專利名稱：顯示裝置、顯示方法、程序、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)以及計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將受程序控制的控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像的顯示裝置、顯示控制方法、程序、計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)、存儲(chǔ)在該顯示裝置中的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)、以及其中存儲(chǔ)有虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建(electronically-constructed)的三維模型。
背景技術(shù)：
迄今為止，用于操作控制目標(biāo)裝置的控制程序已為人所知。專利文獻(xiàn)I描述了利用由上述控制程序操作的機(jī)器工具來(lái)模擬機(jī)器或エ件的模 擬裝置，用以將模擬結(jié)果顯示為三維模型的運(yùn)動(dòng)圖像，其中該三維模型逼真地再現(xiàn)了機(jī)器工具和エ件的外觀。專利文獻(xiàn)2公開(kāi)了具有定序器、三維模擬器和顯示器的模擬裝置。該定序器通過(guò)使用階梯程序(ladder program)來(lái)控制設(shè)備。三維模擬器控制該設(shè)備的三維模型(該三維模型是借助于定序器的階梯程序在三維虛擬空間上構(gòu)建的)，以進(jìn)行此三維模型的操作的模擬。顯示器顯示該三維模型的模擬操作。模擬裝置使用用于對(duì)設(shè)備實(shí)際進(jìn)行操作控制的真實(shí)PLC (真實(shí)可編程邏輯控制器，real Programmable Logic Controller)作為定序器，并且將此真實(shí)PLC連接至三維模擬器，以借助于真實(shí)PLC的階梯程序而在虛擬空間上操作該設(shè)備的三維模型。專利文獻(xiàn)3公開(kāi)了作為控制程序的編程掛件(pendant)(以手持模式使用的訓(xùn)導(dǎo)裝置)，用以訓(xùn)導(dǎo)エ業(yè)機(jī)器人。該編程掛件存儲(chǔ)有利用運(yùn)動(dòng)順序描述針對(duì)機(jī)器人的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的操作程序。該編程掛件以圖形方式三維地顯示被機(jī)器人手臂握持的焊槍(torch)頂端的軌跡，其中該軌跡根據(jù)操作程序而運(yùn)動(dòng)。下面的非專利文獻(xiàn)I公開(kāi)了能夠通過(guò)對(duì)三維顯示的物體(其具有內(nèi)在功能)進(jìn)行組合和功能合成而構(gòu)建交互式三維應(yīng)用系統(tǒng)的三維目標(biāo)功能合成系統(tǒng)(被稱為“IntelligentBox” 原型系統(tǒng))。專利文獻(xiàn)I :日本未審專利申請(qǐng)?zhí)?008-71350 ；專利文獻(xiàn)2 :日本未審專利申請(qǐng)?zhí)?007-265238 ；專利文獻(xiàn)3 :日本未審專利申請(qǐng)?zhí)?007-242054。非專利文獻(xiàn)I Interactive 3D Software ConstructiveSystem-IntelligentBox”,作者0kada Yoshihiro 和 Tanaka Yuzuru,《計(jì)算機(jī)軟件》第 12卷第4期，P374-384 (1995年7月17日)，由日本軟件科學(xué)和技術(shù)協(xié)會(huì)出版。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題順便提及，例如，在如專利文獻(xiàn)I和2中模擬受程序控制的控制目標(biāo)裝置的操作以顯示模擬結(jié)果的情形下，當(dāng)三維模型忠實(shí)再現(xiàn)了控制目標(biāo)裝置的外觀以表示控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶可以很容易地理解顯示內(nèi)容。進(jìn)而，對(duì)于通過(guò)使用控制目標(biāo)裝置的操作的實(shí)際測(cè)量記錄來(lái)再現(xiàn)控制目標(biāo)裝置的操作的情形而言，也是如此。然而，如果沒(méi)有針對(duì)每個(gè)控制目標(biāo)裝置都建立三維模型，就不能進(jìn)行這種顯示。這就限制了借助于三維模型進(jìn)行顯示的應(yīng)用機(jī)會(huì)。對(duì)于昂貴的機(jī)器工具之類，可由機(jī)器制造商提供能夠借助于三維模型來(lái)進(jìn)行操作顯示的該工具專用的模擬器。然而，對(duì)于常規(guī)的機(jī)械裝置，機(jī)器制造商通常不會(huì)備有模擬器。進(jìn)而，當(dāng)用戶自己設(shè)計(jì)和生產(chǎn)機(jī)械裝置并加以利用吋，也不會(huì)提供該機(jī)械裝置專用的模擬器。即使在這種情形下也存在這樣的需求，即，通過(guò)借助于運(yùn)動(dòng)圖像檢查控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)來(lái)測(cè)試用以控制該控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)的程序。然而，毎次想要借助運(yùn)動(dòng)圖像來(lái)檢查控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)時(shí)，在制備忠實(shí)再現(xiàn)該控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型所花費(fèi)的造價(jià)和時(shí)間方面，實(shí)際上困難重重。本發(fā)明面對(duì)上述問(wèn)題而設(shè)立，且其目的是提供能夠讓用戶無(wú)須制備忠實(shí)再現(xiàn)每個(gè)控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型即可理解控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)的顯示裝置、顯示方法、程序、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)和·計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。用于解決技術(shù)問(wèn)題的手段根據(jù)本發(fā)明的ー個(gè)方面，提供一種用于在屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像的顯示裝置，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該顯示裝置包括虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部，被配置為在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)；虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部，被配置為從虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中接受對(duì)一個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選擇；獲取部，被配置為獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)量值；運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部，被配置為通過(guò)使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值，創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及顯示控制部，被配置為通過(guò)使用所述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像，其中所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地,該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。該線性運(yùn)動(dòng)元件具有柱形線性運(yùn)動(dòng)軸和沿著該線性運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)的可運(yùn)動(dòng)部。以這樣的模式顯示該線性運(yùn)動(dòng)元件，該模式中該線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度在再現(xiàn)至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)圖像時(shí)自始至終保持不變。優(yōu)選地，該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部進(jìn)ー步接受用于設(shè)置所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的模式的輸入。該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部針對(duì)該線性運(yùn)動(dòng)元件而接受的輸入僅僅是用于設(shè)置該可運(yùn)動(dòng)部的可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的輸入，其中該所接受的輸入作為使得包括所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)可用的基本的輸入。優(yōu)選地,該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。該線性運(yùn)動(dòng)元件具有柱形線性運(yùn)動(dòng)軸。以這樣的模式顯示該線性運(yùn)動(dòng)元件，即該模式中根據(jù)所述命令值或所述實(shí)際測(cè)量值而改變?cè)摼€性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度。優(yōu)選地,該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有旋轉(zhuǎn)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。該旋轉(zhuǎn)元件是繞對(duì)稱軸旋轉(zhuǎn)的柱體。優(yōu)選地，該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)、以及具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。優(yōu)選地，該顯示裝置還包括機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部，被配置為在所述屏幕上展示可用于定義所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng)；機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部，被配置為接受從作為選項(xiàng)而展示的所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件中對(duì)彼此連接的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選擇，以及接受對(duì)所選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的聯(lián)鎖模式的指定；以及虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部，被配置為創(chuàng)建包括所選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件且這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件以特定形式聯(lián)鎖的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。
優(yōu)選地，該顯示裝置還包括存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)包括多個(gè)各不相同的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)。該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部展示包括在該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)中的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。優(yōu)選地，該顯示裝置還包括存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)包括多個(gè)各不相同的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)，以及存儲(chǔ)包括至少ー個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)；以及虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部，被配置為將由該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部創(chuàng)建的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記到該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)中。該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部展示在該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)中包括的該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。該機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部展示在該機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)中包括的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng)。根據(jù)本發(fā)明的另ー個(gè)方面，提供一種用于在顯示裝置的屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像的顯示方法，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該顯示方法包括以下步驟通過(guò)該顯示裝置的處理器在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)；通過(guò)該處理器接受從所展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中對(duì)該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的一個(gè)選擇；通過(guò)該處理器獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)量值；通過(guò)該處理器使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值來(lái)創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及通過(guò)該處理器使用所述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。在于屏幕上展示所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)的步驟中，所述處理器至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。根據(jù)本發(fā)明的再ー個(gè)方面，提供一種用于在顯示裝置的屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像的程序，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該程序使得該顯示裝置執(zhí)行以下步驟在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)；接受從所展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中對(duì)該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的一個(gè)選擇；獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)量值；通過(guò)使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值來(lái)創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及通過(guò)使用所述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。在于屏幕上展示所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)的步驟中，至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。根據(jù)本發(fā)明的又ー個(gè)方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，用于存儲(chǔ)用于在顯示裝置的屏幕上將控制目標(biāo)裝置的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像的程序，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。該程序使得該顯示裝置執(zhí)行以下步驟在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)；接受從所展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中對(duì)該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的一個(gè)選擇；獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)實(shí)際測(cè)量值；通過(guò)使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值而創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及通過(guò)使用所 述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。在于屏幕上展示所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)的步驟中，至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。根據(jù)本發(fā)明的又ー個(gè)方面，提供一種虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)，其包括虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)作為電子構(gòu)建的三維模型。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)至少包括這樣的多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)吋，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地，所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)至少包含具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)、以及具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明的又ー個(gè)方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其存儲(chǔ)有虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)，該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)包括虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)作為電子構(gòu)建的三維模型。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)至少包括這樣的多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地，該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)至少包含具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)、以及具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的效果可以讓用戶無(wú)須制備忠實(shí)再現(xiàn)每個(gè)控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型即可理解該控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)。


圖I是示出控制系統(tǒng)的概略配置的圖表；圖2是示出個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)的硬件配置的方框圖； 圖3是示出PLC支持程序的配置的圖表；圖4是示出在運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元中包括的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部和虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部的功能配置的圖表；圖5是示出在PC中基于PLC支持程序而進(jìn)行的處理的流程圖；圖6是示出在執(zhí)行PLC支持程序時(shí)在PC上顯示的窗ロ的視圖；圖7是示出用于選擇虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ的視圖；圖8是示出第一虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖9是示出第二虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖10是示出第三虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖11是示出第四虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖12是示出第五虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖13是示出第六虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖14是示出第七虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖15是示出第八虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖；圖16是示出用于設(shè)置虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ的視圖；圖17是示出其中顯示有虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)和特定部分的軌跡的窗ロ的視圖；圖18是示出用于新創(chuàng)建虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ的視圖；以及圖19是示出關(guān)于在圖8至圖15中示例的每個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的定義信息的視圖。
具體實(shí)施例方式下文中，將結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的顯示裝置。在下面的描述中，相同的附圖標(biāo)記指代相同的部件。其名稱和功能也一祥。因此，將不必具體描述這些部件。圖I是示出根據(jù)本實(shí)施例的控制系統(tǒng)I的概略配置的圖表。參閱圖1，該控制系統(tǒng)I包括PC (個(gè)人計(jì)算機(jī))10、PLC (可編程邏輯控制器)20、控制目標(biāo)裝置30、以及服務(wù)器
裝置40。該P(yáng)C (顯示裝置)10存儲(chǔ)有安裝好的PLC支持程序11。進(jìn)而，該P(yáng)ClO存儲(chǔ)有用戶創(chuàng)建的控制程序12。⑶-ROM (緊密光盤(pán)存儲(chǔ)器)999存儲(chǔ)有PLC支持程序11。在PClO中安裝的該P(yáng)LC支持程序11是使用CD-R0M999安裝的ー個(gè)程序。PLC20作為控制器用于控制控制目標(biāo)裝置30的運(yùn)動(dòng)。換句話說(shuō)，該P(yáng)LC20具有所謂的運(yùn)動(dòng)控制功能。該P(yáng)LC20存儲(chǔ)有針對(duì)控制目標(biāo)裝置30而限定控制內(nèi)容的控制程序21。PLC20與PClO可通信地連接。在PLC20中存儲(chǔ)的控制程序21是從PClO傳輸?shù)末`個(gè)程序。具體而言，該控制程序21是存儲(chǔ)在PClO中的控制程序12的副本?？刂颇繕?biāo)裝置30包括諸如伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)等電機(jī)。該控制目標(biāo)裝置30由該電機(jī)驅(qū)動(dòng)。從電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供驅(qū)動(dòng)電流給該電機(jī)。在每個(gè)控制時(shí)段(period)中，將位置命令值從執(zhí)行控制程序的PLC20提供給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)提供與該位置命令值對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流。當(dāng)該電機(jī)是伺服電機(jī)時(shí)，該電機(jī)具有編碼器。該編碼器檢測(cè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的實(shí)際測(cè)量值。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該旋轉(zhuǎn)位置的實(shí)際測(cè)量值用于反饋控制。PClO通過(guò)諸如互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)50可連接至服務(wù)器40。可從服務(wù)器裝置40將PLC支持程序11下載到PClO。圖2是示出PClO的硬件配置的方框圖。參閱圖2，作為主要構(gòu)件，PClO包括CPU (中央處理器)901，用于執(zhí)行程序；R0M (只讀存儲(chǔ)器)902，用于以非易失方式存儲(chǔ)數(shù)據(jù)；RAM(隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器)903，用于以易失方式存儲(chǔ)通過(guò)CPU901執(zhí)行程序而創(chuàng)建的數(shù)據(jù)或通過(guò)鍵盤(pán)905或鼠標(biāo)906輸入的數(shù)據(jù)；HDD (硬盤(pán)驅(qū)動(dòng))904，用于以非易失方式存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，該鍵盤(pán)905和鼠標(biāo)906用于接受PClO的用戶的指令輸入；監(jiān)視器907 fD-ROM驅(qū)動(dòng)裝置908 ;以及通信接ロ( IF)909。每個(gè)構(gòu)件通過(guò)數(shù)據(jù)總線彼此連接。⑶-R0M999被安裝至⑶-ROM驅(qū)動(dòng)裝置 908。由每ー個(gè)硬件和CPU901執(zhí)行的軟件實(shí)現(xiàn)PClO中的處理。這種軟件可以預(yù)先存儲(chǔ)在HDD904中，該軟件也可被存儲(chǔ)在CD-R0M999或其它存儲(chǔ)介質(zhì)中，并作為程序產(chǎn)品分發(fā)?？蛇x地，該軟件可以程序產(chǎn)品(該程序產(chǎn)品能夠由連接至所謂的互聯(lián)網(wǎng)的信息供應(yīng)者下載)的方式提供。這種軟件由CD-R0M908或其它讀出裝置從存儲(chǔ)介質(zhì)中讀出，或通過(guò)通信IF909下載，并且一次性地存儲(chǔ)在HDD904中。由CPU901從HDD904讀出軟件，并將其以可執(zhí)行程序的形式存儲(chǔ)在RAM903中。該CPU901執(zhí)行該程序。在圖中示出的構(gòu)成PClO的每個(gè)構(gòu)件都是常規(guī)構(gòu)件。因此本實(shí)施例的必要部分是存儲(chǔ)在RAM903、HDD904、⑶-R0M999或其它存儲(chǔ)介質(zhì)中的軟件，或可以通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)下載的軟件。須注意，由于PClO的每個(gè)硬件的操作是公知的，這里不再重復(fù)其具體描述。此外，所述記錄介質(zhì)不限于是DVD-ROM (數(shù)字視盤(pán)存儲(chǔ)器)、⑶-ROM、FD (軟盤(pán))和硬盤(pán)，還可以是固定裝載有程序的介質(zhì)，所述介質(zhì)例如是磁帶、盒帶、光盤(pán)(MO (磁光盤(pán))/MD(迷你盤(pán))/DVD (數(shù)字通用盤(pán)))、IC (集成電路)卡(包括存儲(chǔ)卡)、光學(xué)卡、以及半導(dǎo)體存儲(chǔ)器，該半導(dǎo)體存儲(chǔ)器包括掩模ROM、EPROM (電子可編程只讀存儲(chǔ)器)、EEPROM (電子可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、以及閃存ROM。進(jìn)而，該記錄介質(zhì)是非暫態(tài)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可從中讀出程序等。這里所述的程序不僅包括可由CPU直接執(zhí)行的程序，還包括呈源程序形式的程序、經(jīng)壓縮處理的程序、和編碼的程序等。圖3是示出PLC支持程序11的配置的圖表。參閱圖3，其設(shè)置有用戶界面単元101、PLC接ロ単元102、控制程序編輯單元103、控制程序模擬單元104、以及運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元105。該運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元105包括庫(kù)111、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112、以及運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113。該庫(kù)111包括虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111和機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)1112。用戶界面単元101創(chuàng)建待顯示于PClO的屏幕(監(jiān)視器907的屏幕)上的窗ロ內(nèi)容。該用戶界面単元101借助于鍵盤(pán)和鼠標(biāo)來(lái)接受用戶的操作。稍后將描述用戶界面単元101的功能配置(圖4)?？刂瞥绦蚓庉媶卧?03根據(jù)從用戶處接受的指令來(lái)輸入和編輯控制程序。當(dāng)需要編譯以執(zhí)行控制程序時(shí)，該控制程序編輯103還進(jìn)行編譯。該控制程序編輯單元103通過(guò)PLC接ロ單元102將所創(chuàng)建的控制程序傳輸至PLC20。該控制程序編輯單元103也能讀出存儲(chǔ)在PLC20中的控制程序21，并編輯所讀出的控制程序21?？刂瞥绦蚰M單元104是PLC20的模擬器?？刂瞥绦蚰M單元104模擬執(zhí)行控制程序21的PLC20的操作，并計(jì)算應(yīng)該由PLC20在每個(gè)控制時(shí)段中輸出的位置命令值。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111包括多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)具有這樣的結(jié)構(gòu)，其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件相結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111至少包含多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)，它們的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的模式不同。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)具有不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模 式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)吋，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。即，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)為具有很少個(gè)性的簡(jiǎn)單模式，從而可以很容易地被用作各種控制目標(biāo)裝置的模型，其中每個(gè)這種控制目標(biāo)裝置都具有與虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)共同的基本結(jié)構(gòu)。所述基本結(jié)構(gòu)是對(duì)應(yīng)于如何結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的結(jié)構(gòu)。該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111除了包括抽象模式下的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)之外，還可以包括模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式下的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)1112包含至少ー個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112通過(guò)用戶界面單元101將在虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中制備的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)作為選項(xiàng)展示給用戶。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112根據(jù)從用戶處接受的指令選擇虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，當(dāng)有些內(nèi)容要由用戶針對(duì)所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)置時(shí)，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112也會(huì)通過(guò)用戶界面単元101接受這種設(shè)置。當(dāng)用戶定義了未在虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中制備的新的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112通過(guò)用戶界面單元101將在機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)1112中制備的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件作為選項(xiàng)展示給用戶。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112根據(jù)從用戶處接受的指令選擇該機(jī)械結(jié)構(gòu)元件。進(jìn)而，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112通過(guò)用戶界面単元101接受關(guān)于哪個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件將與哪個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件連接和聯(lián)鎖的指定操作。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112基于用戶指定的內(nèi)容而定義新的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)并使其可用，并且將可用的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)添加至虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111。下面將更具體地描述PLC支持程序11。圖4是示出在運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元105中包括的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113和虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112的功能配置的圖表。參閱圖4，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113具有獲取部1131、運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132和顯示控制部1133。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112包括虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122、機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部1123、機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部1124、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125和虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部1126。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121通過(guò)用戶界面単元101而在監(jiān)視器907的屏幕上展示在庫(kù)111中的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中包含的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)，它們的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的模式不同。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122接受通過(guò)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中的ー個(gè)選擇。這個(gè)選擇由操作鍵盤(pán)905和鼠標(biāo)906的用戶給出。獲取部1131從控制程序模擬單元104獲取作為控制程序12的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值。進(jìn)而，獲取部1131從PLC接ロ單元102獲取作為控制程序12的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的實(shí)際測(cè)量值。運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132通過(guò)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112從虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111獲取已經(jīng)過(guò)必要的設(shè)置并變成可用的虛擬裝置。使用從控制程序模擬單元104獲取的一系列位置的命令值或從PLC接ロ単元102獲取的一系列位置的實(shí)際測(cè)量值，該運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建這樣的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)，即該運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)示出了上述所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)控制時(shí)段或在多個(gè)特定的控制時(shí)段中的狀態(tài)。須注意，所述“多個(gè)特定的控制時(shí)段”例如是指針對(duì)每個(gè)恒定的時(shí)段提取的數(shù)個(gè)控制時(shí)段。
通過(guò)用戶界面単元101，顯示控制部1133使用上述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在監(jiān)視器907的屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像。這就允許PC 10顯示所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像。在定義了新的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的情形下，機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部1123通過(guò)用戶界面單元101而在監(jiān)視器907的屏幕上顯示機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng),這些選項(xiàng)包括在機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)1112中并且可用于虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的定義。機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受從作為選項(xiàng)展示的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件中對(duì)彼此連接的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選擇，并接受對(duì)這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件之間的聯(lián)鎖形式的描述(specification)。這些選擇和描述由操作鍵盤(pán)905和鼠標(biāo)906的用戶給出。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125創(chuàng)建包括上述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件且所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件以上述指定模式聯(lián)鎖的虛擬裝置。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部1126將所創(chuàng)建的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記在庫(kù)111的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中。運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113獲取特定部分在每個(gè)控制時(shí)段或多個(gè)特定控制時(shí)段中的一系列位置，該ー系列位置與所獲取的該位置的命令值對(duì)應(yīng)。運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113創(chuàng)建軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)示出了所述特定部分按照時(shí)間流逝的順序經(jīng)過(guò)一系列位置的每ー個(gè)的軌跡。運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132基于所述軌跡數(shù)據(jù)來(lái)創(chuàng)建用于在屏幕上以圖像形式顯示該軌跡的空間模式的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)。PClO可以以這樣的模式顯示該運(yùn)動(dòng)圖像，即該模式中虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像包括特定部分的軌跡。圖5是示出在PClO中基于PLC支持程序11而進(jìn)行的處理的流程圖。參閱圖5，在步驟S2中，PClO顯示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。即,虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121在屏幕上顯示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。在步驟S4中，運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元105確定是否已經(jīng)通過(guò)用戶界面單元101接受到用以創(chuàng)建虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的指令。當(dāng)確定尚未接受到所述指令時(shí)(步驟4中為否)，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122在步驟S6中接受選擇虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的操作(輸入)。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122根據(jù)所接受的操作將ー指令傳輸至運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113。在步驟S8中，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122接受進(jìn)行虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)置的操作。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122根據(jù)所接受的操作而將一指令傳輸至運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113。在步驟SlO中，獲取部1131獲取控制程序的執(zhí)行結(jié)果。在步驟S12中，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113創(chuàng)建虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的特定部分的軌跡數(shù)據(jù)。在步驟S12中，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建其操作與控制程序的執(zhí)行結(jié)果吻合的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)，并創(chuàng)建用于在屏幕上以圖像形式顯示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的特定部分的軌跡的空間模式的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)。在步驟S16中，PClO通過(guò)使用所創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)來(lái)顯示運(yùn)動(dòng)圖像。當(dāng)確定已經(jīng)接受到所述指令(在步驟S4中為是)時(shí)，PClO在步驟S18中顯示所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng)。即，機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部1123在屏幕上至少顯示可用于定義虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的一個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件。在步驟S20中，機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受一操作，該操作指定待用的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件和指定待與其他機(jī)械結(jié)構(gòu)元件連接和聯(lián)鎖的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的可運(yùn)動(dòng)部分。即，機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受所顯示的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件中選擇的彼此連接的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件，并接受對(duì)所選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件之間的聯(lián)鎖形式的具體描述。在步驟S22中，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125根據(jù)指定內(nèi)容來(lái)定義新的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。即,虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125創(chuàng)建包括上述所選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件且所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件以上述指定模式聯(lián)鎖的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。在步驟S24中，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部1126在虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中登記所定義(創(chuàng)建)的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。 圖6是示出在執(zhí)行PLC支持程序11時(shí)在PClO上顯示的窗ロ 120的視圖。參閱圖6，該窗ロ 120包括設(shè)置區(qū)121、控制程序編輯區(qū)122和圖像顯示鏈接區(qū)123。設(shè)置區(qū)121是用于輸入在進(jìn)行控制程序12的編輯和模擬時(shí)所需要的各種設(shè)置的區(qū)域。當(dāng)用戶選擇(例如，點(diǎn)擊)了在設(shè)置區(qū)121中包括的字符“虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)”吋，PClO打開(kāi)用于選擇虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ(參見(jiàn)圖7)作為另ー個(gè)窗ロ。字符“XY機(jī)械結(jié)構(gòu)”表示當(dāng)前選擇的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是XY機(jī)械結(jié)構(gòu)?？刂瞥绦蚓庉媴^(qū)122被用戶用于輸入控制程序或編輯所述控制程序。當(dāng)用戶選擇圖像顯示鏈接區(qū)123吋，PClO打開(kāi)圖像顯示屏幕(圖17)作為另ー個(gè)窗P。圖7是示出用于選擇虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ 130的視圖。圖7還示出通過(guò)執(zhí)行PLC支持程序11而輸出至PClO的屏幕的圖像。參閱圖7，窗ロ 130包括示出虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)131、示出幫助信息的區(qū)132和示出OK (確定)按鈕的區(qū)133。PClO在示出虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)131中示出可用的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的列表。當(dāng)用戶點(diǎn)擊所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的名稱之ー時(shí)，PClO將所點(diǎn)擊的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)引入選定狀態(tài)。圖7示出選定由矩形框出的XY機(jī)械結(jié)構(gòu)1311的狀態(tài)。狀態(tài)。當(dāng)用戶在此狀態(tài)下按下OK按鈕，對(duì)XY機(jī)械結(jié)構(gòu)的選擇就得以確認(rèn)。當(dāng)所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)需要輸入設(shè)置信息吋，PCio打開(kāi)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)置屏幕(圖16)作為
另ー個(gè)窗ロ。PClO在示出幫助信息的區(qū)中顯示對(duì)選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的描述。當(dāng)示出虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)131的“新創(chuàng)建”區(qū)1312得以選定且該選擇得以確認(rèn)時(shí)，PClO打開(kāi)新的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建屏幕作為另ー個(gè)窗ロ。這就允許用戶定義新的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。下面基于圖8至圖15而示出虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的八個(gè)實(shí)例。此外,每個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)配置有多個(gè)元件(機(jī)械結(jié)構(gòu)元件)。進(jìn)而，當(dāng)“ n”是不小于I的自然數(shù)吋，假設(shè)第(n+1)個(gè)元件依賴于第n個(gè)元件。即，某個(gè)元件直接依賴于其序號(hào)僅比該元件自身的序號(hào)小I的元件。例如，第二元件直接依賴于第一元件。第三元件直接依賴于第二元件，并借助于第二元件而間接依賴于第一元件。圖8示出第一虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。更具體而言，圖8是示出XY機(jī)械結(jié)構(gòu)1800的視圖。參閱圖8，XY機(jī)械結(jié)構(gòu)1800具有沿X方向的線性運(yùn)動(dòng)元件1810作為第一元件，以及沿Y方向的線性運(yùn)動(dòng)元件1820作為第二元件，該第二元件與第一元件聯(lián)鎖。以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件1810，即該模式中包括柱形線性運(yùn)動(dòng)軸1812和沿著該線性運(yùn)動(dòng)軸1812運(yùn)動(dòng)的立方體形可運(yùn)動(dòng)部1811。線性運(yùn)動(dòng)軸1812的剖面形狀不限于圓形，還可以使用矩形或其他任意形狀。此外，稍后描述的每個(gè)線性運(yùn)動(dòng)軸也是這樣的。在線性運(yùn)動(dòng)軸1812的每一端設(shè)置有垂直于該線性運(yùn)動(dòng)軸的扁平端部件1813。給線性運(yùn)動(dòng)元件1810設(shè)置可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度。該線性運(yùn)動(dòng)元件1812被顯示為具有這樣的長(zhǎng)度的軸，即此長(zhǎng)度允許可運(yùn)動(dòng)部1811剛好運(yùn)動(dòng)該可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度。線性運(yùn)動(dòng)軸1812的長(zhǎng)度是恒定值，直到該可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的設(shè)置被改變。因此，線性運(yùn)動(dòng)軸1812長(zhǎng)度至少在ー個(gè)運(yùn) 動(dòng)圖像中自始至終是恒定值。只有可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度是線性運(yùn)動(dòng)元件1810的基本的設(shè)置信息。當(dāng)僅設(shè)置可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度時(shí)，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部113將沿X方向的最小位置設(shè)為零。作為對(duì)設(shè)置沿X方向的可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的替代，PLC支持程序11可被這樣配置，即使得沿X方向的可運(yùn)動(dòng)范圍的最大值和最小值由用戶輸入。在此情形下，該最大值和最小值之間的差值就是可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度。須注意，當(dāng)線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度不設(shè)成恒定值時(shí)，可以忽略對(duì)沿X方向的可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的設(shè)置。在此情形下，可以考慮這樣的顯示模式，其中可運(yùn)動(dòng)部被設(shè)置在伸長(zhǎng)/縮短的線性運(yùn)動(dòng)軸的頂端，或考慮這樣的模式，其中可運(yùn)動(dòng)部也被忽略，而線性運(yùn)動(dòng)元件的基端(basal end)部沿Y方向直接連接至伸長(zhǎng)/縮短的線性運(yùn)動(dòng)軸的頂端。在此情形下，顯示出線性運(yùn)動(dòng)元件的端子部件1813沿X方向僅位于基端ー側(cè)。進(jìn)而，在省略對(duì)線性運(yùn)動(dòng)元件的可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的設(shè)置之吋，作為另ー種顯示模式，線性運(yùn)動(dòng)軸可被設(shè)成無(wú)限長(zhǎng)或?qū)嶋H上足夠長(zhǎng)。在這些情形下，線性運(yùn)動(dòng)元件的長(zhǎng)度不是保持在運(yùn)動(dòng)圖像顯示器的屏幕內(nèi)，并且因此線性運(yùn)動(dòng)元件的端部在屏幕內(nèi)未被示出?？蛇x地，PLC支持程序11可被如此配置，即使得在開(kāi)始再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)圖像時(shí)繪制出具有適當(dāng)長(zhǎng)度的線性運(yùn)動(dòng)軸，并且無(wú)論該長(zhǎng)度在什么時(shí)候變得不夠長(zhǎng)，都改變顯示模式以將顯示長(zhǎng)度設(shè)置成必需的長(zhǎng)度。在PLC支持程序11中，當(dāng)能夠在開(kāi)始顯示運(yùn)動(dòng)圖像之前獲取沿X方向的位置的最小值和最大值(該位置應(yīng)該被顯示)，該最小值和最大值之間的差值可被自動(dòng)設(shè)置為可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度。以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件1820，即該模式中柱形線性運(yùn)動(dòng)軸1821的長(zhǎng)度根據(jù)沿Y方向的命令值的變化或沿Y方向的實(shí)際測(cè)量值而伸長(zhǎng)/縮短。線性運(yùn)動(dòng)元件1820的基端沿Y方向被連接至線性運(yùn)動(dòng)元件1810的可運(yùn)動(dòng)部1811。由此，整個(gè)線性運(yùn)動(dòng)元件1820根據(jù)線性運(yùn)動(dòng)元件1810的可運(yùn)動(dòng)部1811的運(yùn)動(dòng)而沿X方向運(yùn)動(dòng)。須注意，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建改變線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)。雖然用戶還能給線性運(yùn)動(dòng)元件1820設(shè)置可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度，但這種設(shè)置不是必須的。在已經(jīng)設(shè)置了可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的情形下，即使沿Y方向的位置超出了給定的可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度，線性運(yùn)動(dòng)軸1821的長(zhǎng)度改變也會(huì)停在可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的界限位置處。當(dāng)對(duì)線性運(yùn)動(dòng)軸1821給定負(fù)的位置值時(shí)，線性運(yùn)動(dòng)軸1821被顯示為沿負(fù)Y方向伸長(zhǎng)。線性運(yùn)動(dòng)軸1821的頂端位置示出給定位置的XY坐標(biāo)。在本實(shí)施例中，在有其他線性運(yùn)動(dòng)元件直接或間接地依賴于某個(gè)線性運(yùn)動(dòng)元件的情形下，以這樣的模式顯示該線性運(yùn)動(dòng)元件，即該模式中包括位于端部的端子部件不與其他元件連接。進(jìn)而，若其他線性運(yùn)動(dòng)元件不是直接或間接地依賴于某個(gè)線性運(yùn)動(dòng)元件，以可伸長(zhǎng)的柱形模式顯示該線性運(yùn)動(dòng)元件，該模式中不包括端子部件。此外，可省略對(duì)所有端子部件的顯示。線性運(yùn)動(dòng)元件的顯示模式的核心是根 據(jù)給定位置的值來(lái)改變長(zhǎng)度的線段。這個(gè)線段不具有寬度。當(dāng)設(shè)定可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度時(shí)，補(bǔ)充添加具有可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的線段?？蛇x地，當(dāng)設(shè)定可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度吋，具有可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的線段及其上的一點(diǎn)(其為可運(yùn)動(dòng)段的核心，沿著該線段運(yùn)動(dòng)且不具有尺寸)可以被當(dāng)做線性運(yùn)動(dòng)元件的核心。當(dāng)?shù)诙€性運(yùn)動(dòng)元件被連接至第一線性運(yùn)動(dòng)元件時(shí)，該線段的基端部作為第二線性運(yùn)動(dòng)元件的核心而被連接至作為第一線性運(yùn)動(dòng)元件的核心的伸長(zhǎng)/縮短的線段的頂端(或被連接至作為可運(yùn)動(dòng)段的核心的點(diǎn))。具有剖面形狀的軸、可運(yùn)動(dòng)部和端子部件是關(guān)于作為顯示模式的核心的線段的改進(jìn)元件。由于PLC支持程序11被配置為對(duì)以物理實(shí)際方式動(dòng)作的改進(jìn)元件影響很小，即使當(dāng)多個(gè)改進(jìn)元件彼此干涉時(shí)，PLC支持程序11對(duì)所述改進(jìn)元件進(jìn)行重疊顯示，而不會(huì)考慮其干渉。當(dāng)基于上述顯示模式的核心進(jìn)行運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元105的設(shè)計(jì)時(shí)，此設(shè)計(jì)得以簡(jiǎn)化。然而，運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元105可被這樣設(shè)計(jì)，即使得所有顯示模式以物理實(shí)際方式進(jìn)行動(dòng)作。圖9是示出第二虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖9是示出XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900的視圖。參閱圖9，XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900具有沿X方向的線性運(yùn)動(dòng)元件1910作為第一元件、沿Y方向的線性運(yùn)動(dòng)元件1920作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、以及沿Z方向的線性運(yùn)動(dòng)元件1930作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。線性運(yùn)動(dòng)元件1910包括可運(yùn)動(dòng)部1911、線性運(yùn)動(dòng)軸1912、以及端子部件1913。由于線性運(yùn)動(dòng)元件1910具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1810 (圖8)相同的配置，不再重復(fù)對(duì)該線性運(yùn)動(dòng)元件1910的描述。以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件1920，即該模式中包括柱形線性運(yùn)動(dòng)軸1922和沿著該線性運(yùn)動(dòng)軸1922運(yùn)動(dòng)的立方體形可運(yùn)動(dòng)部1921。線性運(yùn)動(dòng)軸1922的剖面形狀不限于圓形，還可以使用矩形或其他任意形狀。在線性運(yùn)動(dòng)軸1922的可運(yùn)動(dòng)部1911的相對(duì)側(cè)的端部(頂端)設(shè)置有垂直于該線性運(yùn)動(dòng)軸1922的扁平端部件1923。以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件1930，即該模式中柱形線性運(yùn)動(dòng)軸1930的長(zhǎng)度根據(jù)沿Z方向的命令值或沿Z方向的實(shí)際測(cè)量值的改變而伸長(zhǎng)/縮短。位于線性運(yùn)動(dòng)元件1930的頂端193IA的相對(duì)側(cè)的基端部193IB被連接至可運(yùn)動(dòng)部1921。圖10是示出第三虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖10是示出XY 9機(jī)械結(jié)構(gòu)2000的視圖。參閱圖lO，Xy0機(jī)械結(jié)構(gòu)2000具有沿X方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2010作為第一元件、沿Y方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2020作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、以及旋轉(zhuǎn)軸沿Y方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件2030作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。線性運(yùn)動(dòng)元件2010包括可運(yùn)動(dòng)部2011、線性運(yùn)動(dòng)軸2012、以及端子部件2013。由于線性運(yùn)動(dòng)元件2010具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1810 (圖8)相同的配置，不再重復(fù)對(duì)該線性運(yùn)動(dòng)元件2010的描述。
以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件2020，即該模式中包括柱形線性運(yùn)動(dòng)軸2021的長(zhǎng)度根據(jù)沿Y方向的命令值或沿Y方向的實(shí)際測(cè)量值的改變而伸長(zhǎng)/縮短。S卩，線性運(yùn)動(dòng)元件2020具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1820 (圖8)類似的配置。以這樣的模式顯示旋轉(zhuǎn)元件2030，即該模式中柱體具有較大寬度并且沿軸向(Y方向)具有小于線性運(yùn)動(dòng)軸2021的長(zhǎng)度。這個(gè)柱體的中心位置示出給定位置的XY坐標(biāo)。在該柱體的側(cè)表面上顯示平行于該軸的線標(biāo)2031。用戶根據(jù)線標(biāo)2031的運(yùn)動(dòng)而能夠看出該旋轉(zhuǎn)元件2030旋轉(zhuǎn)。該旋轉(zhuǎn)元件2030的顯示模式的核心是中心點(diǎn)，柱形狀是關(guān)于該中心點(diǎn)的改進(jìn)元件。該中心點(diǎn)具有沿旋轉(zhuǎn)軸方向上的屬性，并具有沿垂直于該軸且與旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)地旋轉(zhuǎn)的參考徑向上的屬性。在柱體側(cè)表面上顯示的線標(biāo)2031示出該參考徑向。此外，雖然旋轉(zhuǎn)元件2030的形狀如上所述為柱體，但該形狀也可具有多邊形柱體或球體的剖面。
圖11是示出第四虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖11是示出XYZ 0機(jī)械結(jié)構(gòu)2100的視圖。參閱圖11，XYZ0機(jī)械結(jié)構(gòu)2100具有沿X方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2110作為第一元件、沿Y方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2120作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、沿Y方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2130作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件、以及旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件2140作為與第三元件聯(lián)鎖的第四元件。線性運(yùn)動(dòng)元件2110包括可運(yùn)動(dòng)部2111、線性運(yùn)動(dòng)軸2112、以及端子部件2113。由于線性運(yùn)動(dòng)元件2110具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1810 (圖8)相同的配置，不再重復(fù)對(duì)該線性運(yùn)動(dòng)元件2110的描述。線性運(yùn)動(dòng)元件2120包括可運(yùn)動(dòng)部2121、線性運(yùn)動(dòng)軸2122、以及端子部件2123。由于線性運(yùn)動(dòng)元件2120具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1920 (圖9)相同的配置，不再重復(fù)對(duì)該線性運(yùn)動(dòng)元件2120的描述。以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件2130，即該模式中包括柱形線性運(yùn)動(dòng)軸2131的長(zhǎng)度根據(jù)沿Z方向的命令值或沿Z方向的實(shí)際測(cè)量值的改變而伸長(zhǎng)/縮短。S卩，線性運(yùn)動(dòng)元件2130具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1930(圖9)類似的配置。線性運(yùn)動(dòng)元件2130的基端2131B被連接至可運(yùn)動(dòng)部2121。旋轉(zhuǎn)元件2140被連接至旋轉(zhuǎn)元件2130的頂端2131A。旋轉(zhuǎn)元件2140具有與旋轉(zhuǎn)元件2130 (圖10)類似的配置，只不過(guò)其旋轉(zhuǎn)軸是沿Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)。圖12是示出第五虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖12是示出0 XY機(jī)械結(jié)構(gòu)2200的視圖。參閱圖12，e XY機(jī)械結(jié)構(gòu)2200具有旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件2210作為第一元件、沿X方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2220作為與第一元件聯(lián)鎖的第二元件、以及沿Y方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2230作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。S卩，0 XY機(jī)械結(jié)構(gòu)2200是使得XY機(jī)械結(jié)構(gòu)依賴于旋轉(zhuǎn)元件2210的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。須注意，線性運(yùn)動(dòng)元件2220具有可運(yùn)動(dòng)部2221、線性運(yùn)動(dòng)軸2222、以及端子部件2223。由于線性運(yùn)動(dòng)元件2220具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1810 (圖8)類似的配置，只不過(guò)該線性運(yùn)動(dòng)軸2222的一端被連接至旋轉(zhuǎn)元件2210。線性運(yùn)動(dòng)元件2230具有線性運(yùn)動(dòng)軸2231。該線性運(yùn)動(dòng)元件2230具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1820 (圖8)類似的配置。順便提及，圖8至圖11中的X方向、Y方向和Z方向是整個(gè)空間的全局坐標(biāo)系(Global Coordinate System)(控制目標(biāo)裝置30被設(shè)置于其中)中的方向。與此相對(duì)，圖12中的X方向、Y方向和Z方向是依賴于旋轉(zhuǎn)元件2210的旋轉(zhuǎn)軸的局部坐標(biāo)系(LocalCoordinate System)中的方向。對(duì)于在一個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)中包括的多個(gè)旋轉(zhuǎn)元件中具有最高依賴級(jí)別的的旋轉(zhuǎn)元件(即，該元件(機(jī)械結(jié)構(gòu)元件)的序號(hào)小)，在依賴于此旋轉(zhuǎn)元件的部分中，第一局部X方向被定義為與參考徑向吻合。進(jìn)而，第一局部Z方向被定義為與旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)軸的方向吻合。第一局部Y方向被定義為與第一局部X方向和第一局部Z方向正交。第一局部坐標(biāo)系統(tǒng)的原點(diǎn)與旋轉(zhuǎn)元件的中心吻合。對(duì)于在所述多個(gè)旋轉(zhuǎn)元件中具有第二高依賴級(jí)別的旋轉(zhuǎn)元件(除了一個(gè)旋轉(zhuǎn)元件之外,該旋轉(zhuǎn)元件的級(jí)別高于其他任何旋轉(zhuǎn)元件),在依賴于此旋轉(zhuǎn)元件的部分中，按照與上述類似的方式定義第二局部坐標(biāo)系。須注意，當(dāng)對(duì)第一元件給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時(shí)，第一局部X方向變成全局X方向(在全局坐標(biāo)系中的X-軸方向)。在旋轉(zhuǎn)元件2210的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時(shí)怎樣在旋轉(zhuǎn)元件2210的旋轉(zhuǎn)軸的垂直平面內(nèi)定義局部X方向，這是可以任意設(shè)計(jì)的事情，而不唯上述方式可用。在本實(shí)施例中，在姆個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)中，局部X方向可以被定義為用戶感覺(jué)最自然的方向。當(dāng)給定的位置(旋 轉(zhuǎn)角)增加時(shí)，從被旋轉(zhuǎn)元件2210定義的局部Z方向的負(fù)值側(cè)看過(guò)來(lái)，旋轉(zhuǎn)元件2210逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。圖13是示出第六虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖13是示出X 0 Y機(jī)械結(jié)構(gòu)2300的視圖。參閱圖13，X 0 Y機(jī)械結(jié)構(gòu)2300具有沿X方向的線性運(yùn)動(dòng)元件2310作為第一元件、旋轉(zhuǎn)軸沿X方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件2320作為第二元件、以及線性運(yùn)動(dòng)元件2330作為與第二元件聯(lián)鎖的第三元件。線性運(yùn)動(dòng)元件2310包括線性運(yùn)動(dòng)軸2311和端子部件2312。以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件2330，即該模式中柱形線性運(yùn)動(dòng)軸2331的長(zhǎng)度伸長(zhǎng)/縮短。即，線性運(yùn)動(dòng)元件2330具有與線性運(yùn)動(dòng)元件1820 (圖8)類似的配置。如上述，在X 9 Y機(jī)械結(jié)構(gòu)2300中，在XY機(jī)械結(jié)構(gòu)中線性運(yùn)動(dòng)元件1810的沿X方向作為第一元件的可運(yùn)動(dòng)部1811 (圖8)被旋轉(zhuǎn)元件2320的作為第二元件的柱體所替代。線性運(yùn)動(dòng)元件2330的方向是被旋轉(zhuǎn)元件2320定義的第一局部X方向。當(dāng)對(duì)旋轉(zhuǎn)元件2320給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時(shí)，第一局部X方向與全局Y方向吻合。圖14是示出第七虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖14是示出梯級(jí)狀(scalar)機(jī)械結(jié)構(gòu)2400的視圖。參閱圖14，梯級(jí)狀機(jī)械結(jié)構(gòu)2400具有旋轉(zhuǎn)元件2410作為第一元件、臂元件2420作為第二元件、旋轉(zhuǎn)元件2430作為第三元件、臂元件2440作為第四元件、旋轉(zhuǎn)元件2450作為第五元件、以及線性運(yùn)動(dòng)元件2460作為第六元件。旋轉(zhuǎn)元件2410是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2410沿被旋轉(zhuǎn)元件定義2410的第一局部X方向與臂元件2420連接。臂元件2420被顯示為具有設(shè)置長(zhǎng)度的棱柱模式。然而，由干與其他連接元件的顯示模式形成干渉，顯示器上的臂元件的長(zhǎng)度被顯示得短于設(shè)置長(zhǎng)度。臂元件2420的顯示模式的核心是具有設(shè)置長(zhǎng)度的線段，并且該棱柱形是關(guān)于該線段的改進(jìn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2430是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2430定義了第二局部坐標(biāo)系。在第二局部坐標(biāo)系中，臂元件2420連接至旋轉(zhuǎn)元件2430的方向根據(jù)對(duì)旋轉(zhuǎn)元件2430給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)而改變。當(dāng)對(duì)旋轉(zhuǎn)元件2430給定的旋轉(zhuǎn)角為零時(shí)，臂元件2420從第二局部坐標(biāo)系的負(fù)X方向被連接至旋轉(zhuǎn)元件2430。臂元件2420沿第二局部X方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并且被連接至旋轉(zhuǎn)元件2430。旋轉(zhuǎn)元件2450是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件。旋轉(zhuǎn)元件2450定義了第三局部坐標(biāo)系。在第三局部坐標(biāo)系中，臂元件2440被連接至旋轉(zhuǎn)元件2450的方向根據(jù)對(duì)旋轉(zhuǎn)元件2450給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)而改變。當(dāng)對(duì)旋轉(zhuǎn)元件2450給定的旋轉(zhuǎn)角為零時(shí)，臂元件2440從第三局部坐標(biāo)系的負(fù)X方向被連接至旋轉(zhuǎn)元件2450。線性運(yùn)動(dòng)元件2460是其軸向沿著Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)的線性運(yùn)動(dòng)元件。更具體而言，該線性運(yùn)動(dòng)元件2460被顯示為長(zhǎng)度伸長(zhǎng)/縮短的柱形線性運(yùn)動(dòng)軸2461的模式。圖14示出通過(guò)給定負(fù)值位置，線性運(yùn)動(dòng)軸已沿負(fù)Z方向伸長(zhǎng)的狀態(tài)。圖15是示出第八虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的視圖。更具體而言，圖15是示出極坐標(biāo)機(jī)械結(jié) 構(gòu)2500的視圖。參閱圖15，該極坐標(biāo)機(jī)械結(jié)構(gòu)2500包括旋轉(zhuǎn)元件2510作為第一元件、臂元件2520作為第二元件、臂元件2530作為第三元件、旋轉(zhuǎn)元件2540作為第四元件、以及線性運(yùn)動(dòng)元件2550作為第五元件。旋轉(zhuǎn)元件2510是其旋轉(zhuǎn)軸沿Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)元件。當(dāng)對(duì)旋轉(zhuǎn)元件2510給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時(shí)，第一局部X方向與全局X方向吻合。臂元件2520沿Z方向被連接至旋轉(zhuǎn)元件2510。旋轉(zhuǎn)元件2530沿被旋轉(zhuǎn)元件2510定義的第一局部X方向被連接至臂元件2520。旋轉(zhuǎn)元件2540被連接至臂元件2530，其旋轉(zhuǎn)軸沿第一局部X方向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)對(duì)旋轉(zhuǎn)元件2540給定的位置(旋轉(zhuǎn)角)為零時(shí)，第二局部X方向與第一局部Y方向吻合。旋轉(zhuǎn)元件2550是沿被旋轉(zhuǎn)元件2540定義的第二局部X方向被連接至該旋轉(zhuǎn)元件2540的線性運(yùn)動(dòng)元件。除了如上所示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)之外，例如，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111還可包括僅由ー個(gè)線性運(yùn)動(dòng)元件構(gòu)成的單軸線性運(yùn)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，或僅由ー個(gè)旋轉(zhuǎn)元件構(gòu)成的單軸旋轉(zhuǎn)機(jī)械結(jié)構(gòu)。圖16是示出用于設(shè)置虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ 140的視圖。更具體而言，圖16是當(dāng)在窗ロ 130 (圖7)中確認(rèn)對(duì)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選擇時(shí)，為了選擇該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)而新打開(kāi)該窗ロ 140。PC 10在用于虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的名稱的區(qū)域161中顯示選定虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的名稱。PClO在用于設(shè)置項(xiàng)目的區(qū)域162中顯示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)中可設(shè)置的項(xiàng)目。PClO在用于設(shè)置值的區(qū)域163中從用戶接受設(shè)置內(nèi)容的輸入。PClO通過(guò)輸入收集設(shè)置值。PClO在屏幕下部中的區(qū)域164中顯示所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的外觀。PClO顯示示出第一元件的數(shù)字“I”、示出第二元件的數(shù)字“2”、以及示出第三元件的數(shù)字“3”。在用于設(shè)置項(xiàng)目的區(qū)域162中，所述數(shù)字也被顯示在機(jī)械結(jié)構(gòu)元件名稱的前面。在用于設(shè)置值的區(qū)域163中，“軸J1”、“軸J2”和“軸J3”是用于區(qū)別和顯示電機(jī)的參數(shù)。而在控制程序中，同樣的參數(shù)也被用于顯示每個(gè)電機(jī)。須注意，在PClO中，旋轉(zhuǎn)元件的默認(rèn)旋轉(zhuǎn)方向是逆時(shí)針?lè)较?，但該旋轉(zhuǎn)方向也可以如圖所示變成順時(shí)針?lè)较?。圖17是示出其中顯示有虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)和特定部分的軌跡的窗ロ 140的視圖。具體而言，圖17是示出當(dāng)圖6中的圖像顯示鏈接區(qū)123被點(diǎn)擊時(shí)打開(kāi)窗ロ 140的視圖。進(jìn)而，圖17示出通過(guò)執(zhí)行PLC支持程序11輸出至PClO的屏幕的圖像。窗ロ 140包括示出當(dāng)前使用的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的名稱的區(qū)141、軌跡線標(biāo)142、示出設(shè)置和編輯的按鈕143、示出坐標(biāo)值的區(qū)144、示出軸和動(dòng)作FB (功能模塊)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的區(qū)145、目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A、146B、146C和146D、顯示設(shè)置區(qū)147、播放滑塊151、播放按鈕152、以及停止按鈕153。該播放滑塊151包括播放時(shí)間條1511和當(dāng)前時(shí)間標(biāo)簽(tab)1512。PClO在窗ロ 140內(nèi)的上部顯示示出了當(dāng)前使用的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)141、三角標(biāo)142和示出設(shè)置和編輯的按鈕143。PClO在窗ロ 140內(nèi)的下部顯示播放滑塊151、播放按鈕152和停止按鈕153。當(dāng)用戶選擇三角標(biāo)142時(shí),PClO顯示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的列表。通過(guò)由用戶選擇在所顯示的列表中包含的項(xiàng)目，PClO當(dāng)前使用的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)改變?yōu)檫x定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。當(dāng)用戶按下用于設(shè)置和編輯的按鈕143吋，PClO打開(kāi)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)置屏幕以作為另ー個(gè)窗ロ。PClO在示出坐標(biāo)值的區(qū)144中顯示命令值的關(guān)于每個(gè)坐標(biāo)軸的當(dāng)前值 。PClO在示出軸和動(dòng)作FB的對(duì)應(yīng)關(guān)系的區(qū)145中顯示軸名稱和在控制程序12中使用的動(dòng)作FB名稱的對(duì)應(yīng)關(guān)系。動(dòng)作FB是在控制程序12中使用的程序元件。具體而言，動(dòng)作FB是針對(duì)每個(gè)基本単元而模塊化的諸如從一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一點(diǎn)等操作的動(dòng)作程序。動(dòng)作FB在每個(gè)控制時(shí)段計(jì)算命令值。PClO在示出軸和動(dòng)作FB的對(duì)應(yīng)關(guān)系的區(qū)145中顯示當(dāng)前操作動(dòng)作FB。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A中顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900關(guān)于XY平面(由兩個(gè)正交坐標(biāo)軸X、Y形成)的投影圖和軌跡300。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146B中顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900的3D圖像和軌跡300。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146C中顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900關(guān)于XZ平面(由兩個(gè)正交坐標(biāo)軸X、Z形成)的投影圖和軌跡300。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146D中顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900關(guān)于YZ平面(由兩個(gè)正交坐標(biāo)軸Y、Z形成)的投影圖和軌跡 300。PClO在顯示設(shè)置區(qū)147中顯示表示對(duì)應(yīng)的顯示方法(“3D”、“X-Y”、“X-Z”、“Y_Z”)的每個(gè)按鈕1471以對(duì)應(yīng)于目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A、146B、146C和146D各自的位置關(guān)系而布置。當(dāng)從用戶接受到改變四個(gè)按鈕1471的布置的指令吋，PClO改變每個(gè)目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D的所述布置。當(dāng)從用戶接受到用戶選擇了任意一個(gè)按鈕1471的指令時(shí)，PClO擴(kuò)展并顯示與選定按鈕對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像顯示區(qū)。以透視方法繪出所述3D顯示。PClO在三維空間內(nèi)根據(jù)用戶的鼠標(biāo)操作改變觀察點(diǎn)的位置和觀察方向。PClO能夠在每個(gè)目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D中改變顯示內(nèi)容的顯示幅度。PClO還能上下和左右滾動(dòng)所述顯示內(nèi)容。PClO在目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D的每ー個(gè)中顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900。更具體而言，在每個(gè)目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D中，PClO以重疊方式顯示控制目標(biāo)裝置30和XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900的特定部分的軌跡300 (本實(shí)施例中是位置的命令值的軌跡)。須注意，在圖17中，軌跡300以曲線示出。PClO顯示表示線性運(yùn)動(dòng)元件1930的頂端1931A沿Z方向的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置線標(biāo)1990。在圖17中，當(dāng)前位置線標(biāo)1990以小球示出。由PClO顯示的軌跡300是繪出半圓形(作為XY坐標(biāo)平面的投影)并同時(shí)沿Z方向升高的軌跡。除了每個(gè)前述目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D的布置之外，PClO還在顯示設(shè)置區(qū)147中顯示用于保證用戶對(duì)是否顯示命令值的軌跡300的選擇的檢查欄1472、用于保證用戶對(duì)是否顯示實(shí)際測(cè)量值的軌跡300的選擇的檢查欄1473、以及用于保證用戶對(duì)是否顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900的選擇的檢查欄1474。當(dāng)顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900時(shí)，PClO在顯示設(shè)置區(qū)147中顯示無(wú)線電按鈕1475，其中該無(wú)線電按鈕1475接受關(guān)于是否根據(jù)命令值操作XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900或根據(jù)實(shí)際測(cè)量值來(lái)操作XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900的選擇。當(dāng)不顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900時(shí)，PClO僅顯示軌跡300。進(jìn)而，當(dāng)不顯示XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900時(shí)，PClO可僅顯示軌跡300和當(dāng)前位置線標(biāo)1990。當(dāng)用戶按下細(xì)節(jié)設(shè)置按鈕時(shí)，PClO顯示操作屏幕以進(jìn)行軌跡寬度設(shè)置、軌跡顯示顏色設(shè)置、坐標(biāo)軸顯示和坐標(biāo)數(shù)值設(shè)置
坐寸o播放時(shí)間條1511示出從頭到尾執(zhí)行控制程序12需要的時(shí)間。PClO根據(jù)執(zhí)行控制 程序12的時(shí)間的流逝在播放時(shí)間條1511上從左向右運(yùn)動(dòng)當(dāng)前時(shí)間標(biāo)簽1512。當(dāng)用戶用鼠標(biāo)拖拽當(dāng)前時(shí)間標(biāo)簽1512吋，PClO改變運(yùn)動(dòng)圖像的顯示開(kāi)始時(shí)間。當(dāng)用戶按下播放按鈕152吋，PClO開(kāi)始顯示運(yùn)動(dòng)圖像。當(dāng)用戶按下停止按鈕153時(shí)，PClO停止顯示運(yùn)動(dòng)圖像。當(dāng)開(kāi)始顯示運(yùn)動(dòng)圖像吋，PClO顯示每個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)和當(dāng)前位置線標(biāo)1990沿著軌跡運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。PClO在每個(gè)目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至至146D中逐個(gè)繪出同一時(shí)刻的XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900，并使得在每個(gè)目標(biāo)圖像顯示區(qū)146A至146D中顯示的XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900的運(yùn)動(dòng)彼此同步。構(gòu)成運(yùn)動(dòng)圖像的每個(gè)依序顯示的靜態(tài)圖像是以恒定的間隔提取的針對(duì)控制時(shí)段而繪制軌跡和XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)1900的一幅圖像。作為實(shí)例，假設(shè)通過(guò)以每秒60幀顯示的靜態(tài)圖像的順序來(lái)配置運(yùn)動(dòng)圖像，即，間隔為16. 7-ms，而控制時(shí)段是167US。在此情形下，通過(guò)創(chuàng)建和依序顯示與每100個(gè)控制時(shí)段中的該控制時(shí)段對(duì)應(yīng)的靜態(tài)圖像，PClO能夠顯示如實(shí)際控制目標(biāo)裝置30相同速度下運(yùn)動(dòng)的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。用于創(chuàng)建靜態(tài)圖像的控制時(shí)段不必局限于恒定的間隔。特別是在不能在所有整數(shù)倍控制時(shí)段中一次性地實(shí)現(xiàn)期望的顯示速度的情形下，PClO可毎次都微調(diào)用于創(chuàng)建靜態(tài)圖像的控制時(shí)段的間隔，從而平均地實(shí)現(xiàn)期望的顯示速度。當(dāng)PClO被配置以接受用于改變創(chuàng)建靜態(tài)圖像的控制時(shí)段的間隔的用戶操作吋，用戶能夠在顯示器上自由地加快或減慢控制目標(biāo)裝置30的操作速度。當(dāng)PClO被配置以依序顯示所有控制時(shí)段中的靜態(tài)圖像時(shí)，用戶能夠通過(guò)慢動(dòng)作來(lái)觀察虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)細(xì)節(jié)。圖18是示出用于新創(chuàng)建虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ 170的視圖。具體而言，圖18是示出在用于選擇虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的窗ロ 130 (圖7中示出)中確認(rèn)了對(duì)“新創(chuàng)建”區(qū)1312的選擇時(shí)所顯示的窗ロ的視圖。參閱圖18，窗ロ 170包括用于虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)域171、列表172、示出待創(chuàng)建的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的元件的創(chuàng)建區(qū)域173、以及用于接受完成虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的創(chuàng)建的指令的OK按鈕174。列表172被配置為示出機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng)的區(qū)域1721和示出軸向的選項(xiàng)的區(qū)域1722。創(chuàng)建區(qū)域173包括用于指派機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的區(qū)域1731和用于指定軸向的區(qū)域1732。PClO使用戶能夠在用于虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)名稱的區(qū)域171中輸入待新創(chuàng)建的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的名稱。須注意，圖18示出了新創(chuàng)建的XY機(jī)械結(jié)構(gòu)的情形的實(shí)例。接下來(lái)，PClO指定每ー級(jí)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型和與該元件關(guān)聯(lián)的軸向。通過(guò)從位于屏幕下部的列表172的拖拽操作來(lái)進(jìn)行此指定。由于有第二元件依賴于第一元件和第三元件依賴于第二元件的關(guān)系，指定與每ー級(jí)元件關(guān)聯(lián)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的操作是關(guān)于哪個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件與哪個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件連接和聯(lián)鎖的指定操作。當(dāng)完成虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的定義輸入時(shí)，用戶按下OK按鈕174。然后，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部112 (圖3)將新定義的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)添加至虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中。圖19是示出關(guān)于在圖8至圖15中示例的每個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的定義信息的視圖。姆個(gè)定義信息示出機(jī)械結(jié)構(gòu)元件與姆ー級(jí)元件的對(duì)應(yīng)關(guān)系和軸向。參閱這些實(shí)例，能夠促進(jìn)對(duì)各種不同于如上具體示出的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的定義。
如上所述的PClO的ー些配置和功能等可以歸納如下。(I)PClO具有存儲(chǔ)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111的存儲(chǔ)裝置、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1211、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122、獲取部1131、運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132、以及顯示控制部1133。該虛擬裝置庫(kù)1111不必建在PClO中，例如，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111可被設(shè)置在服務(wù)器裝置40中并通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)50而從PClO利用。包含在虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中的至少部分虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被組合而具有聯(lián)鎖關(guān)系。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，并且當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121向用戶展示包括在虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111中的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的模式不同。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122接受由虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中的ー個(gè)選擇。獲取部1131獲取作為控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)量值。通過(guò)使用所獲取的這些位置的命令值或這些位置的實(shí)際測(cè)量值，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)控制時(shí)段 中或在多個(gè)指定的控制時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)。PClO包括通過(guò)使用運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像的顯示控制部1133。根據(jù)上述配置，當(dāng)用戶選擇驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式)與控制目標(biāo)裝置30的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)吻合的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，通過(guò)對(duì)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)圖像的顯示，用戶能夠理解控制目標(biāo)裝置30的運(yùn)動(dòng)。特別是在測(cè)試原來(lái)控制該控制目標(biāo)裝置30的運(yùn)動(dòng)的程序是否符合預(yù)期操作的這種應(yīng)用的情形下，這對(duì)不同于虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的外觀的控制目標(biāo)裝置30的實(shí)際外觀沒(méi)有太大損害。進(jìn)而，在上述應(yīng)用的情形下，只要用戶能夠明白抽象模式下的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，通常這就足夠了，其中抽象模式在控制目標(biāo)裝置30的大量模型中是共同的。因此，對(duì)PClO的使用消除了用戶創(chuàng)建再現(xiàn)每個(gè)控制目標(biāo)裝置30的外觀的三維模型的需求。進(jìn)而，出于驗(yàn)證程序的目的，PClO的使用能夠讓用戶充分理解控制目標(biāo)裝置30的運(yùn)動(dòng)。(2)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。該線性運(yùn)動(dòng)元件具有柱形線性運(yùn)動(dòng)軸和沿著該線性運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)的可運(yùn)動(dòng)部。以這樣的模式顯示該線性運(yùn)動(dòng)元件，即該模式中線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度在再現(xiàn)至少一幅運(yùn)動(dòng)圖像時(shí)自始至終保持不變。具有上述配置的線性運(yùn)動(dòng)元件是這樣的模式，即該模式中將實(shí)際線性運(yùn)動(dòng)元件抽象為諸如線性運(yùn)動(dòng)段(stage)等，此處可運(yùn)動(dòng)部在恒定的長(zhǎng)度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。這促進(jìn)了用戶對(duì)實(shí)際線性運(yùn)動(dòng)元件的運(yùn)動(dòng)的理解。在開(kāi)始創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)圖像以使得線性運(yùn)動(dòng)元件能夠在再現(xiàn)至少ー個(gè)運(yùn)動(dòng)圖像時(shí)自始至終得以顯示之前，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132可決定顯示線性運(yùn)動(dòng)元件的模式，特別是線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度?？梢酝ㄟ^(guò)運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132在開(kāi)始創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)之前檢查用來(lái)創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)的命令值或?qū)嶋H測(cè)量值的范圍。在這種方式下，為了使虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)可用，也可以讓待由用戶輸入的關(guān)于線性運(yùn)動(dòng)元件的模式的基本的設(shè)置信息不存在。進(jìn)而，在開(kāi)始創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)圖像之前，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132可決定顯示線性運(yùn)動(dòng)元件的模式，使得線性運(yùn)動(dòng)軸具有初始長(zhǎng)度，并且當(dāng)可運(yùn)動(dòng)部的位置超出通過(guò)在創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)圖像的處理中的初始長(zhǎng)度而可顯示的位置范圍時(shí)，運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132可將線性運(yùn) 動(dòng)軸的長(zhǎng)度改變?yōu)檫@樣的長(zhǎng)度，即以使得可運(yùn)動(dòng)部的位置在圖像運(yùn)動(dòng)期間可顯示。而且通過(guò)使用上述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部1132，為了使虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)可用，也可以讓待由用戶輸入的關(guān)于線性運(yùn)動(dòng)元件的模式的基本的設(shè)置信息不存在。(3)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122進(jìn)而接受用于設(shè)置虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的模式的輸入。作為用于使包括線性運(yùn)動(dòng)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)可用的基本的輸入，虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部1122針對(duì)線性運(yùn)動(dòng)元件所接受的輸入僅僅是用于設(shè)置可運(yùn)動(dòng)部的可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的輸入。因此，對(duì)于線性運(yùn)動(dòng)元件的模式，用戶能夠通過(guò)至少設(shè)置可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度而使用虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。(4)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。線性運(yùn)動(dòng)元件具有柱形線性運(yùn)動(dòng)軸。以這樣的模式顯示線性運(yùn)動(dòng)元件，即該模式中根據(jù)命令值或?qū)嶋H測(cè)量值來(lái)改變線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度。上述線性運(yùn)動(dòng)元件是通過(guò)抽象諸如活塞-缸筒機(jī)械結(jié)構(gòu)或齒輪齒條機(jī)械結(jié)構(gòu)等實(shí)際線性運(yùn)動(dòng)元件(其中從基端或固定部到頂端的長(zhǎng)度會(huì)改變)而形成的模式。在此情形下，PClO可避免對(duì)關(guān)于線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度改變范圍的上限的輸入的要求，或允許不進(jìn)行此輸入。在此方式下，為了使虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)可用，也可以讓待由用戶輸入的關(guān)于線性運(yùn)動(dòng)元件的模式的基本的設(shè)置信息不存在。(5)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有旋轉(zhuǎn)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。該旋轉(zhuǎn)元件是繞對(duì)稱軸旋轉(zhuǎn)的柱體。上述旋轉(zhuǎn)元件是通過(guò)抽象諸如電機(jī)或旋轉(zhuǎn)軸等實(shí)際旋轉(zhuǎn)元件而形成的模式。這會(huì)促進(jìn)用戶對(duì)實(shí)際線性運(yùn)動(dòng)元件的理解。(6)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部1121至少展示具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)、以及具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。實(shí)際存在大量的具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)(例如，XY機(jī)械結(jié)構(gòu))或具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。為此，當(dāng)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)1111提供這兩種虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)作為選項(xiàng)時(shí)，能夠增強(qiáng)PClO的通用多功能性。
(7)PC10進(jìn)ー步包括存儲(chǔ)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)1112的存儲(chǔ)裝置、機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部1123、機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部1124、虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125和虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部1126。機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)至少包含一個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件。在在定義新的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的情形下，機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部1123在屏幕上顯示包括在機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)1112中且可用于定義該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng)。機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部1124接受作為選項(xiàng)展示的多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件中對(duì)彼此連接的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選擇，以及接受對(duì)在所選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件之間的聯(lián)鎖形式的指定。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部1125創(chuàng)建包括上述選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件且這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件以上述指定的模式聯(lián)鎖的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部1126將所創(chuàng)建的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記到庫(kù)111中。因此，當(dāng)PClO沒(méi)有提供具有與用戶的控制目標(biāo)裝置30的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件配置相吻合的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件配置的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)時(shí)，用戶可以創(chuàng)建和使用自己想要的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。須注意，雖然真實(shí)感有所降低，從基端或固定部到頂端的長(zhǎng)度改變的實(shí)際線性運(yùn)動(dòng)元件可以根據(jù)環(huán)境被前述具有線性運(yùn)動(dòng)軸的虛擬線性運(yùn)動(dòng)元件再現(xiàn)，其中該線性運(yùn)動(dòng)軸 具有恒定的長(zhǎng)度。進(jìn)而，與此相反，長(zhǎng)度保持不變的線性運(yùn)動(dòng)元件也可通過(guò)使用從基端或固定部到頂端的長(zhǎng)度改變的虛擬線性運(yùn)動(dòng)元件再現(xiàn)。這里公開(kāi)的這些實(shí)施例是示例性的，并且不應(yīng)僅僅局限于上述內(nèi)容。本發(fā)明的保護(hù)范圍由權(quán)利要求限定，并且意圖涵蓋等同于權(quán)利要求的含義和所有落在權(quán)利要求保護(hù)范圍內(nèi)的改型。附圖標(biāo)記說(shuō)明I控制系統(tǒng)，IlPLC支持程序，12控制程序，21控制程序，30控制目標(biāo)裝置，40服務(wù)器裝置，50網(wǎng)絡(luò)，101用戶界面単元，102PLC接ロ単元，103控制程序編輯單元，104控制程序模擬單元，105運(yùn)動(dòng)圖像創(chuàng)建程序単元，111庫(kù)，112虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)管理部，113運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)處理部，120/130/140/170窗ロ，121設(shè)置區(qū)，122控制程序編輯區(qū)，123圖像顯示鏈接區(qū)，300軌跡，1012接受部，1111虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)，1112機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)，1121虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部，1122虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部，1123機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部，1124機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部，1125虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部，1126虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部，1131獲取部，1132運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部，1133顯示控制部，1800XY機(jī)械結(jié)構(gòu)，1900XYZ機(jī)械結(jié)構(gòu)，1990當(dāng)前位置線標(biāo)，2000XY 0機(jī)械結(jié)構(gòu)，2100XYZ 0機(jī)械結(jié)構(gòu)，2200 0 XY機(jī)械結(jié)構(gòu)，2300X 0 Y機(jī)械結(jié)構(gòu)，2400梯級(jí)狀機(jī)械結(jié)構(gòu)，2500極坐標(biāo)機(jī)械結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種用于在屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)的運(yùn)動(dòng)圖像的顯示裝置(10)，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置(30)，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該顯示裝置包括 虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部(1121 )，被配置為在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)； 虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部(1122)，被配置為接受從虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中對(duì)一個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選擇； 獲取部(1131 )，被配置為獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或ー系列位置的實(shí)際測(cè)量值； 運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)創(chuàng)建部(1132)，被配置為通過(guò)使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值來(lái)創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及 顯示控制部(1133)，被配置為通過(guò)使用所述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像， 其中 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中 該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)， 該線性運(yùn)動(dòng)元件具有柱形線性運(yùn)動(dòng)軸和沿著該線性運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)的可運(yùn)動(dòng)部，以及以這樣的模式顯示該線性運(yùn)動(dòng)元件，即該模式中該線性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度在再現(xiàn)至少ー個(gè)運(yùn)動(dòng)圖像時(shí)自始至終保持不變。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的顯示裝置，其中 該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部進(jìn)ー步接受用于設(shè)置所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的模式的輸入，以及該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)接受部針對(duì)該線性運(yùn)動(dòng)元件而接受的輸入僅僅是用于設(shè)置該可運(yùn)動(dòng)部的可運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度的輸入，其中該所接受的輸入作為使得包括所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)可用的基本的輸入。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中 該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)， 該線性運(yùn)動(dòng)元件具有柱形線性運(yùn)動(dòng)軸，以及 以這樣的模式顯示該線性運(yùn)動(dòng)元件，即該模式中根據(jù)所述命令值或所述實(shí)際測(cè)量值的改變而改變?cè)摼€性運(yùn)動(dòng)軸的長(zhǎng)度。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有旋轉(zhuǎn)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)，以及 該旋轉(zhuǎn)元件是繞對(duì)稱軸旋轉(zhuǎn)的柱體。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，其中 該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部至少展示具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)、以及具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，還包括 機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部(1123)，被配置為在所述屏幕上展示可用于定義所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng)； 機(jī)械結(jié)構(gòu)元件接受部(1124)，被配置為接受從作為選項(xiàng)而展示的所述機(jī)械結(jié)構(gòu)元件中對(duì)彼此連接的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選擇，以及接受對(duì)所選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的聯(lián)鎖模式的指定；以及 虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部(1125)，被配置為創(chuàng)建包括所選定的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件且這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件以特定形式聯(lián)鎖的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的顯示裝置，還包括 存儲(chǔ)裝置(111 )，存儲(chǔ)包括多個(gè)各不相同的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)， 其中該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部展示包括在該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)中的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的顯示裝置，還包括 存儲(chǔ)裝置(111 )，存儲(chǔ)包括多個(gè)各不相同的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)，以及存儲(chǔ)包括至少ー個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)；以及 虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記部(1126)，被配置為將由該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)建部創(chuàng)建的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)登記到該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)中， 其中 該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)展示部展示在該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)中包括的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)，以及 該機(jī)械結(jié)構(gòu)元件展示部展示在該機(jī)械結(jié)構(gòu)元件庫(kù)中包括的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的選項(xiàng)。
10.一種用于在顯示裝置(10)的屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)的運(yùn)動(dòng)圖像的顯示方法，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置(30)，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該顯示方法包括 步驟(S2 )，通過(guò)該顯示裝置的處理器(901)在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)；步驟(S6 )，通過(guò)該處理器接受從所展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中對(duì)該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的一個(gè)選擇； 步驟(S10)，通過(guò)該處理器獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)量值； 步驟(S14)，通過(guò)該處理器使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值來(lái)創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及步驟(S16)，通過(guò)該處理器使用所述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像， 其中 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 在于屏幕上展示所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)的步驟中，所述處理器至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
11.一種用于在顯示裝置(10)的屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)的運(yùn)動(dòng)圖像的程序，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置(30 )，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該程序使得該顯示裝置執(zhí)行 步驟(S2)，在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)； 步驟(S6)，接受從所展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中對(duì)該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的一個(gè)選擇；步驟(S10)，獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)量值； 步驟(S14)，通過(guò)使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值來(lái)創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及步驟(S16)，通過(guò)使用所述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像， 其中 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 在于屏幕上展示所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)的步驟中，至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
12.—種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)(999)，用于存儲(chǔ)用于在顯示裝置(10)的屏幕上將控制目標(biāo)裝置(30)的操作顯示為虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000,2100,2200,2300, 2400，2500)的運(yùn)動(dòng)圖像的程序，其中通過(guò)對(duì)在預(yù)定時(shí)段內(nèi)執(zhí)行控制程序而輸出的位置的命令值的輸入來(lái)操作該控制目標(biāo)裝置(30)，且所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)是電子構(gòu)建的三維模型， 該程序使得該顯示裝置執(zhí)行 步驟(S2)，在該屏幕上展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)； 步驟(S6)，接受從所展示的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)中對(duì)該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的一個(gè)選擇；步驟(S10)，獲取作為該控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或一系列位置的實(shí)際測(cè)量值； 步驟(S14)，通過(guò)使用所獲取的多個(gè)位置的命令值或多個(gè)位置的實(shí)際測(cè)量值來(lái)創(chuàng)建示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在每個(gè)時(shí)段或多個(gè)預(yù)定時(shí)段中的狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)；以及 步驟(S16)，通過(guò)使用所述運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)而在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像， 其中 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 在于屏幕上展示所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)的步驟中，至少展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
13.ー種虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)(1111),其包括虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)作為電子構(gòu)建的三維模型，其中 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)至少包括這樣的多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)，即這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)，其中該庫(kù)至少包含具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)、以及具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。
15.—種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)(999),其存儲(chǔ)有虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)(1111),該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)(1111)包括虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)(1800，1900，2000，2100，2200，2300，2400，2500)作為電子構(gòu)建的三維模型，其中 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系， 該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)至少包括這樣的多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)，即這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同，以及 所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式，當(dāng)用戶使用該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，該抽象模式能夠與該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中該虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)庫(kù)至少包含具有兩個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)、以及具有三個(gè)彼此垂直連接的線性運(yùn)動(dòng)元件作為機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠讓用戶無(wú)須制備忠實(shí)再現(xiàn)每個(gè)控制目標(biāo)裝置的外觀的三維模型即可理解該控制目標(biāo)裝置的運(yùn)動(dòng)的顯示裝置。PC(10)作為顯示裝置展示虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)，并接受其選擇。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)具有這樣的結(jié)構(gòu)，即其中多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)元件被結(jié)合而具有聯(lián)鎖關(guān)系，所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)還包括不模仿特定的控制目標(biāo)裝置的模式的抽象模式。所述虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的多個(gè)選項(xiàng)包括多個(gè)虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)，這些虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)元件的類型或這些機(jī)械結(jié)構(gòu)元件間的聯(lián)鎖關(guān)系的形式各不相同。通過(guò)使用作為控制程序的執(zhí)行結(jié)果的一系列位置的命令值或?qū)嶋H測(cè)量值，PC(10)在屏幕上顯示運(yùn)動(dòng)圖像，所述運(yùn)動(dòng)圖像示出所選定的虛擬機(jī)械結(jié)構(gòu)在將命令值輸入至控制目標(biāo)裝置中的每個(gè)時(shí)段或這些時(shí)段中的特定時(shí)段中的狀態(tài)。
文檔編號(hào)G05B17/02GK102804091SQ20118001428
公開(kāi)日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2011年1月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月15日
發(fā)明者島川春奈, 森健一郎 申請(qǐng)人:歐姆龍株式會(huì)社