專利名稱：擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在日常生活中，人們在清潔玻璃時一般用抹布擦洗。在對大塊玻璃以及窗戶外面的玻璃時，通常用桿式玻璃清潔擦來進行擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻璃時，手臂容易疲勞，而且在擦試窗戶外面的玻璃，尤其對于高層建筑，十分危險。可見，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大難題，其既不安全又不易擦全、擦干凈。針對如上問題，目前出現(xiàn)了一種擦玻璃器。該擦玻璃器的具體技術(shù)方案請見專利號為ZL200820080M7. 7，名稱為《擦玻璃器》。如圖1所示，該擦玻璃器包括把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布444固定在塑料板442的另一面，在塑料板442和抹布444之間固定有磁鐵板443。當(dāng)需要擦拭玻璃時，將兩個擦玻璃器夾住待擦拭的玻璃，使用者在室內(nèi)握持把手來擦試內(nèi)層玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移動時會帶動外面的擦玻璃器運動，從而將外面的玻璃也擦拭干凈了。如上技術(shù)方案，雖然有效解決了擦拭外窗時可能發(fā)生的不安全因素，但是該擦玻璃器需要通過人為地對位于窗戶里面的擦玻璃器進行操縱，從而引導(dǎo)位于窗戶外面的擦玻璃器工作，在面對大面積的或是窗戶上的玻璃時，人們?nèi)孕枰栏吲赖?，十分辛勞，而且擦窗的過程隨意性大，存在有些地方重復(fù)擦、有些地方漏擦的缺陷。玻璃中間部位人們可以通過直接用抹布或者采用桿式玻璃清潔擦試，而玻璃周邊的位置容易灰塵堆積，并且擦拭十分吃力。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是，提供一種擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)， 可以使擦玻璃機器人能夠?qū)崿F(xiàn)貼邊移動的狀態(tài)，均勻的擦拭窗框邊的玻璃，并在擦拭過程中躲避窗框等障礙物。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種擦窗機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)， 包括行走單元和驅(qū)動單元；所述移動控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，傳感單元包括位于擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元和位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?控制單元分別與傳感單元和驅(qū)動單元連接，控制單元根據(jù)擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元和/或一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧l(fā)出的信號，控制驅(qū)動單元驅(qū)動行走單元移動。同一端的端部傳感子單元包括兩個傳感器，兩個傳感器分別位于一個平面上的左邊、右邊；側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧▋蓚€傳感器，兩個傳感器分別位于機器人的同一側(cè)的前端、 后端。其中，傳感器為接觸式傳感器或非接觸式傳感器。優(yōu)選地，所述接觸式傳感器為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z；非接觸式傳感器
3為紅外反射傳感或超聲傳感器。所述擦玻璃機器人是分體式的，包括驅(qū)動機和隨動機，驅(qū)動機包括行走單元、驅(qū)動單元、傳感器單元和控制單元，驅(qū)動機和隨動機分別內(nèi)置有第一、二磁鐵，使兩者能夠相互吸附在玻璃的內(nèi)、外兩側(cè)，在第一、二磁鐵的吸力作用下，隨動機與驅(qū)動機產(chǎn)生隨動。行走單元包括履帶和履帶輪，履帶和履帶輪位于驅(qū)動機的左右兩側(cè)，履帶包括多個履帶單元節(jié)。所述擦玻璃機器人也可以是單體式的，包括行走單元、驅(qū)動單元、傳感單元和控制單元，行走單元包括履帶和履帶輪，履帶和履帶輪位于擦玻璃機器人的左右兩側(cè)，履帶包括多個履帶單元節(jié)。本實用新型通過將將機器人放置在待清潔玻璃面的相對面的四個角落中的某一角落，可以是左上角、左下角、右上角或者是右下角。放置四個角落中的某一角落作為機器人移動的起始點，由機器人的控制單元中所設(shè)好的程序所決定的，這四種方式均可實現(xiàn)。通過本實用新型提供的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，可以均勻擦試窗框周圍的玻璃。本實用新型智能水平高，不但減輕勞動者的工作強度，而且擦拭干凈。

圖1為現(xiàn)有擦玻璃裝置制的結(jié)構(gòu)簡圖；圖2為本實用新型實施例一擦玻璃機器人的控制流程示意圖；圖3為本實用新型實施例一擦玻璃機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實用新型實施例一擦玻璃機器人第一種貼邊移動示意圖；圖5為本實用新型實施例一擦玻璃機器人的第一種貼邊移動控制方法的流程圖；圖6為本實用新型實施例一擦玻璃機器人的第二種貼邊移動示意圖；圖7為本實用新型實施例二擦玻璃機器人的第二種貼邊移動控制方法的流程圖；圖8本實用新型實施例二擦玻璃機器人的貼邊控制系統(tǒng)的控制流程示意圖；圖9為本實用新型實施例二擦玻璃機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記1.機器人111.機器人外殼11、211.控制單元12,212.傳感單元121、2121.端部傳感子單元122,2122.側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?15、215.行走單元151,2151.履帶151a、2151a.履帶單元節(jié)152,2152.履帶輪16、216.驅(qū)動單元 A.玻璃2.驅(qū)動機213.驅(qū)動機外殼214.第一磁鐵3.隨動機311隨動機殼體 314.第二磁鐵313.隨動單元441.把手442.塑料板 443.磁鐵板 444.抹布
具體實施方式
實施例一本實用新型擦玻璃機器人為一個單體機器人。圖2為本實用新型擦玻璃機器人的貼邊控制系統(tǒng)中的控制流程示意圖。圖3為本實用新型擦玻璃機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如
4圖2所示，本實用新型擦玻璃機器人的貼邊控制系統(tǒng)包括行走單元15和能量單元(圖中未示)、驅(qū)動單元16、控制單元11和擦拭單元(圖中未示)。如圖2及圖3所示，該機器人1 包括機器人外殼111，能量單元(圖中未示)、驅(qū)動單元16、控制單元11位于機器人外殼的內(nèi)部，行走單元15和擦拭單元分別位于機器人外殼的底部，該擦拭單元可以是盤刷、刮條或是纖維布等等。該能量單元為可充電式電池，如鎳氫電池或鋰電池等等。結(jié)合圖2和圖 3所示，行走單元15沿行走方向設(shè)置在機器人1的底部兩側(cè)設(shè)置，該行走單元15包括位于機器人左右兩側(cè)的履帶151和履帶輪152，驅(qū)動單元16包括驅(qū)動電機。履帶151為彼此連接的多個履帶單元節(jié)151a所構(gòu)成的封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪152，履帶輪152的輪齒插設(shè)在相鄰兩個履帶單元的間隙中，驅(qū)動單元16與履帶輪152相連。驅(qū)動單元16在能量單元的能量供給下，在控制單元11的控制下，驅(qū)動單元16驅(qū)動履帶輪152轉(zhuǎn)動，履帶輪152帶動履帶151運動，履帶單元節(jié)151a不斷交替接觸玻璃表面A提供足夠大靜摩擦力供擦窗機器人行進。通過對每條履帶的單獨驅(qū)動，從而實現(xiàn)同步運動、差動運動。 同步運動可使得驅(qū)動機前進或者后退；差動運動使得機器人實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。該機器人通過吸盤吸附在玻璃表面，除此之外，機器人還可以通過真空負(fù)壓的方法實現(xiàn)貼附在玻璃表面。有關(guān)機器人如何吸附在玻璃表面的技術(shù)為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。該機器人還包括傳感單元12，該傳感單元12包括位于擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元121和位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22，控制單元11分別與傳感單元12和驅(qū)動單元16連接；驅(qū)動單元16驅(qū)動行走單元移動時，控制單元11根據(jù)擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元121和/或一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22所發(fā)出的信號，控制驅(qū)動單元16驅(qū)動行走單元15移動。同一端的端部傳感子單元121包括兩個傳感器，該兩個傳感器分別位于機器人的左右兩側(cè)，且相對于機器人的中心呈軸對稱設(shè)置。為設(shè)計簡便，該左、右兩個傳感器均位于同一個水平面上。為使機器人能向前行進并且能實現(xiàn)后退行進，優(yōu)選方案中，機器人的前、 后兩端分別設(shè)有端部傳感子單元121。位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22包括兩個傳感器，該兩個傳感器分別位于機器人的同一側(cè)的前、后兩端。上述提及的同一端的端部傳感子單元121中的兩個傳感器以及位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22中的兩個傳感器，可以是接觸式傳感器，也可以是非接觸式傳感器。當(dāng)采用接觸式傳感器時，可以為行程開關(guān)，如微動開關(guān)，也可以是壓力傳感器，或者是導(dǎo)電橡膠。當(dāng)采用非接觸式傳感器時，可以為紅外傳感器，也可以是超聲傳感器。圖4為本實用新型擦玻璃機器人的第一種貼邊移動示意圖；圖5為本實用新型擦玻璃機器人的第一種貼邊移動控制方法的流程圖。該擦玻璃機器人通過傳感單元12，實現(xiàn)機器人的貼邊移動，其控制方法包括如下步驟步驟S200 啟動機器人；步驟S205 機器人調(diào)整貼邊；步驟S245 機器人貼邊行走，直到機器人行走距離大于或等于驅(qū)動機長度的2 倍；步驟S250 機器人轉(zhuǎn)入其它工作模式或結(jié)束工作。[0045]上述控制方法步驟中，機器人調(diào)整貼邊具體包括側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22中的前端傳感器感測到信號時，控制單元11控制驅(qū)動單元16使行走單元15順時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)；或者側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22中的后端傳感器感測到信號時，控制單元11控制驅(qū)動單元16使機器人逆時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)。所說的順時針旋轉(zhuǎn)以及逆時針旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)的角度可以是隨機的，也可以是預(yù)先設(shè)置的。通過如上步驟，可使得機器人在所需貼邊的玻璃框一側(cè)進行擦試工作，從而有效地解決玻璃框的附近容易積灰的問題。機器人除了采用上述控制步驟之外，還可以使用另一種優(yōu)化工作步驟。圖6所示為本實用新型擦玻璃機器人的第二種貼邊移動示意圖；圖7所示為本實用新型擦玻璃機器人的第二種貼邊移動控制方法的流程圖。結(jié)合圖6和圖7所示，其貼邊移動控制方法包括如下步驟步驟S200 啟動機器人；步驟S205 機器人調(diào)整貼邊；步驟S210 機器人直行；步驟S215 如果控制單元11收到前端的端部傳感子單元121的信號，進入步驟 S220，否則，返回步驟S210 ；步驟S220 行走單元15旋轉(zhuǎn)90°，通過驅(qū)動輪差動實現(xiàn)大轉(zhuǎn)彎，達到與步驟S210 相對的位置；步驟S225 機器人調(diào)整貼邊；步驟S230 機器人直行；步驟S235 如果控制單元11收到前端的端部傳感子單元121的信號，進入步驟 S240，否則，返回步驟S230 ；步驟S240 機器人沿著與步驟S230相反的方向行走；步驟S245 如果控制單元11收到前端的端部傳感子單元121的信號，進入步驟 S250，否則，返回步驟S240 ；步驟S250 機器人轉(zhuǎn)入其它工作模式或結(jié)束工作。上述控制方法步驟中，機器人調(diào)整貼邊具體包括側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22中的前端傳感器感測到信號時，控制單元11控制驅(qū)動單元16使行走單元15順時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)；或者側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?22中的后端傳感器感測到信號時，控制單元11控制驅(qū)動單元16使機器人逆時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)。所說的順時針旋轉(zhuǎn)以及逆時針旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)的角度可以是隨機的，也可以是預(yù)先設(shè)置的。上述控制方法步驟中，控制單元11收到前端的端部傳感子單元121的信號是指控制單元11同時接收到前端的端部傳感子單元121的左、右兩邊傳感器的信號。為了使用戶使用該機器人更省心，在第二種貼邊移動控制方法的步驟S215和步驟S220之間增加步驟，具體如下步驟S216 機器人行走，行走方向與步驟S210方向相反；步驟S217 如果控制單元11收到前端的端部傳感子單元121的信號，進入步驟 S220，否則，返回步驟S216 ；通過增加如上兩個步驟，可使得用戶隨意放置該機器人，該機器人通過自動進行調(diào)整貼邊、直行并且碰撞，即可自行找到角落，從該角落開始進行反向直行，從而不會遺漏貼邊擦拭的區(qū)域，更顯得機器人的智能化和人性化。通過如上步驟，不僅可以使得機器人在所需貼邊的玻璃框一側(cè)進行擦試工作，同時又可對該框?qū)?yīng)的另一側(cè)玻璃框進行擦拭工作，從而更為有效地解決玻璃框的附近容易積灰的問題。實施例二由實施例一不同的是，本實用新型擦窗機器人是分體式的。圖8所示為本實施例擦玻璃機器人的貼邊控制系統(tǒng)中的控制流程示意圖。圖9所示為本實施例擦玻璃機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。結(jié)合圖8和圖9所示，本實用新型擦窗機器人的調(diào)姿控制系統(tǒng)由驅(qū)動機2和隨動機3組成，兩者均為獨立件。驅(qū)動機2包括驅(qū)動機外殼213，驅(qū)動單元216、能量單元(圖中未示)和控制單元211分別設(shè)置在驅(qū)動機外殼213內(nèi)，行走單元215位于驅(qū)動機2的左右兩側(cè)。隨動機3包括隨動機殼體311，該殼體311的底部設(shè)有擦試單元(圖中未示)，該擦拭單元可以是盤刷、刮條或是纖維布等等。該能量單元為可充電式電池，如鎳氫電池或鋰電池等等。結(jié)合圖8和圖9所示，行走單元215沿行走方向設(shè)置在機器人的底部兩側(cè)設(shè)置，該行走單元215包括位于機器人左右兩側(cè)的履帶2151和履帶輪2152，驅(qū)動單元216包括驅(qū)動電機。履帶2151為彼此連接的多個履帶單元節(jié)2151a所構(gòu)成的封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪2152，履帶輪2152的輪齒插設(shè)在相鄰兩個履帶單元的間隙中，驅(qū)動單元 216與履帶輪2152相連。驅(qū)動單元216在能量單元的能量供給下，在控制單元211的控制下，驅(qū)動單元216驅(qū)動履帶輪152轉(zhuǎn)動，履帶輪2152帶動履帶2151運動，履帶單元節(jié)2151a 不斷交替接觸玻璃表面提供足夠大靜摩擦力供擦窗機器人行進。通過對每條履帶的單獨驅(qū)動，從而實現(xiàn)同步運動、差動運動。同步運動可使得驅(qū)動機前進或者后退；差動運動可使得機器人實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。如圖8所示，驅(qū)動機2的內(nèi)部設(shè)有第一磁鐵214，隨動機3的內(nèi)部設(shè)有第二磁鐵 314，兩者在其內(nèi)置磁鐵的吸力作用下吸附在玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)，隨動機3跟隨驅(qū)動機2 產(chǎn)生隨動，隨動機在移動的同時對待擦拭表面進行擦拭。為使得隨動機3跟隨驅(qū)動機2移動時變得輕便，隨動機殼體311上可設(shè)有隨動單元313，該隨動單元313為隨動輪。驅(qū)動機2除了包括上述所提及的行走單元215、驅(qū)動單元216、控制單元211以及能量單元之外，還包括傳感單元212。該傳感單元212包括位于擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元2121和位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122，控制單元211分別與傳感單元212和驅(qū)動單元 216連接；驅(qū)動單元216驅(qū)動行走單元移動時，控制單元211根據(jù)擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元2121和/或一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122所發(fā)出的信號，控制驅(qū)動單元216 驅(qū)動行走單元215移動。同一端的端部傳感子單元2121包括兩個傳感器，該兩個傳感器分別位于機器人的左右兩側(cè)，且相對于機器人的中心呈軸對稱設(shè)置。為設(shè)計簡便，該左、右兩個傳感器均位于同一個水平面上。為使機器人能向前行進并且能實現(xiàn)后退行進，優(yōu)選方案中，機器人的前、后兩端分別設(shè)有端部傳感子單元2121。位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122包括兩個傳感器，該兩個傳感器分別位于機器人的同一側(cè)的前、后兩端。上述提及的同一端的端部傳感子單元2121中的兩個傳感器以及位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122中的兩個傳感器，可以是接觸式傳感器，也可以是非接觸式傳感器。當(dāng)采用接觸式傳感器時，可以為行程開關(guān)，如微動開關(guān)，也可以是壓力傳感器，或者是導(dǎo)電橡膠。當(dāng)采用非接觸式傳感器時，可以為紅外傳感器，也可以超聲傳感器。在使用本機器人時，將驅(qū)動機2放置在待清潔玻璃相對面的某一位置，作為其移動的起始點。與此相應(yīng)地，將隨動機3放置在待清潔玻璃面上，且使得隨動機3和驅(qū)動機2 的位置基本重合。驅(qū)動機2引領(lǐng)隨動機3開始進入工作，隨動機3以保持與驅(qū)動機2基本重合的位置狀態(tài)同步進行移動，其在移動的同時實現(xiàn)對待清潔玻璃進行擦拭的工作。該擦玻璃機器人通過傳感單元212，實現(xiàn)機器人的貼邊移動。本實施例的第一種貼邊移動所采用的方法與實施例一的第一種貼動移動的方法相同，現(xiàn)結(jié)合圖4和圖5所示，其控制方法包括如下步驟步驟S200 啟動機器人；步驟S205 機器人調(diào)整貼邊；步驟S245 機器人貼邊行走，直到機器人行走距離大于或等于驅(qū)動機長度的2 倍；步驟S250 機器人轉(zhuǎn)入其它工作模式或結(jié)束工作。上述控制方法步驟中，機器人調(diào)整貼邊具體包括側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122中的前端傳感器感測到信號時，控制單元211控制驅(qū)動單元216使行走單元215順時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)；或者側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122中的后端傳感器感測到信號時，控制單元211控制驅(qū)動單元216使機器人逆時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)。所說的順時針旋轉(zhuǎn)以及逆時針旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)的角度可以是隨機的，也可以是預(yù)先設(shè)置的。步驟S200中，驅(qū)動機進行貼邊移動，隨動機在與驅(qū)動機磁力互為吸引的作用下， 跟隨驅(qū)動機進行相應(yīng)地貼邊移動，隨動機在移動的同時對待擦拭表面進行擦拭。通過如上步驟，可使得機器人在所需貼邊的玻璃框一側(cè)進行擦試工作，從而有效地解決玻璃框的附近容易積灰的問題。機器人除了采用上述控制步驟之外，還可以使用另一種優(yōu)化工作步驟。本實施例的第二種貼邊移動所采用的方法與實施例一的第二種貼動移動的方法相同，現(xiàn)結(jié)合圖6和圖7所示，其控制方法包括如下步驟步驟S200 啟動機器人；步驟S205 機器人調(diào)整貼邊；步驟S210 機器人直行；步驟S215 如果控制單元211收到機器人前端的端部傳感子單元2121的信號，進入步驟S220，否則，返回步驟S210 ；步驟S220 行走單元215旋轉(zhuǎn)90°，通過驅(qū)動輪差動實現(xiàn)大轉(zhuǎn)彎，達到與步驟 S210相對的窗框的位置；步驟S225 機器人調(diào)整貼邊；步驟S230 機器人直行；步驟S235 如果控制單元211收到前端的端部傳感子單元2121的信號，進入步驟S240，否則，返回步驟S230 ；步驟S240 機器人沿著與步驟S230相反的方向行走；步驟S245 如果控制單元211收到前端的端部傳感子單元2121的信號，進入步驟 S250，否則，返回步驟S240 ；步驟S250 機器人轉(zhuǎn)入其它工作模式或結(jié)束工作。上述控制方法步驟中，機器人調(diào)整貼邊具體包括側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122中的前端傳感器感測到信號時，控制單元211控制驅(qū)動單元216，使行走單元215順時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)；或者只有側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?122中的后端傳感器感測到信號時，控制單元211 控制驅(qū)動單元216使行走單元215逆時針旋轉(zhuǎn)，改變機器人的姿態(tài)。改變機器人的姿態(tài)。所說的順時針旋轉(zhuǎn)以及逆時針旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)的角度可以是隨機的，也可以是預(yù)先設(shè)置的。上述控制方法步驟中，控制單元211收到前端的端部傳感子單元2121的信號是指控制單元同時接收到前端的端部傳感子單元2121的左、右兩邊傳感器的信號。為了使用戶使用該機器人更省心，在第二種貼邊移動控制方法的步驟S215和步驟S220之間增加步驟，具體如下步驟S216 機器人行走，行走方向與步驟S210方向相反；步驟S217 如果控制單元211收到前端的端部傳感子單元2121的信號，進入步驟 S220，否則，返回步驟S216 ；通過增加如上兩個步驟，可使得用戶隨意放置該機器人，該機器人通過自動進行調(diào)整貼邊、直行并且碰撞，即可自行找到角落，從該角落開始進行反向直行，從而不會遺漏貼邊擦拭的區(qū)域，更顯得機器人的智能化和人性化。通過如上步驟，不僅可以使得隨動機在驅(qū)動機的引領(lǐng)之下在所需貼邊的玻璃框一側(cè)進行擦試工作，同時又可對該框?qū)?yīng)的另一側(cè)玻璃框進行擦拭工作，從而更為有效地解決玻璃框的附近容易積灰的問題。優(yōu)選方案中，隨動機3上也可以設(shè)有感應(yīng)單元。因此，無論是驅(qū)動機2在主動移動過程中感觸到如窗框等障礙物，還是隨動機3在被動移動過程中感觸到障礙物，可以通過驅(qū)動機2和隨動機3兩者之間所具備的通訊信息交互功能進行避讓，均可實現(xiàn)驅(qū)動機2和隨動機3在真正可擦拭區(qū)域進行工作，而不會出現(xiàn)諸如卡在類似窗框上等異常情況發(fā)生。驅(qū)動機和隨動機內(nèi)均有的感應(yīng)單元作技術(shù)保障，使得本實用新型擦玻璃機器人能輕松應(yīng)對玻璃兩側(cè)可能發(fā)生的諸多不可預(yù)見的異常情況。
權(quán)利要求1.一種擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，所述擦玻璃機器人包括行走單元和驅(qū)動單元；所述移動控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，其特征在于傳感單元包括位于擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元和位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧?，控制單元分別與傳感單元和驅(qū)動單元連接，控制單元根據(jù)擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元和/ 或一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧l(fā)出的信號，控制驅(qū)動單元驅(qū)動行走單元移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于同一端的端部傳感子單元包括兩個傳感器，兩個傳感器分別位于一個平面上的左邊、右邊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于側(cè)面?zhèn)鞲凶訂卧▋蓚€傳感器，兩個傳感器分別位于機器人的同一側(cè)的前端、后端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于傳感器為接觸式傳感器或非接觸式傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于所述接觸式傳感器為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于非接觸式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于 所述擦玻璃機器人包括驅(qū)動機和隨動機，驅(qū)動機包括行走單元、驅(qū)動單元、傳感器單元和控制單元，驅(qū)動機和隨動機分別內(nèi)置有第一、二磁鐵，第一、二磁鐵使驅(qū)動機和隨動機能夠相互吸附在玻璃的內(nèi)、外兩側(cè)，在第一、二磁鐵的吸力作用下，隨動機與驅(qū)動機產(chǎn)生隨動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于行走單元包括履帶和履帶輪，帶和履帶輪位于驅(qū)動機的左右兩側(cè)，履帶包括多個履帶單元節(jié)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)，其特征在于 所述擦玻璃機器人包括行走單元、驅(qū)動單元、傳感單元和控制單元，行走單元包括履帶和履帶輪，履帶和履帶輪位于擦玻璃機器人左右兩側(cè)，履帶包括多個履帶單元節(jié)。
專利摘要本實用新型屬于智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種擦玻璃機器人的貼邊移動控制系統(tǒng)。所述擦玻璃機器人包括行走單元和驅(qū)動單元；所述移動控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，傳感單元包括位于擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元和位于擦玻璃機器人一側(cè)的側(cè)面感應(yīng)子單元，控制單元分別與傳感單元和驅(qū)動單元連接，控制單元根據(jù)擦玻璃機器人同一端的端部傳感子單元和/或一側(cè)的側(cè)面感應(yīng)子單元所發(fā)出的信號，控制驅(qū)動單元驅(qū)動行走單元移動。本實用新型智能水平高，可以實現(xiàn)均勻擦試玻璃框周圍的玻璃，有效地解決玻璃框的附近容易積灰的問題，減輕勞動者的工作強度。
文檔編號G05D1/02GK202083959SQ20112001851
公開日2011年12月21日 申請日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
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