專利名稱：自動導引車交叉口防碰撞系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種自動引導的自動導引車，尤其涉及ー種自動導引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)。
背景技術：
在物流行業(yè)、制造行業(yè)以及生產(chǎn)加工等行業(yè)廣泛應用自動導引車(AGV)。在應用環(huán)境比較復雜的情況下，在自動導引車(AGV)行駛的路徑上不可避免的會有障礙(人或物)，為了避免發(fā)生碰撞，自動導引車(AGV)上就必須有障礙物探測系統(tǒng)。中國專利200320115287. X公開ー種自動導引車防碰撞裝置，其自動導引車身上安裝探測器，探測器的信號接收處理裝置輸出端接入AGV信號處理裝置，探測器發(fā)射的探 測波傳至障礙物，其反射信號被探測器接收裝置接收、處理，再傳至AGV信號處理裝置，最后送至主控制器控制自動導引車。但是，上述各自動導引車必須和主控制器進行信息傳遞，一般通過無線傳輸信息指令且在交叉ロ處設置信號觸點，但是在廠房中情況復雜，地面指令傳輸信號觸點經(jīng)常損壞，一旦損壞指令輸出將出現(xiàn)錯誤導致碰撞發(fā)生，而且無線信號經(jīng)常收到干擾，信息傳輸過程中經(jīng)常出現(xiàn)自動導引車無法收到信號而導致碰撞。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種無需主控制器信號即可自動判斷交ロ路況的交叉ロ防碰撞系統(tǒng)。本實用新型所采用的技術方案是—種自動導引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，包括自動導引車、行走軌道，還包括設置在行走軌道ー側(cè)、交口前方的信號觸點，所述的自動導引車包括車體，信號處理裝置、車頭探測器和位置傳感器，所述的車頭探測器有小范圍工作模式和大范圍工作模式兩個工作模式；所述的位置傳感器可感測信號觸點并將信息反饋給信號處理裝置以控制切換車頭探測器的工作模式。優(yōu)選地，所述的視角最大可達190度，大探測范圍的探測距離是小范圍探測距離的2-3倍。優(yōu)選地，所述的行走軌道為固定設置在基地之上的鐵條，信號觸點為固定設置在行走軌道ー側(cè)的鐵塊。本實用新型的有益效果經(jīng)過改善AGV的車頭探測器使其具有兩種探測范圍，在經(jīng)過十字路ロ時AGV擴大其探測范圍，而在正常行進時采用小范圍探測，降低不必要的停車。AGV可提前就發(fā)現(xiàn)十字路ロ處的其它車輛，及時的進行了避讓，防止由于碰撞所導致的備品費用増加，同時保證自動導引車工作正常，避免因碰撞導致生產(chǎn)線停止等故障，大大降低了備品的費用、以及由于生產(chǎn)延誤所造成的費用，間接降低了產(chǎn)品生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)品競爭力。
圖I為本實用新型的自動導引車結構示意圖；圖2為本實用新型的自動導引車行進態(tài)結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖和具體實施方式
對本實用新型作進ー步詳細說明如圖1、2所示，本實用新型的自動導引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)包括自動導引車10、行走軌道20以及設置在行走軌道20交ロー側(cè)的信號觸點30，所述的自動導引車10包括車體1，信號處理裝置2、車頭探測器3和位置傳感器4，所述的車體包括構成自動導引車的主體框架、行走機構及驅(qū)動裝置等，所述的信號處理裝置2固定設置在車體之上并可接受各種信號并作出控制指令，所述的車頭探測器3固定設置在車體前部，其有兩個工作模式小 范圍工作模式和大范圍工作模式，所述的小范圍工作模式是指車頭探測器只探測車體正前方預定距離內(nèi)的物體，而大范圍工作模式具有大視角，可探測車體正前方及兩側(cè)前方的物體，優(yōu)選地，所述車頭探測器的視角最大可達190度，大探測范圍的探測距離是小范圍探測距離的2-3倍。所述的車頭探測器3的工作模式可在信號處理裝置2的控制下切換。所述的行走軌道20為固定設置在基地之上的鐵條，自動導引車自動跟隨鐵條位置進行向前行走，因為在空間規(guī)劃時不可避免地存在有兩條行走軌道的相交，為避免沿不同行走軌道行進的自動導引車載交ロ處發(fā)生碰撞，在所述的行走軌道交口前后左右側(cè)分別設置有信號觸點30，所述的信號觸點30固定設置在行走軌道交口前方并可被所述自動導引車的位置傳感器4所感觸。圖2所示為ー個自動導引車沿箭頭所示方向通過交ロ時的示意圖，其沿行走軌道20-1向前行進，在行走軌道20-1和行走軌道20-2交ロ處分別設置有信號觸點30F，30B、30L、30R，當自動導引車經(jīng)過30F時，位置傳感器4感觸到信號觸點存在并將信息反饋給信號處理裝置，信號處理裝置控制車頭探測器3啟動大探測范圍模式，所述的大探測范圍可將其左右的30L、30R信號觸點處狀態(tài)探測，如果沒有探測到其他自動導引小車或物體，則自動導引小車繼續(xù)向前通過交ロ，當?shù)竭_信號觸點30B時，位置傳感器4感觸到信號觸點存在并將信息反饋給信號處理裝置，信號處理裝置控制車頭探測器3切換到小探測范圍模式，以避免探測大范圍因起不必要的停車；如果在啟動大探測范圍時感測到有其他自動導引小車或物體存在，則自動導引小車停止移動直至其他自動導引小車或物體在其大探測范圍內(nèi)消失然后繼續(xù)向前行進通過交ロ，到到達信號觸點30B吋，，當?shù)竭_信號觸點30B時，位置傳感器4感觸到信號觸點存在并將信息反饋給信號處理裝置，信號處理裝置控制車頭探測器3切換到小探測范圍模式，以避免探測大范圍因起不必要的停車。以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。
權利要求1.ー種自動導引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，包括自動導引車(10)、行走軌道(20)，其特征在干還包括設置在行走軌道(20)—側(cè)、交口前方的信號觸點(30)，所述的自動導引車(10)包括車體(1)，信號處理裝置(2)、車頭探測器(3)和位置傳感器(4)，所述的車頭探測器(3)有小范圍工作模式和大范圍工作模式兩個工作模式；所述的位置傳感器(4)可感測信號觸點(30)并將信息反饋給信號處理裝置(2)以控制切換車頭探測器(3)的工作模式。
2.如權利要求I所述的自動導引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，其特征在于所述車頭探測器的視角最大可達190度，大探測范圍的探測距離是小范圍探測距離的2-3倍。
3.如權利要求I所述的自動導引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng)，其特征在于所述的行走軌道(20)為固定設置在基地之上的鐵條。
4.如權利要求1-3任一項所述的自動導引車交叉ロ防碰撞系統(tǒng),其特征在于信號觸點(30)為固定設置在行走軌道ー側(cè)的鐵塊。
專利摘要本實用新型公開了一種自動導引車交叉口防碰撞系統(tǒng)，包括自動導引車、行走軌道，還包括設置在行走軌道一側(cè)、交口前方的信號觸點，所述的自動導引車包括車體，信號處理裝置、車頭探測器和位置傳感器，所述的車頭探測器有小范圍工作模式和大范圍工作模式兩個工作模式；所述的位置傳感器可感測信號觸點并將信息反饋給信號處理裝置以控制切換車頭探測器的工作模式。經(jīng)過改善AGV的車頭探測器使其具有兩種探測范圍，在經(jīng)過十字路口時AGV擴大其探測范圍，而在正常行進時采用小范圍探測，降低不必要的停車。AGV可提前就發(fā)現(xiàn)十字路口處的其它車輛，及時的進行了避讓，防止由于碰撞所導致的備品費用增加。
文檔編號G05D1/02GK202453735SQ20112056200
公開日2012年9月26日 申請日期2011年12月28日 優(yōu)先權日2011年12月28日
發(fā)明者回文君 申請人:天津英泰汽車飾件有限公司