當(dāng)前指定速度ν的值很小時(shí)，甚至接近于0時(shí)，同樣可以滿足所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S，因此本發(fā)明實(shí)施例在步驟302中判斷出所述實(shí)際加工路徑不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，執(zhí)行步驟303 判斷所述當(dāng)前減速路徑長度與減速路徑的長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；本發(fā)明實(shí)施例中N = 0. 8。當(dāng)步驟303中判斷出所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S不大于所述實(shí)際加工路徑長度L的N倍時(shí)，其中0 < N < 1 ；則說明當(dāng)前指定速度ν的值過小，那么此時(shí)執(zhí)行步驟304 增加當(dāng)前指定速度v，然后返回步驟301對(duì)當(dāng)前指定速度ν所確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S與實(shí)際加工路徑長度L重新比較。當(dāng)步驟303中判斷出所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S大于所述實(shí)際加工路徑長度L的N倍時(shí)，其中0 < N < 1 ；可以理解的是經(jīng)過步驟302的判斷后當(dāng)前指定速度ν的值不會(huì)出現(xiàn)過大的情形，那么此時(shí)當(dāng)前指定速度ν的值可以滿足規(guī)劃要求，因此執(zhí)行步驟311 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。上述步驟有效的防止了當(dāng)前指定速度ν的值過小的情況，從而避免將速度過小的當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度而保存。如果步驟302中所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；則執(zhí)行步驟305 減小當(dāng)前指定速度ν ；然后執(zhí)行步驟306 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則執(zhí)行步驟307 減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則執(zhí)行步驟308 增加當(dāng)前指定速度ν。每次執(zhí)行完步驟307或步驟308之后，執(zhí)行309 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，即判斷步驟306的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值；如果否，則返回步驟306對(duì)兩路徑重新判斷，如果是，則執(zhí)行步驟310 判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度；如果超出，則執(zhí)行步驟312:保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果未超出，則執(zhí)行步驟311 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。執(zhí)行完步驟311 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度之后或步驟312 保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度之后，執(zhí)行步驟313 將實(shí)際路徑長度L減去加速路徑與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。為了使所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求，在保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后或保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度之后，還包括步驟314 對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明實(shí)施例中在步驟313執(zhí)行完畢后執(zhí)行步驟314。本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)步驟306、307、308、309、310、311、312、313、314的具體描述請參見上述實(shí)施例二中的步驟204、205、206、207、208、209、210、211、212，此處不再贅述。實(shí)施例四、如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，包括參數(shù)獲取單元401，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元402，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否， 則增大當(dāng)前指定速度ν ；計(jì)數(shù)判斷單元403，用于判斷速度處理單元402的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行速度處理單元402 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元410。參數(shù)調(diào)整單元406，用于對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整，使得所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求。如圖6所示，作為本發(fā)明的一種較佳實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置還包括路徑判斷單元404，用于判斷所述參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行速度處理單元402 ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元410。如圖7所示，作為本發(fā)明的另一種較佳實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置還包括速度復(fù)檢單元405，用于判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元410 ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行參數(shù)獲取單元401。實(shí)施例五、本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，包括步驟0:獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；步驟P 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟Q ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν 并執(zhí)行步驟Q ；步驟Q 判斷實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S 的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行步驟P ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度V作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。相對(duì)于上述發(fā)明實(shí)施例一，本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法中，步驟Q通過對(duì)實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S 的差值范圍來判斷當(dāng)前指定速度ν的值是否滿足速度規(guī)劃要求，即是否當(dāng)前指定速度ν接近操作設(shè)備的實(shí)際最佳速度?？梢岳斫獾氖撬鲱A(yù)設(shè)值范圍應(yīng)當(dāng)是正數(shù)范圍，即預(yù)設(shè)值應(yīng)當(dāng)大于0，這樣可以保證在實(shí)際加工路徑長度L始終大于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的情況下，選擇當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。如果實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是負(fù)數(shù)，則說明當(dāng)前指定速度ν的值過大，需要重新返回步驟P將當(dāng)前指定速度ν的值進(jìn)行調(diào)整，如果實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是正數(shù)，且差值較大，則說明當(dāng)前指定速度ν的值過小，未接近實(shí)際的最佳速度，那么當(dāng)實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值滿足預(yù)設(shè)值范圍可以能保證當(dāng)前指定速度ν接近實(shí)際的最佳速度，預(yù)設(shè)值范圍可以是具體的長度范圍，也可以根據(jù)實(shí)際加工路徑長度L確定一定的比例作為預(yù)設(shè)值范圍，例如預(yù)設(shè)值范圍選擇為0 KXL，其中0 < K < 1 ；例如預(yù)設(shè)值范圍選擇為0 0. 1L。本發(fā)明實(shí)施例中的預(yù)設(shè)值范圍是具體的長度范圍，即本發(fā)明實(shí)施例中的預(yù)設(shè)值范圍是0 1mm。為了保證通過規(guī)劃得到的當(dāng)前指定速度ν作為整個(gè)實(shí)際加工路徑中的最佳速度予以保存時(shí)，該當(dāng)前指定速度ν不超過操作設(shè)備的上限速度，本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法在判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值滿足預(yù)設(shè)值范圍后，還包括判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度，如果超出，則保存所述操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果未超出，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。本發(fā)明實(shí)施例中的步驟0、步驟P、步驟Q的介紹可以參照上述實(shí)施例一中的對(duì)步驟A、步驟B、步驟C的描述，在此不再贅述。下面結(jié)合圖8對(duì)發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法進(jìn)行詳細(xì)介紹501 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；502 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；當(dāng)所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S時(shí)，執(zhí)行503 減小當(dāng)前指定速度ν。
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當(dāng)所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S時(shí)， 執(zhí)行504:增加當(dāng)前指定速度ν。每次執(zhí)行完503 減小當(dāng)前指定速度ν或504 增加當(dāng)前指定速度ν之后，執(zhí)行505 判斷實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍；如果滿足，那么說明得到的當(dāng)前指定速度ν已經(jīng)滿足了在實(shí)際加工路徑中將加工效率最大化的要求，而在實(shí)際操作的過程中，如果實(shí)際加工路徑的長度比較大，可能會(huì)導(dǎo)致增大當(dāng)前指定速度ν的過程中，當(dāng)前指定速度ν的值超出操作設(shè)備的上限速度，該操作設(shè)備的上限速度是由操作設(shè)備本身的設(shè)計(jì)而決定的恒定值，如果操作設(shè)備在大于此上限速度的情況下工作，會(huì)對(duì)操作設(shè)備帶來不利影響，如操作設(shè)備抖動(dòng)嚴(yán)重、精度下降等等，因此作為本發(fā)明實(shí)施例的一種改進(jìn)方式，在執(zhí)行505的次數(shù)滿足設(shè)定值后，即判斷步驟P的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值后，此時(shí)便執(zhí)行步驟506 判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度；如果超出，則執(zhí)行508 保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；可以理解的是，在當(dāng)前指定速度ν超出操作設(shè)備的上限速度時(shí)，當(dāng)前指定速度ν已經(jīng)不適合作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度，顯而易見地，在實(shí)際加工路徑足夠大的情況下， 操作設(shè)備的上限速度作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度能夠保證加工效率的最佳化。如果當(dāng)前指定速度ν未超出操作設(shè)備的上限速度，則執(zhí)行507 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。在保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后或保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，執(zhí)行步驟509 將實(shí)際路徑長度L減去加速路徑與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。為了使所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求，在保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括步驟510 對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/ 或變加速度j進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明實(shí)施例中在步驟509執(zhí)行完畢后執(zhí)行步驟510。實(shí)施例六、本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法相對(duì)于上述實(shí)施例五，本發(fā)明實(shí)施例的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，在上述步驟0:獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度 L之后，還包括步驟Pl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度V并執(zhí)行所述步驟P ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。 對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例的其他步驟可以參考上述實(shí)施例五中的具體描述，此處不再贅述。下面結(jié)合圖9對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法進(jìn)行詳細(xì)介紹601 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；602 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；當(dāng)步驟602中所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，執(zhí)行603 減小當(dāng)前指定速度V，然后進(jìn)一步執(zhí)行604 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的常數(shù)之和；當(dāng)步驟604中所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，執(zhí)行605 減小當(dāng)前指定速度ν ； 當(dāng)步驟604中所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S 時(shí)，執(zhí)行606 增加當(dāng)前指定速度ν。每次執(zhí)行完605 減小當(dāng)前指定速度ν或606 增加當(dāng)前指定速度ν之后，執(zhí)行607 判斷實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍；如果不滿足，則返回步驟604 ；如果滿足，則執(zhí)行步驟608 判斷當(dāng)前指定速度 ν是否超出操作設(shè)備的上限速度；如果超出，則執(zhí)行步驟610 保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果未超出，則執(zhí)行步驟609 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。而當(dāng)步驟602中所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，同樣執(zhí)行609 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于系統(tǒng)規(guī)劃之初的當(dāng)前指定速度ν通常由操作人員賦予的速度初值，該速度初值不會(huì)超出操作設(shè)備的上限速度值，可以理解的是，步驟602中如果判斷出實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，則可以將當(dāng)前指定速度ν直接進(jìn)行保存。在保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后或保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，執(zhí)行步驟611 將實(shí)際路徑長度L減去加速路徑與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。為了使所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求，在保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括步驟612 對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/ 或變加速度j進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明實(shí)施例中在步驟611執(zhí)行完畢后執(zhí)行步驟612。實(shí)施例七、本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，相對(duì)于上述實(shí)施例五，在上述步驟0 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟P2 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟P ；如果否，則執(zhí)行步驟R ；步驟R 判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟0。對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例的其他步驟可以參考上述實(shí)施例中的具體描述，此處不再贅述。下面結(jié)合圖10對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法進(jìn)行詳細(xì)介紹701 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；702 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；
如果步驟702中所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；那么，則說明當(dāng)前指定速度ν的范圍在所要求的最大速度值以下，所述要求的極最大度值是指能夠使所述加工路徑長度L等于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的指定速度值。但是，如果當(dāng)前指定速度ν的值很小時(shí)，甚至接近于0時(shí)，同樣可以滿足所述實(shí)際加工路徑長度L不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S，因此本發(fā)明實(shí)施例在步驟702中判斷出所述實(shí)際加工路徑不小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S時(shí)，執(zhí)行步驟703 判斷所述當(dāng)前減速路徑長度與減速路徑的長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；本發(fā)明實(shí)施例中N = 0. 8。當(dāng)步驟703中判斷出所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S不大于所述實(shí)際加工路徑長度L的N倍時(shí)，其中0 < N < 1 ；則說明當(dāng)前指定速度ν的值過小，那么此時(shí)執(zhí)行步驟704 增加當(dāng)前指定速度v，然后返回步驟701對(duì)當(dāng)前指定速度ν所確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S與實(shí)際加工路徑長度L重新比較。當(dāng)步驟703中判斷出所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S大于所述實(shí)際加工路徑長度L的N倍時(shí)，其中0 < N < 1 ；可以理解的是經(jīng)過步驟702的判斷后當(dāng)前指定速度ν的值不會(huì)出現(xiàn)過大的情形，那么此時(shí)當(dāng)前指定速度ν的值可以滿足規(guī)劃要求，因此執(zhí)行步驟711 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。上述步驟有效的防止了當(dāng)前指定速度ν的值過小的情況，從而避免將速度過小的當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度而保存。如果步驟702中所述實(shí)際加工路徑長度L小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；則執(zhí)行步驟705 減小當(dāng)前指定速度ν ；然后執(zhí)行步驟706 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則執(zhí)行步驟707 減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則執(zhí)行步驟708 增加當(dāng)前指定速度ν。每次執(zhí)行完步驟707或步驟708之后，執(zhí)行步驟709 判斷實(shí)際加工路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍；如果否，則返回步驟706對(duì)兩路徑重新判斷，如果是，則執(zhí)行步驟710 判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度；如果超出，則執(zhí)行步驟712 保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果未超出，則執(zhí)行步驟711 保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。保存操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后或保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度之后，執(zhí)行步驟713 將實(shí)際路徑長度L減去加速路徑與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。為了使所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求，在保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括步驟714:對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/ 或變加速度j進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明實(shí)施例中在步驟713執(zhí)行完畢后執(zhí)行步驟714。實(shí)施例八、如圖11所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，包括參數(shù)獲取單元801，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元802，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν;差值判斷單元803，用于判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行速度處理單元802 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元810。參數(shù)調(diào)整單元806，用于對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整，使得所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求。如圖12所示，作為本發(fā)明的一種較佳實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置還包括路徑判斷單元804，用于判斷所述參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行速度處理單元802 ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元810。如圖13所示，作為本發(fā)明的另一種較佳實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置還包括速度復(fù)檢單元805，用于判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元810 ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行參數(shù)獲取單元801。本發(fā)明提供的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法通過對(duì)由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L進(jìn)行比較來判斷當(dāng)前指定速度ν的值是否滿足要求，并根據(jù)比較結(jié)果對(duì)當(dāng)前指定速度ν進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)當(dāng)前指定速度ν接近實(shí)際最佳速度時(shí)，變將當(dāng)前指定速度ν作為實(shí)際加工路徑中的最佳速度。本發(fā)明中的方法能夠避免S型曲線速度規(guī)劃中對(duì)高次方程的求解步驟，減少了整個(gè)規(guī)劃過程的運(yùn)算步驟，提高了整個(gè)規(guī)劃的效率。實(shí)施例九、如圖14所示，本發(fā)明提供了一種數(shù)控機(jī)床，包括控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和電源裝置，所述電源裝置為整個(gè)數(shù)控機(jī)床供電，所述控制裝置控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的操作設(shè)備進(jìn)行運(yùn)作，其特征在于，還包括對(duì)操作設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行速度規(guī)劃的速度規(guī)劃裝置，所述速度規(guī)劃裝置包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν;計(jì)數(shù)判斷單元，用于判斷速度處理單元的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。本發(fā)明實(shí)施例還提供了另一種數(shù)控機(jī)床，包括控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和電源裝置，所述電源裝置為整個(gè)數(shù)控機(jī)床供電，所述控制裝置控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的操作設(shè)備進(jìn)行運(yùn)作，其特征在于，還包括對(duì)操作設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行速度規(guī)劃的速度規(guī)劃裝置，所述速度規(guī)劃裝置包括
參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否， 則增大當(dāng)前指定速度ν ；差值判斷單元，用于判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。本發(fā)明提供的數(shù)控機(jī)床，其采用的速度規(guī)劃裝置也可以是上述實(shí)施例四或?qū)嵤├颂峁┑臄?shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，具體描述可以參見上述實(shí)施例四或?qū)嵤├?，此處不再贅述。所述的速度?guī)劃裝置與所述的控制裝置相連，將經(jīng)過規(guī)劃得到的最佳速度反饋給控制裝置，然后控制裝置以該最佳速度對(duì)操作設(shè)備進(jìn)行控制，當(dāng)然，所述速度規(guī)劃裝置還可以集成在所述控制裝置內(nèi)部，可以理解的是，對(duì)于所述速度規(guī)劃裝置與控制裝置的連接方式并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)控機(jī)床，其采用的速度規(guī)劃裝置可以通過所述控制裝置對(duì)其程序指令進(jìn)行控制，進(jìn)而對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的操作設(shè)備的運(yùn)行速度進(jìn)行規(guī)劃。本發(fā)明實(shí)施例中的數(shù)控機(jī)床相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中的數(shù)控機(jī)床能夠通過其速度規(guī)劃裝置快速、有效的得到數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備所需運(yùn)行的最佳速度，提高了整個(gè)數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)運(yùn)行效率，降低了數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)在速度規(guī)劃時(shí)的運(yùn)算難度。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括只讀存儲(chǔ)器 (Read-Only Memory, ROM)、隨機(jī)存取器(Random Access Memory, RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制
權(quán)利要求
1.數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，包括步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S 和實(shí)際加工路徑長度L ；步驟B 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟C ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν 并執(zhí)行步驟C。步驟C 判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行步驟B ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。
2.如權(quán)利要求1所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，在步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟Bl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν 作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。
3.如權(quán)利要求1所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，在步驟A 獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟B2 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟B ；如果否，則執(zhí)行步驟D ；步驟D 判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L 的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟A。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，判斷步驟B的執(zhí)行次數(shù)滿足設(shè)定值后，還包括判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度，如果超出，則保存所述操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果未超出，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。
5.如權(quán)利要求1或2或3所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括將實(shí)際路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑長度與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。
6.如權(quán)利要求1或2或3所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整，使得所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求。
7.如權(quán)利要求1或2或3所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于 所述設(shè)定值的范圍為5 20次。
8.數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν ；計(jì)數(shù)判斷單元，用于判斷速度處理單元的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。
9.如權(quán)利要求8所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括 路徑判斷單元，用于判斷所述參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行速度處理單元；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。
10.如權(quán)利要求8或9所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括速度復(fù)檢單元，用于判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行參數(shù)獲取單元。
11.如權(quán)利要求10所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括 參數(shù)調(diào)整單元，用于對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整，使得所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求。
12.數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，包括步驟0:獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S 和實(shí)際加工路徑長度L ；步驟P 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟Q ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν 并執(zhí)行步驟Q。步驟Q 判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行步驟P ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。
13.如權(quán)利要求12所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，在步驟 0:獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟Pl 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟P ；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν 作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。
14.如權(quán)利要求12所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，在步驟 0:獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L之后，還包括步驟P2 判斷所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行所述步驟P ；如果否，則執(zhí)行步驟R ；步驟R 判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L 的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行步驟0。
15.如權(quán)利要求12或13或14所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值滿足預(yù)設(shè)值范圍后，還包括判斷當(dāng)前指定速度ν是否超出操作設(shè)備的上限速度，如果超出，則保存所述操作設(shè)備的上限速度作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度；如果未超出，則保存當(dāng)前指定速度ν作為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度。
16.如權(quán)利要求12或13或14所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括將實(shí)際路徑長度L減去所述當(dāng)前加速路徑長度與減速路徑長度之和S的差值作為勻速路徑長度。
17.如權(quán)利要求12或13或14所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于，保存當(dāng)前指定速度ν為操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度后，還包括對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整，使得所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求。
18.如權(quán)利要求12或13或14所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃方法，其特征在于所述預(yù)設(shè)值范圍為0 1mm。
19.數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν;差值判斷單元，用于判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。
20.如權(quán)利要求19所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括路徑判斷單元，用于判斷所述參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行速度處理單元；如果否，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。
21.如權(quán)利要求19或20所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括速度復(fù)檢單元，用于判斷所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S是否大于實(shí)際加工路徑長度L的N倍，其中0 < N < 1 ；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν并執(zhí)行參數(shù)獲取單元。
22.如權(quán)利要求19或20所述的數(shù)控系統(tǒng)中操作設(shè)備的速度規(guī)劃裝置，其特征在于，還包括參數(shù)調(diào)整單元，用于對(duì)所述操作設(shè)備在運(yùn)行過程中的勻加速度a和/或變加速度j進(jìn)行調(diào)整，使得所述操作設(shè)備的運(yùn)行路徑滿足插補(bǔ)周期整數(shù)倍的要求。
23.一種數(shù)控機(jī)床，包括控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和電源裝置，所述電源裝置為整個(gè)數(shù)控機(jī)床供電，所述控制裝置控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的操作設(shè)備進(jìn)行運(yùn)作，其特征在于， 還包括對(duì)操作設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行速度規(guī)劃的速度規(guī)劃裝置，所述速度規(guī)劃裝置包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν ；計(jì)數(shù)判斷單元，用于判斷速度處理單元的執(zhí)行次數(shù)是否滿足設(shè)定值，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。
24.一種數(shù)控機(jī)床，包括控制裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和電源裝置，所述電源裝置為整個(gè)數(shù)控機(jī)床供電，所述控制裝置控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的操作設(shè)備進(jìn)行運(yùn)作，其特征在于， 還包括對(duì)操作設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行速度規(guī)劃的速度規(guī)劃裝置，所述速度規(guī)劃裝置包括參數(shù)獲取單元，用于獲取由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度ν確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑長度之和S和實(shí)際加工路徑長度L ；速度處理單元，用于判斷參數(shù)獲取單元獲取的所述實(shí)際加工路徑長度L是否小于所述當(dāng)前加速路徑與所述減速路徑的長度之和S ；如果是，則減小當(dāng)前指定速度ν ；如果否，則增大當(dāng)前指定速度ν;差值判斷單元，用于判斷實(shí)際加工路徑長度減去所述當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S的差值是否滿足預(yù)設(shè)值范圍，如果否，則執(zhí)行速度處理單元；如果是，則保存當(dāng)前指定速度ν至操作設(shè)備在實(shí)際加工路徑中的最佳速度存儲(chǔ)單元。
全文摘要
本發(fā)明公開了數(shù)控系統(tǒng)中速度控制方法、裝置及數(shù)控機(jī)床，所述方法通過對(duì)由操作設(shè)備的當(dāng)前指定速度v確定的當(dāng)前加速路徑與減速路徑的長度之和S與實(shí)際加工路徑長度L進(jìn)行比較，通過比較結(jié)果可以反映出當(dāng)前指定速度v的值是否適合，并進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，使當(dāng)前指定速度v與實(shí)際最佳速度無限接近。本發(fā)明提供的所述裝置通過參數(shù)獲取單元與速度處理單元對(duì)當(dāng)前指定速度v進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明提供的數(shù)控機(jī)床采用上述方法和裝置對(duì)操作設(shè)備的運(yùn)行速度進(jìn)行規(guī)劃，本發(fā)明提供的方法、裝置及數(shù)控機(jī)床可以避免S型曲線速度規(guī)劃方法中對(duì)高次方程求解的步驟，減少了運(yùn)算量，提高了速度規(guī)劃效率。
文檔編號(hào)G05B19/19GK102360198SQ201110220600
公開日2012年2月22日 申請日期2011年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月3日
發(fā)明者郭濤 申請人:北京配天大富精密機(jī)械有限公司