專利名稱：遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種監(jiān)控系統(tǒng)，具體是指ー種通過遠程控制機器人，以進行值守監(jiān)控的系統(tǒng)，特別是指用于中小型遙感衛(wèi)星地面站的監(jiān)控系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前，中小型遙感衛(wèi)星地面站，控制系統(tǒng)和遙感數(shù)據(jù)共存于同一微機系統(tǒng)，遙感數(shù)據(jù)的安全要求高，建立在以太網(wǎng)上的計算機遠程控制系統(tǒng)簡單高效，人工費用低，但是存在安全隱患，木馬技術(shù)與反木馬技術(shù)此消彼長，當木馬技術(shù)暫時領(lǐng)先的時候，被控系統(tǒng) 數(shù)據(jù)可能被盜。其次，現(xiàn)場值守監(jiān)控的人工費用高。另外，在意外停電或以太網(wǎng)絡中斷時不能控制遠端系統(tǒng)。因此，提供ー種安全性高，穩(wěn)定可靠，人工費用低的監(jiān)控系統(tǒng)成為了業(yè)界需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題在于提供ー種安全性高，穩(wěn)定可靠，人工費用低的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，包括機器人和遠程控制終端；其中，所述機器人采集被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息遠程發(fā)送給所述遠程控制終端；所述遠程控制終端接收被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息，遠程控制終端遠程發(fā)送控制指令給機器人以操作被控系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述機器人上設(shè)有機器人主控制器、被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)、遠程加密通信模塊、激光信號發(fā)射模塊；所述被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)采集被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息并發(fā)送給機器人主控制器；所述機器人主控制器通過遠程加密通信模塊將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息發(fā)送給遠程控制終端，并通過遠程加密通信模塊接收遠程控制終端所發(fā)送的控制指令；所述機器人主控制器通過激光信號發(fā)射模塊發(fā)射操作指令給被控系統(tǒng)上的激光信號接收模塊以操作被控系統(tǒng)。所述機器人上設(shè)有機器人主控制器、被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)、遠程加密通信模塊、激光信號發(fā)射模塊；所述被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)采集被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息并發(fā)送給機器人主控制器；所述機器人主控制器通過遠程加密通信模塊將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息發(fā)送給遠程控制終端，并通過遠程加密通信模塊接收遠程控制終端所發(fā)送的控制指令；所述機器人主控制器通過激光信號發(fā)射模塊發(fā)射操作指令給被控系統(tǒng)上的激光信號接收模塊以操作被控系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)主要由狀態(tài)探測控制器、存儲器、攝像頭和圖像模式識別器構(gòu)成；所述存儲器用于存儲系統(tǒng)圖像信息及與系統(tǒng)圖像信息對應的被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，所述攝像頭用以拍攝被控系統(tǒng)運行狀態(tài)的圖像信息，并將該圖像信息傳給運行狀態(tài)探測控制器；所述狀態(tài)探測控制器與圖像模式識別器、存儲器交互，將拍攝得到的圖像信息轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)代號發(fā)送給機器人主控制器。優(yōu)選的，所述遠程控制終端主要由遠程控制模塊、加密通信模塊、存儲模塊，代號轉(zhuǎn)換模塊，顯示模塊、操作輸入模塊構(gòu)成；所述存儲模塊用于存儲操作代號與操作指令和被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息與被控系統(tǒng)狀態(tài)代號轉(zhuǎn)換規(guī)則；所述加密通信模塊用以接收被控系統(tǒng)狀態(tài)代號并發(fā)送給遠程控制模塊；所述遠程控制模塊與代號轉(zhuǎn)換模塊、存儲模塊交互，將接收的被控系統(tǒng)狀態(tài)代號轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)圖像，并輸出給顯示模塊顯示；所述操作輸入模塊用以接收管理員的操作指令。優(yōu)選的，所述機器人上設(shè)有與機器人主控制器連接的運動控制子系統(tǒng)，運動控制子系統(tǒng)主要由運動控制器、地板縫隙識別攝像頭、反射式光柵傳感器、驅(qū)動電機和驅(qū)動舵機構(gòu)成；所述地板縫隙識別攝像頭用以識別地板縫隙，確定機器人當前位置與原點的相對位置信息；所述反射式光柵傳感器用以通過固定布置在工作室天花板上的反射式光柵來確定機器人在工作室內(nèi)的精確位置信息，并通過布置在被控系統(tǒng)顯示器邊緣的反射式光柵來準確調(diào)整攝像頭對準被控系統(tǒng)；所述運動控制器用以控制驅(qū)動電機和驅(qū)動舵機以前往目的位 置。優(yōu)選的，所述運動控制子系統(tǒng)還包括有超聲定位模塊。優(yōu)選的，所述機器人上設(shè)有與機器人主控制器連接的電源管理子系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述的機器人上設(shè)有與機器人主控制器連接的安全防護子系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述遠程加密通信模塊為3 G或GSM或WIFI通訊模塊。本發(fā)明所述遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)包括機器人、遠程控制終端，機器人和遠程控制終端之間可通過公用通信線路進行遠程通信；所述機器人上設(shè)有機器人主控制器、被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)、遠程加密通信模塊、激光信號發(fā)射模塊；遠程控制終端通過動態(tài)密碼登錄機器人系統(tǒng)，機器人接受經(jīng)RSA加密傳送的遠程操作代號，解密后，操作代號轉(zhuǎn)換為操作指令，所述機器人主控制器通過激光信號發(fā)射模塊發(fā)射操作指令給被控系統(tǒng)上的激光信號接收模塊以操作被控系統(tǒng)執(zhí)行指令。機器人采集改變了的被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息通過模式識別轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，經(jīng)RSA加密發(fā)送給所述遠程控制終端；所述遠程控制終端接收被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，再轉(zhuǎn)為被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息，顯示給遠程管理員，完成一個遠程操作。以下詳述本發(fā)明的三個技術(shù)特點
其一，動態(tài)密碼的生成和更新。在被控現(xiàn)場生成多維向量，在多維向量中填入偽隨機數(shù)，在機器人中存入多維向量正本，遠程控制員在機器人系統(tǒng)登錄時，機器人系統(tǒng)給出多維向量坐標，遠程控制員查找多維向量副本，對應的多維向量坐標的元素值作為密碼返回機器人，比對成功后，登錄成功。否則超過指定嘗試次數(shù)，鎖定該用戶，拒絕登錄。其ニ,操作代號與操作指令的相互轉(zhuǎn)換。操作指令集合為K個元素,對應的操作代號集合為N乘以K個元素，NK遠遠大于K，操作指令集中的元素唯一對應操作代號集的一個元素，操作代號集合中有絕大多數(shù)沒有對應關(guān)系的元素，稱為陷阱元素，機器人系統(tǒng)收到陷阱元素的時候，判定系統(tǒng)被黑客攻擊，強制該用戶退出，鎖定該用戶，拒絕登錄。遠程管理員在遠程控制終端的軟件的圖形界面中操作，軟件將操作指令轉(zhuǎn)換為操作代號，操作代號經(jīng)RSA加密在公用通信線路中傳送，機器人系統(tǒng)的軟件將操作代號轉(zhuǎn)換為操作指令。其三，被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息與被控系統(tǒng)狀態(tài)代號相互轉(zhuǎn)換。被控系統(tǒng)狀態(tài)代號集合與被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息集合一一對應，機器人系統(tǒng)將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息通過模式識別轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，遠程控制終端的軟件將被控系統(tǒng)狀態(tài)代號轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像，顯示給遠程管理員，被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息一幀幾兆字節(jié)大，被控系統(tǒng)狀態(tài)代號數(shù)據(jù)量極小，為一二個字節(jié)，此技術(shù)保證系統(tǒng)在公用通信線路擁擠帶寬很窄的時時候，系統(tǒng)的有效運行。綜上所述，本發(fā)明具有下述的有益效果遠程管理員給機器人發(fā)送控制指令，機器人依據(jù)控制指令操作被控系統(tǒng)，完成指定任務，同時機器人采集被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像，反饋給遠程管理員，遠程管理員通過機器人位置移動管理多臺遠程設(shè)備，與管理員現(xiàn)場管理多臺設(shè)備效果一祥。由于機器人探測的只是被控系統(tǒng)的運行狀態(tài)信息，不涉及敏感數(shù)據(jù)，被控系統(tǒng)敏感數(shù)據(jù)與互聯(lián)網(wǎng)隔離，在公用通信網(wǎng)中傳送的只是操作代號和被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，即使被竊聽，也不會泄密，從而保證被控設(shè)備免受黑客入侵，確保被控系統(tǒng)敏感數(shù)據(jù)安全，機器人系統(tǒng)安全。另外，遠程機器人系統(tǒng)可節(jié)省被控系統(tǒng)運行人エ費用。


圖I是遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)的框架示意圖。圖2是被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)的框架示意圖。圖3是運動控制子系統(tǒng)的框架示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
作進ー步詳細的描述。如圖I所示，本發(fā)明所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，包括機器人I和遠程控制終端2，機器人I和遠程控制終端2之間通過公用通信線路進行遠程通信。其中，所述機器人I采集被控系統(tǒng)3狀態(tài)圖像信息，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息遠程發(fā)送給所述遠程控制終端2 ;所述遠程控制終端2接收被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息，遠程管理員通過遠程控制終端2遠程發(fā)送控制指令給機器人I以操作被控系統(tǒng)3。工作時，遠程管理員通過遠程控制終端2給機器人發(fā)送控制指令，機器人依據(jù)控制指令操作被控系統(tǒng)，完成指定任務，同時機器人采集被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像，反饋給遠程管理員，遠程管理員通過機器人位置移動管理多臺遠程設(shè)備，與管理員現(xiàn)場管理多臺設(shè)備效果一祥。由于機器人探測的只是被控系統(tǒng)的運行狀態(tài)信息，不涉及敏感數(shù)據(jù)，被控系統(tǒng)敏感數(shù)據(jù)與互聯(lián)網(wǎng)隔離，保證被控設(shè)備免受黑客入侵，確保被控系統(tǒng)敏感數(shù)據(jù)安全，機器人系統(tǒng)安全。所述機器人I上設(shè)有機器人主控制器11、被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)12、遠程加密通信模塊13、激光信號發(fā)射模塊14 ;所述被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)12采集被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息并發(fā)送給機器人主控制器11 ;所述機器人主控制器11通過遠程加密通信模塊13將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息發(fā)送給遠程控制終端2，并通過遠程加密通信模塊13接收遠程控制終端2所發(fā)送的控制指令；所述機器人主控制器11通過激光信號發(fā)射模塊14發(fā)射操作指令給被控系統(tǒng)3上的激光信號接收模塊31以操作被控系統(tǒng)3。由于機器人與被控系統(tǒng)之間采用激光通信，可防止電磁干擾系統(tǒng)誤動和控制信號被室外監(jiān)聽致使泄漏控制系統(tǒng)控制指令，防止系統(tǒng)遭到惡意攻擊和損毀。
所述遠程加密通信模塊13為3G或GSM或WIFI通訊模塊。通信系統(tǒng)正常時首選3G通信，GSM為備用。WIFI (無線局域網(wǎng))是應急如沒有3G、GSM信號或阻塞(信號帶寬不足以保證系統(tǒng)運行吋)或被控系統(tǒng)安全強度要求適合用Wi-Fi。在意外停電、以太網(wǎng)絡中斷吋，因為GSM、3G網(wǎng)絡通信電源系統(tǒng)不受市電系統(tǒng)斷電影響，GSM、3G網(wǎng)絡通信中斷可能性較小，遠程機器人系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。具體通信吋，被控系統(tǒng)操作指令轉(zhuǎn)換為操作代號，操作代號和動態(tài)密碼、操作時間、管理員エ號一起經(jīng)過RSA加密運算后，再在通信系統(tǒng)中傳送，遠程管理員解密后再將操作代號轉(zhuǎn)換為操作指令，再以圖形方式顯示在管理員的終端上。操作代號、操作指令轉(zhuǎn)換對應關(guān)系，管理員在被控系統(tǒng)現(xiàn)場可重新通過軟件生成。如圖2所示，所述被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)12主要由狀態(tài)探測控制器121、存儲器122、攝像頭123和圖像模式識別器124構(gòu)成；所述存儲器122用于存儲系統(tǒng)圖像信息及與系統(tǒng)圖像信息對應的被控系統(tǒng)狀態(tài)代號及其轉(zhuǎn)換規(guī)則，所述攝像頭123用以拍攝被控系統(tǒng)運行狀態(tài)的圖像信息，并將該圖像信息傳送給狀態(tài)探測控制器121 ;所述狀態(tài)探測控制器121與圖像模式識別器123、存儲器122交互，將拍攝得到的圖像信息轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)代號發(fā)送給機器人主控制器U。 所述遠程控制終端2主要由遠程控制模塊21、加密通信模塊22、存儲模塊23代號轉(zhuǎn)換模塊24,顯模塊25、操作輸入模塊26構(gòu)成；所述存儲模塊23用于存儲被控系統(tǒng)狀態(tài)代號及與被控系統(tǒng)狀態(tài)代號對應的被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像；所述加密通信模塊22用以接收被控系統(tǒng)狀態(tài)代號并發(fā)送給遠程控制模塊21 ;所述遠程控制模塊21與代號轉(zhuǎn)換模塊24、存儲模塊23交互，將接收的被控系統(tǒng)狀態(tài)代號轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像，并輸出給所述顯示模塊25顯示；所述操作輸入模塊26用以接收管理員的操作指令。所述攝像頭拍攝被控系統(tǒng)運行狀態(tài)圖像，將圖像信息經(jīng)模式識別后轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，經(jīng)窄帶信道發(fā)給遠端管理員，被控系統(tǒng)狀態(tài)代號再經(jīng)過轉(zhuǎn)換為圖像信息顯示給管理員，或圖像信息模式識別失敗時，圖像信息經(jīng)過數(shù)據(jù)壓縮通過加密通信模塊寬帶信道發(fā)送給遠端管理員，也可也可以在被控系統(tǒng)中設(shè)置運行狀態(tài)檢測軟件，將運行狀態(tài)轉(zhuǎn)化為狀態(tài)代號，將被控系統(tǒng)狀態(tài)代號傳給被控系統(tǒng)狀態(tài)探測模塊，簡化系統(tǒng)。由于將圖像轉(zhuǎn)換成了運行狀態(tài)代號進行遠程傳送的方式，不僅提高了信息的保密性，而且還節(jié)省了帶寬，提高了傳送效率。由于被控系統(tǒng)狀態(tài)、控制指令有限，遠程控制終端和機器人系統(tǒng)都存有相同的被控系統(tǒng)狀態(tài)代號集、被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像集、控制指令集、控制指令代號集及其它們的映射關(guān)系。被控系統(tǒng)狀態(tài)代號集的元素與運行狀態(tài)圖像集的元素一一對應；控制指令集的元素對應控制指令代號集的唯一元素，反之控制指令代號集的元素絕大多數(shù)不對應控制指令集的元素，為陷阱元素，陷阱元素是控制指令的N倍。當入侵者發(fā)送控制指令代號給機器人，如果是陷阱元素，可及時發(fā)現(xiàn)入侵者，保護機器人系統(tǒng)。遠程控制終端將被控系統(tǒng)狀態(tài)代號查找對應運行狀態(tài)圖像，將圖像顯示給遠程管理員，遠程控制終端將控制指令轉(zhuǎn)換為控制指令代號，傳給機器人，機器人查找相應指令。如圖3所示，所述機器人I上設(shè)有與機器人主控制器11連接的運動控制子系統(tǒng)15，運動控制子系統(tǒng)15主要由運動控制器151、地板縫隙識別攝像頭152、反射式光柵傳感器153、驅(qū)動電機155和驅(qū)動舵機156構(gòu)成；所述地板縫隙識別攝像頭152用以識別地板縫隙，確定機器人當前位置與原點的相對位置信息；所述反射式光柵傳感器153用以通過固定布置在工作室天花板上的反射式光柵來確定機器人在工作室內(nèi)的精確位置信息，并通過布置在被控系統(tǒng)顯示器邊緣的反射式光柵來準確調(diào)整攝像頭123對準被控系統(tǒng)；所述運動控制器151用以控制驅(qū)動電機155和驅(qū)動舵機156以前往目的位置。所述運動控制子系統(tǒng)工作時，所述地板縫隙識別攝像頭識別地板縫隙，確定當前位置與原點位置信息，反射式光柵傳感器確定機器人當前的精確位置，并準確調(diào)整攝像頭對準被控系統(tǒng)。運動控制器根據(jù)機器人的目的位置指令，優(yōu)選路徑，控制驅(qū)動電機和驅(qū)動舵機以前往目的位置。所述運動控制子系統(tǒng)15還包括有超聲定位模塊154。超聲定位模塊發(fā)射超聲波和接收反射超聲波以探測障礙物，用于防止機器人與任何物體碰闖。所述機器人I上設(shè)有與機器人主控制器11連接的電源管理子系統(tǒng)17。電源管理子系統(tǒng)17具體工作時，機器人待機狀態(tài)設(shè)置一伸縮臂取市電充電，在被控系統(tǒng)工作臺前也 設(shè)置一充電插ロ，設(shè)計低電壓預警電路，及時補充電カ；機房市電管理電源箱處用ー單片機控制市電合閘，電源管理子系統(tǒng)通過紅外信號定向發(fā)送合閘、分閘信號；電源管理子系統(tǒng)還可通過紅外信號定向發(fā)送空調(diào)控制信號，控制濕度和溫度。這樣，出于對被控系統(tǒng)的保護，可把被控系統(tǒng)設(shè)備室密封，減少潮濕空氣和灰塵進入，除管理員維護外，室內(nèi)一般不進人，由機器人控制系統(tǒng)。所述的機器人I上設(shè)有與機器人主控制器11連接的安全防護子系統(tǒng)16。安全防護子系統(tǒng)16工作時，通過紅外輻射溫度傳感器檢測火警，發(fā)送GPRS報警短信給管理員和消防部門，立即切斷機房內(nèi)電源，測定火源方位和距離；機器人底部攜帯干粉滅火器，可調(diào)整噴射方向，向火源根部噴射，撲滅火災；同時，安全防護子系統(tǒng)在下班時段門禁系統(tǒng)啟動，人員進入檢測向管理員索取的動態(tài)密碼，探測到暴力開鎖安防系統(tǒng)向機房管理員和樓宇保安發(fā)送報警信息?？傊?，本發(fā)明雖然列舉了上述優(yōu)選實施方式，但是應該說明，雖然本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以進行各種變化和改型，除非這樣的變化和改型偏離了本發(fā)明的范圍，否則都應該包括在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括機器人(I)和遠程控制終端(2);其中，所述機器人(I)采集被控系統(tǒng)(3)狀態(tài)圖像信息，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息遠程發(fā)送給所述遠程控制終端(2);所述遠程控制終端(2)接收被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息，遠程控制終端(2)遠程發(fā)送控制指令給機器人(I)以操作被控系統(tǒng)(3)。
2.按照權(quán)利要求I所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述機器人(I)上設(shè)有機器人主控制器(11)、被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)(12)、遠程加密通信模塊(13)、激光信號發(fā)射模塊(14);所述被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)(12)采集被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息并發(fā)送給機器人主控制器(11);所述機器人主控制器(11)通過遠程加密通信模塊(13)將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息發(fā)送給遠程控制終端(2)，并通過遠程加密通信模塊(13)接收遠程控制終端(2)所發(fā)送的控制指令；所述機器人主控制器(11)通過激光信號發(fā)射模塊(14)發(fā)射操作指令給被控系統(tǒng)(3)上的激光信號接收模塊(31)以操作被控系統(tǒng)(3)。
3.按照權(quán)利要求2所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述被控系統(tǒng)狀態(tài)探測子系統(tǒng)(12)主要由狀態(tài)探測控制器(121)、存儲器(122)、攝像頭(123)和圖像模式識別器(124)構(gòu)成；所述存儲器(122)用于存儲系統(tǒng)圖像信息及與系統(tǒng)圖像信息對應的被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，所述攝像頭(123)用以拍攝被控系統(tǒng)運行狀態(tài)的圖像信息，并將該圖像信息傳送給狀態(tài)探測控制器(121);所述狀態(tài)探測控制器(121)與圖像模式識別器(123)、存儲器(122)交互，將拍攝得到的圖像信息轉(zhuǎn)換為被控系統(tǒng)狀態(tài)代號，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)代號發(fā)送給機器人主控制器(11)。
4.按照權(quán)利要求3所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述遠程控制終端(2)主要由遠程控制模塊(21)、加密通信模塊(22)、存儲模塊(23)、代號轉(zhuǎn)換模塊(24)，顯示模塊(25)、操作輸入模塊(26)構(gòu)成；所述存儲模塊(23)用于存儲被控系統(tǒng)狀態(tài)代號及與被控系統(tǒng)狀態(tài)代號對應的系統(tǒng)圖像；所述加密通信模塊(22)用以接收被控系統(tǒng)狀態(tài)代號并發(fā)送給遠程控制模塊(21);所述遠程控制模塊(21)與代號轉(zhuǎn)換模塊(24)、存儲模塊(23)交互，將接收的被控系統(tǒng)狀態(tài)代號轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)圖像，并輸出給所述顯示模塊(25)顯示；所述操作輸入模塊(26 )用以接收管理員的操作指令。
5.按照權(quán)利要求2所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述機器人(I)上設(shè)有與機器人主控制器(11)連接的運動控制子系統(tǒng)(15)，運動控制子系統(tǒng)(15)主要由運動控制器(151)、地板縫隙識別攝像頭(152)、反射式光柵傳感器(153)、驅(qū)動電機(155)和驅(qū)動舵機(156)構(gòu)成；所述地板縫隙識別攝像頭(152)用以識別地板縫隙，確定機器人當前位置與原點的相對位置信息；所述反射式光柵傳感器(153)用以通過固定布置在工作室天花板上的反射式光柵來確定機器人在工作室內(nèi)的精確位置信息，并通過布置在被控系統(tǒng)顯示器邊緣的反射式光柵來準確調(diào)整攝像頭(123)對準被控系統(tǒng)；所述運動控制器(151)用以控制驅(qū)動電機(155)和驅(qū)動舵機(156)以前往目的位置。
6.按照權(quán)利要求5所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述運動控制子系統(tǒng)(15)還包括有超聲定位模塊(154)。
7.按照權(quán)利要求2所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述機器人(I)上設(shè)有與機器人主控制器(11)連接的電源管理子系統(tǒng)(17 )。
8.按照權(quán)利要求2所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述的機器人(I)上設(shè)有與機器人主控制器(11)連接的安全防護子系統(tǒng)(16)。
9.按照權(quán)利要求2所述的遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述遠程加密通信模塊(13)為3G或GSM或WIFI通訊模塊。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)。遠程機器人值守監(jiān)控系統(tǒng)，包括機器人(1)和遠程控制終端(2)；其中，所述機器人(1)采集被控系統(tǒng)(3)狀態(tài)圖像信息，并將被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息遠程發(fā)送給所述遠程控制終端(2)；所述遠程控制終端(2)接收被控系統(tǒng)狀態(tài)圖像信息，遠程控制終端(2)遠程發(fā)送控制指令給機器人(1)以操作被控系統(tǒng)(3)。本發(fā)明由于機器人探測的只是被控系統(tǒng)的運行狀態(tài)信息，不涉及敏感數(shù)據(jù)，被控系統(tǒng)敏感數(shù)據(jù)與互聯(lián)網(wǎng)隔離，保證被控設(shè)備免受黑客入侵，確保被控系統(tǒng)敏感數(shù)據(jù)安全，機器人系統(tǒng)安全。另外，遠程機器人系統(tǒng)可節(jié)省被控系統(tǒng)運行人工費用。
文檔編號G05B19/418GK102692911SQ20121018988
公開日2012年9月26日 申請日期2012年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月11日
發(fā)明者馮舜堅, 吳衛(wèi)祖, 王文芳, 王淑青, 雷桂斌 申請人:廣東海洋大學