利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，該方法包括：通過HMI選擇具體EHA系統(tǒng)的步驟；顯示限定了致動(dòng)器速度相對于所選定的EHA系統(tǒng)的操縱桿指令的映射關(guān)系的曲線圖的步驟；當(dāng)使用者按壓預(yù)定按鈕時(shí)，通過將已存儲(chǔ)的所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器最大速度值與隨著被按壓按鈕的次數(shù)成比例地增加或減小的增益相乘，來調(diào)整致動(dòng)器最大速度的步驟；以及將已調(diào)整的致動(dòng)器最大速度存儲(chǔ)在EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)的步驟。利用電液致動(dòng)器的設(shè)備使得可以直接地調(diào)整致動(dòng)器速度特性，這是用利用例如HMI顯示設(shè)備和操作按鈕的現(xiàn)有設(shè)備所不能實(shí)現(xiàn)的。
【專利說明】利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法。更特別地，本發(fā)明涉及一種利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，其中操作者可通過包括多個(gè)電液致動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中的人機(jī)界面(HMI)顯示儀器，個(gè)性化地調(diào)整操縱桿指令相對于致動(dòng)器速度指令的查詢表，使得操作者可個(gè)性化地將致動(dòng)器的加速度特性調(diào)整到期望的致動(dòng)器速度特性，這與僅包括現(xiàn)有固定致動(dòng)器速度特性的機(jī)器不同。
【背景技術(shù)】
[0002]在包括傳統(tǒng)液壓致動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中，一旦滑閥設(shè)計(jì)確定后，只要不替換滑閥，致動(dòng)器的速度特性就不能修改。另外，由于操作者不能個(gè)性化地修改致動(dòng)器的速度特性，因此操作者實(shí)際上不能調(diào)整致動(dòng)器的速度特性。然而，在包括液壓制動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中，操作者可利用HMI顯示器個(gè)性化地調(diào)整致動(dòng)器的速度特性，這一點(diǎn)不能在傳統(tǒng)機(jī)器中實(shí)現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]摶術(shù)問是頁
[0004]因此，本發(fā)明致力于解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，且本發(fā)明的目的是提供一種利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，其中操作者可通過包括多個(gè)電液致動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中的人機(jī)界面(HMI)顯示儀器，個(gè)性化地調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的速度，以獲得操作者期望的致動(dòng)器速度特性。
[0005]為了便于參考，本發(fā)明具有如下一個(gè)功能，所述功能不能在包括現(xiàn)有固定液壓系統(tǒng)的機(jī)器中實(shí)現(xiàn)。另外，本發(fā)明能夠使操作者在考慮了操作者特性和工作環(huán)境特性情況下，個(gè)性化地調(diào)整適當(dāng)?shù)闹聞?dòng)器速度特性，由此提高機(jī)器的生產(chǎn)力。另外，在包括傳統(tǒng)液壓制動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中，一旦滑閥設(shè)計(jì)被確定，則只要不替換滑閥，就不能修改致動(dòng)器的速度特性。相反，本發(fā)明能夠使操作者在考慮了操作者特性和工作環(huán)境特性的情況下，個(gè)性化地調(diào)整適當(dāng)?shù)闹聞?dòng)器速度特性，由此提高機(jī)器生產(chǎn)力。
_6] 技術(shù)方案
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式，提供一種利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，包括:
[0008]容許人機(jī)儀器(HMI)響應(yīng)于使用者操縱而選擇多個(gè)電液致動(dòng)器(EHA)系統(tǒng)中的任一個(gè)的步驟；顯示限定操縱桿指令相對于所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器速度指令的映射關(guān)系的曲線圖的步驟；如果預(yù)定按鈕(或按鍵)由使用者按壓，則通過將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)最大速度值與相對于按鈕(或按鍵)的按壓次數(shù)成比例地增加或減小的增益相乘，調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的最大速度的步驟；以及將所述致動(dòng)器的已調(diào)整最大速度存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)的步驟。
[0009]優(yōu)選地，所述的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，還可包括:如果確定使用者期望根據(jù)使用者操縱來調(diào)整所述致動(dòng)器的加速度特性，則容許所述HMI響應(yīng)于使用者的操縱，選擇所述多個(gè)EHA系統(tǒng)中的任一個(gè)的步驟；顯示限定了操縱桿指令相對于所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器速度指令的映射關(guān)系的曲線圖的步驟；如果預(yù)定按鈕(或按鍵)由使用者按壓，則通過將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)加速度特性值與相對于按壓的按鈕(或按鍵)的次數(shù)成比例地增加或降低的增益相乘，調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的加速度特性的步驟；以及將所述致動(dòng)器的已調(diào)整加速度特性存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)的步驟。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，還可包括:容許HMI將操縱桿指令相對于當(dāng)所述致動(dòng)器的最大速度值與通過顯示所述映射圖而得到的增益相乘時(shí)調(diào)整的致動(dòng)器速度指令的映射圖通知使用者的步驟。
[0011]優(yōu)選地，容許HMI選擇EHA系統(tǒng)的步驟可包括:容許HMI響應(yīng)于使用者操縱而選定預(yù)定操作者調(diào)整模式的步驟；如果選定所述操作者調(diào)整模式，則詢問使用者是否期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度的步驟；以及如果作為詢問結(jié)果，使用者期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度，則響應(yīng)于使用者操縱，選定所述多個(gè)EHA系統(tǒng)中的任一個(gè)的步驟。
[0012]此外，根據(jù)本發(fā)明的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，在HMI選擇操作者調(diào)整模式的步驟和詢問使用者是否期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度的步驟之間，還可包括:詢問是否將所述致動(dòng)器的最大速度值重設(shè)為初始調(diào)整狀態(tài)下的缺省值的步驟；以及如果作為詢問結(jié)果，期望根據(jù)使用者的操縱重設(shè)所述最大速度值，將操縱桿指令相對于致動(dòng)器速度指令的初始映射表值存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA的上控制器內(nèi)的步驟，另一方面，如果不期望重設(shè)所述最大速度值，則容許程序進(jìn)入以下步驟，即詢問是否期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度。
[0013]技術(shù)效果
[0014]如上所述構(gòu)造的根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法具有以下優(yōu)點(diǎn)。
[0015]在利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中，操作者可利用HMI顯示儀器和操縱按鈕個(gè)性化地調(diào)整致動(dòng)器速度特性，這在傳統(tǒng)機(jī)器中是不能實(shí)現(xiàn)的。另外，在包括液壓致動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中，一旦滑閥設(shè)計(jì)被確定，則只要不替換滑閥，則致動(dòng)器的速度特性不能被修改。相反，本發(fā)明能夠使操作者在考慮了操作者特性和工作環(huán)境特性的情況下，個(gè)性化地調(diào)整適當(dāng)?shù)闹聞?dòng)器速度特性，由此提高機(jī)器生產(chǎn)力。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是示出應(yīng)用了根據(jù)本發(fā)明的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法的系統(tǒng)的示例的示意圖；以及
[0017]圖2和3是按順序示出根據(jù)本發(fā)明的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法的控制操作的流程圖。
[0018]附圖主要元件列表
[0019]101-1 ?101-3:EHA 系統(tǒng) 102:HMI
[0020]103:上控制器 104:EM
[0021]105:致動(dòng)器
【具體實(shí)施方式】[0022]現(xiàn)將參照附圖詳述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0023]諸如詳細(xì)構(gòu)造和元件等在【具體實(shí)施方式】中限定的對象，僅是提供用于來輔助本領(lǐng)域技術(shù)人員透徹理解本發(fā)明的具體細(xì)節(jié)，本發(fā)明并不局限于下文公開的實(shí)施方式。
[0024]為了清楚地描述本發(fā)明，故將略去與該【具體實(shí)施方式】無關(guān)的部分，且通篇說明書中，相似元件由相似參考標(biāo)號(hào)標(biāo)示。
[0025]在說明書和權(quán)利要求書中，當(dāng)一部分包括元件時(shí)，意思是表示包括其它元件，而不排除其它元件，除非本文另有具體說明。
[0026]圖1是示出應(yīng)用了根據(jù)本發(fā)明的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法的系統(tǒng)的示例的示意圖。
[0027]如圖1所示，該發(fā)明性系統(tǒng)包括:多個(gè)EHA系統(tǒng)101-1至101-3 ;HMI102，其構(gòu)造為響應(yīng)于使用者操縱、而調(diào)整多個(gè)EHA系統(tǒng)101-1至101-3中特定EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的速度特性和加速度特性；上控制器103，其構(gòu)造為基于致動(dòng)器的速度特性和加速度特性來控制電馬達(dá)(EM) 104，所述致動(dòng)器的速度特性和加速度特性由HMI102調(diào)整；EM104，其在上控制器103的控制下，利用由HMI102調(diào)整過的指令值驅(qū)動(dòng)；以及致動(dòng)器15，其基于致動(dòng)器的速度特性和加速度特性操作，所述致動(dòng)器的速度特性和加速度特性由HMI102調(diào)整。
[0028]在此，為了調(diào)整致動(dòng)器的速度，操作HMI102，使得它響應(yīng)于使用者操縱而選定多個(gè)電液致動(dòng)器(EHA)系統(tǒng)101-1至101-3中的任一個(gè)，顯示限定了操縱桿指令相對于所選定EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器速度指令的映射關(guān)系的曲線圖，如果使用者在觀察顯示的曲線圖時(shí)按下預(yù)定按鈕(或按鍵)，則通過將與按鈕(或按鍵)的按壓次數(shù)成比例地增加或降低的增益與所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)最大速度值相乘，來調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的最大速度，并且將致動(dòng)器的已調(diào)整最大速度存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)。
[0029]另外，為了調(diào)整致動(dòng)器的加速度特性，操作HMI102，使得如果確定使用者期望根據(jù)使用者的操縱來調(diào)整致動(dòng)器的加速度特性，則響應(yīng)于使用者的操縱，HMI102選定多個(gè)EHA系統(tǒng)101-1至101-3中的任一個(gè)，顯示限定了操縱桿指令相對于所選定EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器速度指令的映射關(guān)系的曲線圖，如果使用者在觀察顯示的曲線圖時(shí)按下預(yù)定按鈕(或按鍵)，則通過將與按鈕(或按鍵)的按壓次數(shù)成比例地增加或減小的增益與所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)加速度特性值相乘，來調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的加速度特性，并且將致動(dòng)器的已調(diào)整加速度特性存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)。
[0030]特別地，HMI102將操縱桿指令相對于每當(dāng)通過顯示映射圖而得到的增益與致動(dòng)器的最大速度值相乘時(shí)調(diào)整的致動(dòng)器速度指令的映射圖，通知使用者。
[0031]下文，將執(zhí)行容許HMI102選擇EHA系統(tǒng)的步驟。
[0032]換言之，首先，HMI102響應(yīng)于使用者的操縱而選擇預(yù)定操作者調(diào)整模式，如果選定了操作者調(diào)整模式，則詢問使用者是否期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度，以及如果作為詢問結(jié)果，使用者期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度，則響應(yīng)于使用者的操縱，選定多個(gè)EHA系統(tǒng)中的任一個(gè)。
[0033]另外，在HMI選擇操作者調(diào)整模式的步驟和詢問使用者是否期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度的步驟之間，HMI102詢問是否將致動(dòng)器的最大速度重設(shè)為初始調(diào)整狀態(tài)下的缺省值，如果作為詢問結(jié)果，期望根據(jù)使用者的操縱重設(shè)最大速度值，則將操縱桿指令相對于致動(dòng)器速度指令的初始映射表值存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)，另一方面，容許程序進(jìn)行到如下步驟，即如果不期望重設(shè)最大速度值，則詢問是否期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度。
[0034]最佳方式
[0035]下文，將參照圖2和3詳述根據(jù)圖1的本發(fā)明的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法的操作。
[0036]圖2和3是按順序示出根據(jù)本發(fā)明的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法的控制操作的流程圖。
[0037]首先，如圖2所示，在機(jī)器起動(dòng)之后，啟動(dòng)HMI。其后，當(dāng)操作者選擇操作者調(diào)整模式時(shí)(SlOl)，HMI詢問是否將致動(dòng)器的最大速度值重設(shè)為機(jī)器的初始調(diào)整狀態(tài)下的缺省值(S102)。
[0038]如果作為詢問結(jié)果，操作者期望將最大速度值重設(shè)為缺省值，則HMI將操縱桿指令相對于致動(dòng)器速度指令的初始映射表值存儲(chǔ)在上控制器內(nèi)(S103)。
[0039]另一方面，如果操作者不期望將最大速度值重設(shè)為缺省值，則HMI確定操作者期望調(diào)整機(jī)器，且程序進(jìn)行到后續(xù)步驟(S104)。
[0040]在后續(xù)步驟中，HMI詢問是否操作者期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度(S104)。
[0041]作為如果操作者不期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度的結(jié)果，程序進(jìn)行到調(diào)整致動(dòng)器的加速度特性的步驟。另一方面，如果作為詢問結(jié)果，操作者期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度，則HMI響應(yīng)于操作者的操縱，選擇多個(gè)EHA系統(tǒng)中的任一個(gè)(S105)。
[0042]下一步，EMI顯示限定了操縱桿指令相對于由操作者選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器速度指令的映射關(guān)系的曲線圖(S106)，并詢問操作者是否期望將致動(dòng)器的最大速度指令調(diào)整為較大的一個(gè)(S107)。
[0043]此時(shí)，如果操作者期望將致動(dòng)器的最大速度調(diào)整為較大的一個(gè)，則他或她按下預(yù)定按鈕(S109)。
[0044]然后，HMI通過將與按鈕的按壓次數(shù)成比例增加的增益(>1)與所選定EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)最大速度值相乘，來調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的最大速度(SllO)。
[0045]其后，HMI將操縱桿指令相對于每當(dāng)通過顯示映射曲線圖而得到的增益(>1)與致動(dòng)器的最大速度指令值相乘時(shí)調(diào)整的致動(dòng)器速度指令的映射圖，通知使用者，使得操作者可確定修改后的值(Slll)。
[0046]另一方面，如果操作者不期望將致動(dòng)器的最大速度調(diào)整到較大的一個(gè)，則程序進(jìn)行到后續(xù)步驟，在后續(xù)步驟中，HMI詢問操作者是否將致動(dòng)器的最大速度調(diào)整到較小的一個(gè)(S108)。
[0047]作為詢問結(jié)果，如果操作者期望將致動(dòng)器的最大速度調(diào)整到較小的一個(gè)，則他或她按壓預(yù)定按鈕(S109)。此時(shí)，HMI通過將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)最大速度值與相對于按下按鈕的次數(shù)成比例減小的增益(〈I)相乘，調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的最大速度(S114)。
[0048]其后，HMI顯示操縱桿指令與當(dāng)通過所述增益(〈I)與致動(dòng)器的最大速度指令值相乘時(shí)調(diào)整的致動(dòng)器速度指令的映射圖，使得操作者可確定修改后的值(S115)。
[0049]最后，如果操作者不期望調(diào)整致動(dòng)器的最大速度，則HMI將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的最大速度值與增益(=D相乘，使得調(diào)整后的值等于先前值(S116至S118)。
[0050]最后，HMI將調(diào)整后的值存儲(chǔ)在上控制器內(nèi)，并終止程序(S112)。[0051]附加地，操作者可執(zhí)行對致動(dòng)器的加速度特性的調(diào)整。
[0052]換言之，如圖3所示，如果操作者期望將預(yù)設(shè)加速度特性值調(diào)整為較大的一個(gè)，則他或她按壓預(yù)定按鈕(S201至S205)。
[0053]此時(shí)，HMI通過將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)加速度特性值與相對于按下按鈕的次數(shù)成比例增加的增益(>1)相乘，調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的加速度特性(S206)。
[0054]然后，HMI顯示操縱桿指令相對于當(dāng)通過所述增益(>1)與致動(dòng)器的加速度特性值相乘時(shí)調(diào)整的致動(dòng)器速度指令的映射圖，使得操作者可確定修改后的值(S207)。
[0055]另一方面，如果操作者不期望將預(yù)設(shè)加速度特性值調(diào)整到較大的一個(gè)，則程序進(jìn)行到后續(xù)步驟，在該后續(xù)步驟，HMI詢問是否操作者期望將致動(dòng)器的加速度特性值調(diào)整到較小的一個(gè)(S209)。
[0056]作為詢問結(jié)果，如果操作者期望將致動(dòng)器的加速度特性值調(diào)整到較小的一個(gè)，則他或她按壓預(yù)定按鈕(S210)。此時(shí)，HMI通過將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)加速度特性值與相對于按下按鈕的次數(shù)成比例減小的增益(〈I)相乘，調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的加速度特性(S211)。
[0057]其后，HMI顯示操縱桿指令相對于當(dāng)通過所述增益(>1)與致動(dòng)器的加速度特性值相乘時(shí)調(diào)整的致動(dòng)器速度指令的映射圖，使得操作者可確定修改后的值(S212)。
[0058]最后，如果操作者不期望調(diào)整致動(dòng)器的加速度特性值，則HMI將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的加速度特性值與增益(=D相乘，使得調(diào)整后的值等于先前值(S213至S215)。
[0059]最終，HMI將調(diào)整后的結(jié)果存儲(chǔ)在上控制器內(nèi)，并終止程序(S208)。
[0060]如上所述，本發(fā)明能夠使操作者通過在包括多個(gè)電液致動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中的HMI顯示儀器，個(gè)性化地調(diào)整操縱桿指令相對于致動(dòng)器速度指令的查詢表，使得操作者可個(gè)性化地將致動(dòng)器的加速度特性調(diào)整成期望的致動(dòng)器速度特性，這與僅包括現(xiàn)有固定致動(dòng)器速度特性的機(jī)器不同。
[0061]產(chǎn)業(yè)應(yīng)用件
[0062]如上所述，根據(jù)如上述的本發(fā)明，操作者可個(gè)性化地調(diào)整操縱桿指令相對于通過包括多個(gè)電液致動(dòng)器系統(tǒng)的機(jī)器中的HMI (人機(jī)界面)顯示儀器得到的致動(dòng)器速度指令之間關(guān)系的查詢表，使得操作者可個(gè)性化地將致動(dòng)器的加速度特性調(diào)整成期望的致動(dòng)器速度特性，這與僅包括現(xiàn)有固定致動(dòng)器速度特性的機(jī)器不同。
【權(quán)利要求】
1.一種利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，包括: 容許人機(jī)儀器(HMI)響應(yīng)于使用者操縱而選擇多個(gè)電液致動(dòng)器(EHA)系統(tǒng)中的任一個(gè)的步驟； 顯示限定了操縱桿指令相對于所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器速度指令的映射關(guān)系的曲線圖的步驟； 如果預(yù)定按鈕(或按鍵)由使用者按壓，則通過將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)最大速度值與相對于按鈕(或按鍵)的按壓次數(shù)成比例地增加或減小的增益相乘，調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的最大速度的步驟；以及 將所述致動(dòng)器的已調(diào)整最大速度存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)的步驟。
2.如權(quán)利要求1所述的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，還包括: 如果確定使用者期望根據(jù)使用者操縱來調(diào)整所述致動(dòng)器的加速度特性，則容許所述HMI響應(yīng)于使用者的操縱，選擇所述多個(gè)EHA系統(tǒng)中的任一個(gè)的步驟； 顯示限定了操縱桿指令相對于所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器速度指令的映射關(guān)系的曲線圖的步驟； 如果預(yù)定按鈕(或按鍵)由使用者按壓，則通過將所選定的EHA系統(tǒng)的致動(dòng)器的預(yù)存儲(chǔ)加速度特性值與相對于按壓的按鈕(或按鍵)的次數(shù)成比例地增加或降低的增益相乘，調(diào)整相應(yīng)致動(dòng)器的加速度特性的步驟；以及 將所述致動(dòng)器的已調(diào)整加速度特性存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA系統(tǒng)的上控制器內(nèi)的步驟。
3.如權(quán)利要求1或2所述的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，還包括: 容許HMI將操縱桿指令相對于致動(dòng)器速度指令的映射圖通知使用者的步驟，其中所述致動(dòng)器速度指令是每當(dāng)所述致動(dòng)器的最大速度值與通過顯示所述映射圖而得到的增益相乘時(shí)調(diào)整的致動(dòng)器速度指令。
4.如權(quán)利要求3所述的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，其中容許HMI選擇EHA系統(tǒng)的步驟包括: 容許HMI響應(yīng)于使用者操縱而選定預(yù)定操作者調(diào)整模式的步驟； 如果選定所述操作者調(diào)整模式，則詢問使用者是否期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度的步驟；以及 如果作為詢問結(jié)果，使用者期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度，則響應(yīng)于使用者操縱，選定所述多個(gè)EHA系統(tǒng)中的任一個(gè)的步驟。
5.如權(quán)利要求4所述的利用電液致動(dòng)器系統(tǒng)的操作者自調(diào)整方法，在HMI選擇操作者調(diào)整模式的步驟和詢問使用者是否期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度的步驟之間，還包括: 詢問是否將所述致動(dòng)器的最大速度值重設(shè)為初始調(diào)整狀態(tài)下的缺省值的步驟；以及 如果作為詢問結(jié)果，期望根據(jù)使用者的操縱重設(shè)所述最大速度值，則將操縱桿指令相對于致動(dòng)器速度指令的初始映射表值存儲(chǔ)在相應(yīng)EHA的上控制器內(nèi)的步驟，另一方面，如果不期望重設(shè)所述最大速度值，則容許程序進(jìn)入以下步驟，即詢問是否期望調(diào)整所述致動(dòng)器的最大速度。
【文檔編號(hào)】G05G21/00GK103999006SQ201180075586
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2011年12月16日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月16日
【發(fā)明者】金知倫 申請人:沃爾沃建造設(shè)備有限公司