專利名稱：一種采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種隨動轉(zhuǎn)臺，尤其是一種采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺。
背景技術(shù)：
目前，公知的用于自動跟蹤和瞄準(zhǔn)的隨動轉(zhuǎn)臺是由一個閉環(huán)的位置隨動控制系統(tǒng)，用于接收并按照上位機的目標(biāo)坐標(biāo)指令控制方位和俯仰機構(gòu)的轉(zhuǎn)動，以精確跟蹤和貓準(zhǔn)空中動態(tài)目標(biāo)，并讀取位置測量值，作為目標(biāo)的實際坐標(biāo)參數(shù)。坐標(biāo)參數(shù)一般包括 方位和俯仰和距離等，方位坐標(biāo)基準(zhǔn)為正南(或正北)，俯仰基準(zhǔn)水平面。隨動轉(zhuǎn)臺基準(zhǔn)面的水平度對影響坐標(biāo)參數(shù)(方位和俯仰)有較大的影響。為準(zhǔn)確測量坐標(biāo)參數(shù)，需要對隨動轉(zhuǎn)臺水平基準(zhǔn)面進(jìn)行快速和精確的調(diào)平。目前，一般采用手動調(diào)平和自動調(diào)平兩種方式，手動調(diào)平可以滿足調(diào)平精度，但是操作時間長，影響設(shè)備展開時間；自動調(diào)平調(diào)平精度高，且調(diào)平時間短，但是實現(xiàn)復(fù)雜，成本較高。
發(fā)明內(nèi)容為了克服手動調(diào)平所需時間長、自動調(diào)平設(shè)備復(fù)雜且成本高的缺點，本實用新型提供一種采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺，不僅能取得快速且高精度的調(diào)平效果，而且設(shè)備簡單、成本低廉。本實用新型中的采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺，其特征在于，包括底座、方位機構(gòu)和俯仰機構(gòu)。所述底座中設(shè)置有一具有計算單元的位置控制單元。所述方位機構(gòu)，安置于所述底座上，包括方位電機、雙軸傾角傳感器、方位測速電機、方位旋轉(zhuǎn)變壓器。所述方位電機，用于驅(qū)動所述方位機構(gòu)，所述方位機構(gòu)行進(jìn)時，產(chǎn)生一方位反饋值；所述雙軸傾角傳感器，安裝于所述隨動轉(zhuǎn)臺的一水平基準(zhǔn)面上，用于實時測量一水平傾角值，并傳至所述位置控制單元；所述方位測速電機，用于控制所述方位機構(gòu)的行進(jìn)速度；所述方位旋轉(zhuǎn)變壓器，用于將所述方位反饋值轉(zhuǎn)變?yōu)橐环轿晃恢梅答佒岛鸵环轿凰俣确答佒?，將所述方位位置反饋值發(fā)送至所述位置控制單元，將所述方位速度反饋值發(fā)送至所述方位測速電機。所述俯仰機構(gòu)，安置于所述方位機構(gòu)上方，包括俯仰電機、俯仰測速電機、俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器。所述俯仰電機，用于驅(qū)動所述俯仰機構(gòu)，所述俯仰機構(gòu)旋轉(zhuǎn)時，產(chǎn)生一角度反饋值；所述俯仰測速電機，用于控制所述俯仰機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度；所述俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器，用于將所述角度反饋值轉(zhuǎn)變?yōu)橐唤嵌任恢梅答佒岛鸵唤嵌人俣确答佒?，將所述角度位置反饋值發(fā)送至所述位置控制單元，將所述角度速度反饋值發(fā)送至所述俯仰測速電機。其中，所述位置控制單元根據(jù)所述水平傾角值，調(diào)整所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值，使調(diào)整后的所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值是基于所述水平基準(zhǔn)面。其中，所述位置控制單元調(diào)整所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值后，依據(jù)調(diào)整后的所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值，分別向所述方位測速電機和所述俯仰測速電機發(fā)出速度調(diào)整指令，調(diào)整所述方位機構(gòu)的行進(jìn)速度和所述俯仰機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度。[0006]其中，所述雙軸傾角傳感器為硅微機械傳感器。

圖I是本實用新型的結(jié)構(gòu)圖。圖2是本實用新型的剖面圖。附圖標(biāo)記說明I俯仰機構(gòu) 2方位機構(gòu)3 底座4俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器5俯仰測速電機6俯仰電機7方位電機8雙軸傾角傳感器9位置控制單元10方位測速電機11方位旋轉(zhuǎn)變壓器
具體實施方式
本實用新型中的采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺，其特征在于，包括底座3、方位機構(gòu)2和俯仰機構(gòu)I。所述底座3中設(shè)置有具有計算單元的位置控制單元9。所述方位機構(gòu)2，安置于所述底座3上,包括方位電機7、雙軸傾角傳感器8、方位測速電機10、方位旋轉(zhuǎn)變壓器11。所述雙軸傾角傳感器8為娃微機械傳感器,型號QJ02-001,是一種娃微機械傳感器，它通過測量靜態(tài)重力加速度變化，變換成傾角變化，測量輸出傳感器以水平面為參考面的雙軸傾角變化，接口形式RS422，測量范圍< ±15°，響應(yīng)速度I次/秒，測量精度O. 001°。本實施例中謹(jǐn)以此為例，但并不以此為限。所述方位電機7，用于驅(qū)動所述方位機構(gòu)2，所述方位機構(gòu)2行進(jìn)時，產(chǎn)生方位反饋值；所述雙軸傾角傳感器8，安裝于所述隨動轉(zhuǎn)臺的水平基準(zhǔn)面上，用于實時測量水平傾角值，并傳至所述位置控制單元9 ;所述方位測速電機10，用于控制所述方位機構(gòu)2的行進(jìn)速度；所述方位旋轉(zhuǎn)變壓器11，用于將所述方位反饋值轉(zhuǎn)變?yōu)榉轿晃恢梅答佒岛头轿凰俣确答佒?，將所述方位位置反饋值發(fā)送至所述位置控制單元9，將所述方位速度反饋值發(fā)送至所述方位測速電機10。所述俯仰機構(gòu)1，安置于所述方位機構(gòu)2上方,包括俯仰電機6、俯仰測速電機5、俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器4。所述俯仰電機6，用于驅(qū)動所述俯仰機構(gòu)1，所述俯仰機構(gòu)I旋轉(zhuǎn)時，產(chǎn)生角度反饋值；所述俯仰測速電機5，用于控制所述俯仰機構(gòu)I的旋轉(zhuǎn)速度；所述俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器4，用于將所述角度反饋值轉(zhuǎn)變?yōu)榻嵌任恢梅答佒岛徒嵌人俣确答佒?，將所述角度位置反饋值發(fā)送至所述位置控制單元9，將所述角度速度反饋值發(fā)送至所述俯仰測速電機5。其中，所述位置控制單元9根據(jù)所述水平傾角值，通過所述位置控制單元9的計算機單元調(diào)整所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值，使調(diào)整后的所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值是基于所述水平基準(zhǔn)面。同時所述位置控制單元9調(diào)整所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值后，依據(jù)調(diào)整后的所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值，分別向所述方位測速電機10和所述俯仰測速電機5發(fā)出速度調(diào)整指令，調(diào)整所述方位機構(gòu)2的所述方位速度反饋值和所述俯仰機構(gòu)I的所述角度速度反饋值，以此來調(diào)整所述方位機構(gòu)2的行進(jìn)速度和所述俯仰機構(gòu)I的旋轉(zhuǎn)速度，從此達(dá)到實時準(zhǔn)確的跟蹤和定位。本實用新型在不進(jìn)行物理調(diào)平的情況下，取得快速、精確的調(diào)平效果，且使裝備簡化，功耗降低，成本降低。本實用新型已以上述實施例揭示如 上，然而并非以限定本實用新型，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，皆可在對本實用新型進(jìn)行潤色和延展，但是必須在本實用新型的精神和范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺，其特征在于，包括 一底座，其中設(shè)置有一具有計算單元的位置控制單元； 一方位機構(gòu)，安置于所述底座上，其中包括 一方位電機，用于驅(qū)動所述方位機構(gòu)，所述方位機構(gòu)行進(jìn)時，產(chǎn)生一方位反饋值； 一雙軸傾角傳感器，安裝于所述隨動轉(zhuǎn)臺的一水平基準(zhǔn)面上，用于實時測量一水平傾角值，并傳至所述位置控制單元； 一方位測速電機，用于控制所述方位機構(gòu)的行進(jìn)速度； 一方位旋轉(zhuǎn)變壓器，用于將所述方位反饋值轉(zhuǎn)變?yōu)橐环轿晃恢梅答佒岛鸵环轿凰俣确答佒?，將所述方位位置反饋值發(fā)送至所述位置控制單元，將所述方位速度反饋值發(fā)送至所述方位測速電機； 一俯仰機構(gòu)，安置于所述方位機構(gòu)上方，其中包括 一俯仰電機，用于驅(qū)動所述俯仰機構(gòu)，所述俯仰機構(gòu)旋轉(zhuǎn)時，產(chǎn)生一角度反饋值； 一俯仰測速電機，用于控制所述俯仰機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度； 一俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器，用于將所述角度反饋值轉(zhuǎn)變?yōu)橐唤嵌任恢梅答佒岛鸵唤嵌人俣确答佒?，將所述角度位置反饋值發(fā)送至所述位置控制單元，將所述角度速度反饋值發(fā)送至所述俯仰測速電機； 其中，所述位置控制單元根據(jù)所述水平傾角值，調(diào)整所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值，使調(diào)整后的所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值是基于所述水平基準(zhǔn)面。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺，其中，所述位置控制單元調(diào)整所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值后，依據(jù)調(diào)整后的所述方位位置反饋值和所述角度位置反饋值，分別向所述方位測速電機和所述俯仰測速電機發(fā)出速度調(diào)整指令，調(diào)整所述方位機構(gòu)的所述方位速度反饋值和所述俯仰機構(gòu)的所述角度速度反饋值。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺，其中，所述雙軸傾角傳感器為娃微機械傳感器。
專利摘要本實用新型中的采用虛擬調(diào)平技術(shù)的隨動轉(zhuǎn)臺，包括底座、方位機構(gòu)和俯仰機構(gòu)；底座中設(shè)置有具有計算單元的位置控制單元；方位機構(gòu)，安置于底座上，包括方位電機、雙軸傾角傳感器、方位測速電機、方位旋轉(zhuǎn)變壓器；俯仰機構(gòu)，安置與方位機構(gòu)上方，包括俯仰電機、俯仰測速電機、俯仰旋轉(zhuǎn)變壓器，其中，位置控制單元根據(jù)水平傾角值，調(diào)整方位位置反饋值和角度位置反饋值，使調(diào)整后的方位位置反饋值和角度位置反饋值是基于所述水平基準(zhǔn)面。
文檔編號G05D3/12GK202661883SQ20122024775
公開日2013年1月9日 申請日期2012年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月30日
發(fā)明者陳立成, 李明, 昌飛 申請人:中國航天科工集團上海浦東開發(fā)中心