專利名稱：一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及伺服機(jī)構(gòu)測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法。
背景技術(shù)：
伺服，是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。目前，一維伺服機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于偵查、測(cè)控、導(dǎo)航等軍民用平臺(tái)，系統(tǒng)對(duì)其在隨平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的隨動(dòng)誤差精度要求較高，因此，在測(cè)試過(guò)程中需要模擬平臺(tái)主控器控制伺服的狀態(tài)及測(cè)試隨動(dòng)誤差等參數(shù)。傳統(tǒng)的伺服控制方法在通信速率較高的情況下可能由于消息堵塞造成數(shù)據(jù)的丟失，可靠性不高，而且控制伺服轉(zhuǎn)動(dòng)的形式單一，同時(shí)在測(cè)試隨動(dòng)誤差時(shí)，不能清晰直觀的觀察在某一特定位置上的角度信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中測(cè)試伺服機(jī)構(gòu)時(shí)，存在數(shù)據(jù)丟失的技術(shù)問(wèn)題，提供一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法。本發(fā)明的另外一個(gè)發(fā)明目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的控制伺服轉(zhuǎn)動(dòng)的形式單一的技術(shù)問(wèn)題，提供一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法。本發(fā)明還有一個(gè)發(fā)明目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不能清晰直觀的觀察在某一特定位置上的角度信息的技術(shù)問(wèn)題，提供一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法。
·
本發(fā)明的目的通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)
一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其具體包含以下步驟計(jì)算機(jī)設(shè)置通信參數(shù)和控制參數(shù)，計(jì)算機(jī)根據(jù)通信參數(shù)將控制參數(shù)通過(guò)串行通信接口發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)；所述通信參數(shù)包括串口號(hào)及波特率，所述控制參數(shù)用于控制伺服機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)；所述計(jì)算機(jī)與伺服機(jī)構(gòu)之間的通信協(xié)議采用起止式異步協(xié)議，通信報(bào)文格式為同步頭+命令字+報(bào)文長(zhǎng)度+報(bào)文內(nèi)容+校驗(yàn)碼，報(bào)文以字節(jié)方式傳輸，報(bào)文字符幀格式為起始位+數(shù)據(jù)位+停止位。更進(jìn)一步地，在沒(méi)有傳送字符時(shí)為空閑位，上述停止位和空閑位為高電平，起始位為低電平。更進(jìn)一步地，上述方法還包括為串行通信接口設(shè)置同步的回調(diào)函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)接收，當(dāng)串口的輸入隊(duì)列接收到字符時(shí)，調(diào)用此回調(diào)函數(shù)，完成讀數(shù)據(jù)、提取有效命令、解析并處理命令的操作。更進(jìn)一步地，上述方法還包括，在Π界面中設(shè)置控制參數(shù)設(shè)置模塊，所述控制參數(shù)設(shè)置模塊用于輸入伺服機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)，并將控制參數(shù)轉(zhuǎn)換成伺服機(jī)構(gòu)的控制命令，發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)。更進(jìn)一步地,上述控制參數(shù)包括起始方位角、終止方位角、方位角速度、起始角速度、角速度加速度和轉(zhuǎn)動(dòng)的停止方式；其中方位角速度包括勻速和勻變速；轉(zhuǎn)動(dòng)的停止方式包括自動(dòng)停止和手動(dòng)停止。
更進(jìn)一步地，當(dāng)所述方位角速度為勻變速時(shí)，控制參數(shù)還包括角速度加速度。更進(jìn)一步地，上述方法還包括，檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，并將伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角和伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角回傳給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)繪制出包含理想角度、實(shí)際角度、隨動(dòng)誤差三條曲線的伺服機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度曲線圖并通過(guò)伺服轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡顯示窗口進(jìn)行顯示；其中理想角度為伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角，實(shí)際角度為伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，隨動(dòng)誤差為收到的方位角和實(shí)際角度兩個(gè)角度之間的差值。更進(jìn)一步地，上述方法還包括采用通信數(shù)據(jù)顯示窗口顯示計(jì)算機(jī)發(fā)送和接收的命令以及編輯的自定義命令。更進(jìn)一步地，上述方法還包括，計(jì)算機(jī)發(fā)送一條通信命令給伺服機(jī)構(gòu)后，等待伺服機(jī)構(gòu)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，若計(jì)算機(jī)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息或在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，未收到伺服機(jī)構(gòu)回傳的數(shù)據(jù)確認(rèn)幀則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令，報(bào)告通信異常；當(dāng)伺服機(jī)構(gòu)發(fā)送一條通信命令給計(jì)算機(jī)后，等待計(jì)算機(jī)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，如果伺服機(jī)構(gòu)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息，則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令，報(bào)告通信異常。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果通過(guò)采用串行通信接口并采用起止式異步協(xié)議，有效避免因消息堵塞而造成的數(shù)據(jù)丟失，提高了通信的可靠性，具有良好的功能擴(kuò)展性和工程適用性。人機(jī)交互界面直觀，操作簡(jiǎn)單，用戶能實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的監(jiān)控伺服機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)，能直觀測(cè)試伺服機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)過(guò)程中的角度曲線和隨動(dòng)誤差，能夠模擬伺服機(jī)構(gòu)的多種轉(zhuǎn)動(dòng)方式，從而提高了伺服機(jī)構(gòu)調(diào)試與測(cè)試的工作效率。


圖1為本發(fā)明在實(shí)際應(yīng)用中的操作流程圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖及具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明公開(kāi)了一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其具體包含以下步驟計(jì)算機(jī)設(shè)置通信參數(shù)和控制參數(shù)，計(jì)算機(jī)根據(jù)通信參數(shù)將控制參數(shù)通過(guò)串行通信接口發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)；所述通信參數(shù)包括串口號(hào)及波特率，所述控制參數(shù)用于控制伺服機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)；所述計(jì)算機(jī)與伺服機(jī)構(gòu)之間的通信協(xié)議采用起止式異步協(xié)議，通信報(bào)文格式為同步頭+命令字+報(bào)文長(zhǎng)度+報(bào)文內(nèi)容+校驗(yàn)碼，報(bào)文以字節(jié)方式傳輸，報(bào)文字符幀格式為起始位+數(shù)據(jù)位+停止位。通過(guò)采用串行通信接口并采用起止式異步協(xié)議，有效避免因消息堵塞而造成的數(shù)據(jù)丟失，提高了通信的可靠性，具有良好的功能擴(kuò)展性和工程適用性。更進(jìn)一步地，上述停止位和空閑位為高電平，起始位為低電平。起止式異步協(xié)議規(guī)定3種功能位的電平起始位(O)、停止位(I)、空閑位(I)。上述停止位和空閑位為高電平，起始位為低電平。用以保證在起始位的開(kāi)始處有一個(gè)下降沿。字符幀由起始位(可以為I位)、數(shù)據(jù)位(可以為5至9位來(lái)表示，例如可以采用D0-D7 8位數(shù)據(jù)位)、停止位(可以為I位)依次組成。本發(fā)明中依靠起始位、停止位來(lái)實(shí)現(xiàn)字符的同步。起始位是作為聯(lián)絡(luò)信號(hào)而附加進(jìn)來(lái)的，在接收方，它的到來(lái)，表明緊接著要來(lái)數(shù)據(jù)位了，現(xiàn)在需要做好數(shù)據(jù)位的接收準(zhǔn)備。在接收方，不斷地監(jiān)測(cè)自己的數(shù)據(jù)接收線，在接收到一系列的邏輯電平1(停止位、空閑位)之后，若檢測(cè)到一個(gè)下降沿，則表明起始位出現(xiàn)了，在確定起始位之后，則開(kāi)始接收后面的數(shù)據(jù)位、停止位。異步通信是按照字符傳輸?shù)?，每傳輸一個(gè)字符，發(fā)送方就用起始位來(lái)通知接收方，以此來(lái)重新核對(duì)雙方之間的同步。因此，即使兩者的時(shí)鐘頻率略有偏差，也不會(huì)因?yàn)槠畹姆e累而導(dǎo)致錯(cuò)位。加之字符之間的空閑位也為這種偏差提供了一種緩沖，所以通信的可靠性高。更進(jìn)一步地，上述方法還包括為串行通信接口設(shè)置同步的回調(diào)函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)接收，當(dāng)串口的輸入隊(duì)列接收到字符時(shí)，調(diào)用此回調(diào)函數(shù)，完成讀數(shù)據(jù)、提取有效命令、解析并處理命令的操作。串行通信接口中一般都需要常見(jiàn)的串口打開(kāi)/關(guān)閉函數(shù)、I/o讀寫(xiě)函數(shù)。當(dāng)用戶指定的串口打開(kāi)后，為該串口安裝一個(gè)同步的回調(diào)函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)接收功能，當(dāng)串口的輸入隊(duì)列接收到字符，調(diào)用此回調(diào)函數(shù)，完成讀數(shù)據(jù)、提取有效命令、解析并處理命令等操作。串口的回調(diào)函數(shù)為InstallComCallback (COMPort, LWRS_RXCHAR, I, O,RecieveData, NULL);其中函數(shù)的參數(shù)依次為串口號(hào)、事件碼、觸發(fā)事件的字符/字節(jié)、輸入隊(duì)列包含的最小字節(jié)數(shù)、安裝的同步函數(shù)、自定義數(shù)據(jù)。更進(jìn)一步地，上述方法還包括，在Π界面中設(shè)置控制參數(shù)設(shè)置模塊，所述控制參數(shù)設(shè)置模塊用于輸入伺服機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)，并將控制參數(shù)轉(zhuǎn)換成伺服機(jī)構(gòu)的控制命令，發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)。用戶可以在Π界面中通過(guò)控制參數(shù)設(shè)置模塊輸入各種對(duì)伺服機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)，方便了用戶的使用。

更進(jìn)一步地,上述控制參數(shù)包括起始方位角、終止方位角、方位角速度、起始角速度、角速度加速度和轉(zhuǎn)動(dòng)的停止方式；其中方位角速度包括勻速和勻變速；若方位角速度選擇勻變速，則控制參數(shù)還包括角速度加速度；轉(zhuǎn)動(dòng)的停止方式包括自動(dòng)停止和手動(dòng)停止。上述控制參數(shù)還可以根據(jù)需要進(jìn)行增加，用戶只須要維護(hù)控制參數(shù)設(shè)置模塊就可以實(shí)現(xiàn)，方便了后續(xù)的擴(kuò)展，提高了工程應(yīng)用的實(shí)用性。更進(jìn)一步地，上述方法還包括，檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，并將伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角和伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角回傳給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)繪制出包含理想角度、實(shí)際角度、隨動(dòng)誤差三條曲線的伺服機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度曲線圖并通過(guò)伺服轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡顯示窗口進(jìn)行顯示；其中理想角度為伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角，實(shí)際角度為伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，隨動(dòng)誤差為收到的方位角和實(shí)際角度兩個(gè)角度之間的差值。通過(guò)上述方法，計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)繪制出伺服機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度曲線圖并顯示給用戶，使得用戶可以能直觀測(cè)試伺服機(jī)構(gòu)在隨動(dòng)過(guò)程中的角度曲線和隨動(dòng)誤差，能夠繼續(xù)更好地模擬伺服機(jī)構(gòu)的多種轉(zhuǎn)動(dòng)方式。伺服轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡顯示窗口用于顯示伺服轉(zhuǎn)動(dòng)的角度曲線，用戶可以清晰直觀的觀察伺服在某一位置的理想角度、實(shí)際角度、隨動(dòng)誤差。同樣上述顯示的內(nèi)容也可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整，比如還可以顯示均方根誤差等。還可以運(yùn)用Graph控件的設(shè)置坐標(biāo)軸屬性函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)軌跡曲線的放大和縮小功能。根據(jù)方位角速度的范圍以及伺服隨動(dòng)誤差精度來(lái)設(shè)置Graph控件縱坐標(biāo)軸的范圍，需要觀察隨動(dòng)誤差的精確值時(shí)，將Graph控件縱坐標(biāo)軸的范圍縮小至合適范圍。設(shè)置坐標(biāo)軸屬性函數(shù)為SetAxisScalingMode(panelHandle,PANEL_GRAPH, VAL_LEFT_YAXIS, 0, -3. 00, 3. 00);函數(shù)的參數(shù)依次為面板句柄、控件ID、Graph控件的坐標(biāo)軸、控件顯示圖像時(shí)的掃描方式、設(shè)定范圍的最小值、設(shè)定范圍的最大值。在Graph控件的回調(diào)函數(shù)中，運(yùn)用Graph控件的光標(biāo)功能直觀地顯示光標(biāo)位置，從而能更加直觀地觀察伺服轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中在某一特定位置的隨動(dòng)誤差。獲取繪圖光標(biāo)位置函數(shù)為GetGraphCursor Index (panelHandle, control ID, I, &plothandle,&index) ;panelHandle (面板句柄)和controlID (控件ID)為函數(shù)的輸入?yún)?shù),plothandle和index為函數(shù)的輸出參數(shù)，plothandle為光標(biāo)捕獲到的點(diǎn)ID, index為光標(biāo)捕獲到的點(diǎn)在數(shù)組中的索引。更進(jìn)一步地，上述方法還包括采用通信數(shù)據(jù)顯示窗口顯示計(jì)算機(jī)發(fā)送和接收的命令以及編輯的自定義命令。通過(guò)上述方案，使得操作更加透明和簡(jiǎn)便，方便了用戶的使用。同時(shí)上述顯示窗口還可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，比如增加狀態(tài)顯示窗口，錯(cuò)誤提示窗口等等。更進(jìn)一步地，上述方法還包括，計(jì)算機(jī)發(fā)送一條通信命令給伺服機(jī)構(gòu)后，等待伺服機(jī)構(gòu)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，若計(jì)算機(jī)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息或在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，例如50ms內(nèi)未收到伺服機(jī)構(gòu)回傳的數(shù)據(jù)確認(rèn)幀則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令；當(dāng)伺服機(jī)構(gòu)發(fā)送一條通信命令給計(jì)算機(jī)后，等待計(jì)算機(jī)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，如果伺服機(jī)構(gòu)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息，則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令；報(bào)告通信異常。通過(guò)上述方法進(jìn)一步提高了本發(fā)明計(jì)算機(jī)與伺服機(jī)構(gòu)之間通信的可靠性，提高了方法的應(yīng)用范圍。用戶可以通過(guò)Π界面上的控制按鈕操作計(jì)算機(jī)發(fā)出命令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服機(jī)構(gòu)的控制。計(jì)算機(jī)接收到命令后，首先通過(guò)同步頭和驗(yàn)證碼校驗(yàn)和判斷是否為有效命令，然后根據(jù)不同的命令字做出相應(yīng)的解析處理。其解析的過(guò)程屬于本領(lǐng)域常用的技術(shù)手段，在此不在贅述。圖1為本發(fā)明在實(shí)際應(yīng)用中的操作流程圖，點(diǎn)擊檢測(cè)串口按鈕，選擇串口波特率和串口號(hào)，點(diǎn)擊打開(kāi)串口按鈕，建立計(jì)算機(jī)與伺服機(jī)構(gòu)之間的通信。將伺服機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)設(shè)置為測(cè)試狀態(tài)，設(shè)置伺服轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，包括轉(zhuǎn)動(dòng)的起始方位角、終止方位角、方位角速度、起始角速度、角速度加速度、轉(zhuǎn)動(dòng)停止方式等，點(diǎn)擊開(kāi)始發(fā)送。若停止方式選擇自動(dòng)停止，等待數(shù)據(jù)發(fā)送完畢。若選 擇手動(dòng)停止，待伺服轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)定位置時(shí)點(diǎn)擊停止發(fā)送。點(diǎn)擊角度曲線或者刷新按鈕，觀察伺服機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)動(dòng)中的角度曲線。上述的實(shí)施例中所給出的系數(shù)和參數(shù)，是提供給本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)實(shí)現(xiàn)或使用本發(fā)明的，本發(fā)明并不限定僅取前述公開(kāi)的數(shù)值，在不脫離本發(fā)明的發(fā)明思想的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)上述實(shí)施例作出種種修改或調(diào)整，因而本發(fā)明的保護(hù)范圍并不被上述實(shí)施例所限，而應(yīng)該是符合權(quán)利要求書(shū)提到的創(chuàng)新性特征的最大范圍。
權(quán)利要求
1.一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其具體包含以下步驟計(jì)算機(jī)設(shè)置通信參數(shù)和控制參數(shù)，計(jì)算機(jī)根據(jù)通信參數(shù)將控制參數(shù)通過(guò)串行通信接口發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)；所述通信參數(shù)包括串口號(hào)及波特率，所述控制參數(shù)用于控制伺服機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)；所述計(jì)算機(jī)與伺服機(jī)構(gòu)之間的通信協(xié)議采用起止式異步協(xié)議，通信報(bào)文格式為同步頭+命令字+報(bào)文長(zhǎng)度+報(bào)文內(nèi)容+校驗(yàn)碼，報(bào)文以字節(jié)方式傳輸，報(bào)文字符幀格式為起始位+數(shù)據(jù)位+停止位，報(bào)文字符幀之間的位為空閑位。
2.如權(quán)利要求1所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于所述停止位和空閑位為聞電平，起始位為低電平。
3.如權(quán)利要求2所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于所述方法還包括為串行通信接口設(shè)置同步的回調(diào)函數(shù)，當(dāng)串口的輸入隊(duì)列接收到字符時(shí)，調(diào)用此回調(diào)函數(shù)，完成讀數(shù)據(jù)、提取有效命令、解析并處理命令的操作。
4.如權(quán)利要求3所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于所述方法還包括在Π界面中設(shè)置控制參數(shù)設(shè)置模塊，所述控制參數(shù)設(shè)置模塊用于輸入伺服機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)，并將控制參數(shù)轉(zhuǎn)換成伺服機(jī)構(gòu)的控制命令，發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求4所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于所述控制參數(shù)包括起始方位角、終止方位角、方位角速度、起始角速度、角速度加速度和轉(zhuǎn)動(dòng)的停止方式；其中方位角速度包括勻速和勻變速；轉(zhuǎn)動(dòng)的停止方式包括自動(dòng)停止和手動(dòng)停止。
6.如權(quán)利要求5所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于當(dāng)所述方位角速度為勻變速時(shí)，控制參數(shù)還包括角速度加速度。
7.如權(quán)利要求6所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于所述方法還包括，檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，并將伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角和伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角回傳給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)繪制出包含理想角度、實(shí)際角度、隨動(dòng)誤差三條曲線的伺服機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度曲線圖并通過(guò)伺服轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡顯示窗口進(jìn)行顯示；其中理想角度為伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角，實(shí)際角度為伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，隨動(dòng)誤差為收到的方位角和實(shí)際角度兩個(gè)角度之間的差值。
8.如權(quán)利要求7所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于所述方法還包括采用通信數(shù)據(jù)顯示窗口顯示計(jì)算機(jī)發(fā)送和接收的命令以及編輯的自定義命令。
9.如權(quán)利要求8所述的一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其特征在于所述方法還包括，計(jì)算機(jī)發(fā)送一條通信命令給伺服機(jī)構(gòu)后，等待伺服機(jī)構(gòu)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，若計(jì)算機(jī)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息或在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，未收到伺服機(jī)構(gòu)回傳的數(shù)據(jù)確認(rèn)幀則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令，報(bào)告通信異常；當(dāng)伺服機(jī)構(gòu)發(fā)送一條通信命令給計(jì)算機(jī)后，等待計(jì)算機(jī)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，如果伺服機(jī)構(gòu)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息，則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令，報(bào)告通信異常。
全文摘要
本發(fā)明涉及伺服機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明公開(kāi)了一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測(cè)試方法，其具體包含以下步驟計(jì)算機(jī)設(shè)置通信參數(shù)和控制參數(shù)，計(jì)算機(jī)根據(jù)通信參數(shù)將控制參數(shù)通過(guò)串行通信接口發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)；所述通信參數(shù)包括串口號(hào)及波特率，所述控制參數(shù)用于控制伺服機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)；所述計(jì)算機(jī)與伺服機(jī)構(gòu)之間的通信協(xié)議采用起止式異步協(xié)議，通信報(bào)文格式為同步頭+命令字+報(bào)文長(zhǎng)度+報(bào)文內(nèi)容+校驗(yàn)碼，報(bào)文以字節(jié)方式傳輸，報(bào)文字符幀格式為起始位+數(shù)據(jù)位+停止位。通過(guò)采用串行通信接口并采用起止式異步協(xié)議，有效避免因消息堵塞而造成的數(shù)據(jù)丟失，提高了通信的可靠性，具有良好的功能擴(kuò)展性和工程適用性。
文檔編號(hào)G05B23/02GK103064411SQ201210583538
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月28日
發(fā)明者張文雯 申請(qǐng)人:四川九洲電器集團(tuán)有限責(zé)任公司