專利名稱：運料小車的定位控制方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運料小車定位控制方法及系統(tǒng)，更具體地講，涉及一種可自動控制布料小車或打料小車的運料小車定位智能控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
布料小車或打料小車是布料系統(tǒng)中常用設(shè)備。正常布料(或打料)時，布料小車 (或打料小車)上游設(shè)備一直運行把原料輸送到布料小車(或打料小車)(以下，將“布料小車”和“打料小車”統(tǒng)稱為運料小車)，而運料小車進行循環(huán)往返運動將料均勻布到受料槽或其他設(shè)備。這里，布料指的是小車在兩個位置之間進行往返移動的同時卸載物料，而打料指的是小車移動到預(yù)定位置之后卸載物料。在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中經(jīng)常用到梭式布料小車這個設(shè)備，對其的控制要求比較高，但經(jīng)常由于各種因素而無法實現(xiàn)自動控制，需要一個專職人員進行手動操作。在傳統(tǒng)布料小車控制方法中，利用受料槽兩側(cè)的位置檢測開關(guān)來完成布料小車的正反運行。這里，由于布料小車以恒速運行，因此布料小車在到極限位置時仍保持正常速度，所以布料小車產(chǎn)生的撞擊力很大。另外，布料小車來回往返運動也特別頻繁，需要經(jīng)常性地更換位置開關(guān)，而且當(dāng)布料小車出現(xiàn)故障時不能正常布料?，F(xiàn)有技術(shù)中，存在通過利用軟件延時來判斷到位的方法。但是，這種方法無法真正確定小車的具體位置。一旦小車出現(xiàn)故障，必須到現(xiàn)場判斷位置，然后對小車進行手動干預(yù)至正常后才能重新投入使用，給生產(chǎn)帶來很大不便。因此，需要性能穩(wěn)定、可靠性高以及控制方便的運料小車定位控制方法及系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明提供了一種基于軟件方式和/或硬件方式來確定運料小車的位置的運料小車的定位控制系統(tǒng)及方法。根據(jù)本發(fā)明的一種運料小車的定位控制方法，包括如下步驟選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式；確定運料小車的目的位置；驅(qū)動運料小車從初始位置以勻速向目的位置移動；基于選擇的判斷方式確定運料小車是否到達目的位置；如果小車沒有到達目的位置，則使小車繼續(xù)向目的位置移動，其中，所述判斷方式是基于小車的初始位置、移動速度和移動時間來計算小車的當(dāng)前位置并確定當(dāng)前位置是否與目的位置相同的軟件方式、通過設(shè)置于目的位置處的位置檢測開關(guān)來確定小車是否到達目的位置的硬件方式、以及所述軟件方式和所述硬件方式的組合方式之一。另外，運料小車在向目的位置移動過程中卸載物料。另外，確定運料小車的目的位置的步驟包括確定運料小車的第一目的位置和第二目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，其中，通過在運料小車到達第一目的位置和第二目的位置之一時將第一目的位置和第二目的位置中的另一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置來使運料小車在第一目的位置與第二目的位置之間進行預(yù)定次數(shù)的勻速往返移動。另外，當(dāng)運料小車到達作為當(dāng)前目的位置的第二目的位置并且在第一目的位置與第二目的位置之間的往返次數(shù)沒有到達預(yù)定次數(shù)時，將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置；當(dāng)運料小車到達作為當(dāng)前目的位置的第二目的位置并且在第一目的位置與第二目的位置之間的往返次數(shù)到達預(yù)定次數(shù)時，停止運料小車的移動。另外，當(dāng)運料小車在到達目的位置時，運料小車卸載物料。另外，確定運料小車的目的位置的步驟包括確定運料小車將順序通過的第一目的位置至第η目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，η為大于2的整數(shù)。另外，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置不是第η目的位置時，將與當(dāng)前目的位置對應(yīng)的目的位置的下一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置是第η目的位置時，停止小車的移動。另外，在所述判斷方式是所述軟件方式和所述硬件方式的組合方式時，軟件方式的優(yōu)先級高于硬件方式的優(yōu)先級。另外，在軟件方式中按如下等式計算當(dāng)前位置，L = L0+QXSXt,其中，L表示當(dāng)前位置，L0表示初始位置，S表示速度，t表示移動時間，Q為方向標 J志，其中，當(dāng)目的位置大于初始位置Ltl時，Q= 1，否則，Q = -I。根據(jù)本發(fā)明的另一實施例的一種運料小車的定位控制系統(tǒng)，包括控制器，基于用戶的輸入選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式并確定運料小車的目的位置；驅(qū)動器，在控制器的控制下驅(qū)動運料小車勻速向目的位置移動；位置檢測開關(guān)，確定運料小車是否到達目的位置，其中，控制器基于選擇的判斷方式確定運料小車是否到達目的位置并且如果運料小車沒有到達目的位置，則控制所述驅(qū)動器使小車繼續(xù)向目的位置移動，其中，所述判斷方式包括基于小車的初始位置、移動速度和移動時間來計算小車的當(dāng)前位置并確定當(dāng)前位置是否與目的位置相同的軟件方式、通過設(shè)置于目的位置處的位置檢測開關(guān)來確定小車是否到達目的位置的硬件方式、以及所述軟件方式和所述硬件方式的組合方式之一。另外，驅(qū)動器驅(qū)動運料小車以在向目的位置移動過程中卸載物料。另外，控制器確定運料小車的第一目的位置和第二目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，，其中，通過在運料小車到達第一目的位置和第二目的位置之一時將第一目的位置和第二目的位置中的另一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置來使運料小車在第一目的位置與第二目的位置之間進行預(yù)定次數(shù)的勻速往返移動。另外，當(dāng)運料小車在到達目的位置時，驅(qū)動器驅(qū)動運料小車以卸載物料。另外，控制器確定運料小車將順序通過的第一目的位置至第η目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，，其中，η為大于2的整數(shù)。
另外，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置不是第η目的位置時，將與當(dāng)前目的位置對應(yīng)的目的位置的下一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置是第η目的位置時，停止小車的移動。16、根據(jù)權(quán)利要求10述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述軟件方式和硬件方式的組合方式中，軟件方式的優(yōu)先級高于硬件方式的優(yōu)先級。另外，在軟件方式中，控制器按如下的等式計算運料小車的當(dāng)前位置，L = L0+QXSXt,其中，L表示當(dāng)前位置，L0表示初始位置，S表示移動速度，t表示移動時間，Q為方向標志，其中，當(dāng)目的位置大于初始位置Ltl時，Q = 1，否則，Q = -1。另外，控制器包括計時單元，該計時單元用于對運料小車的移動時間進行計數(shù)。另外，所述運料小車的定位控制系統(tǒng)為基于可編程邏輯控制器PLC實現(xiàn)的系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的運料小車的定位控制系統(tǒng)及方法，無需手動操作，即可確定運料小車的位置，改善了系統(tǒng)穩(wěn)定性和可靠性，并提供了使用方便性。


通過下面結(jié)合附圖對實施例進行的描述，本發(fā)明的這些和/或其他方面和優(yōu)點將會變得清楚和更易于理解，其中圖1示出根據(jù)本發(fā)明實施例的運料小車的定位控制系統(tǒng)的框圖。圖2示出根據(jù)本發(fā)明實施例的布料小車的定位控制方法的流程圖。圖3示出根據(jù)本發(fā)明實施例的打料小車的定位控制方法的流程圖。圖4是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的打料小車的定位控制方法的流程圖。
具體實施例方式現(xiàn)在參照附圖對本發(fā)明實施例進行詳細的描述。圖1示出根據(jù)本發(fā)明實施例的運料小車的定位控制系統(tǒng)的框圖。參照圖1，根據(jù)本發(fā)明實施例的運料小車的定位控制系統(tǒng)包括控制器10、驅(qū)動器20和位置檢測開關(guān)30。這里，所述運料小車的定位控制系統(tǒng)優(yōu)選為基于可編程邏輯控制器(PLC)實現(xiàn)的系統(tǒng)。控制器10用于控制運料小車的定位控制系統(tǒng)的運行。例如，控制器10基于用戶的輸入選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式，并基于選擇的判斷方式確定運料小車是否到達目的位置。所述判斷方式包括軟件方式、硬件方式以及軟件方式和硬件方式的組合方式。軟件方式為控制器10基于小車的初始位置、移動速度和移動時間來計算小車的當(dāng)前位置并確定當(dāng)前位置是否與目的位置相同。硬件方式為通過設(shè)置于目的位置處的位置檢測開關(guān)30來確定小車是否到達目的位置。即，當(dāng)運料小車到達目的位置時，位置檢測開關(guān)30將到達信號發(fā)送給控制器10，控制器10基于接收到所述到達信號來確定運料小車已到達目的位置?？蛇x擇地，判斷方式還可包括軟件方式和硬件方式的組合方式。在所述組合方式中，軟件方式的優(yōu)先級高于硬件方式的優(yōu)先級，即，基于二者的判斷結(jié)果不同時，優(yōu)先采用軟件方式的判斷結(jié)果?；蛘撸谒鼋M合方式中，只要軟件方式和硬件方式二者中有一個的判斷結(jié)果為運料小車已到達目的位置，則控制器10判斷為運料小車已到達目的位置。另外，控制器10還可基于用戶的輸入確定運料小車的移動目的地，S卩，目的位置。 此外，控制器10還可進行所述軟件方式中用到的當(dāng)前位置的計算。驅(qū)動器20在控制器10的控制下驅(qū)動運料小車。例如，驅(qū)動器20驅(qū)動運料小車勻速移動并在勻速移動的同時卸載物料(即，布料操作)?；蛘?，驅(qū)動器20驅(qū)動運料小車勻速移動并到達目的位置之后卸載物料(即，打料操作)。另外，在運料小車到達目的位置之后，驅(qū)動器20可在控制器10的控制下驅(qū)動布料小車向下一目的位置移動。位置檢測開關(guān)30設(shè)置于目的位置并確定運料小車是否到達目的位置。當(dāng)運料小車到達目的位置時，位置檢測開關(guān)30向控制器10發(fā)送關(guān)于運料小車到達目的位置的到達信號。另外，由于在實際運行過程中，目的位置的數(shù)量可以為多個(例如，2個或3個等)并且在每個位置需要設(shè)置至少一個位置檢測開關(guān)30，因此，在運料小車的定位控制系統(tǒng)中，位置檢測開關(guān)30的數(shù)量為多個，其數(shù)量至少等于目的位置的數(shù)量。如上所述，在軟件方式中，控制器10根據(jù)初試位置Ltl、移動速度S以及移動時間t 來計算當(dāng)前位置L，并將當(dāng)前位置L與目的位置L1相比較確定運料小車是否到達目的位置。當(dāng)前位置L可由如下的方式獲得L = L0+QXSXto這里，Q為方向標志，當(dāng)目的位置L1大于初始位置Ltl時，Q= 1 ；否者，Q =-1。艮口， Q = 1表示布料小車正向移動，Q = -I表示布料小車反向移動。移動時間t可通過包括在控制器10中的計時單元(未示出)對運料小車的移動時間進行計時來獲得。移動速度S是預(yù)定值，可通過多次實驗獲得。例如，對移動速度S采用自尋優(yōu)法，讓布料小車以兩個位置檢測開關(guān)為基點往返多次校驗，推算出布料小車的最優(yōu)的移動速度。圖2示出根據(jù)本發(fā)明實施例的運料小車的定位控制方法。如圖2所示，在步驟 S210，控制器10基于用戶的輸入選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式。在步驟S220，控制器10例如基于用戶的輸入確定目的位置，其中，驅(qū)動器20在控制器10的控制下驅(qū)動運料小車勻速向目的位置移動。在此，驅(qū)動器20驅(qū)動運料小車勻速向目的位置移動的過程中，控制器10基于選擇的判斷方式確定運料小車是否到達目的位置。當(dāng)確定運料小車沒有到達目的位置時，控制器10控制驅(qū)動器20驅(qū)動運料小車繼續(xù)向目的位置移動。當(dāng)確定運料小車到達目的位置時， 控制器10控制驅(qū)動器20對運料小車進行相關(guān)的操作(例如，打料)。以下，參照圖3和圖 4來分別描述根據(jù)本發(fā)明實施例的運料小車的定位控制方法。其中，圖3為示出根據(jù)本發(fā)明實施例的布料小車的定位控制方法的流程圖；圖4為示出根據(jù)本發(fā)明實施例的打料小車的定位控制方法的流程圖。參照圖3，在步驟S310，控制器10基于用戶的輸入選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式。如上所述，所述判斷方式包括軟件方式、硬件方式以及軟件方式和硬件方式的組合方式。在步驟S320，控制器10例如基于用戶的輸入確定目的位置。這里，由于布料小車要在兩個目的位置之間進行往返移動，控制器10確定的目的位置可包括第一目的位置\ 和第二目的位置&。此外，控制器將第一目的位置&設(shè)置為運料小車將要到達的目的位置， 即，當(dāng)前目的位置。此外，控制器10還可基于目的位置(即，當(dāng)前目的位置)與當(dāng)前位置確定布料小車的移動方向，即，布料小車是向前移動還是向后移動。在步驟S330，驅(qū)動器20在控制器10的控制下驅(qū)動布料小車勻速向第一位置\移動。在步驟S340，控制器10基于選擇的判斷方式確定布料小車是否到達第一目的位
置X”如果確定布料小車沒有到達第一目的位置\ (S340-否)，則驅(qū)動器20繼續(xù)驅(qū)動布料小車向目的位置移動。如果確定布料小車到達第一目的位置\ (S340-是)，則在步驟S350，控制器10重新設(shè)置當(dāng)前目的位置，即，將當(dāng)前目的位置設(shè)置為第二目的位置\。在步驟S360，驅(qū)動器20在控制器10的控制下驅(qū)動布料小車勻速向第二目的位置
X2移動。在步驟S370，控制器10基于選擇的判斷方式確定布料小車是否到達第二目的位
直X2O如果確定布料小車沒有到達第二目的位置(S370-否)，則驅(qū)動器20繼續(xù)驅(qū)動布料小車向第二目的位置\移動。如果確定布料小車到達第二目的位置\ (S370-是)，則在步驟S380，控制器10確定布料操作是否完成。例如，控制器10可根據(jù)布料小車的往返移動次數(shù)是否達到了預(yù)定次數(shù)來確定布料操作是否完成?？蛇x擇地，控制器10可根據(jù)設(shè)置于布料區(qū)域的傳感器(未示出)發(fā)送的信號(例如，關(guān)于布料厚度的信號)確定布料操作是否完成。如果控制器10確定布料操作沒有完成(S380-否)，則在步驟S390，重新將當(dāng)前目的位置設(shè)置為第一目的位置&并進行到步驟S330來驅(qū)動布料小車向第一目的位置&移動。如果控制器10確定布料操作完成(S380-是)，則布料小車的定位控制過程結(jié)束。圖4為示出根據(jù)本發(fā)明實施例的打料小車的定位控制方法的流程圖。在步驟S410，控制器10基于用戶的輸入選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式。如上所述，所述判斷方式包括軟件方式、硬件方式以及軟件方式和硬件方式的組合方式。在步驟S420，控制器10確定目的位置并設(shè)置當(dāng)前目的位置。由于在打料過程中， 打料小車需要在多個位置進行打料，因此，控制器10可設(shè)置打料小車將順序通過的多個目
的位置，即，第一目的位置X1、第二目的位置)(2.....第η目的位置Χη，其中，第一目的位置&
為打料小車將要到達的目的位置，即，當(dāng)前目的位置。此外，控制器10還可基于第一目的位置&與當(dāng)前位置確定布料小車的移動方向，即，打料小車是向前移動還是向后移動。在步驟S430，驅(qū)動器20在控制器10的控制下驅(qū)動布料小車勻速向當(dāng)前目的位置 (例如，第一目的位置X1)移動。在步驟S440，控制器10基于選擇的判斷方式確定布料小車是否到達當(dāng)前目的位置(例如，第一目的位置)g。如果確定布料小車沒有到達目的位置(例如，第一目的位置X1) (S440-否)，則驅(qū)動器20繼續(xù)驅(qū)動布料小車向目的位置(例如，第一目的位置X1)移動。如果確定布料小車到達當(dāng)前目的位置(例如，第一目的位置X1) (S440-是)，則在步驟S450，驅(qū)動器20在控制器10的控制下在當(dāng)前目的位置(例如，第一目的位置X1)進行打料操作。這里，控制器10可基于計時的方式確定在目的位置的打料操作是否結(jié)束。在步驟S460，控制器10確定是否對所有目的位置(S卩，第一目的位置&至第η目的位置Xn)都進行了打料操作。這里，控制器10可基于當(dāng)前目的位置是否為Xn來確定是否對所有目的位置都進行了打料操作。如果控制器10確定沒有對所有目的位置完成打料操作(S460-否)，則在操作 S470,控制器10重新設(shè)置當(dāng)前目的位置，即，將當(dāng)前目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置的下一目的位置。例如，當(dāng)當(dāng)前的目的位置為第一目的位置&時，下一目的位置為第二目的位置 X2 ；當(dāng)當(dāng)前的目的位置為第二目的位置&時，下一目的位置為第三目的位置\。在控制器10重新設(shè)置了當(dāng)前目的位置(步驟S470)之后，進行到步驟S430，驅(qū)動器20在控制器10的控制下驅(qū)動布料小車勻速向重新設(shè)置的當(dāng)前目的位置移動。如果控制器10確定對所有目的位置進行了打料操作(S460-是)，則打料小車的定位控制過程結(jié)束。根據(jù)本發(fā)明的運料小車的定位控制系統(tǒng)及方法，無需手動操作，即可確定運料小車的位置，改善了系統(tǒng)穩(wěn)定性和可靠性，并提供了使用方便性。雖然已表示和描述了本發(fā)明的一些實施例，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定其范圍的本發(fā)明的原理和精神的情況下，可以對這些實施例進行修改。
權(quán)利要求
1.一種運料小車的定位控制方法，其特征在于，包括如下步驟選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式；確定運料小車的目的位置；驅(qū)動運料小車從初始位置以勻速向目的位置移動；基于選擇的判斷方式確定運料小車是否到達目的位置；如果小車沒有到達目的位置，則使小車繼續(xù)向目的位置移動，其中，所述判斷方式是基于小車的初始位置、移動速度和移動時間來計算小車的當(dāng)前位置并確定當(dāng)前位置是否與目的位置相同的軟件方式、通過設(shè)置于目的位置處的位置檢測開關(guān)來確定小車是否到達目的位置的硬件方式、以及所述軟件方式和所述硬件方式的組合方式之一。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，運料小車在向目的位置移動過程中卸載物料。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，確定運料小車的目的位置的步驟包括確定運料小車的第一目的位置和第二目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，其中，通過在運料小車到達第一目的位置和第二目的位置之一時將第一目的位置和第二目的位置中的另一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置來使運料小車在第一目的位置與第二目的位置之間進行預(yù)定次數(shù)的勻速往返移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，當(dāng)運料小車到達作為當(dāng)前目的位置的第二目的位置并且在第一目的位置與第二目的位置之間的往返次數(shù)沒有到達預(yù)定次數(shù)時，將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，當(dāng)運料小車到達作為當(dāng)前目的位置的第二目的位置并且在第一目的位置與第二目的位置之間的往返次數(shù)到達預(yù)定次數(shù)時，停止運料小車的移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，當(dāng)運料小車在到達目的位置時，運料小車卸載物料。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，確定運料小車的目的位置的步驟包括確定運料小車將順序通過的第一目的位置至第η目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，η為大于2的整數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置不是第η目的位置時，將與當(dāng)前目的位置對應(yīng)的目的位置的下一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置是第η目的位置時，停止小車的移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，在所述判斷方式是所述軟件方式和所述硬件方式的組合方式時，軟件方式的優(yōu)先級高于硬件方式的優(yōu)先級。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運料小車的定位智能控制方法，其特征在于，在軟件方式中按如下等式計算當(dāng)前位置，L = L0+QXSXt,其中，L表示當(dāng)前位置，L0表示初始位置，S表示速度，t表示移動時間，Q為方向標志，其中，當(dāng)目的位置大于初始位置Ltl時，Q = 1，否則，Q = -1。
10.一種運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器，基于用戶的輸入選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式并確定運料小車的目的位置；驅(qū)動器，在控制器的控制下驅(qū)動運料小車勻速向目的位置移動；位置檢測開關(guān)，確定運料小車是否到達目的位置，其中，控制器基于選擇的判斷方式確定運料小車是否到達目的位置并且如果運料小車沒有到達目的位置，則控制所述驅(qū)動器使小車繼續(xù)向目的位置移動，其中，所述判斷方式包括基于小車的初始位置、移動速度和移動時間來計算小車的當(dāng)前位置并確定當(dāng)前位置是否與目的位置相同的軟件方式、通過設(shè)置于目的位置處的位置檢測開關(guān)來確定小車是否到達目的位置的硬件方式、以及所述軟件方式和所述硬件方式的組合方式之一。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，驅(qū)動器驅(qū)動運料小車以在向目的位置移動過程中卸載物料。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，控制器確定運料小車的第一目的位置和第二目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，，其中，通過在運料小車到達第一目的位置和第二目的位置之一時將第一目的位置和第二目的位置中的另一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置來使運料小車在第一目的位置與第二目的位置之間進行預(yù)定次數(shù)的勻速往返移動。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)運料小車在到達目的位置時，驅(qū)動器驅(qū)動運料小車以卸載物料。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，控制器確定運料小車將順序通過的第一目的位置至第η目的位置并將第一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置， 其中，當(dāng)前目的位置為運料小車將要到達的目的位置，其中，η為大于2的整數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置不是第η目的位置時，將與當(dāng)前目的位置對應(yīng)的目的位置的下一目的位置設(shè)置為當(dāng)前目的位置，當(dāng)運料小車到達的當(dāng)前目的位置是第η目的位置時，停止小車的移動。
16.根據(jù)權(quán)利要求10述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述軟件方式和硬件方式的組合方式中，軟件方式的優(yōu)先級高于硬件方式的優(yōu)先級。
17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，在軟件方式中，控制器按如下的等式計算運料小車的當(dāng)前位置，L = L0+QXSXt,其中，L表示當(dāng)前位置，Ltl表示初始位置，S表示移動速度，t表示移動時間，Q為方向標J志，其中，當(dāng)目的位置大于初始位置Ltl時，Q = 1，否則，Q = -1。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，控制器包括計時單元，該計時單元用于對運料小車的移動時間進行計數(shù)。
19.根據(jù)權(quán)利要求10所述的運料小車的定位控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運料小車的定位控制系統(tǒng)為基于可編程邏輯控制器PLC實現(xiàn)的系統(tǒng)。
全文摘要
一種運料小車的定位控制方法及系統(tǒng)。所述方法包括步驟選擇用于判斷運料小車是否到達目的位置的判斷方式；確定運料小車的目的位置；驅(qū)動運料小車從初始位置以勻速向目的位置移動；基于選擇的判斷方式確定運料小車是否到達目的位置；如果小車沒有到達目的位置，則使小車繼續(xù)向目的位置移動，其中，所述判斷方式是基于小車的初始位置、移動速度和移動時間來計算小車的當(dāng)前位置并確定當(dāng)前位置是否與目的位置相同的軟件方式、通過設(shè)置于目的位置處的位置檢測開關(guān)來確定小車是否到達目的位置的硬件方式、以及所述軟件方式和所述硬件方式的組合方式之一。
文檔編號G05D1/02GK102354214SQ20111025217
公開日2012年2月15日 申請日期2011年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月30日
發(fā)明者吳曉峰, 吳鴻鵬, 宋愛梅, 張艷艷, 李青, 武中華, 段方民, 王彩琴, 王猛, 王金濤, 肖有洋, 谷志剛, 陳鐵軍, 陳靖, 韓梅 申請人:萊蕪鋼鐵集團電子有限公司