專利名稱：進(jìn)行旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)的數(shù)值控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行機(jī)床的控制的數(shù)值控制裝置，尤其涉及進(jìn)行旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)的數(shù)值控制裝置。
背景技術(shù)：
驅(qū)動機(jī)床等的各軸的伺服馬達(dá)被數(shù)值控制裝置等控制裝置驅(qū)動，被控制位置和速度。另外，由于很難將伺服馬達(dá)驟然驅(qū)動或者停止，因此一般來說是針對移動指令進(jìn)行加減速控制，在加速時使移動指令慢慢增大，以及在減速時使移動指令慢慢減小。在進(jìn)行這樣的加減速控制并驅(qū)動控制伺服馬達(dá)時，為了確認(rèn)伺服馬達(dá)到達(dá)了指令位置，以往，在移動指令X變?yōu)榱闱医Y(jié)束加減速控制而使來自加減速控制部的移動指令Y變?yōu)榱阒?，讀取存儲在伺服電路的誤差寄存器中的位置偏差，判斷該讀取出的位置偏差是否進(jìn)入了預(yù)先設(shè)定的定位完成寬度內(nèi)(進(jìn)行定位完成確認(rèn))，其結(jié)果，如果上述位置偏差進(jìn)入到了上述定位完成寬度內(nèi)，則判定為伺服馬達(dá)到達(dá)了指令位置、即完成了定位。機(jī)床一般在從快速進(jìn)給動作切換為切削進(jìn)給動作時，進(jìn)行工具位置到達(dá)了指令位置的檢查(定位完成確認(rèn))。在定位完成確認(rèn)時，根據(jù)各伺服軸的位置偏差收斂于預(yù)先設(shè)定的水平以下的情形，判定為工具位置到達(dá)了指令位置。作為與該定位完成確認(rèn)有關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)，在日本特開平6-89109號公報中公開了按各個加工模塊任意地設(shè)定定位完成寬度的內(nèi)容。另外，在日本特開2000-231412號公報中公開了以根據(jù)各軸的移動方向而合成的位置偏差進(jìn)行定位完成確認(rèn)的內(nèi)容。并且，在日本特開平5-88725號公報中公開了根據(jù)指令的種類選擇性地使用多個定位完成寬度的內(nèi)容。在除了直線軸以外還包含旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)床中，將直線軸的動作與旋轉(zhuǎn)軸的動作合成來進(jìn)行動作。工具位置相對于旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角的移動量與從旋轉(zhuǎn)的中心軸到工具位置的距離(即，旋轉(zhuǎn)半徑)成比例。因而，在用角度賦予旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度的情況下，即使該定位完成寬度(角度)相同，換算為工具前端沿著其移動路徑的移動量得到的寬度(檢查寬度)與從旋轉(zhuǎn)的中心軸到工具前端的距離(旋轉(zhuǎn)半徑)成比例地發(fā)生變動(參照圖I)。上述的在從快速進(jìn)給動作切換為切削進(jìn)給動作時等進(jìn)行的定位完成確認(rèn)用于保證在加工開始時和加工結(jié)束時的加工精度。該加工精度本來是用于保證工件上的精度，因此應(yīng)該用工件上的直線距離賦予該加工精度。當(dāng)用角度進(jìn)行機(jī)床的旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)時，工具前端點(diǎn)的檢查寬度(工具前端點(diǎn)沿著其移動路徑的移動距離)依賴于旋轉(zhuǎn)半徑(即，與旋轉(zhuǎn)半徑成比例)而變動。即使作為定位完成寬度而賦予的角度的大小相同，如果旋轉(zhuǎn)半徑變大，則檢查寬度也變大，在這種情況下，無法高精度地判斷到達(dá)了指令位置的情形。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種通過與旋轉(zhuǎn)半徑相應(yīng)地變更旋轉(zhuǎn)軸的定位完成、寬度，能夠以工件上的期望精度進(jìn)行工具前端點(diǎn)的定位完成確認(rèn)的數(shù)值控制裝置。本發(fā)明的數(shù)值控制裝置對至少具有一個旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)床進(jìn)行控制。該數(shù)值控制裝置具備機(jī)械條件設(shè)定部，其設(shè)定包含上述機(jī)床的軸結(jié)構(gòu)和工具長度的機(jī)械條件；坐標(biāo)值獲取部，其獲取在某時刻的各軸的指令坐標(biāo)值或?qū)嶋H坐標(biāo)值；旋轉(zhuǎn)半徑計算部，其使用從上述機(jī)械條件設(shè)定部獲得的機(jī)械條件和從上述坐標(biāo)值獲取部輸出的各軸的指令坐標(biāo)值或?qū)嶋H坐標(biāo)值，計算從上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心軸到成為控制對象的點(diǎn)的距離、即旋轉(zhuǎn)半徑；定位完成寬度設(shè)定部，其設(shè)定各軸的定位完成寬度；以及第二定位完成寬度計算部，其使用從上述旋轉(zhuǎn)半徑計算部輸出的旋轉(zhuǎn)半徑和從上述定位完成寬度設(shè)定部獲得的旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度，計算第二定位完成寬度，其中， 使用從上述第二定位完成寬度計算部輸出的第二定位完成寬度，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)。上述第二定位完成寬度計算部能夠以與旋轉(zhuǎn)半徑成反比的方式計算上述第二定位完成寬度。上述定位完成寬度設(shè)定部能夠用沿著控制對象點(diǎn)的移動路徑的長度來設(shè)定旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度。上述第二定位完成寬度計算部能夠設(shè)定上述第二定位完成寬度的上限值或者下限值。上述第二定位完成寬度計算部能夠設(shè)定進(jìn)行計算所使用的旋轉(zhuǎn)半徑的上限值或者下限值。本發(fā)明的效果如下。根據(jù)本發(fā)明，通過與旋轉(zhuǎn)半徑相應(yīng)地變更旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度，能夠以工件上的期望精度進(jìn)行工具前端點(diǎn)的定位完成確認(rèn)，其結(jié)果，不需要與最大半徑相應(yīng)地將旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度設(shè)定為較小，能夠在保證了工件上的精度之后，將用于定位完成確認(rèn)的時間設(shè)為最短，從而能夠提供一種能夠縮短循環(huán)時間的數(shù)值控制裝置。


參照附圖，從下面的實(shí)施例的說明中可以明確本發(fā)明的上述目的以及特征。這些圖中圖I是說明由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置執(zhí)行的、旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度的計算的圖。圖2是說明由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置執(zhí)行的、與工具頭旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸有關(guān)的定位完成確認(rèn)的方法的圖。圖3是本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的一個實(shí)施方式的主要部分方框圖。圖4是說明圖3的數(shù)值控制裝置內(nèi)的、進(jìn)行旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)的要素的方框圖。圖5是說明使用圖4所示的數(shù)值控制裝置的定位完成確認(rèn)的原理的圖。圖6是表示由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置執(zhí)行的、旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)處理的算法的流程圖。圖7是由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置控制的、工作臺旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)的一個例子的外觀立體圖。
具體實(shí)施例方式使用圖I對由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置執(zhí)行的、旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度的計算進(jìn)行說明。在用某角度賦予旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度的情況下，從判定為工具前端點(diǎn)32到達(dá)指令位置的位置到指令位置的距離(工具前端點(diǎn)32沿其移動路徑(圓弧)的距離)根據(jù)從其旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心到工具前端點(diǎn)32的位置的距離、即旋轉(zhuǎn)半徑!■的大小而變動。為了使工具前端點(diǎn)32的定位完成寬度La(工具前端點(diǎn)32沿其移動路徑(圓弧)的距離)不依賴于旋轉(zhuǎn)半徑r而成為一定的值，需要使旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)中使用的角度(賦予旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度的角度)與旋轉(zhuǎn)半徑r成反比地發(fā)生變化。當(dāng)將旋轉(zhuǎn)半徑設(shè)為r、將工具前端點(diǎn)32處的圓弧(工具前端點(diǎn)32沿其移動路徑的距離)的長度設(shè)為La時，就旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)所使用的角度0 [單位弧度]而言，下述式⑴成立。 0 = La/r ........(I)在旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)中實(shí)際使用角度0的情況下，通過用上限值和下限值來限制定位完成寬度La的計算結(jié)果、或者用上限值和下限值來限制進(jìn)行計算所使用的旋轉(zhuǎn)半徑r，由此能夠?qū)⒍ㄎ煌瓿蓪挾萀a (工具前端點(diǎn)32沿其移動路徑的距離)限制在實(shí)際使用的范圍內(nèi)。下面，將上述(I)式的9稱為第二定位完成寬度。接著，使用圖2說明由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置執(zhí)行的、工具頭旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)的方法。在圖2所示的五軸加工機(jī)中，X、Y、Z軸是直線軸，A、B軸是旋轉(zhuǎn)軸。在控制五軸加工機(jī)的數(shù)值控制裝置中，具備對X、Y、Z、A、B軸的各軸進(jìn)行定位完成確認(rèn)的功能。將這些五軸在時刻t的坐標(biāo)分別設(shè)為X (t)、y (t)、z (t)、a (t)、b (t)。被加工的工件被載置在工作臺上。工具的前端點(diǎn)通過X、Y、Z直線軸和A軸、B軸的旋轉(zhuǎn)軸來相對于工件相對地進(jìn)行移動。在圖2所示的工具頭旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)中，設(shè)兩個旋轉(zhuǎn)軸、A軸以及B軸相正交，將其交點(diǎn)設(shè)為M。當(dāng)將A軸的旋轉(zhuǎn)半徑設(shè)為Ra、將交點(diǎn)M到工具前端點(diǎn)32的距離設(shè)為L時，下述⑵式成立。Ra = L ........(2)接著，當(dāng)將B軸的旋轉(zhuǎn)半徑設(shè)為Rb時，Rb根據(jù)A軸的坐標(biāo)值a (t)而發(fā)生變化，下述(3)式成立。Rb = LX cos (a (t))= RaX cos (a (t))…(3)其中，A軸的坐標(biāo)值在如圖2所示那樣工具31在鉛垂方向上向下的狀態(tài)時設(shè)為O。如上所述，能夠根據(jù)各驅(qū)動軸的位置關(guān)系或工具31的長度信息和各軸的坐標(biāo)值的信息，計算工具前端點(diǎn)相對于各旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑。在具備工具頭旋轉(zhuǎn)型以外的機(jī)械結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸的加工機(jī)中，也能夠計算各旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑。圖3是本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的一個實(shí)施方式的主要部分方框圖。數(shù)值控制裝置10包括處理器I、通過總線7與該處理器I相連接的存儲控制程序的R0M2、用于數(shù)據(jù)的暫時存儲等的RAM3、存儲各種加工程序的非易失性存儲器4、作為帶液晶顯示裝置的手動輸入裝置的LCD/MD15、以及驅(qū)動機(jī)床的各驅(qū)動軸的伺服馬達(dá)8的伺服電路6-1 6-n。此外，這些伺服電路6-1 6-n分別包括存儲位置偏差的錯誤寄存器ER。對這些錯誤寄存器ER分別輸入來自安裝在對應(yīng)的伺服馬達(dá)8上的位置/速度檢測裝置9的檢測位置信號。控制機(jī)床的數(shù)值控制裝置10利用加工程序存儲工具在工件上移動的路徑，按照該加工程序控制機(jī)床等來進(jìn)行加工。此時，數(shù)值控制裝置10逐個模塊地讀取加工程序，當(dāng)該讀取出的模塊是定位、切削等的移動指令的模塊時，按照該指令驅(qū)動各軸的伺服馬達(dá)8，進(jìn)行定位或者切削等的加工。
然后，通過驅(qū)動各軸的伺服馬達(dá)8的伺服電路6-1 6-n內(nèi)的錯誤寄存器ER的偏差的值是否處于規(guī)定值寬度以內(nèi)(即，是否處于定位完成值內(nèi))來判斷是否到達(dá)了上述模塊指定的位置。然后，當(dāng)處于上述規(guī)定值內(nèi)時，開始加工程序的下一個模塊的處理。通過如上的過程，以加工程序所指定的那樣的形狀進(jìn)行加工。本發(fā)明的一個實(shí)施方式的控制至少具備一個旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)床的數(shù)值控制裝置10通過與旋轉(zhuǎn)半徑相應(yīng)地變更旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度，能夠以工件上的期望的精度進(jìn)行工具前端點(diǎn)的定位結(jié)束確認(rèn)。圖4是說明圖3的數(shù)值控制裝置內(nèi)的、進(jìn)行旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)的要素的方框圖。數(shù)值控制裝置具備機(jī)械條件設(shè)定部20，其設(shè)定至少具有一個旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)床的軸結(jié)構(gòu)、工具長度等的機(jī)械條件；坐標(biāo)值獲取部21，其獲取在某時刻的各軸的指令坐標(biāo)值或?qū)嶋H坐標(biāo)值；旋轉(zhuǎn)半徑計算部22，其使用從上述機(jī)械條件設(shè)定部20獲得的機(jī)械條件和從上述坐標(biāo)值獲取部21輸出的各軸的指令坐標(biāo)值或?qū)嶋H坐標(biāo)值，來計算從旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心軸到成為控制對象的點(diǎn)的距離(旋轉(zhuǎn)半徑)；定位完成寬度設(shè)定部23，其設(shè)定各軸的定位完成寬度；第二定位完成寬度計算部24，其使用從上述旋轉(zhuǎn)半徑計算部22輸出的旋轉(zhuǎn)半徑和從上述定位完成寬度設(shè)定部23獲得的旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度，計算第二定位完成寬度；以及旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)處理部25，其使用從上述第二定位完成寬度計算部24輸出的第二定位完成寬度來進(jìn)行定位完成確認(rèn)。此外，包含定位完成寬度的數(shù)據(jù)、機(jī)床的軸結(jié)構(gòu)、工具長度等的機(jī)械條件的數(shù)據(jù)可以從圖3的LCD/MDI5輸入，也可以代替該方法而預(yù)先保存在存儲器4中。圖5是說明使用圖4所示的數(shù)值控制裝置的定位完成確認(rèn)的原理的圖。在數(shù)值控制裝置的分配控制部40中對包含旋轉(zhuǎn)軸的各軸進(jìn)行移動指令的分配，分配后的移動指令值X被輸入到加減速控制部41，在此，相對于移動指令進(jìn)行加減速控制。然后，在加減速控制部41中進(jìn)行加減速控制的移動指令作為移動指令值Y而被輸出到伺服電路(參照圖3)的錯誤寄存器ER。然后，在剩余移動量計算部42中，從分配后的移動指令值X減去從加減速控制部41輸出的移動指令值Y，求出在加減速控制部41中剩余的剩余移動指令值A(chǔ)。另外，錯誤寄存器ER用于存儲位置偏差量a，因此從錯誤寄存器ER讀取該位置偏差量a，在加法部43中，將該讀取出的位置偏差量a與在加減速控制部41中剩余的剩余移動指令值A(chǔ)相加，在定位完成確認(rèn)部44中判斷該相加值(A+a)是否處于預(yù)先設(shè)定的第二定位完成寬度內(nèi)。當(dāng)相加值(A+a)處于第二定位完成寬度內(nèi)時，設(shè)為定位完成。其結(jié)果，在加減速控制結(jié)束之前也能夠確認(rèn)定位結(jié)束，從而能夠縮短循環(huán)時間。
圖6是表示由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置執(zhí)行的、旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)處理的算法的流程圖。處理器I與對各軸分配移動指令的每個分配周期同步地執(zhí)行圖6所示的流程圖的處理。下面，按各步驟進(jìn)行說明。[步驟SA01]判斷分配并輸出的移動指令值X是否為“0”，如果不是“0”，則結(jié)束當(dāng)前分配周期的處理，如果是“0”，則轉(zhuǎn)移到步驟SA02。[步驟SA02]從數(shù)值控制裝置的存儲裝置讀取由該數(shù)值控制裝置控制的機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)。之前進(jìn)行了將由數(shù)值控制裝置控制的機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)保存到該數(shù)值控制裝置所具備的存儲裝置中的動作。[步驟SA03]從數(shù)值控制裝置的存儲裝置讀取預(yù)先設(shè)定并存儲在該存儲裝置中的定位完成寬度的數(shù)據(jù)。
[步驟SA04]從數(shù)值控制裝置的寄存器讀取保存在該寄存器中的、機(jī)床的各驅(qū)動軸的當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)。之前進(jìn)行了將機(jī)床的各驅(qū)動軸的當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)保存到數(shù)值控制裝置所具備的寄存器中的動作。[步驟SA05]根據(jù)在步驟SA02中讀取出的機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和在步驟SA04中讀取出的機(jī)床的各驅(qū)動軸的當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)，計算成為定位完成確認(rèn)的對象的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)半徑。[步驟SA06]使用在步驟SA03中讀取出的定位完成寬度的數(shù)據(jù)和在步驟SA05中計算的旋轉(zhuǎn)半徑的數(shù)據(jù)，計算第二定位完成寬度。[步驟SA07]從驅(qū)動各軸的伺服馬達(dá)8的伺服電路分別具備的錯誤寄存器ER讀入
位置偏差量Ct。[步驟SA08]將從移動指令值X中減去當(dāng)前分配周期中由加減速控制輸出到伺服電路的移動指令值Y得到的值(X-Y)與加減速控制部41中剩余的剩余移動指令值A(chǔ)相加，將該相加結(jié)果((X-Y)+A)作為剩余移動指令值A(chǔ)保存到寄存器中。此外，該寄存器在初始設(shè)定中被設(shè)定為O。[步驟SA09]確認(rèn)將從上述錯誤寄存器ER讀入的位置偏差量a與在步驟SA08中計算并保存在寄存器中的剩余移動指令值A(chǔ)相加得到的值(A+a)的絕對值是否進(jìn)入到在步驟SA06中計算出的第二定位完成寬度內(nèi)，在進(jìn)入到第二定位完成寬度內(nèi)時，轉(zhuǎn)移到步驟SA10，在沒有進(jìn)入到第二定位完成寬度內(nèi)的情況下，結(jié)束當(dāng)前分配周期的處理。[步驟SA10]由于在步驟SA09的處理中確認(rèn)了進(jìn)入到了第二定位完成寬度內(nèi)，因此輸出定位完成確認(rèn)信號。根據(jù)該定位完成確認(rèn)信號，開始加工程序的下一個模塊的移動指令值的分配。執(zhí)行上述定位完成確認(rèn)的本發(fā)明的數(shù)值控制裝置不限定于圖2所示的控制工具頭旋轉(zhuǎn)型的機(jī)床的數(shù)值控制裝置。例如，本發(fā)明也能夠應(yīng)用于控制工作臺旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)的數(shù)值控制裝置。圖7是由本發(fā)明的數(shù)值控制裝置控制的、工作臺旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)的一個例子的外觀立體圖。在該圖7所示的工作臺旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)中，X、Y、Z軸是直線軸，B、C軸是旋轉(zhuǎn)軸。主軸頭部根據(jù)B軸的旋轉(zhuǎn)而角度發(fā)生變化，載置工件的工作臺根據(jù)C軸的旋轉(zhuǎn)而角度發(fā)生變化。
首先，對繞B軸的旋轉(zhuǎn)半徑進(jìn)行說明。在是圖7所示的工作臺旋轉(zhuǎn)型的機(jī)械結(jié)構(gòu)的情況下，工具31的工具前端點(diǎn)32繞B軸的旋轉(zhuǎn)半徑Rb為固定值，當(dāng)將從工具前端點(diǎn)32向B軸的旋轉(zhuǎn)中心軸垂下的垂線的長度設(shè)為L時，旋轉(zhuǎn)半徑Rb也為L。
接著，對繞C軸的旋轉(zhuǎn)半徑Re進(jìn)行說明。在C軸的旋轉(zhuǎn)中心軸上取原點(diǎn)，考慮與機(jī)械的X、Y、Z軸平行的坐標(biāo)系，將其設(shè)為“坐標(biāo)系I”。坐標(biāo)系I是在空間上固定的坐標(biāo)系，設(shè)為即使C軸的工作臺30旋轉(zhuǎn)也不移動的坐標(biāo)系。當(dāng)將從工具前端點(diǎn)32向B軸的旋轉(zhuǎn)中心軸垂下的垂線的垂足設(shè)為點(diǎn)P時，點(diǎn)P的坐標(biāo)值與機(jī)械的X、Y、Z軸的坐標(biāo)值相應(yīng)地發(fā)生變化。當(dāng)將從時刻t的坐標(biāo)系I觀察的點(diǎn)P的坐標(biāo)值設(shè)為(X(t)、y(t)、z(t))、將B軸的坐標(biāo)值設(shè)為b(t)時,從坐標(biāo)系I觀察的工具前端點(diǎn)的坐標(biāo)值為(x(t)+Lsin(b(t))、y(t)、z(t)_Lcos(b(t)))。此外，B軸的坐標(biāo)值b(t)在工具朝向正下方時設(shè)為b(t) =0。此時，繞C軸的工具前端點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)半徑R能夠用下述(4)式表示。
Rc=({(x (t) +Lsin (b (t)) 2+ (y (t)) 2} ....... (4)在工作臺旋轉(zhuǎn)型的五軸加工機(jī)中，也能夠根據(jù)作為機(jī)械條件的各驅(qū)動軸的位置關(guān)系或工具31的長度信息以及各軸的坐標(biāo)值，計算工具前端點(diǎn)相對于各加工點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)半徑Ro
權(quán)利要求
1.一種數(shù)值控制裝置，其對至少具有一個旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)床進(jìn)行控制，該數(shù)值控制裝置的特征在于， 具備機(jī)械條件設(shè)定部，其設(shè)定包含上述機(jī)床的軸結(jié)構(gòu)和工具長度的機(jī)械條件； 坐標(biāo)值獲取部，其獲取在某時刻的各軸的指令坐標(biāo)值或?qū)嶋H坐標(biāo)值； 旋轉(zhuǎn)半徑計算部，其使用從上述機(jī)械條件設(shè)定部獲得的機(jī)械條件和從上述坐標(biāo)值獲取部輸出的各軸的指令坐標(biāo)值或?qū)嶋H坐標(biāo)值，計算從上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心軸到成為控制對象的點(diǎn)的距離、即旋轉(zhuǎn)半徑； 定位完成寬度設(shè)定部，其設(shè)定各軸的定位完成寬度；以及 第二定位完成寬度計算部，其使用從上述旋轉(zhuǎn)半徑計算部輸出的旋轉(zhuǎn)半徑和從上述定位完成寬度設(shè)定部獲得的旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度，計算第二定位完成寬度， 使用從上述第二定位完成寬度計算部輸出的第二定位完成寬度，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 上述第二定位完成寬度計算部以與旋轉(zhuǎn)半徑成反比的方式計算上述第二定位完成寬度。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 上述定位完成寬度設(shè)定部用沿著控制對象點(diǎn)的移動路徑的長度來設(shè)定旋轉(zhuǎn)軸的定位完成寬度。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 上述第二定位完成寬度計算部設(shè)定上述第二定位完成寬度的上限值或者下限值。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 上述第二定位完成寬度計算部設(shè)定進(jìn)行計算所使用的旋轉(zhuǎn)半徑的上限值或者下限值。
全文摘要
本發(fā)明提供數(shù)值控制裝置，其使用具有旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)床的機(jī)械條件(包含軸結(jié)構(gòu)和工具長度)和該機(jī)床的各軸的坐標(biāo)值，計算從旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心軸到成為控制對象的點(diǎn)的距離(旋轉(zhuǎn)半徑)。然后，使用計算出的上述旋轉(zhuǎn)半徑來修正預(yù)先設(shè)定的各軸的定位完成寬度，利用該修正后的定位完成寬度來進(jìn)行旋轉(zhuǎn)軸的定位完成確認(rèn)。
文檔編號G05B19/402GK102629119SQ20111042167
公開日2012年8月8日 申請日期2011年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月8日
發(fā)明者巖下平輔, 手塚淳一 申請人:發(fā)那科株式會社