專利名稱：衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及用于航天器整星(船)地面裝配和測(cè)試的轉(zhuǎn)臺(tái)裝置，具體是一種對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置實(shí)施翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)控制及行走轉(zhuǎn)向控制的衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置。
背景技術(shù)：
轉(zhuǎn)臺(tái)裝置是衛(wèi)星裝配、測(cè)試的必備裝置，與衛(wèi)星的裝配效率、測(cè)試安全息息相關(guān)， 并直接影響著衛(wèi)星的研制周期。根據(jù)目前國(guó)內(nèi)外轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的發(fā)展情況來(lái)看，轉(zhuǎn)臺(tái)裝置已能兼具翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)功能及行走轉(zhuǎn)向功能翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)功能使轉(zhuǎn)臺(tái)裝置在滿足衛(wèi)星(船)某工位狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)控制，實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星(船)的裝配和測(cè)試狀態(tài)調(diào)節(jié)；行走轉(zhuǎn)向功能使轉(zhuǎn)臺(tái)裝置能在不同廠房或者工位間對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，以滿足衛(wèi)星生產(chǎn)和裝調(diào)的需求。而現(xiàn)有轉(zhuǎn)臺(tái)裝置多采用單一的自動(dòng)化操控方式實(shí)施功能控制，萬(wàn)一發(fā)生控制失效，轉(zhuǎn)臺(tái)裝置將無(wú)法運(yùn)行。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有轉(zhuǎn)臺(tái)裝置控制方式單一的問(wèn)題，提供了一種具有多種操控方式的衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置。本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置，包括主控單元、電源單元、操作控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元；主控單元包含AVR單片機(jī)，以及與AVR單片機(jī)連接的第一可編程邏輯器件CPLD、第二可編程邏輯器件CPLD ；電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包含4路分別與衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)的翻轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)電機(jī)、行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)一一對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括直接對(duì)相應(yīng)電機(jī)實(shí)施控制及狀態(tài)檢測(cè)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器、連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器與第一可編程邏輯器件CPLD的接口電路；轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元包含針對(duì)衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)角度和回轉(zhuǎn)角度的轉(zhuǎn)臺(tái)角度檢測(cè)電路、 針對(duì)衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)極限和轉(zhuǎn)向極限的轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路，以及與轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路連接的限位指示燈電路；轉(zhuǎn)臺(tái)角度檢測(cè)電路包括分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)電機(jī)和回轉(zhuǎn)電機(jī)上的角度傳感器、與角度傳感器輸出端連接的A/D轉(zhuǎn)換芯片，A/D轉(zhuǎn)換芯片的輸出端與第二可編程邏輯器件CPLD連接；轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路包括分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)極限位置的上翻接近開(kāi)關(guān)和下翻接近開(kāi)關(guān)、分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)行走輪轉(zhuǎn)向極限位置的右轉(zhuǎn)接近開(kāi)關(guān)和左轉(zhuǎn)接近開(kāi)關(guān)， 各接近開(kāi)關(guān)皆經(jīng)光電隔離電路與第二可編程邏輯器件CPLD連接；所述限位指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)工作狀態(tài)極限位置的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組， 狀態(tài)指示燈組中包括與轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路中各接近開(kāi)關(guān)一一對(duì)應(yīng)的翻轉(zhuǎn)極限位指示燈、轉(zhuǎn)向極限位指示燈；操作控制單元包括手柄控制模塊、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制及轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示的觸摸屏控制模塊、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制的搖桿控制模塊、手動(dòng)控制模塊；[0012]手柄控制模塊包含操控鍵盤(pán)、鍵盤(pán)控制電路、與鍵盤(pán)控制電路連接的第一指示燈電路，鍵盤(pán)控制電路的輸出端與第二可編程邏輯器件CPLD連接；操控鍵盤(pán)包括用于控制轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制鍵盤(pán)、用于控制轉(zhuǎn)臺(tái)行走轉(zhuǎn)向的移動(dòng)控制鍵盤(pán)、特殊控制鍵盤(pán)；轉(zhuǎn)動(dòng)控制鍵盤(pán)各鍵分別為翻轉(zhuǎn)控制鍵、翻轉(zhuǎn)調(diào)速鍵、回轉(zhuǎn)控制鍵、回轉(zhuǎn)調(diào)速鍵，移動(dòng)控制鍵盤(pán)各鍵分別為行走控制鍵、轉(zhuǎn)向控制鍵、停止鍵、調(diào)速鍵，特殊控制鍵盤(pán)各鍵分別為急停鍵和復(fù)位鍵；所述第一指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)指示燈、轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)指示燈、以及具體與操控鍵盤(pán)各鍵對(duì)應(yīng)的指示燈；觸摸屏控制模塊包含觸摸屏及觸摸屏控制電路，觸摸屏經(jīng)觸摸屏控制電路與主控單元的AVR單片機(jī)連接；搖桿控制模塊包含搖桿、搖桿控制電路、與搖桿控制電路連接的第二指示燈電路， 搖桿控制電路設(shè)置有使搖桿控制模塊取得控制權(quán)的切換開(kāi)關(guān)，搖桿控制電路的輸出端與主控單元的第二可編程邏輯器件CPLD連接；所述第二指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括前行狀態(tài)指示燈、后退狀態(tài)指示燈、左轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、右轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈；手動(dòng)控制模塊包含轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路和轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路，轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路包含搖桿、搖桿控制電路、與搖桿控制電路連接的第三指示燈電路，搖桿控制電路設(shè)置有使轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路取得控制權(quán)的切換開(kāi)關(guān)，搖桿控制電路的輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，所述第三指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)燈組中包括前行狀態(tài)指示燈、后退狀態(tài)指示燈、左轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、右轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈；轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路包含操作開(kāi)關(guān)組、開(kāi)關(guān)控制電路、與開(kāi)關(guān)控制電路連接的第四指示燈電路，操作開(kāi)關(guān)組包括使轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路取得控制權(quán)的手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)、翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)、調(diào)速旋鈕，開(kāi)關(guān)控制電路的輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，所述第四指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括手動(dòng)狀態(tài)指示燈、回轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、翻轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、正轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、反轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用多種操控方式對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置實(shí)施控制，其中以手柄控制為主控方式，對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置實(shí)施全程控制，使轉(zhuǎn)臺(tái)裝置進(jìn)行翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、行走、轉(zhuǎn)向，且執(zhí)行速度可調(diào)，并具有相應(yīng)的狀態(tài)指示功能，同時(shí)可以對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置進(jìn)行復(fù)位操作、在遇到緊急情況時(shí)進(jìn)行急停處理；觸摸屏控制方式為備用操控方式之一，主要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)控制，即觸摸屏不但可以顯示轉(zhuǎn)臺(tái)當(dāng)前工作狀態(tài)(翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、行走、轉(zhuǎn)向)、以及翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的角度變化，也可以通過(guò)觸摸屏上的觸摸按鍵，對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置直接進(jìn)行翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)控制，并對(duì)翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的速度進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制；其中，在除觸摸屏控制方式外的其它控制方式下，觸摸屏僅作顯示功用；搖桿控制方式為備用操控方式之二，主要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的行走和轉(zhuǎn)向控制，即操作者可以通過(guò)安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)裝置上的搖桿控制轉(zhuǎn)臺(tái)的行走和轉(zhuǎn)向，完成轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的轉(zhuǎn)運(yùn)控制，是手柄控制方式的備份操作方式，也是轉(zhuǎn)臺(tái)裝置可靠性工作的重要技術(shù)保證；[0021]手動(dòng)控制方式為備用操控方式之三，專為其它控制方式全部失效而設(shè)置，當(dāng)主控單元出現(xiàn)故障后，無(wú)法采用手柄控制方式、觸摸屏控制方式、搖桿控制方式對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置實(shí)施控制時(shí)，就可以啟動(dòng)手動(dòng)控制功能，通過(guò)手動(dòng)控制模塊對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置進(jìn)行翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、行走、轉(zhuǎn)向的控制，也是轉(zhuǎn)臺(tái)裝置可靠性工作的重要技術(shù)手段保證。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理，使用方便，以多種操控方式實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的控制，使轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的運(yùn)行可靠性大大提高。另外，本實(shí)用新型所述主控單元、電源單元、操作控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元中所涉及的各功能電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、接口電路、轉(zhuǎn)臺(tái)角度檢測(cè)電路、轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路、指示燈電路、鍵盤(pán)控制電路、觸摸屏控制電路、搖桿控制電路等，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，都是較為常用的功能電路，能夠以多種電路結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)， 也同時(shí)說(shuō)明了本實(shí)用新型所述控制裝置的可實(shí)施性。

圖1為本實(shí)用新型的原理方框圖。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置，包括主控單元、電源單元、操作控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元；主控單元包含AVR單片機(jī)，以及與AVR單片機(jī)連接的第一可編程邏輯器件CPLD、第二可編程邏輯器件CPLD ；電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包含4路分別與衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)的翻轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)電機(jī)、行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)一一對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括直接對(duì)相應(yīng)電機(jī)實(shí)施控制及狀態(tài)檢測(cè)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器、連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器與第一可編程邏輯器件CPLD的接口電路；轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元包含針對(duì)衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)角度和回轉(zhuǎn)角度的轉(zhuǎn)臺(tái)角度檢測(cè)電路、 針對(duì)衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)極限和轉(zhuǎn)向極限的轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路，以及與轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路連接的限位指示燈電路；轉(zhuǎn)臺(tái)角度檢測(cè)電路包括分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)電機(jī)和回轉(zhuǎn)電機(jī)上的角度傳感器、與角度傳感器輸出端連接的A/D轉(zhuǎn)換芯片，A/D轉(zhuǎn)換芯片的輸出端與第二可編程邏輯器件CPLD連接；轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路包括分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)極限位置的上翻接近開(kāi)關(guān)和下翻接近開(kāi)關(guān)、分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)行走輪轉(zhuǎn)向極限位置的右轉(zhuǎn)接近開(kāi)關(guān)和左轉(zhuǎn)接近開(kāi)關(guān)， 各接近開(kāi)關(guān)皆經(jīng)光電隔離電路與第二可編程邏輯器件CPLD連接；所述限位指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)工作狀態(tài)極限位置的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組， 狀態(tài)指示燈組中包括與轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路中各接近開(kāi)關(guān)一一對(duì)應(yīng)的翻轉(zhuǎn)極限位指示燈、轉(zhuǎn)向極限位指示燈；操作控制單元包括手柄控制電路、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制及轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示的觸摸屏控制模塊、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制的搖桿控制模塊、手動(dòng)控制模塊；手柄控制模塊包含操控鍵盤(pán)、鍵盤(pán)控制電路、與鍵盤(pán)控制電路連接的第一指示燈電路，鍵盤(pán)控制電路的輸出端與第二可編程邏輯器件CPLD連接；操控鍵盤(pán)包括用于控制轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制鍵盤(pán)、用于控制轉(zhuǎn)臺(tái)行走轉(zhuǎn)向的移動(dòng)控制鍵盤(pán)、特殊控制鍵盤(pán)；轉(zhuǎn)動(dòng)控制鍵盤(pán)各鍵分別為翻轉(zhuǎn)控制鍵、翻轉(zhuǎn)調(diào)速鍵、回轉(zhuǎn)控制鍵、回轉(zhuǎn)調(diào)速鍵，移動(dòng)控制鍵盤(pán)各鍵分別為行走控制鍵、轉(zhuǎn)向控制鍵、停止鍵、調(diào)速鍵，特殊控制鍵盤(pán)各鍵分別為急停鍵和復(fù)位鍵；所述第一指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)指示燈、轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)指示燈、以及具體與操控鍵盤(pán)各鍵對(duì)應(yīng)的指示燈；觸摸屏控制模塊包含觸摸屏及觸摸屏控制電路，觸摸屏經(jīng)觸摸屏控制電路與主控單元的AVR單片機(jī)連接；搖桿控制模塊包含搖桿、搖桿控制電路、與搖桿控制電路連接的第二指示燈電路， 搖桿控制電路設(shè)置有使搖桿控制模塊取得控制權(quán)的切換開(kāi)關(guān)，搖桿控制電路的輸出端與主控單元的第二可編程邏輯器件CPLD連接；所述第二指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括前行狀態(tài)指示燈、后退狀態(tài)指示燈、左轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、右轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈；手動(dòng)控制模塊包含轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路和轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路，轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路包含搖桿、搖桿控制電路、與搖桿控制電路連接的第三指示燈電路，搖桿控制電路設(shè)置有使轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路取得控制權(quán)的切換開(kāi)關(guān)，搖桿控制電路的輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，所述第三指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)燈組中包括前行狀態(tài)指示燈、后退狀態(tài)指示燈、左轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、右轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈；轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路包含操作開(kāi)關(guān)組、開(kāi)關(guān)控制電路、與開(kāi)關(guān)控制電路連接的第四指示燈電路，操作開(kāi)關(guān)組包括使轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路取得控制權(quán)的手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)、翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)、調(diào)速旋鈕，開(kāi)關(guān)控制電路的輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，所述第四指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括手動(dòng)狀態(tài)指示燈、回轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、翻轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、正轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、反轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈。
權(quán)利要求1. 一種衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置，包括主控單元、電源單元、操作控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元；主控單元包含AVR單片機(jī)，以及與AVR單片機(jī)連接的第一可編程邏輯器件CPLD、第二可編程邏輯器件CPLD ；電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包含4路分別與衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)的翻轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)電機(jī)、行走電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)一一對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括直接對(duì)相應(yīng)電機(jī)實(shí)施控制及狀態(tài)檢測(cè)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器、連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器與第一可編程邏輯器件CPLD的接口電路；轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元包含針對(duì)衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)角度和回轉(zhuǎn)角度的轉(zhuǎn)臺(tái)角度檢測(cè)電路、針對(duì)衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)極限和轉(zhuǎn)向極限的轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路，以及與轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路連接的限位指示燈電路；轉(zhuǎn)臺(tái)角度檢測(cè)電路包括分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)電機(jī)和回轉(zhuǎn)電機(jī)上的角度傳感器、 與角度傳感器輸出端連接的A/D轉(zhuǎn)換芯片，A/D轉(zhuǎn)換芯片的輸出端與第二可編程邏輯器件 CPLD連接；轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路包括分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)極限位置的上翻接近開(kāi)關(guān)和下翻接近開(kāi)關(guān)、分別安裝于衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)行走輪轉(zhuǎn)向極限位置的右轉(zhuǎn)接近開(kāi)關(guān)和左轉(zhuǎn)接近開(kāi)關(guān)，各接近開(kāi)關(guān)皆經(jīng)光電隔離電路與第二可編程邏輯器件CPLD連接；所述限位指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)工作狀態(tài)極限位置的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，狀態(tài)指示燈組中包括與轉(zhuǎn)臺(tái)限位檢測(cè)電路中各接近開(kāi)關(guān)一一對(duì)應(yīng)的翻轉(zhuǎn)極限位指示燈、轉(zhuǎn)向極限位指示燈；其特征在于操作控制單元包括手柄控制模塊、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制及轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示的觸摸屏控制模塊、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制的搖桿控制模塊、手動(dòng)控制模塊；手柄控制模塊包含操控鍵盤(pán)、鍵盤(pán)控制電路、與鍵盤(pán)控制電路連接的第一指示燈電路， 鍵盤(pán)控制電路的輸出端與第二可編程邏輯器件CPLD連接；操控鍵盤(pán)包括用于控制轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制鍵盤(pán)、用于控制轉(zhuǎn)臺(tái)行走轉(zhuǎn)向的移動(dòng)控制鍵盤(pán)、特殊控制鍵盤(pán)；轉(zhuǎn)動(dòng)控制鍵盤(pán)各鍵分別為翻轉(zhuǎn)控制鍵、翻轉(zhuǎn)調(diào)速鍵、回轉(zhuǎn)控制鍵、回轉(zhuǎn)調(diào)速鍵，移動(dòng)控制鍵盤(pán)各鍵分別為行走控制鍵、轉(zhuǎn)向控制鍵、停止鍵、調(diào)速鍵，特殊控制鍵盤(pán)各鍵分別為急停鍵和復(fù)位鍵； 所述第一指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)指示燈、轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)指示燈、以及具體與操控鍵盤(pán)各鍵對(duì)應(yīng)的指示燈；觸摸屏控制模塊包含觸摸屏及觸摸屏控制電路，觸摸屏經(jīng)觸摸屏控制電路與主控單元的AVR單片機(jī)連接；搖桿控制模塊包含搖桿、搖桿控制電路、與搖桿控制電路連接的第二指示燈電路，搖桿控制電路設(shè)置有使搖桿控制模塊取得控制權(quán)的切換開(kāi)關(guān)，搖桿控制電路的輸出端與主控單元的第二可編程邏輯器件CPLD連接；所述第二指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括前行狀態(tài)指示燈、后退狀態(tài)指示燈、左轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、右轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈；手動(dòng)控制模塊包含轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路和轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路，轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路包含搖桿、搖桿控制電路、與搖桿控制電路連接的第三指示燈電路， 搖桿控制電路設(shè)置有使轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制電路取得控制權(quán)的切換開(kāi)關(guān)，搖桿控制電路的輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，所述第三指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)燈組中包括前行狀態(tài)指示燈、后退狀態(tài)指示燈、左轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、右轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈；轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路包含操作開(kāi)關(guān)組、開(kāi)關(guān)控制電路、與開(kāi)關(guān)控制電路連接的第四指示燈電路，操作開(kāi)關(guān)組包括使轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制電路取得控制權(quán)的手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)、翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)、調(diào)速旋鈕，開(kāi)關(guān)控制電路的輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，所述第四指示燈電路設(shè)有用于顯示轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組，轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)指示燈組中包括手動(dòng)狀態(tài)指示燈、回轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、翻轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、正轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈、 反轉(zhuǎn)狀態(tài)指示燈。專利摘要本實(shí)用新型涉及用于航天器整星(船)地面裝配和測(cè)試的轉(zhuǎn)臺(tái)裝置，解決了現(xiàn)有轉(zhuǎn)臺(tái)裝置控制方式單一的問(wèn)題，衛(wèi)星轉(zhuǎn)臺(tái)控制裝置包括主控單元、電源單元、操作控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)檢測(cè)單元；操作控制單元包括手柄控制模塊、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制及轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示的觸摸屏控制模塊、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)移動(dòng)控制的搖桿控制模塊、手動(dòng)控制模塊。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理，使用方便，以多種操控方式實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的控制，使轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的運(yùn)行可靠性大大提高。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202189276SQ20112030625
公開(kāi)日2012年4月11日 申請(qǐng)日期2011年8月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月22日
發(fā)明者許廣兵 申請(qǐng)人:中國(guó)航天科技集團(tuán)公司第五研究院第五一八研究所