專利名稱：應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，具體涉及一種應(yīng)用在南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，該方法可以在有衛(wèi)星通信和局域網(wǎng)的前提下，實(shí)現(xiàn)南極天文望遠(yuǎn)鏡的非現(xiàn)場調(diào)試、控制參數(shù)修改、維護(hù)、操作和運(yùn)行。
背景技術(shù)：
天文望遠(yuǎn)鏡的控制軟件，其核心功能是實(shí)現(xiàn)對天文目標(biāo)的位置指向和跟蹤。指向和跟蹤的具體實(shí)現(xiàn)算法根據(jù)硬件配置和軟件結(jié)構(gòu)的不同有所區(qū)別。傳統(tǒng)望遠(yuǎn)鏡通常通過控制軟件進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試和觀測。操作時通常通過人機(jī)交互界面，直觀地了解望遠(yuǎn)鏡各項(xiàng)狀態(tài) 指標(biāo)，通過鼠標(biāo)和鍵盤對望遠(yuǎn)鏡發(fā)送“指令”，對望遠(yuǎn)鏡的運(yùn)動進(jìn)行操作和控制，實(shí)現(xiàn)調(diào)試和運(yùn)行。這種人機(jī)交互的操作方式，可以滿足望遠(yuǎn)鏡的現(xiàn)場調(diào)試和有人值守的天文觀測。近年來的，理論研究和實(shí)際觀測發(fā)現(xiàn)，南極大陸有優(yōu)越的天文觀測條件。南極大陸的天文觀測環(huán)境已經(jīng)成為國際上天文觀測研究的熱點(diǎn)。中國在2007 2008年第24次南極科考期間，在南極大陸至高點(diǎn)一DOME A成功安裝運(yùn)行了自動天文觀測站(PLATO)和小型光學(xué)天文觀測望遠(yuǎn)鏡陣(CSTAR)，201廣2012年第28次南極科考期間，安裝第一臺全自動的南極巡天望遠(yuǎn)鏡(AST3-1)。十二 ·五期間還將陸續(xù)進(jìn)行第二、第三臺南極巡天望遠(yuǎn)鏡(AST3-2，AST3-3)的研制和安裝、2. 5米大視場光學(xué)/紅外望遠(yuǎn)鏡KDUST等的研制。目前，DOME A尚未建立越冬站，每年I月份有科考隊(duì)員抵達(dá)DOME A，駐留時間通常在20-25天左右。在這種情況下，安裝在南極的天文望遠(yuǎn)鏡對控制軟件設(shè)計(jì)來說，面臨著特殊的挑戰(zhàn)，主要?dú)w納為1)安裝周期短，人力少；2)現(xiàn)場調(diào)試的時間短，間隔時間長(接近I年);3)系統(tǒng)達(dá)到最優(yōu)控制的調(diào)試要通過軟件遠(yuǎn)程完成；4)天文觀測時望遠(yuǎn)鏡現(xiàn)場處于無人值守狀態(tài)。同時，南極天文望遠(yuǎn)鏡運(yùn)行于低溫、低壓的極地環(huán)境下，其結(jié)構(gòu)與軟件控制系統(tǒng)都需要滿足極端環(huán)境的運(yùn)行要求；用于南極地區(qū)天文望遠(yuǎn)鏡的電源供電主要是由燃油發(fā)電機(jī)發(fā)電供電(太陽能、電池組做備用供電)，其受燃油、氣壓、燃油發(fā)電機(jī)運(yùn)行情況等因素影響較大，不能保證有較高的電源供電質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容
為了滿足南極天文望遠(yuǎn)鏡在南極低溫、低壓極端環(huán)境下的系統(tǒng)調(diào)試與觀測運(yùn)行中的特殊要求，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，該方法能夠在現(xiàn)場無人值守狀態(tài)下，通過遠(yuǎn)程控制，在天文望遠(yuǎn)鏡的調(diào)試階段，使系統(tǒng)達(dá)到最優(yōu)控制；在正常觀測狀態(tài)下，采用精簡的控制結(jié)構(gòu)通過軟件遠(yuǎn)程完成對望遠(yuǎn)鏡的控制、操作，以減少故障點(diǎn)，提高系統(tǒng)的可靠性。完成上述發(fā)明任務(wù)的技術(shù)方案是一種應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，其特征在于，步驟如下
(1). “指令”形式采用有規(guī)定格式的字符串，“指令”從南極地區(qū)以外的控制臺計(jì)算機(jī)發(fā)出，通過衛(wèi)星通信，將“指令”傳送給設(shè)置在南極現(xiàn)場的衛(wèi)星信號接收設(shè)備OpenPort，OpenPort與望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)以及其他計(jì)算機(jī)和儀器組成局域網(wǎng)，OpenPort通過該局域網(wǎng)再將指令傳送給望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)的控制軟件。(2).南極天文望遠(yuǎn)鏡中望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)的控制軟件接收到“指令”后進(jìn)行指令的校驗(yàn)(要判斷指令的格式、參數(shù)名、參數(shù)數(shù)值是否正確)和解析；
(3).由控制計(jì)算機(jī)和驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的位置閉環(huán)；
具體方法是控制軟件計(jì)算望遠(yuǎn)鏡兩軸此刻的理論軸角位置，讀取望遠(yuǎn)鏡兩軸此刻的實(shí)際軸角位置，二者之差為兩軸此刻的位置誤差。由PID控制理論，采用離散的PID控制算法，計(jì)算望遠(yuǎn)鏡兩軸此刻的理論運(yùn)行速度，將其轉(zhuǎn)化為相應(yīng)指令，輸出給驅(qū)動控制器。(4).由驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的電流閉環(huán)和速度閉環(huán)；
具體方法是電流閉環(huán)中，霍爾電流傳感器采集實(shí)際輸出電流，硬件電路比較實(shí)際值與 理論值的差別，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)；速度閉環(huán)中，伺服電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器做速度反饋，硬件電路比較速度實(shí)際值與理論值的差別，做出補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)。(5).計(jì)算機(jī)控制軟件完成外環(huán)的位置控制算法，以及望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動的加速和減速控制算法；控制望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行相應(yīng)的動作，完成望遠(yuǎn)鏡的控制操作；
(6).望遠(yuǎn)鏡控制軟件鏡面加熱控制方法采集鏡面三個傳感器溫度值，取平均值作為鏡面溫度；采集環(huán)境溫度傳感器溫度值，與鏡面溫度進(jìn)行比較，根據(jù)二者的溫度差，輸出不同的加熱功率，到鏡面導(dǎo)電膜的電流控制機(jī)構(gòu)。其中步驟(6)為日常觀測中隨時使用的步驟。使用該步驟時，與其他步驟沒有時間先后的限制。本發(fā)明基于中國科學(xué)院國家天文臺南京天文光學(xué)技術(shù)研究所研制的第一臺南極巡天望遠(yuǎn)鏡(AST3-1)的硬件控制系統(tǒng)。其特點(diǎn)是
I.傳統(tǒng)有人值守的望遠(yuǎn)鏡，通過控制軟件的交互界面，直觀地了解望遠(yuǎn)鏡各項(xiàng)狀態(tài)指標(biāo)，通過鼠標(biāo)和鍵盤對望遠(yuǎn)鏡發(fā)送“指令”，對望遠(yuǎn)鏡的運(yùn)動進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)調(diào)試和運(yùn)行。南極天文望遠(yuǎn)鏡控制軟件，其特征在于，“指令”形式為有規(guī)定格式的字符串，“指令”從另一臺計(jì)算機(jī)發(fā)出，通過衛(wèi)星通信或者局域網(wǎng)，將“指令”傳送給控制軟件，控制軟件接收到“指令”后進(jìn)行指令解析，控制望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行相應(yīng)的動作，完成望遠(yuǎn)鏡的控制操作。在此過程中，沒有在現(xiàn)場對控制軟件的直接操作。2.對于傳統(tǒng)中緯度臺址的望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)，沒有極端環(huán)境運(yùn)行要求，通常由控制計(jì)算機(jī)內(nèi)置的位置控制卡和驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的位置閉環(huán)。南極天文望遠(yuǎn)鏡運(yùn)行于低溫、低壓的極地環(huán)境下，為減少故障點(diǎn)，提高系統(tǒng)的可靠性，盡可能采用精簡的控制結(jié)構(gòu)，沒有采用單獨(dú)的位置控制卡。而是由驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的電流閉環(huán)和速度閉環(huán)，計(jì)算機(jī)控制軟件完成外環(huán)的位置控制算法。南極望遠(yuǎn)鏡控制軟件特征在于，由計(jì)算機(jī)控制軟件完成外環(huán)的位置控制算法，以及望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動的加速和減速控制算法。3.傳統(tǒng)中緯度臺址的光學(xué)望遠(yuǎn)鏡，通常都有保護(hù)鏡蓋，鏡蓋通過人工或者電動打開/關(guān)閉。由于Dome A有三、四個月的極夜可以連續(xù)觀測，另外為了減少故障點(diǎn)，增加控制系統(tǒng)的可靠性，南極望遠(yuǎn)鏡沒有設(shè)計(jì)鏡蓋。入瞳鏡面直接暴露于外部環(huán)境中，為了鏡面的除冰去雪，鏡面加鍍導(dǎo)電膜。南極望遠(yuǎn)鏡控制軟件的特征在于控制軟件有鏡面加熱控制，即鏡面導(dǎo)電膜的通斷電控制由望遠(yuǎn)鏡控制軟件完成，保證鏡面溫度略高于環(huán)境溫度，防止鏡面結(jié)霜。4.由于天文望遠(yuǎn)鏡兩驅(qū)動軸運(yùn)動速度范圍較大，通常最高速與最低速的比率達(dá)到3600:1以上，南極天文望遠(yuǎn)鏡的運(yùn)行速度還和望遠(yuǎn)鏡的軸角安裝精度有關(guān)，為了保證望遠(yuǎn)鏡赤經(jīng)、赤緯軸的極軸微量修正，因此需要保證驅(qū)動器有較一般望遠(yuǎn)鏡更大的調(diào)速范圍。因此，控制回路中必須采用高精度數(shù)模轉(zhuǎn)換器來完成，它必須有高精度、低紋波系數(shù)的電源來支撐，用于南極地區(qū)天文望遠(yuǎn)鏡的電源供電主要是由燃油發(fā)電機(jī)發(fā)電供電，其受燃油、氣壓、燃油發(fā)電機(jī)運(yùn)行情況等因素影響較大，不能保證有較高的電源供電質(zhì)量。傳統(tǒng)望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)的解決方案有1)增加控制卡，分別負(fù)責(zé)望遠(yuǎn)鏡高速和低速運(yùn)行的控制；2)將望遠(yuǎn)鏡運(yùn)行速度限為高速、中速、低速三檔，分別用不同的控制電路或算法保證精度。這二種方案都難在南極天文望遠(yuǎn)鏡中使用，南極望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)為了增加系統(tǒng)的可靠性，方案采用低精度的12位D/A轉(zhuǎn)換器自動衰減16倍和不衰減二種控制模式進(jìn)行控制，可以獲得近似16位D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換器的使用效果，運(yùn)行速度不需要設(shè)檔，即可完成寬范圍的無級變速。具體方案如圖I所示。為了保證望遠(yuǎn)鏡較寬范圍的平穩(wěn)速度控制，需要采取 二檔調(diào)速，并實(shí)現(xiàn)二種速度的平穩(wěn)對接，二檔調(diào)速算法由控制軟件完成。南極望遠(yuǎn)鏡控制軟件的特征在于，望遠(yuǎn)鏡加速和減速算法采用二檔調(diào)速算法。本發(fā)明的應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，能夠滿足南極天文望遠(yuǎn)鏡在南極低溫、低壓極端環(huán)境下的系統(tǒng)調(diào)試與觀測運(yùn)行中的特殊要求，該方法能夠在無人值守狀態(tài)下，通過遠(yuǎn)程控制，在天文望遠(yuǎn)鏡的調(diào)試階段，使系統(tǒng)達(dá)到最優(yōu)控制的調(diào)試狀態(tài)；在正常觀測狀態(tài)下，采用精簡的控制結(jié)構(gòu)通過軟件遠(yuǎn)程完成對望遠(yuǎn)鏡的控制、操作，以減少故障點(diǎn)，提高系統(tǒng)的可靠性。


圖I為速度控制方案流程 圖2為加速/減速控制算法流程 圖3為位置閉環(huán)控制算法流程 圖4為鏡面溫度控制算法流程流程 圖5為二檔速度控制算法流程圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1，中國科學(xué)院國家天文臺南京天文光學(xué)技術(shù)研究所研制的第一臺南極巡天望遠(yuǎn)鏡(AST3-1)的硬件控制系統(tǒng)。I.對于“特征1”，南極望遠(yuǎn)鏡可解析的“指令”字符串格式為 <ID=NXpara=value> [<para=value>];
其中N為正整數(shù)，代表每條指令的唯一的識別號；para為字符串，代表參數(shù)名稱；value可為數(shù)值型或字符串型,代表參數(shù)的值。<para=value>項(xiàng)可以是一項(xiàng)，也可以是數(shù)項(xiàng)。例如指令“<ID=2>; ”指令含義為返回望遠(yuǎn)鏡狀態(tài)信息。指令“<ID=6XRA=12. 34><DEC=56. 789〉； ”指令含義為望遠(yuǎn)鏡指向并跟蹤赤道坐標(biāo)系坐標(biāo)為(12. 34° ,56.789° )的天體目標(biāo)。
2.對于“特征I ”，“指令”的傳輸有兩種方式
I)文件式指令的發(fā)送是通過衛(wèi)星通信，登陸望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)，將指令文件傳送至指定的“接收目錄”下。望遠(yuǎn)鏡控制軟件定時掃描指定“接收目錄”，發(fā)現(xiàn)目錄中有文件存在時，讀取文件中的指令，判斷指令格式是否正確，如果正確則解析指令，完成指令規(guī)定的動作。執(zhí)行過程中，控制軟件將反饋信息寫入新的文件，保存在指定“發(fā)送目錄”下。取回反饋信息的方法是通過衛(wèi)星通信，登陸望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)，將指定“發(fā)送目錄”下的文件傳回。2) SOCKET方式望遠(yuǎn)鏡控制軟件建立基于TCP/IP協(xié)議的SOCKET服務(wù)器端，偵聽客戶端連接請求。另一臺計(jì)算機(jī)要想控 制望遠(yuǎn)鏡的運(yùn)行，可以與望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)組建局域網(wǎng)，向望遠(yuǎn)鏡控制軟件端口發(fā)送連接請求。建立連接后，客戶端將“指令”信息流發(fā)送給控制軟件服務(wù)器端，控制軟件對指令進(jìn)行判斷和解析，完成指令規(guī)定的動作。執(zhí)行過程中，控制軟件將反饋信息發(fā)送給客戶端。3.對于“特征2”，望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動的加速和減速控制由望遠(yuǎn)鏡控制軟件完成。具體算法流程如圖2所示。Vtar為目標(biāo)速度值，Vcur為當(dāng)前速度值，Vstep為加速度值。4.對于“特征2”，望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動的外環(huán)位置控制的算法有望遠(yuǎn)鏡控制軟件完成，具體算法流程如圖3所示。SI，S2, S3為指定的減速位置差閾值；V1，V2, V3為指定限定速度。5.對于“特征3”，望遠(yuǎn)鏡控制軟件鏡面加熱控制方法采集鏡面三個傳感器溫度值，取平均值作為鏡面溫度。采集環(huán)境溫度傳感器溫度值，與鏡面溫度進(jìn)行比較，根據(jù)二者的溫度差，輸出不同的加熱功率。控制算法流程圖如圖4所示。6.對于“特征4”，二檔調(diào)速的軟件控制方法為計(jì)算機(jī)通過D/A轉(zhuǎn)換卡將12位數(shù)字量轉(zhuǎn)化為模擬量，作為速度給定送入驅(qū)動器。在D/A轉(zhuǎn)換過程中，設(shè)置兩檔最高速度模式I)高速模式。12位數(shù)字量(Γ4095輸出(TlOV電壓；2)低速模式中，12位數(shù)字量(Γ4095輸出(TO. 625V電壓。輸出電壓越高，望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動速度越快。軟件速度控制算法為設(shè)定一個速度閾值Vs，如果目標(biāo)輸出速度V>Vs，采用高速模式輸出；如果V <Vs，則采用低速模式輸出。具體算法流程如圖5所示。
權(quán)利要求
1.一種應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，其特征在于，步驟如下 (1).“指令”形式采用有規(guī)定格式的字符串， “指令”從南極地區(qū)以外的控制臺計(jì)算機(jī)發(fā)出，通過衛(wèi)星通信，將“指令”傳送給設(shè)置在南極現(xiàn)場的衛(wèi)星信號接收設(shè)備OpenPort, OpenPort與望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)以及其他計(jì)算機(jī)和儀器組成局域網(wǎng)，OpenPort通過該局域網(wǎng)再將指令傳送給望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)的控制軟件； (2).南極天文望遠(yuǎn)鏡中望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)的控制軟件接收到“指令”后進(jìn)行指令的校驗(yàn)和解析； ⑶.由控制計(jì)算機(jī)和驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的位置閉環(huán)； ⑷.由驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的電流閉環(huán)和速度閉環(huán)； (5).計(jì)算機(jī)控制軟件完成外環(huán)的位置控制算法，以及望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動的加速和減速控制算法；控制望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行相應(yīng)的動作，完成望遠(yuǎn)鏡的控制操作； (6).望遠(yuǎn)鏡控制軟件鏡面加熱控制方法采集鏡面三個傳感器溫度值，取平均值作為鏡面溫度；采集環(huán)境溫度傳感器溫度值，與鏡面溫度進(jìn)行比較，根據(jù)二者的溫度差，輸出不同的加熱功率，到鏡面導(dǎo)電膜的電流控制機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，其特征在于，步驟⑴所述的“指令”字符串格式為<ID=NXpara=value> [<para=value>]； 其中N為正整數(shù)，代表每條指令的唯一的識別號；para為字符串，代表參數(shù)名稱；value可為數(shù)值型或字符串型,代表參數(shù)的值；其中，<para=value>項(xiàng)可以是一項(xiàng),也可以是數(shù)項(xiàng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，其特征在于，步驟(I)、⑵所述的具體操作是指令的發(fā)送是通過衛(wèi)星通信，登陸望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)，將指令文件傳送至指定的“接收目錄”下；望遠(yuǎn)鏡控制軟件定時掃描指定“接收目錄”，發(fā)現(xiàn)目錄中有文件存在時，讀取文件中的指令，判斷指令格式是否正確，如果正確則解析指令，完成指令規(guī)定的動作；執(zhí)行過程中，控制軟件將反饋信息寫入新的文件，保存在指定“發(fā)送目錄”下；取回反饋信息的方法是通過衛(wèi)星通信，登陸望遠(yuǎn)鏡控制計(jì)算機(jī)，將指定“發(fā)送目錄”下的文件傳回。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，其特征在于，步驟⑶的具體操作方法是控制軟件計(jì)算望遠(yuǎn)鏡兩軸此刻的理論軸角位置，讀取望遠(yuǎn)鏡兩軸此刻的實(shí)際軸角位置，二者之差為兩軸此刻的位置誤差；由PID控制理論，采用離散的PID控制算法，計(jì)算望遠(yuǎn)鏡兩軸此刻的理論運(yùn)行速度，將其轉(zhuǎn)化為相應(yīng)指令，輸出給驅(qū)動控制器。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，其特征在于，步驟⑷的具體操作方法是電流閉環(huán)中，霍爾電流傳感器采集實(shí)際輸出電流，硬件電路比較實(shí)際值與理論值的差別，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)；速度閉環(huán)中，伺服電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器做速度反饋，硬件電路比較速度實(shí)際值與理論值的差別，做出補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5之一所述的應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法，其特征在于，步驟(5)所述的控制望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行相應(yīng)的動作，是采用二檔速度控制算法，該二級調(diào)速的軟件控制方法為計(jì)算機(jī)通過D/A轉(zhuǎn)換卡將12位數(shù)字量轉(zhuǎn)化為模擬量，作為速度給定送入驅(qū)動器；在D /A轉(zhuǎn)換過程中，設(shè)置兩檔最高速度模式I)高速模式；12位數(shù)字量(Γ4095輸出(TlOV電壓；2)低速模式中，12位數(shù)字量(Γ4095輸出(TO. 625V電壓；輸出電壓越高，望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動速度越快。
全文摘要
應(yīng)用于南極天文望遠(yuǎn)鏡的軟件控制方法⑴“指令”形式采用有規(guī)定格式的字符串，“指令”從另一臺計(jì)算機(jī)發(fā)出，通過衛(wèi)星通信或者局域網(wǎng)，將“指令”傳送給控制軟件；⑵南極天文望遠(yuǎn)鏡中的控制軟件接收到“指令”后進(jìn)行指令解析；⑶由控制計(jì)算機(jī)內(nèi)置的位置控制卡和驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的位置閉環(huán)；⑷由驅(qū)動控制器完成控制系統(tǒng)的電流閉環(huán)和速度閉環(huán)；⑸計(jì)算機(jī)控制軟件完成外環(huán)的位置控制算法，以及望遠(yuǎn)鏡運(yùn)動的加速和減速控制算法；控制望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行相應(yīng)的動作，完成望遠(yuǎn)鏡的控制操作；⑹望遠(yuǎn)鏡控制軟件鏡面加熱控制方法。本發(fā)明能夠滿足南極天文望遠(yuǎn)鏡在南極低溫、低壓極端環(huán)境下的系統(tǒng)調(diào)試與觀測運(yùn)行中的特殊要求。
文檔編號G05D23/19GK102880131SQ20121034289
公開日2013年1月16日 申請日期2012年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月14日
發(fā)明者李曉燕, 汪達(dá)興 申請人:中國科學(xué)院國家天文臺南京天文光學(xué)技術(shù)研究所