專利名稱：銑刨機及其排料速度控制方法、設(shè)備和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種銑刨機及其排料速度控制方法、設(shè)備和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
銑刨機為一種高效的路面養(yǎng)護設(shè)備，在工作狀況下，銑刨機發(fā)動機輸出的功率是恒定的，總功率主要由銑刨鼓功率、行走功率、散熱風扇功率及集卸料皮帶功率構(gòu)成，在實際工作情況下，集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速是由機手根據(jù)工況控制的。如果轉(zhuǎn)速過快則導致不必要的功率的浪費，同時加速磨損皮帶，縮短了皮帶的使用壽命，且皮帶的更換不方便，容易影響施工進度；如果轉(zhuǎn)速過慢則導致廢料積壓，損壞銑刨機。
現(xiàn)有銑刨機的排料速度控制主要依據(jù)料位傳感器檢測的銑刨廢料量來控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，然而由于銑刨工作腔內(nèi)廢料在不斷的翻滾、飛濺，堆料高度變化大，料位傳感器很難準確探測堆料高度，并且，料位傳感器反饋的廢料量是一段時間積累的量，具有一定的時間滯后性，也影響了控制排料速度準確性。針對相關(guān)技術(shù)中料位傳感器檢測的銑刨廢料量不準確，導致集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速控制不合適的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了優(yōu)化銑刨機的排料速度，提供一種銑刨機及其排料速度控制方法、設(shè)備和系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種銑刨機的排料速度控制方法，包括獲取銑刨機的實際銑刨速度；根據(jù)該實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。其中，上述獲取銑刨機的實際銑刨速度包括獲取銑刨機的實際銑刨深度和銑刨機的實際行走速度；根據(jù)實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度。其中，上述根據(jù)實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度的步驟之前，上述方法還包括根據(jù)實際銑刨深度或?qū)嶋H行走速度判斷是否需要調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速；如果是，執(zhí)行根據(jù)實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度的步驟。其中，根據(jù)實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速包括將實際銑刨速度與預先設(shè)定的銑刨速度作差，得到銑刨速度變化量；根據(jù)銑刨速度變化量和集卸料皮帶的帶載能力確定集卸料皮帶的速度控制量；使用集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。其中，使用集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速的步驟之前，上述方法還包括將集卸料皮帶的速度控制量與標準速度控制量進行比較；如果集卸料皮帶的速度控制量與標準速度控制量的差的絕對值大于預設(shè)的速度量調(diào)節(jié)閾值，執(zhí)行使用集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速的步驟。其中，獲取銑刨機的實際銑刨速度包括設(shè)置實際銑刨速度Mr=W*[h+( Δ hi+ Δ hr)/2]*Vr ;其中，W為銑刨寬度；h為設(shè)定的銑刨深度值；Λ hi為左支腿升降量hr為右支腿升降量；Vr為銑刨機的實際行走速度；相應(yīng)地，根據(jù)實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速包括設(shè)置集卸料皮帶的排料速度控制量Λ V= Δ M/L，其中，L為集卸料皮帶的帶載能力，銑刨速度變化量Λ M=Mr-Ms ；Ms為預先設(shè)定的銑刨速度，Ms=W*h*Vs ；Vs為在深度為h，且平地銑刨時設(shè)定的銑刨機的行走速度；使用Λ V控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種銑刨機的排料速度控制設(shè)備，包括實際銑刨速度獲取裝置，用于獲取銑刨機的實際銑刨速度；皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置，用于根據(jù)實際銑刨速度獲取裝置獲取的實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。上述實際銑刨速度獲取裝置包括參量獲取單元，用于獲取銑刨機的實際銑刨深度和銑刨機的實際行走速度；實際銑刨速度確定單元，用于根據(jù)參量獲取單元獲取的實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度。 上述皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置包括銑刨速度變化量獲取單元，用于將實際銑刨速度與預先設(shè)定的銑刨速度作差，得到銑刨速度變化量；速度控制量確定單元，用于根據(jù)銑刨速度變化量獲取單元獲取的銑刨速度變化量和集卸料皮帶的帶載能力確定集卸料皮帶的速度控制量；皮帶轉(zhuǎn)速控制單元，用于使用速度控制量確定單元確定的集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。上述實際銑刨速度獲取裝置包括速度設(shè)置單元，用于設(shè)置實際銑刨速度Mr=W*[h+ ( Δ hi+ Δ hr)/2]*Vr ;其中，W為銑刨寬度；h為設(shè)定的銑刨深度值；Λ hi為左支腿升降量hr為右支腿升降量；Vr為銑刨機的實際行走速度；上述皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置包括速度控制量設(shè)置單元，用于設(shè)置集卸料皮帶的排料速度控制量Λ V= ΔM/L，其中，L為集卸料皮帶的帶載能力，銑刨速度變化量Λ M=Mr-Ms ；Ms為預先設(shè)定的銑刨速度，Ms=W*h*Vs ；Vs為在深度為h，且平地銑刨時設(shè)定的銑刨機的行走速度；轉(zhuǎn)速控制單元，用于使用速度控制量設(shè)置單元設(shè)置的Λ V控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種銑刨機的排料速度控制系統(tǒng)，包括總控制器；該總控制器包括上述排料速度控制設(shè)備。上述系統(tǒng)還包括左拉繩傳感器，用于檢測銑刨機的左支腿當前作業(yè)的路面狀況，并反饋檢測結(jié)果；右拉繩傳感器，用于檢測銑刨機的右支腿當前作業(yè)的路面狀況，并反饋檢測結(jié)果；深度控制器，用于接收左拉繩傳感器和右拉繩傳感器反饋的檢測結(jié)果，根據(jù)檢測結(jié)果計算深度值，將深度值發(fā)送給總控制器；行走速度檢測傳感器，用于檢測銑刨機的實際行走速度，并將檢測結(jié)果反饋給總控制器；相應(yīng)地，上述總控制器用于根據(jù)深度控制器發(fā)送的深度值計算左支腿和右支腿的升降量。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種銑刨機，包括上述系統(tǒng)。本發(fā)明根據(jù)實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，能夠及時地確定廢料量的變化，盡快地調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，使銑刨機的排料速度與銑刨機的排料量向匹配，解決了料位傳感器檢測的銑刨廢料量不準確，導致集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速控制不合適的問題，提高了設(shè)備的工作效率和設(shè)備作業(yè)的安全性。


構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中圖I是根據(jù)本發(fā)明實施例的銑刨機的排料速度控制方法流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的銑刨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的銑刨機的總控制器對集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速控制方法流程圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的銑刨機的排料速度控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；以及圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的銑刨機的排料速度控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)框圖 。
具體實施例方式下文中將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。考慮到銑刨機的排料速度不合適時，會影響銑刨機的正常工作，嚴重時會損壞設(shè)備，本發(fā)明實施例提供了一種銑刨機及其排料速度控制方法、設(shè)備和系統(tǒng)，下面通過實施例進行描述。本實施例提供了一種銑刨機的排料速度控制方法，該方法可以由銑刨機的總控制器執(zhí)行，參見圖1，該方法包括以下步驟步驟S102，獲取銑刨機的實際銑刨速度，即單位時間內(nèi)的銑刨廢料量，該單位時間可以是I秒；步驟S104，根據(jù)實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。本發(fā)明實施例的方法通過實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，能夠及時地確定廢料量的變化，盡快地調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，使銑刨機的排料速度與銑刨機的排料量向匹配，解決了料位傳感器檢測的銑刨廢料量不準確，導致集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速控制不合適的問題，提高了設(shè)備的工作效率和設(shè)備作業(yè)的安全性?？紤]到實際銑刨速度取決于銑刨寬度、實際銑刨深度和銑刨機的實際行走速度的大小，而銑刨寬度通常不會發(fā)生變化，因此，上述獲取銑刨機的實際銑刨速度包括獲取銑刨機的實際銑刨深度和銑刨機的實際行走速度；根據(jù)實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度。本實施例中，實際銑刨深度=設(shè)定的銑刨深度+深度變化量，其中，深度變化量可以通過銑刨機左右支腿的升降量獲取，例如深度變化量=(左支腿升降量+右支腿升降量)/2，而左右支腿的升降量可以根據(jù)左右支腿的當前作業(yè)路面狀況計算得到。為了避免過于頻繁地調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，本實施例在執(zhí)行上述根據(jù)實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度的步驟之前，上述方法還包括根據(jù)實際銑刨深度或?qū)嶋H行走速度判斷是否需要調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速；如果是，執(zhí)行根據(jù)實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度的步驟。這種方式可以僅在實際銑刨深度或?qū)嶋H行走速度與設(shè)定值比較變化較大的情況下，再調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，一定程度上避免了頻繁地控制，優(yōu)化了系統(tǒng)處理流程。本實施例中，根據(jù)實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速可以包括將實際銑刨速度與預先設(shè)定的銑刨速度作差，得到銑刨速度變化量；根據(jù)銑刨速度變化量和集卸料皮帶的帶載能力確定集卸料皮帶的速度控制量；使用集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。當然，也可以直接將實際銑刨速度除以集卸料皮帶的帶載能力，得到的值即為當前集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，將該轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速作差，即可得到前集卸料皮帶的速度控制量。為了進一步提升調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速的合理性，本實施例在上述使用集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速的步驟之前，上述方法還包括將集卸料皮帶的速度控制量與標準速度控制量進行比較；如果集卸料皮帶的速度控制量與標準速度控制量的差的絕對值大于預設(shè)的速度量調(diào)節(jié)閾值，執(zhí)行上述使用集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速的步驟；否則，說明速度控制量變化不大，可以不對集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速進行調(diào)整，也不會對排料量的多少有太大影響。具體地，上述獲取銑刨機的實際銑刨速度可以包括設(shè)置實際銑刨速度Mr=W*[h+ ( Δ hi+ Δ hr)/2]*Vr ;其中，W為銑刨寬度；h為設(shè)定的銑刨深度值；Ahl為左支腿升降量hr為右支腿升降量；Vr為銑刨機的實際行走速度；相應(yīng)地，上述根據(jù)實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速可以包括設(shè)置集卸料皮帶的排料速度控制量Λ V= Δ M/L, 然后，使用ΛV控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。其中，L為集卸料皮帶的帶載能力；銑刨速度變化量Λ M=Mr-Ms ；Ms為預先設(shè)定的銑刨速度，Ms=W*h*Vs ；Vs為在深度為h，且平地銑刨時設(shè)定的銑刨機的行走速度。本實施例在確定銑刨機中廢料積壓情況發(fā)生變化后，通過支腿升降量和銑刨機行走速度來控制銑刨機集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，從而達到皮帶轉(zhuǎn)速自動控制，使皮帶的轉(zhuǎn)速最優(yōu)化。參見圖2所示的銑刨系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，該系統(tǒng)包括找平系統(tǒng)、總控制器、行走速度檢測傳感器和皮帶轉(zhuǎn)速控制閥，其中，找平系統(tǒng)包括深度控制器和左右拉繩傳感器，深度控制器輸出的深度值是依據(jù)左右拉繩傳感器反饋的路面狀態(tài)計算得到的；深度控制器將計算得到的深度值傳輸給總控制器，總控制器基于找平系統(tǒng)中深度控制器的輸出值和行走速度檢測傳感器檢測的實際行走速度向皮帶轉(zhuǎn)速控制閥輸出速度控制信號。參見圖3所示的銑刨機的總控制器對集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速控制方法流程圖，該方法包括以下步驟步驟S302，銑刨機的總控制器根據(jù)設(shè)定銑刨深度計算皮帶(即上述集卸料皮帶)速度的初始值；步驟S304，上述總控制器判斷深度控制器輸出的深度值是否大于深度閾值Q1，如果是，執(zhí)行步驟S306 ;如果否，總控制器繼續(xù)監(jiān)測深度控制器的輸出深度值，然后再執(zhí)行本步驟；本實施例的總控制器可以依據(jù)該深度值初步判斷是否調(diào)整皮帶的轉(zhuǎn)速；步驟S306，上述總控制器獲取支腿的升降量；具體地，本實施例根據(jù)深度控制器輸出的深度值計算支腿升降量；步驟S308，上述總控制器將支腿升降量結(jié)合銑刨機行走控制量(即上述行走速度)計算皮帶速度控制量。其中，上述Ql和Q2在本實施例中定義為皮帶速度控制的靈敏度，Ql對應(yīng)于深度控制器的輸出量，Q2對應(yīng)于皮帶的速度變化量'N為當前銑刨深度時的標準速度控制量，Vl為實時速度控制量，這些控制量都保存在總控制器中。步驟S308中的計算方法如下設(shè)W為銑刨寬度，L為皮帶的帶載能力(單位m3/s)，設(shè)定的銑刨深度值為h，在該深度值下平地銑刨時的工作速度為Vs(m/s);左支腿升降量為Λ hl，右支腿升降量為Λ hr,實際工作速度Vr (m/s)。由以上可得出每秒的理想銑刨量，即上述預先設(shè)定的銑刨速度Ms=W*h*Vs ；每秒的實際銑刨量，即上述實際銑刨速度Mr=W* [h+ ( Δ hi+Δ hr) /2] *Vr ；每秒的銑刨變化量，即上述銑刨速度變化量Λ M=Mr-Ms ；皮帶的排料速度控制量Λ V= Δ M/L ；Λ V即為該系統(tǒng)的皮帶速度控制量，可通過該值來直接控制皮帶的轉(zhuǎn)速，也可以得到該值后，再執(zhí)行下述步驟上述總控制器判斷當前集卸料皮帶的速度控制量Λ V與標準速度控制量V的差的絕對值是否大于速度量調(diào)節(jié)閾值Q2，如果是，使用Λ V調(diào)節(jié)皮帶的速度，如果否，返回步驟S304，等待下一個速度控制量。其中，上述Ql和Q2在本實施例中定義為皮帶速度控制的靈敏度，Ql對應(yīng)于深度控制器的輸出量，Q2對應(yīng)于皮帶的速度變化量；V為當前銑刨深度時的標準速度控制量，Vl為實時速度控制量，這些控制量都保存在總控制器中。對應(yīng)于上述方法，本發(fā)明實施例還提供了一種銑刨機的排料速度控制設(shè)備，該設(shè)備可以是上述銑刨機中的總控制器，參見圖4，該設(shè)備可以包括以下裝置實際銑刨速度獲取裝置42，用于獲取銑刨機的實際銑刨速度；皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置44，用于根據(jù)實際銑刨速度獲取裝置42獲取的實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。本實施例的設(shè)備通過實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，能夠及時地確定廢料量的變化，盡快地調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速，使銑刨機的排料速度與銑刨機的排料量向匹配，解決了料位傳感器檢測的銑刨廢料量不準確，導致集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速控制不合適的問題，提高了設(shè)備的工作效率和設(shè)備作業(yè)的安全性。其中，實際銑刨速度獲取裝置包括參量獲取單元，用于獲取銑刨機的實際銑刨深度和銑刨機的實際行走速度；實際銑刨速度確定單元，用于根據(jù)參量獲取單元獲取的實際銑刨深度和實際行走速度確定銑刨機的實際銑刨速度。優(yōu)選地，上述皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置包括銑刨速度變化量獲取單元，用于將實際銑刨速度與預先設(shè)定的銑刨速度作差，得到銑刨速度變化量；速度控制量確定單元，用于根據(jù)銑刨速度變化量獲取單元獲取的銑刨速度變化量和集卸料皮帶的帶載能力確定集卸料皮帶的速度控制量；皮帶轉(zhuǎn)速控制單元，用于使用速度控制量確定單元確定的集卸料皮帶的速度控制量控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。上述實際銑刨速度獲取裝置包括速度設(shè)置單元，用于設(shè)置實際銑刨速度Mr=W*[h+ ( Δ hi+ Δ hr)/2]*Vr ;其中，W為銑刨寬度；h為設(shè)定的銑刨深度值；Λ hi為左支腿升降量hr為右支腿升降量；Vr為銑刨機的實際行走速度；相應(yīng)地，上述皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置包括速度控制量設(shè)置單元，用于設(shè)置集卸料皮帶的排料速度控制量Λ V= Δ M/L,其中，L為集卸料皮帶的帶載能，Λ M=Mr-Ms ；Ms為預先設(shè)定的銑刨速度，Ms=W*h*Vs ；Vs為在深度為h，且平地銑刨時設(shè)定的銑刨機的行走速度；轉(zhuǎn)速控制單元，用于使用速度控制量設(shè)置單元設(shè)置的Λ V控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。對應(yīng)于上述方法和設(shè)備，本實施例還提供了一種銑刨機的排料速度控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括總控制器，該總控制器包括上述排料速度控制設(shè)備，例如圖4所示的設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖。
參見圖5所示的銑刨機的排料速度控制系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)框圖，該系統(tǒng)包括總控制器40，該總控制器40的主要功能上面已經(jīng)介紹，這里不再贅述，另外，該系統(tǒng)還包括左拉繩傳感器52，用于檢測銑刨機的左支腿當前作業(yè)的路面狀況，并反饋檢測結(jié)果;右拉繩傳感器54，用于檢測銑刨機的右支腿當前作業(yè)的路面狀況，并反饋檢測結(jié)果;深度控制器56，用于接收左拉繩傳感器52和右拉繩傳感器54反饋的檢測結(jié)果，根據(jù)檢測結(jié)果計算深度值，將深度值發(fā)送給總控制器40 ；相應(yīng)地，總控制器40用于根據(jù)深度控制器56發(fā)送的深度值計算左支腿和右支腿的升降量。
另外，上述系統(tǒng)還可以再包括行走速度檢測傳感器58，用于檢測銑刨機的實際行走速度，并將檢測的結(jié)果反饋給上述總控制器40。對應(yīng)于上述方法、設(shè)備和系統(tǒng)，本發(fā)明實施例還提供了一種銑刨機，包括上述排料速度控制設(shè)備。上述實現(xiàn)方式中可采取在支腿上增加兩個位移傳感器，直接測量支腿的升降量，使總控制器更能得到準確的支腿的升降量。同時，上述方式也可在銑刨機上安裝速度傳感器，實時測量銑刨機的運行速度(即上述行走速度)。從以上的描述中，可以看出本發(fā)明上述的實施例沒有采取增加傳感器即可調(diào)整皮帶的速度，在效益上降低了產(chǎn)品的成本，在技術(shù)上減少了元器件即降低了產(chǎn)品的故障率，使得系統(tǒng)更加可靠。同時，現(xiàn)有技術(shù)中的物料傳感器并不能準確的分析出廢料的積壓狀況，以上實施例通過間接測量并結(jié)合數(shù)學分析出廢料積壓狀況，該方式更科學，更精確。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種銑刨機的排料速度控制方法，其特征在于，包括 獲取銑刨機的實際銑刨速度； 根據(jù)所述實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，獲取銑刨機的實際銑刨速度包括 獲取所述銑刨機的實際銑刨深度和所述銑刨機的實際行走速度； 根據(jù)所述實際銑刨深度和所述實際行走速度確定所述銑刨機的實際銑刨速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述實際銑刨深度和所述實際行走速度確定所述銑刨機的實際銑刨速度之前，所述方法還包括 根據(jù)所述實際銑刨深度或所述實際行走速度判斷是否需要調(diào)整集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速；如果是，執(zhí)行所述根據(jù)所述實際銑刨深度和所述實際行走速度確定所述銑刨機的實際銑刨速度的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速包括 將所述實際銑刨速度與預先設(shè)定的銑刨速度作差，得到銑刨速度變化量； 根據(jù)所述銑刨速度變化量和所述集卸料皮帶的帶載能力確定所述集卸料皮帶的速度控制量； 使用所述集卸料皮帶的速度控制量控制所述集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述使用所述集卸料皮帶的速度控制量控制所述集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速的步驟之前，所述方法還包括 將所述集卸料皮帶的速度控制量與標準速度控制量進行比較； 如果所述集卸料皮帶的速度控制量與所述標準速度控制量的差的絕對值大于預設(shè)的速度量調(diào)節(jié)閾值，執(zhí)行所述使用所述集卸料皮帶的速度控制量控制所述集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速的步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于， 獲取銑刨機的實際銑刨速度包括設(shè)置實際銑刨速度Mr=W* [h+ (Ahl+Δ hr) /2] *Vr ；其中，W為銑刨寬度；h為設(shè)定的銑刨深度值；Λ hi為左支腿升降量；Λ hr為右支腿升降量為所述銑刨機的實際行走速度； 根據(jù)所述實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速包括設(shè)置集卸料皮帶的排料速度控制量Λ V= Δ M/L，其中，L為所述集卸料皮帶的帶載能力，銑刨速度變化量Λ M=Mr-Ms ；Ms為預先設(shè)定的銑刨速度，Ms=W*h*Vs ；Vs為在深度為h，且平地銑刨時設(shè)定的所述銑刨機的行走速度；使用Λ V控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。
7.—種銑刨機的排料速度控制設(shè)備，其特征在于，包括 實際銑刨速度獲取裝置，用于獲取銑刨機的實際銑刨速度； 皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置，用于根據(jù)所述實際銑刨速度獲取裝置獲取的所述實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述實際銑刨速度獲取裝置包括 參量獲取單元，用于獲取所述銑刨機的實際銑刨深度和所述銑刨機的實際行走速度； 實際銑刨速度確定單元，用于根據(jù)所述參量獲取單元獲取的所述實際銑刨深度和所述實際行走速度確定所述銑刨機的實際銑刨速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置包括 銑刨速度變化量獲取單元，用于將所述實際銑刨速度與預先設(shè)定的銑刨速度作差，得到銑刨速度變化量； 速度控制量確定單元，用于根據(jù)所述銑刨速度變化量獲取單元獲取的所述銑刨速度變化量和所述集卸料皮帶的帶載能力確定所述集卸料皮帶的速度控制量； 皮帶轉(zhuǎn)速控制單元，用于使用所述速度控制量確定單元確定的所述集卸料皮帶的速度控制量控制所述集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于， 所述實際銑刨速度獲取裝置包括速度設(shè)置單元，用于設(shè)置實際銑刨速度Mr=W*[h+ ( Δ hi+ Δ hr)/2]*Vr ;其中，W為銑刨寬度；h為設(shè)定的銑刨深度值；Λ hi為左支腿升降量hr為右支腿升降量；Vr為所述銑刨機的實際行走速度； 所述皮帶轉(zhuǎn)速控制裝置包括速度控制量設(shè)置單元，用于設(shè)置集卸料皮帶的排料速度控制量Λ V= Δ M/L，其中，L為所述集卸料皮帶的帶載能力，銑刨速度變化量Λ M=Mr-Ms ；Ms為預先設(shè)定的銑刨速度，Ms=W*h*Vs 'Ns為在深度為h，且平地銑刨時設(shè)定的所述銑刨機的行走速度；轉(zhuǎn)速控制單元，用于使用所述速度控制量設(shè)置單元設(shè)置的Λ V控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。
11.一種銑刨機的排料速度控制系統(tǒng)，其特征在于，包括總控制器；所述總控制器包括權(quán)利要求7至10中任意一項所述排料速度控制設(shè)備。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括 左拉繩傳感器，用于檢測所述銑刨機的左支腿當前作業(yè)的路面狀況，并反饋檢測結(jié)果; 右拉繩傳感器，用于檢測所述銑刨機的右支腿當前作業(yè)的路面狀況，并反饋檢測結(jié)果; 深度控制器，用于接收所述左拉繩傳感器和所述右拉繩傳感器反饋的檢測結(jié)果，根據(jù)所述檢測結(jié)果計算深度值，將所述深度值發(fā)送給所述總控制器； 行走速度檢測傳感器，用于檢測所述銑刨機的實際行走速度，并將檢測結(jié)果反饋給所述總控制器； 所述總控制器用于根據(jù)所述深度控制器發(fā)送的深度值計算所述左支腿和所述右支腿的升降量。
13.一種銑刨機，其特征在于，包括權(quán)利要求10至12中任一項所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種銑刨機及其排料速度控制方法、設(shè)備和系統(tǒng)。其中，該方法包括獲取銑刨機的實際銑刨速度；根據(jù)該實際銑刨速度控制集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速。本發(fā)明解決了料位傳感器檢測的銑刨廢料量不準確，導致集卸料皮帶的轉(zhuǎn)速不合適的問題，保證了銑刨機的正常工作，并提高了設(shè)備的使用壽命。
文檔編號G05D13/62GK102968138SQ20121054818
公開日2013年3月13日 申請日期2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月17日
發(fā)明者熊路, 孟文雅 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司