專利名稱：邊界信號(hào)識(shí)別方法及其邊界系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種邊界信號(hào)識(shí)別方法，特別是一種識(shí)別邊界信號(hào)是否為本系統(tǒng)的邊界信號(hào)的邊界信號(hào)識(shí)別方法。本發(fā)明涉及一種邊界系統(tǒng)，特別是一種識(shí)別邊界信號(hào)是否為本系統(tǒng)的邊界信號(hào)的邊界系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動(dòng)行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動(dòng)行走設(shè)備可以自動(dòng)預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無(wú)須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能的自動(dòng)行走設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來(lái)了極大的便利。為保證上述自動(dòng)行走設(shè)備在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，通常采用邊界系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑進(jìn)行控制。所述邊界系統(tǒng)包括:信號(hào)發(fā)生單元，產(chǎn)生預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)；邊界線，與信號(hào)發(fā)生單元電性連接，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)沿邊界線傳導(dǎo)，并生成預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)；信號(hào)檢測(cè)單元，設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備內(nèi)，用于檢測(cè)環(huán)境中的磁場(chǎng)信號(hào)，并生成檢測(cè)信號(hào)；信號(hào)處理單元，與信號(hào)檢測(cè)單元電性連接，接收所述檢測(cè)信號(hào)，對(duì)所述檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理，生成處理信號(hào)；控制單元接收所述處理信號(hào)，并根據(jù)所述處理信號(hào)代表的信息，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備相對(duì)邊界線的位置，控制自動(dòng)行走設(shè)備的在跨越邊界線時(shí)及時(shí)轉(zhuǎn)換自動(dòng)行走設(shè)備行走方向，防止自動(dòng)行走設(shè)備行走至邊界線外，從而使自動(dòng)行走設(shè)備始終在邊界線內(nèi)工作。早期的邊界系統(tǒng)發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)為脈沖信號(hào)，此種邊界信號(hào)的優(yōu)勢(shì)在于識(shí)別容易，但存在的問題是邊界系統(tǒng)無(wú)法區(qū)分來(lái)自邊界信號(hào)的脈沖信號(hào)與干擾的脈沖信號(hào)，使得邊界系統(tǒng)在接收到干擾的脈沖信號(hào)時(shí)，誤以為是邊界信號(hào)而根據(jù)其攜帶的信息對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑進(jìn)行控制，使得邊界系統(tǒng)很容易受到干擾，而做出錯(cuò)誤判斷，降低了邊界系統(tǒng)的抗干擾能力。2001年10月9日公告的美國(guó)專利US6300737B1揭示的邊界系統(tǒng)解決了上述抗干擾能力弱的技術(shù)問題。其解決問題的方式在于提供了一種包括至少兩個(gè)正弦波信號(hào)的邊界信號(hào)，兩個(gè)正弦波信號(hào)分別是頻率為8K的第一正弦波信號(hào)和頻率為16K的第二正弦波信號(hào)，為保證兩個(gè)信號(hào)穩(wěn)定的相對(duì)關(guān)系，自起始點(diǎn)處對(duì)兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行同步，起始點(diǎn)處兩個(gè)信號(hào)的相位相差90度。信號(hào)檢測(cè)單元相應(yīng)地檢測(cè)到與第一正弦波信號(hào)對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)信號(hào)和與第二正弦波信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二檢測(cè)信號(hào)，由于第一正弦波信號(hào)和第二弦波信號(hào)在第一正弦波信號(hào)過(guò)零點(diǎn)時(shí)具有固定的對(duì)應(yīng)關(guān)系，因此第一檢測(cè)信號(hào)和第二檢測(cè)信號(hào)也具有相應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制單元根據(jù)第一檢測(cè)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)時(shí)第二檢測(cè)信號(hào)為正或者負(fù)來(lái)判斷自動(dòng)行走設(shè)備處于邊界線內(nèi)還是邊界線外，從而有效地控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑，使其始終保持在邊界線內(nèi)工作。由于正弦波信號(hào)相較于脈沖信號(hào)具有抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，使得該邊界系統(tǒng)能有效克服外界信號(hào)的干擾，但在實(shí)際使用過(guò)程中，依然存在干擾問題。因?yàn)樵趯?shí)際使用過(guò)程中，在相鄰的兩個(gè)區(qū)域上，存在同時(shí)使用該邊界系統(tǒng)的可能性，即在相鄰的兩個(gè)區(qū)域上分別存在第一邊界系統(tǒng)和第二邊界系統(tǒng)，兩個(gè)邊界系統(tǒng)的構(gòu)成均為上述以正弦波作為邊界信號(hào)的邊界系統(tǒng)。此情況下當(dāng)?shù)谝贿吔缦到y(tǒng)的自動(dòng)行走設(shè)備行走至第一邊界線與第二邊界線靠近的位置時(shí)，第一邊界系統(tǒng)的自動(dòng)行走設(shè)備既可以檢測(cè)到第一邊界線的信號(hào)，又可以檢測(cè)到第二邊界線的信號(hào)。若此時(shí)第一邊界系統(tǒng)的自動(dòng)行走設(shè)備處于第一邊界線內(nèi)時(shí)，其相對(duì)第二邊界線則處于第二邊界線的外側(cè)。此時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備既檢測(cè)到來(lái)自第一邊界線的第一檢測(cè)信號(hào)和第二檢測(cè)信號(hào)，且在第一檢測(cè)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)時(shí)第二檢測(cè)信號(hào)為正；同時(shí)又檢測(cè)到來(lái)自第二邊界線的第一檢測(cè)信號(hào)和第二檢測(cè)信號(hào)，且在第一檢測(cè)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)時(shí)第二檢測(cè)信號(hào)為負(fù)。由于第一邊界系統(tǒng)與第二邊界系統(tǒng)的構(gòu)成相同，因此控制單元檢測(cè)到第一檢測(cè)信號(hào)和第二檢測(cè)信號(hào)時(shí)無(wú)法區(qū)分一檢測(cè)信號(hào)和第二檢測(cè)信號(hào)來(lái)自第一邊界線還是第二邊界線，控制單元根據(jù)第一檢測(cè)信號(hào)過(guò)零點(diǎn)時(shí)第二檢測(cè)信號(hào)為正或者負(fù)來(lái)判斷自動(dòng)行走設(shè)備處于邊界線內(nèi)還是外時(shí)，判斷結(jié)果為自動(dòng)行走設(shè)備既處于邊界線外又處于邊界線內(nèi)，造成自動(dòng)行走設(shè)備出現(xiàn)混亂，甚至停止工作。此外，當(dāng)環(huán)境中存在一個(gè)頻率為16K的正弦波信號(hào)A和一個(gè)頻率為32K的正弦波信號(hào)B，且自起始點(diǎn)處對(duì)兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行同步，起始點(diǎn)處兩個(gè)信號(hào)的相位相差90度時(shí)，信號(hào)檢測(cè)單元相應(yīng)地檢測(cè)到A’和B’，且在信號(hào)A’過(guò)零點(diǎn)時(shí)，信號(hào)B’為正或負(fù)?？刂茊卧鶕?jù)信號(hào)A’與B’的對(duì)應(yīng)關(guān)系判斷自動(dòng)行走設(shè)備2處于邊界線3內(nèi)還是邊界線3外?？刂茊卧粫?huì)根據(jù)其接收到的信號(hào)A’與B’來(lái)區(qū)分信號(hào)A與B是否為邊界信號(hào)，導(dǎo)致即使信號(hào)A與B不是邊界信號(hào)，控制單元仍會(huì)根據(jù)其攜帶的信息控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑，從而導(dǎo)致出現(xiàn)錯(cuò)誤判斷?；谏鲜龇治隹芍琔S6300737B1公告專利雖然從信號(hào)形式上可以排除部分外界干擾，但無(wú)法徹底解決外界環(huán)境中的信號(hào)對(duì)邊界系統(tǒng)的干擾。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的技術(shù)問題為:提供一種能識(shí)別邊界信號(hào)是否為本系統(tǒng)的邊界信號(hào)的邊界信號(hào)識(shí)別方法。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種邊界信號(hào)識(shí)別方法，所述邊界信號(hào)識(shí)別方法用于識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備接收到的邊界信號(hào)是否為信號(hào)發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)沿邊界線傳導(dǎo)生成預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，所述邊界信號(hào)識(shí)別方法包括如下步驟:控制自動(dòng)行走設(shè)備啟動(dòng)工作；檢測(cè)邊界線范圍內(nèi)的磁場(chǎng)信號(hào)，并生成檢測(cè)信號(hào)；處理所述檢測(cè)信號(hào)，生成處理信號(hào)；將所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較；當(dāng)所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)相同時(shí)，確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)；所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，所述編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合，所述預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)為與預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則相匹配的信號(hào)。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為按照第一時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為按照第二時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為具有第一頻率的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第二頻率的基本信號(hào)。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為具有第一幅值的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第二幅值的基本信號(hào)。優(yōu)選地，所述基本信號(hào)為單周期的脈沖信號(hào)、正弦波信號(hào)、三角波信號(hào)或鋸齒波信號(hào)中的一種。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為高電平信號(hào)，第二狀態(tài)單元為低電平信號(hào)。優(yōu)選地，所述處理信號(hào)為與第一狀態(tài)單元及第二狀態(tài)單元出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。優(yōu)選地，所述處理信號(hào)包括與所述檢測(cè)信號(hào)的方向相對(duì)應(yīng)的第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)。優(yōu)選地，第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)方向相反。優(yōu)選地，根據(jù)第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)序，選擇第一脈沖序列信號(hào)或第二脈沖序列信號(hào)作為參考信號(hào)，將所述參考信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較。本發(fā)明還解決的技術(shù)問題為:提供一種能識(shí)別邊界信號(hào)是否為本系統(tǒng)的邊界信號(hào)的邊界系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:一種邊界系統(tǒng)，用于識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備接收到的邊界信號(hào)是否為信號(hào)發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)沿邊界線傳導(dǎo)生成預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，所述邊界系統(tǒng)包括:信號(hào)檢測(cè)單元，設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備內(nèi)，用于檢測(cè)邊界線范圍內(nèi)的磁場(chǎng)信號(hào)，并生成檢測(cè)信號(hào)；信號(hào)處理單元，與信號(hào)檢測(cè)單元電性連接，接收所述檢測(cè)信號(hào)，對(duì)所述檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理，生成處理信號(hào)；控制單元，存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)，包括:接收裝置，與信號(hào)處理單元電性連接，接收所述處理信號(hào)；信號(hào)比較裝置，與接收裝置電性連接，將接收裝置接收的處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較；主控裝置，與信號(hào)比較裝置電性連接，當(dāng)所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)相同時(shí)，確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)；所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，所述編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合，所述預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)為與預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則相匹配的信號(hào)。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為按照第一時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為按照第二時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為具有第一頻率的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第二頻率的基本信號(hào)。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為具有第一幅值的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第二幅值的基本信號(hào)。優(yōu)選地，所述基本信號(hào)為單周期的脈沖信號(hào)、正弦波信號(hào)、三角波信號(hào)或鋸齒波信號(hào)中的一種。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為高電平信號(hào)，第二狀態(tài)單元為低電平信號(hào)。優(yōu)選地，所述處理信號(hào)為與第一狀態(tài)單元及第二狀態(tài)單元出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。優(yōu)選地，所述處理信號(hào)為與所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的方向相對(duì)應(yīng)的第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)。優(yōu)選地，第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)方向相反。
優(yōu)選地，所述控制單元還包括信號(hào)選擇裝置，所述信號(hào)選擇裝置接收所述接收裝置傳遞的信號(hào)，并根據(jù)第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)序，選擇第一序列脈沖信號(hào)或第二脈沖序列信號(hào)作為與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較的參考信號(hào)，并將選擇結(jié)果傳遞給信號(hào)比較裝置。本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明提供的邊界信號(hào)識(shí)別方法及其邊界系統(tǒng)，通過(guò)判斷自動(dòng)行走設(shè)備接收到的磁場(chǎng)是否為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備接收到的邊界信號(hào)是否為預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，從而將非本系統(tǒng)的邊界信號(hào)排除，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。


以上所述的本發(fā)明解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案以及有益效果可以通過(guò)下面的能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的較佳的具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，同時(shí)結(jié)合附圖描述而清楚地獲得。附圖以及說(shuō)明書中的相同的標(biāo)號(hào)和符號(hào)用于代表相同的或者等同的元件。圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的邊界系統(tǒng)的示意圖；圖2是圖1所示邊界系統(tǒng)的電路模塊圖；圖3是圖2所不邊界系統(tǒng)進(jìn)一步細(xì)化的電路|旲塊圖；圖4是圖1所示邊界系統(tǒng)的一種預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元的不意圖；圖5是圖1所示邊界系統(tǒng)的另一種預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元的示意圖；圖6是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的邊界系統(tǒng)在邊界線外檢測(cè)和識(shí)別到的信號(hào)的示意圖；圖7是本發(fā)明較佳實(shí)施方式的邊界系統(tǒng)在邊界線內(nèi)檢測(cè)和識(shí)別到的信號(hào)的示意圖；圖8是圖1所示控制單元的流程圖。2自動(dòng)行走設(shè)備5非工作區(qū)域3邊界線6信號(hào)發(fā)生單元4工作區(qū)域7預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)8信號(hào)檢測(cè)單元113信號(hào)比較裝置9信號(hào)處理單元115主控裝置11控制單元12放大器111接收裝置14第一比較器112信號(hào)選擇裝置16第二比較器
具體實(shí)施例方式有關(guān)本發(fā)明的詳細(xì)說(shuō)明和技術(shù)內(nèi)容，配合

如下，然而所附附圖僅提供參考與說(shuō)明，并非用來(lái)對(duì)本發(fā)明加以限制。圖1所示的邊界系統(tǒng)包括信號(hào)發(fā)生單元6、自動(dòng)行走設(shè)備2、邊界線3。邊界線3用于形成位于邊界線3內(nèi)的工作區(qū)域4和位于邊界線3外的非工作區(qū)域5。信號(hào)發(fā)生單元6與邊界線3電性連接，信號(hào)發(fā)生單元6產(chǎn)生預(yù)設(shè) 的邊界信號(hào)SC發(fā)送給邊界線3，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC流經(jīng)邊界線3時(shí)產(chǎn)生預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)7。自動(dòng)行走設(shè)備2包括信號(hào)檢測(cè)單元8、信號(hào)處理單元9和控制單元11。信號(hào)檢測(cè)單元8用于檢測(cè)周圍環(huán)境中的磁場(chǎng)，并生成檢測(cè)信號(hào)SC’。信號(hào)處理單元9與信號(hào)檢測(cè)單元8電性連接，接收所述檢測(cè)信號(hào)SC’，對(duì)所述檢測(cè)信號(hào)SC’進(jìn)行處理，生成處理信號(hào)?？刂茊卧?1內(nèi)存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)，該預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)與預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則相匹配。如圖2所示，控制單元11進(jìn)一步包括接收裝置111、比較裝置113、主控裝置115。接收裝置111用于接收來(lái)自信號(hào)處理單元9輸出的處理信號(hào)。比較裝置113用于將處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較，并將比較結(jié)果輸出給主控裝置115。比較裝置113輸出的比較結(jié)果為相同時(shí)，主控裝置115確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，即環(huán)境中的邊界信號(hào)為信號(hào)發(fā)生單元6發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)；比較裝置113輸出的比較結(jié)果為不相同時(shí)，主控裝置115確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)并非預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，即環(huán)境中的邊界信號(hào)并非信號(hào)發(fā)生單元6發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，并將處理信號(hào)丟棄，不對(duì)其作任何處理。預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，編碼組與編碼組之間的時(shí)間間隔可以為變化的時(shí)間值，也可以為固定的時(shí)間值，只要大于單個(gè)編碼組的寬度及滿足控制單元11的運(yùn)算處理速率即可。變化的時(shí)間值實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜，固定的時(shí)間值實(shí)現(xiàn)相對(duì)容易，因而時(shí)間間隔優(yōu)選為固定的時(shí)間值。一個(gè)編碼組包括第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B，第一狀態(tài)單元A不同于第二狀態(tài)單元B，該兩個(gè)狀態(tài)信號(hào)按照信號(hào)發(fā)生單元6內(nèi)存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合形成一個(gè)編碼組。預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則表達(dá)的是一個(gè)編碼組包含的第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的總數(shù)，以及第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的組合關(guān)系。例如，預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則為AAB時(shí)，其表達(dá)的是一個(gè)編碼組包含的第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的總數(shù)為3，且其組合關(guān)系為先出現(xiàn)兩個(gè)第一狀態(tài)單元A，然后出現(xiàn)一個(gè)第二狀態(tài)單元B。當(dāng)然預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則也可以為ABBA，此時(shí)其表達(dá)的是一個(gè)編碼組包含的第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的總數(shù)為4，且其組合關(guān)系為先出現(xiàn)一個(gè)第一狀態(tài)單元A，然后出現(xiàn)兩個(gè)第二狀態(tài)單元B，再出現(xiàn)一個(gè)第一狀態(tài)單元A。預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則可以根據(jù)實(shí)際需要而設(shè)定，設(shè)定的基本原則是兼顧識(shí)別的難易程度和避免與周圍的相鄰系統(tǒng)的邊界信號(hào)重復(fù)。優(yōu)選地，本實(shí)施例中一個(gè)編碼組包含的第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的總數(shù)為2，存儲(chǔ)在信號(hào)發(fā)生單元中的預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則可以為AA、AB、BA、BB中的一個(gè)。第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B均由基本信號(hào)組成，相互之間的不同，可以通過(guò)時(shí)序規(guī)則、頻率、幅值來(lái)加以區(qū)分。其中，時(shí)序規(guī)則指在一段時(shí)間內(nèi)，基本信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)?；拘盘?hào)可以為單周期的脈沖信號(hào)、正弦波信號(hào)、三角波信號(hào)或鋸齒波信號(hào)等信號(hào)形式中的一種。當(dāng)?shù)谝粻顟B(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B通過(guò)時(shí)序來(lái)相互區(qū)分時(shí)，第一狀態(tài)單元A為按照第一時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元B為按照第二時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)，第一時(shí)序規(guī)則不同于第二時(shí)序規(guī)則，即第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的基本信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)不同。以下以方波信號(hào)為例，示例性地說(shuō)明第一時(shí)序規(guī)則與第二時(shí)序規(guī)則的不同，亦即第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的不同。如圖4所示，在預(yù)設(shè)的時(shí)間段T內(nèi)包含3個(gè)時(shí)間段tl。第一狀態(tài)單元A的方波信號(hào)按照如下的第一時(shí)序規(guī)則出現(xiàn):第一時(shí)間段tl內(nèi)，出現(xiàn)高電平信號(hào)，第二時(shí)間段tl及第三時(shí)間段tl內(nèi)，均出現(xiàn)低電壓信號(hào)。第二狀態(tài)單元B的方波信號(hào)按照如下的第二時(shí)序規(guī)則出現(xiàn):第一時(shí)間段tl內(nèi)，出現(xiàn)低電平信號(hào)，第二時(shí)間段tl內(nèi)，出現(xiàn)高電平信號(hào)，第三時(shí)間段tl內(nèi)，出現(xiàn)低電平信號(hào)。此狀態(tài)下，第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B在預(yù)設(shè)時(shí)間段T內(nèi)的占空比相同，僅高電平信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)不同。第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B也可以占空比不同，如圖5所示，在預(yù)設(shè)的時(shí)間段T內(nèi)包含3個(gè)時(shí)間段tl。第一狀態(tài)單元A的方波信號(hào)按照如下的第一時(shí)序規(guī)則出現(xiàn):第一時(shí)間段tl和第二時(shí)間段tl內(nèi)，均出現(xiàn)高電平信號(hào)，第三時(shí)間段tl內(nèi)，出現(xiàn)低電平信號(hào)。第二狀態(tài)單元B的方波信號(hào)按照如下的第二時(shí)序規(guī)則出現(xiàn):第一時(shí)間段tl內(nèi)，出現(xiàn)高電平信號(hào)，第二時(shí)間段tl和第三時(shí)間段tl內(nèi)，均出現(xiàn)低電平信號(hào)。在圖4及圖5中，僅示例性地說(shuō)明了，第一時(shí)序規(guī)則與第二時(shí)序規(guī)則的不同導(dǎo)致的第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B的不同，其他變形方式得到的不同的第一時(shí)序規(guī)則與第二時(shí)序規(guī)則也屬于本發(fā)明的范圍。當(dāng)?shù)谝粻顟B(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B通過(guò)頻率來(lái)相互區(qū)分時(shí)，第一狀態(tài)單元A為具有第一頻率的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元B為具有第二頻率的基本信號(hào)，第一頻率不同于第二頻率，相互間可以成任意比例關(guān)系，優(yōu)選為兩者的頻率值相差I(lǐng)倍以上。當(dāng)?shù)谝粻顟B(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B通過(guò)幅值來(lái)相互區(qū)分時(shí)，第一狀態(tài)單元A為具有第一幅值的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元B為具有第二幅值的基本信號(hào)，第一幅值不同于第二幅值，相互間可以成任意比例關(guān)系，優(yōu)選為兩者的幅值相差I(lǐng)倍以上。以上從時(shí)序不同、頻率不同、幅值不同三個(gè)角度說(shuō)明了如何區(qū)分第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B，最終目的是為了使得第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B不同。為了達(dá)到該目的，也可以通過(guò)其他一些簡(jiǎn)單的方式，如第一狀態(tài)單元A為高電平信號(hào)，第二狀態(tài)單元B為低電平信號(hào)；再如，第一狀態(tài)單元A為單周期的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元B為幅值為零的信號(hào)等。信號(hào)發(fā)生單元6按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則生成預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC后，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC流經(jīng)邊界線3時(shí)產(chǎn)生預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)7，信號(hào)檢測(cè)單元8檢測(cè)周圍環(huán)境中的磁場(chǎng)，并生成檢測(cè)信號(hào)SC’。信號(hào)檢測(cè)單元8可以有多種形式，只要其能將環(huán)境中的磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號(hào)即可，優(yōu)選地，信號(hào)檢測(cè)單元8包括電感，電感感應(yīng)環(huán)境中的磁場(chǎng)，并產(chǎn)生相應(yīng)的電動(dòng)勢(shì)，從而將環(huán)境中的磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為檢測(cè)信號(hào)SC’傳遞給信號(hào)處理單元9。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)經(jīng)邊界線3的傳導(dǎo)及信號(hào)檢測(cè)單元8的接收并不會(huì)改變預(yù)設(shè)邊界信號(hào)的屬性，因此，檢測(cè)信號(hào)SC’中必然包含與第一狀態(tài)單元A具有對(duì)應(yīng)關(guān)系第一狀態(tài)單元A’，以及與第二狀態(tài)單元B具有對(duì)應(yīng)關(guān)系的第二狀態(tài)單元B’。信號(hào)處理單元9將接收到的檢測(cè)信號(hào)SC’處理成處理信號(hào)，優(yōu)選地，處理信號(hào)為與第一狀態(tài)單元A及第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)，便于控制單元11對(duì)處理信號(hào)的識(shí)別與處理。當(dāng)?shù)谝粻顟B(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B在時(shí)序規(guī)則上不相同時(shí)，信號(hào)處理單元9設(shè)置為識(shí)別第一狀態(tài)單元A’及第二狀態(tài)單元B’的包含的基本信號(hào)的時(shí)序，從而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A’及第二狀態(tài)單元B’出現(xiàn)的時(shí)序，進(jìn)而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序，生成與第一狀態(tài)單元A及第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。當(dāng)?shù)谝粻顟B(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B在頻率上不相同時(shí)，信號(hào)處理單元9設(shè)置為識(shí)別第一狀態(tài)單元A’及第二狀態(tài)單元B’的包含的基本信號(hào)的頻率，從而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A’及第二狀態(tài)單元B’出現(xiàn)的時(shí)序，進(jìn)而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序，生成與第一狀態(tài)單元A及第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。當(dāng)?shù)谝粻顟B(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B在幅值上不相同時(shí)，信號(hào)處理單元9設(shè)置為識(shí)別第一狀態(tài)單元A’及第二狀態(tài)單元B’的包含的基本信號(hào)的幅值，從而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A’及第二狀態(tài)單元B’出現(xiàn)的時(shí)序，進(jìn)而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序，生成與第一狀態(tài)單元A及第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。當(dāng)?shù)谝粻顟B(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B在其他參數(shù)上有所不同時(shí)，信號(hào)處理單元9相應(yīng)設(shè)置為識(shí)別具有該參數(shù)的基本信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)序，從而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A’及第二狀態(tài)單元B’出現(xiàn)的時(shí)序，進(jìn)而識(shí)別出第一狀態(tài)單元A與第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序，生成與第一狀態(tài)單元A及第二狀態(tài)單元B出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。具體的識(shí)別方式可以為模擬電路，或數(shù)字電路，或數(shù)字電路與模擬電路的組合等。下面結(jié)合圖6及圖7，以第一狀態(tài)單元A為具有第一時(shí)序規(guī)則的方波信號(hào)，第二狀態(tài)單元B為具有第二時(shí)序規(guī)則的方波信號(hào)為例，對(duì)信號(hào)處理單元9的具體實(shí)施方式
進(jìn)行舉例說(shuō)明。如圖6及圖7所示的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC，其包括周期性間歇出現(xiàn)的多個(gè)編碼組，編碼組與編碼組之間的時(shí)間間隔為13ms。每個(gè)編碼組包括的第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B的總數(shù)為4，其中第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B的個(gè)數(shù)分別為兩個(gè)，且第一狀態(tài)單元A和兩個(gè)第二狀態(tài)單元B的組合關(guān)系為ABBA。第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B均具有時(shí)間段為T的寬度，T示例性地取值為300us，時(shí)間段T包含3個(gè)時(shí)間段t，時(shí)間段t的取值為IOOus0第一狀態(tài)單元A在第一個(gè)時(shí)間段t內(nèi)出現(xiàn)高電平信號(hào)，第二狀態(tài)單元B在第二個(gè)時(shí)間段t內(nèi)出現(xiàn)高電平信號(hào)。預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC經(jīng)邊界線3后在邊界線3的內(nèi)外生成具有相反方向的預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)。環(huán)境中的磁場(chǎng)經(jīng)信號(hào)檢測(cè)單元8后生成具有相反方向的檢測(cè)信號(hào)SC’。圖6所示的信號(hào)SC’示出了自動(dòng)行走設(shè)備2在邊界線3以外，圖7所示的信號(hào)SC’示出了自動(dòng)行走設(shè)備2在邊界線3以內(nèi)的檢測(cè)信號(hào)SC’。 如圖3所示，信號(hào)處理單元9進(jìn)一步包括與信號(hào)檢測(cè)單元8電性連接的放大器12、與放大器12電性連接的第一比較器14和第二比較器16，其中第一比較器14和第二比較器16的輸出電性連接至控制單元11。放大器12用于對(duì)信號(hào)檢測(cè)單元8傳遞的檢測(cè)信號(hào)SC’進(jìn)行放大，并生成如圖6和圖7中所示的信號(hào)SA。信號(hào)SA相對(duì)于檢測(cè)信號(hào)SC’整體向上平移。放大后的信號(hào)SA進(jìn)一步傳遞給第一比較器14和第二比較器16。第一比較器14設(shè)置為高電平比較器，第二比較器16設(shè)置為低電平比較器。第一比較器14具有第一基準(zhǔn)電壓RH，第二比較器16具有第二基準(zhǔn)電壓RL，第一基準(zhǔn)電壓RH高于第二基準(zhǔn)電壓RL。對(duì)第一比較器14而言，當(dāng)信號(hào)SA的幅值高于第一基準(zhǔn)電壓RH時(shí),第一比較器14輸出高電平信號(hào)，反之，當(dāng)信號(hào)SA的幅值低于第一基準(zhǔn)電壓RH時(shí),第一比較器14輸出低電平信號(hào)。對(duì)第二比較器16而言，當(dāng)信號(hào)SA的幅值高于第二基準(zhǔn)電壓RL時(shí)，第二比較器16輸出高電平信號(hào)，反之，當(dāng)信號(hào)SA的幅值低于第二基準(zhǔn)電壓RL時(shí),第二比較器16輸出低電平信號(hào)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，比較第一比較器14和第二比較器16輸出的高電平信號(hào)和低電平信號(hào)的時(shí)序即可得知信號(hào)SA上的幅值為RH和幅值為RL的兩個(gè)特征點(diǎn)出現(xiàn)的時(shí)序，由此可見第一比較器14和第二比較器16監(jiān)測(cè)了信號(hào)SA上的兩個(gè)特征點(diǎn)出現(xiàn)的時(shí)序。信號(hào)SA經(jīng)第一比較器14后生成信號(hào)SH傳遞給控制單元11，信號(hào)SA經(jīng)第二比較器16后生成信號(hào)SL傳遞給控制單元11，SH及SL的信號(hào)如圖6和圖7中所示的信號(hào)SH和SL。比較圖6中所不的SH信號(hào)和SL信號(hào)可知,信號(hào)SH出現(xiàn)高電平的時(shí)間點(diǎn)先于信號(hào)SL出現(xiàn)低電平的時(shí)間點(diǎn)。相應(yīng)地，圖6中的信號(hào)SA先出現(xiàn)幅值為RH的特征點(diǎn)，后出現(xiàn)幅值為RL的特征點(diǎn)，即信號(hào)SA的方向?yàn)橄壬虾笙隆１容^圖7中所示的SH信號(hào)和SL信號(hào)可知，信號(hào)SL出現(xiàn)低電平的時(shí)間點(diǎn)先于信號(hào)SH高電平出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)。相應(yīng)地，圖7中的信號(hào)SA先出現(xiàn)幅值為RL的特征點(diǎn)，后出現(xiàn)幅值為RH的特征點(diǎn)，即信號(hào)SA的方向?yàn)橄认潞笊稀Ｓ纱丝梢?，通過(guò)比較信號(hào)SH和信號(hào)SL的時(shí)序即可得知檢測(cè)信號(hào)SC’的方向，即處理信號(hào)SH和SL與檢測(cè)信號(hào)SC’的方向具有對(duì)應(yīng)關(guān)系。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，當(dāng)信號(hào)處理單元9中的比較器設(shè)置得足夠多時(shí)，處理信號(hào)可以是與檢測(cè)信號(hào)SC’的每一點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，從而使得處理信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)SC’的波形相對(duì)應(yīng)。但為簡(jiǎn)便起見，本實(shí)施方式中選擇了信號(hào)處理單元9中設(shè)置兩個(gè)比較器的方式。如圖3所示，控制單元11通過(guò)接收裝置111接收來(lái)自第一比較器14的輸出信號(hào)SH和來(lái)自第二比較器16的輸出信號(hào)SL。比較裝置113將信號(hào)SH和信號(hào)SL與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較，并將比較結(jié)果以信號(hào)的形式輸出給主控裝置115。比較裝置113輸出的比較結(jié)果為相同時(shí)，主控裝置115確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，即確認(rèn)環(huán)境中的邊界信號(hào)為信號(hào)發(fā)生單元6發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)；比較裝置113輸出的比較結(jié)果為不相同時(shí)，主控裝置115確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)并非預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，即確認(rèn)環(huán)境中的邊界信號(hào)并非為信號(hào)發(fā)生單元6發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，并將處理信號(hào)丟棄，不對(duì)其作任何處理。為簡(jiǎn)化信號(hào)比較裝置113的結(jié)構(gòu)和預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)的形式，控制單元11可以在接收裝置111與信號(hào)比較裝置113之間設(shè)置信號(hào)選擇裝置112。信號(hào)選擇裝置112用于接收來(lái)自接收裝置111的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)SH和信號(hào)SL出現(xiàn)的時(shí)序，選擇信號(hào)SH或信號(hào)SL作為與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較的信號(hào)，并將選擇結(jié)果傳遞給信號(hào)比較裝置113。相應(yīng)的，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)也為與被選擇的信號(hào)相對(duì)應(yīng)的一組脈沖序列信號(hào)。由此，信號(hào)比較裝置113僅需對(duì)一組信號(hào)進(jìn)行比較，節(jié)省了控制單元11的資源。以下，結(jié)合圖8，對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備2的控制單元11識(shí)別預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC的過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。步驟SO對(duì)控制單元11進(jìn)行初始化。進(jìn)入步驟S2，接收信號(hào)處理單元9傳遞的處理信號(hào)。進(jìn)入步驟S4，判斷是否接收一對(duì)處理信號(hào)，即接收到信號(hào)SH向上的脈沖信號(hào)和信號(hào)SL向下的脈沖信號(hào)。步驟S4中，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S6，反之，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，返回步驟S2。步驟S6中，控制單元11根據(jù)處理信號(hào)SH和SL出現(xiàn)的時(shí)序識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備2相對(duì)邊界線3處于邊界線內(nèi)還是邊界線外。當(dāng)信號(hào)SH出現(xiàn)向上的脈沖信號(hào)的時(shí)間點(diǎn)先于信號(hào)SL出現(xiàn)向下的脈沖信號(hào)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)，判斷自動(dòng)行走設(shè)備2處于邊界線3外；當(dāng)信號(hào)SL出現(xiàn)向下的脈沖信號(hào)的時(shí)間點(diǎn)先于信號(hào)SH出現(xiàn)向上的脈沖信號(hào)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)，判斷自動(dòng)行走設(shè)備2處于邊界線3內(nèi)。進(jìn)入步驟S7，記錄識(shí)別結(jié)果。進(jìn)入步驟S8，等待下一對(duì)處理信號(hào)，即等待下一次接收到信號(hào)SH向上的脈沖信號(hào)和信號(hào)SL向下的脈沖信號(hào)。進(jìn)入步驟S10，判斷再次接收到一對(duì)處理信號(hào)與前次接收到一對(duì)處理信號(hào)的時(shí)間差是否小于預(yù)設(shè)時(shí)間值Tl。預(yù)設(shè)時(shí)間值Tl根據(jù)預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的形式進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置。本實(shí)施例中，Tl設(shè)置為1ms。步驟SlO中，若判斷結(jié)果為是，說(shuō)明后一對(duì)處理信號(hào)屬于前一對(duì)處理信號(hào)所屬的特定編碼組，亦即屬于一個(gè)編碼組內(nèi)的信號(hào)尚未全部接收完畢，需要繼續(xù)接收，因此返回步驟S8繼續(xù)等待下一對(duì)處理信號(hào)；反之，若步驟SlO中的判斷結(jié)果為否，說(shuō)明后一對(duì)處理信號(hào)并不屬于前一對(duì)處理信號(hào)所屬的特定編碼組，而是屬于一個(gè)新的編碼組，亦即屬于一個(gè)編碼組內(nèi)的信號(hào)已經(jīng)全部接收完畢，接下來(lái)需要對(duì)已經(jīng)接收到的處理信號(hào)進(jìn)行進(jìn)一步處理，因此進(jìn)入步驟S12。步驟S12中，判斷已經(jīng)接收到的處理信號(hào)的對(duì)數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)值η,即判斷信號(hào)SH出現(xiàn)向上的脈沖信號(hào)及信號(hào)SL出現(xiàn)向下的脈沖信號(hào)的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)值η。預(yù)設(shè)值η根據(jù)預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置，本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則為:一個(gè)編碼組所包含的第一狀態(tài)單元A和第二狀態(tài)單元B的總數(shù)為4，因此預(yù)設(shè)值η設(shè)置為4。步驟S12中，若判斷結(jié)果為否，說(shuō)明接收到的處理信號(hào)不可能與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)相同，因此將已經(jīng)接收到的所有處理信號(hào)均丟棄，因此返回步驟S2，重新開始接收處理信號(hào)；反之，若判斷結(jié)果為是，進(jìn)入步驟S14。步驟S14中，根據(jù)記錄的識(shí)別結(jié)果在接收到的一對(duì)處理信號(hào)SH及SL中，選擇其中的一個(gè)作為與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較的參考信號(hào)。選擇的依據(jù)為:在步驟S7中，若記錄的識(shí)別結(jié)果為自動(dòng)行走設(shè)備2處于邊界線3內(nèi)時(shí)，選擇信號(hào)SH作為參考信號(hào)；在步驟S7中，若記錄的識(shí)別結(jié)果為自動(dòng)行走設(shè)備2處于邊界線3外時(shí)，選擇信號(hào)SL作為參考信號(hào)。步驟S7中記錄的識(shí)別結(jié)果是控制單元11根據(jù)處理信號(hào)包含的一對(duì)脈沖序列信號(hào)SH和SL出現(xiàn)的時(shí)序識(shí)別的結(jié)果，因此，根據(jù)記錄的識(shí)別結(jié)果選擇信號(hào)SH或SL作為參考信號(hào)即為根據(jù)脈沖序列信號(hào)SH和SL出現(xiàn)的時(shí)序選擇其中的一個(gè)作為與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較的參考信號(hào)。隨后，進(jìn)入步驟S16，將參考信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較。進(jìn)入步驟S18，判斷參考信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)是否一致，若判斷結(jié)果為是，進(jìn)入步驟S20，若判斷結(jié)果為否，進(jìn)入步驟S22。步驟S20中，控制單元11確認(rèn)信號(hào)檢測(cè)單元8檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)即為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，亦即環(huán)境中的邊界信號(hào)為信號(hào)發(fā)生單元6發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)。步驟S22中，控制單元11確認(rèn)信號(hào)檢測(cè)單元8檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)并非預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，亦即環(huán)境中的邊界信號(hào)并非預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)。通過(guò)上述過(guò)程的描述可知，當(dāng)環(huán)境中的邊界信號(hào)是預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)時(shí)，控制單元11進(jìn)一步根據(jù)處理信號(hào)攜帶的信息控制自動(dòng)行走設(shè)備2執(zhí)行相應(yīng)的工作；當(dāng)環(huán)境中的邊界信號(hào)不是預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)時(shí)，控制單元11將處理信號(hào)忽略，不會(huì)根據(jù)處理信號(hào)攜帶的信息改變自動(dòng)行走設(shè)備2正在執(zhí)行的任何工作，而是繼續(xù)等待下一個(gè)處理信號(hào)的出現(xiàn)。通過(guò)將處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較，判斷環(huán)境中的邊界信號(hào)是否為預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)SC的步驟，使得自動(dòng)行走設(shè)備2能識(shí)別出哪些信號(hào)是預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，哪些信號(hào)不是預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，從而將不是預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的干擾信號(hào)排除，防止干擾信號(hào)對(duì)系統(tǒng)的干擾，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。在本發(fā)明中，自動(dòng)行走設(shè)備2的可以為割草機(jī)、吸塵器、工業(yè)機(jī)器人等多種形式。自動(dòng)行走設(shè)備2為割草機(jī)時(shí)，還進(jìn)一步包括切割機(jī)構(gòu)，切割機(jī)構(gòu)包括切割電機(jī)和切割刀片，割草機(jī)在邊界線3規(guī)劃的工作區(qū)域4內(nèi)工作時(shí)，切割電機(jī)驅(qū)動(dòng)切割刀片旋轉(zhuǎn)，切割草坪。
權(quán)利要求
1.一種邊界信號(hào)識(shí)別方法，所述邊界信號(hào)識(shí)別方法用于識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備接收到的邊界信號(hào)是否為信號(hào)發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)沿邊界線傳導(dǎo)生成預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，其特征在于，所述邊界信號(hào)識(shí)別方法包括如下步驟: 控制自動(dòng)行走設(shè)備啟動(dòng)工作； 檢測(cè)邊界線范圍內(nèi)的磁場(chǎng)信號(hào)，并生成檢測(cè)信號(hào)； 處理所述檢測(cè)信號(hào)，生成處理信號(hào)； 將所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較； 當(dāng)所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)相同時(shí)，確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào); 所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，所述編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合，所述預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)為與預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則相匹配的信號(hào)。
2.根 據(jù)權(quán)利要求1所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:第一狀態(tài)單元為按照第一時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為按照第二時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:第一狀態(tài)單元為具有第一頻率的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第二頻率的基本信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:第一狀態(tài)單元為具有第一幅值的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第二幅值的基本信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一權(quán)利要求所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:所述基本信號(hào)為單周期的脈沖信號(hào)、正弦波信號(hào)、三角波信號(hào)或鋸齒波信號(hào)中的一種。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:第一狀態(tài)單元為高電平信號(hào)，第二狀態(tài)單元為低電平信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:所述處理信號(hào)為與第一狀態(tài)單元及第二狀態(tài)單元出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:所述處理信號(hào)包括與所述檢測(cè)信號(hào)的方向相對(duì)應(yīng)的第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)方向相反。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的邊界信號(hào)識(shí)別方法，其特征在于:根據(jù)第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)序，選擇第一脈沖序列信號(hào)或第二脈沖序列信號(hào)作為參考信號(hào)，將所述參考信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較。
11.一種邊界系統(tǒng)，用于識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備接收到的邊界信號(hào)是否為信號(hào)發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)沿邊界線傳導(dǎo)生成預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)，所述邊界系統(tǒng)包括: 信號(hào)檢測(cè)單元，設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備內(nèi)，用于檢測(cè)邊界線范圍內(nèi)的磁場(chǎng)信號(hào)，并生成檢測(cè)信號(hào)； 信號(hào)處理單元，與信號(hào)檢測(cè)單元電性連接，接收所述檢測(cè)信號(hào)，對(duì)所述檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理，生成處理信號(hào)； 控制單元，存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)，包括:接收裝置，與信號(hào)處理單元電性連接，接收所述處理信號(hào)； 信號(hào)比較裝置，與接收裝置電性連接，將接收裝置接收的處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較； 主控裝置，與信號(hào)比較裝置電性連接，當(dāng)所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)相同時(shí)，確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)； 其特征在于:所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，所述編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合，所述預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)為與預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則相匹配的信號(hào)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:第一狀態(tài)單元為按照第一時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為按照第二時(shí)序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號(hào)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:第一狀態(tài)單元為具有第一頻率的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第 二頻率的基本信號(hào)。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:第一狀態(tài)單元為具有第一幅值的基本信號(hào)，第二狀態(tài)單元為具有第二幅值的基本信號(hào)。
15.根據(jù)權(quán)利要求12至14中任一所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:所述基本信號(hào)為單周期的脈沖信號(hào)、正弦波信號(hào)、三角波信號(hào)或鋸齒波信號(hào)中的一種。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:第一狀態(tài)單元為高電平信號(hào)，第二狀態(tài)單元為低電平信號(hào)。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:所述處理信號(hào)為與第一狀態(tài)單元及第二狀態(tài)單元出現(xiàn)的時(shí)序相對(duì)應(yīng)的脈沖序列信號(hào)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:所述處理信號(hào)為與所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的方向相對(duì)應(yīng)的第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)方向相反。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的邊界系統(tǒng)，其特征在于:所述控制單元還包括信號(hào)選擇裝置，所述信號(hào)選擇裝置接收所述接收裝置傳遞的信號(hào)，并根據(jù)第一脈沖序列信號(hào)和第二脈沖序列信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)序，選擇第一序列脈沖信號(hào)或第二脈沖序列信號(hào)作為與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較的參考信號(hào)，并將選擇結(jié)果傳遞給信號(hào)比較裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種邊界信號(hào)識(shí)別方法，用于識(shí)別自動(dòng)行走設(shè)備接收到的邊界信號(hào)是否為信號(hào)發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)。邊界信號(hào)識(shí)別方法包括如下步驟控制自動(dòng)行走設(shè)備啟動(dòng)工作；檢測(cè)邊界線范圍中的磁場(chǎng)信號(hào)并生成檢測(cè)信號(hào)；處理所述檢測(cè)信號(hào)，生成處理信號(hào)；將所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)進(jìn)行比較；當(dāng)所述處理信號(hào)與預(yù)設(shè)的存儲(chǔ)信號(hào)相同時(shí)，確認(rèn)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)為預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)；所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合。本發(fā)明還涉及一種執(zhí)行上述邊界信號(hào)識(shí)別方法的邊界系統(tǒng)。本發(fā)明提供的邊界信號(hào)識(shí)別方法和邊界系統(tǒng)可以有效避免周圍環(huán)境中的信號(hào)的干擾。
文檔編號(hào)G05D1/02GK103197672SQ201210000420
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月5日
發(fā)明者田角峰, 周昶 申請(qǐng)人:蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司