控制裝置、控制系統(tǒng)、工具裝置以及收集指示程序的制作方法
【專利摘要】控制裝置包括：任務(wù)執(zhí)行部、收集在用戶程序中參照以及更新的變量的收集部、管理收集的變量的管理部。用戶程序包含指示由收集部收集變量的收集指示程序，收集指示程序具有用于用戶識別用戶程序中的該收集指示程序的位置的識別信息。管理部在由收集指示程序指示了收集變量的情況下，將由收集部收集的變量和收集指示程序的識別信息相關(guān)聯(lián)。
【專利說明】控制裝置、控制系統(tǒng)、工具裝置以及收集指示程序
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置、包括該控制裝置的控制系統(tǒng)、用于生成在該控制裝置中執(zhí)行的用戶程序的工具裝置以及用戶程序中包含的收集指示程序。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知對工廠的生產(chǎn)線上設(shè)置的工業(yè)用機械等進行控制的PLC(ProgrammableLogic Controller:可編程邏輯控制器)(例如，參照專利文獻I )。
[0003]專利文獻I的PLC包括控制PLC的CPU單元、輸入來自傳感器的信號的輸入單元、對工業(yè)用機械等輸出控制信號的輸出單元。CPU單元具有存儲用于控制工業(yè)用機械等的用戶程序的存儲器。該用戶程序可由CPU單元所連接的工具裝置編輯。
[0004]而且，PLC中，重復(fù)進行將輸入單元輸入的信號取入到CPU單元的存儲器的處理、執(zhí)行用戶程序的處理、將用戶程序的執(zhí)行結(jié)果(運算結(jié)果)寫入存儲器并發(fā)送到輸出單元的處理、在與工具裝置之間進行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收等的周邊處理。由此，PLC基于來自傳感器的輸入來控制工業(yè)用機械等。
[0005]此外，專利文獻I的PLC在用戶程序包含的TRSM命令(跟蹤采樣命令)被執(zhí)行的情況下，收集在用戶程序中參照以及更新的變量。由此，PLC中，能夠?qū)τ诎殡S用戶程序的執(zhí)行的變量的變化進行數(shù)據(jù)跟蹤。
[0006]【現(xiàn)有技術(shù)文獻】`
[0007]【專利文獻】
[0008]【專利文獻I】特開2009-146040號公報
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]但是，專利文獻I所公開的以往的PLC中，在用戶程序包含多個TRSM命令的情況下，存在用戶難以判斷由哪個TRSM命令得到哪個收集結(jié)果的問題。
[0011]本發(fā)明為了解決上述課題而完成，本發(fā)明的目的在于提供一種用戶能夠判斷收集結(jié)果由哪個收集指示程序收集的控制裝置、包括該控制裝置的控制系統(tǒng)、用于生成在該控制裝置中執(zhí)行的用戶程序的工具裝置以及用戶程序中包含的收集指示程序。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]本發(fā)明的控制裝置是對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置，包括:任務(wù)執(zhí)行部，執(zhí)行包含用戶程序的任務(wù)；收集部，在由任務(wù)執(zhí)行部執(zhí)行任務(wù)時，收集在用戶程序中參照以及更新的變量；以及管理部，管理由收集部收集的變量，用戶程序包含指示收集部收集變量的收集指示程序，收集指示程序具有用于用戶識別用戶程序中的該收集指示程序的位置的識別信息，在由收集指示程序指示了收集變量的情況下，管理部將由收集部收集的變量和收集指示程序的識別信息相關(guān)聯(lián)。[0014]通過這樣構(gòu)成，由于收集指示程序具有用于用戶識別用戶程序中的位置的識別信息，所以管理部能夠?qū)⑹占淖兞?收集結(jié)果)和識別信息相關(guān)聯(lián)。由此，用戶能夠根據(jù)識別信息判斷收集結(jié)果由哪個收集指示程序收集。
[0015]上述控制裝置中，收集指示程序也可以具有指定由收集部收集的變量的指定信
肩、O
[0016]如果這樣構(gòu)成，則能夠通過收集部收集指定的變量。
[0017]上述控制裝置中，任務(wù)執(zhí)行部也可以并行執(zhí)行多個任務(wù)，并且將多個任務(wù)的各任務(wù)以對應(yīng)于各任務(wù)的周期執(zhí)行。另外，并行執(zhí)行多個任務(wù)包含同時并行執(zhí)行多個任務(wù)的情況和分時并行執(zhí)行多個任務(wù)的情況。
[0018]如果這樣構(gòu)成，則能夠有效地進行任務(wù)的處理。
[0019]上述控制裝置中，還可以包括第I通信部，將由收集部收集的變量和與變量相關(guān)聯(lián)的識別信息發(fā)送到用于顯示變量和識別信息的工具裝置。
[0020]如果這樣構(gòu)成，則用戶可以使用工具裝置將收集結(jié)果與識別信息相關(guān)聯(lián)進行確認。
[0021 ] 本發(fā)明的控制系統(tǒng)包括通過執(zhí)行用戶程序來對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置，以及用于生成用戶程序的工具裝置，控制裝置包括:任務(wù)執(zhí)行部，執(zhí)行包含用戶程序的任務(wù)；收集部，在由任務(wù)執(zhí)行部執(zhí)行任務(wù)時，收集在用戶程序中參照以及更新的變量；以及管理部,管理由收集部收集的變量,用戶程序包含指示收集部收集變量的收集指示程序,收集指示程序具有用于識別用戶程序中的該收集指示程序的位置的識別信息，在由收集指示程序指示了收集變量的情況下，管理部將由收集部收集的變量和收集指示程序的識別信息相關(guān)聯(lián)。
[0022]通過這樣構(gòu)成，由于收集指示程序具有用于用戶識別用戶程序中的位置的識別信息，因此管理部能夠?qū)⑹占淖兞?收集結(jié)果)和識別信息相關(guān)聯(lián)。由此，用戶可以根據(jù)識別信息判斷收集結(jié)果由哪個收集指示程序收集。
[0023]本發(fā)明的工具裝置用于生成在對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置中執(zhí)行的用戶程序，包括:程序生成部，生成用戶程序；以及第2通信部，用于將由程序生成部生成的用戶程序發(fā)送給控制裝置，用戶程序包含指示收集在用戶程序中參照以及更新的變量的收集指示程序，收集指示程序具有用于用戶識別用戶程序中的該收集指示程序的位置的識別信
肩、O
[0024]通過這樣構(gòu)成，由于收集指示程序具有用于用戶識別用戶程序中的位置的識別信息，因此能夠?qū)⒖刂蒲b置中收集變量(收集結(jié)果)和識別信息相關(guān)聯(lián)。由此，用戶可以根據(jù)識別信息判斷收集結(jié)果由哪個收集指示程序收集。
[0025]上述工具裝置中，收集指示程序還可以具有指定由控制裝置收集的變量的指定信肩、O
[0026]如果這樣構(gòu)成，能夠收集在控制裝置中指定的變量。
[0027]上述工具裝置中，還可以包括顯示部，顯示由程序生成部生成的用戶程序，第2通信部從控制裝置接收由控制裝置收集的變量和與變量相關(guān)聯(lián)的識別信息，顯示部顯示由第2通信部接收的變量和與變量相關(guān)聯(lián)的識別信息。
[0028]如果這樣構(gòu)成，用戶能夠?qū)⑹占Y(jié)果與識別信息相關(guān)聯(lián)進行確認。[0029]本發(fā)明的收集指示程序用于使控制裝置執(zhí)行指示收集部收集變量的步驟，控制裝置包括:任務(wù)執(zhí)行部，執(zhí)行包含用戶程序的任務(wù)；收集部，在由任務(wù)執(zhí)行部執(zhí)行任務(wù)時，收集在用戶程序中參照以及更新的變量；以及管理部，管理由收集部收集的變量，具有識別信息，識別信息包含在用戶程序中，用于用戶識別用戶程序中的位置，管理部將由收集部收集的變量和識別信息相關(guān)聯(lián)。
[0030]通過這樣構(gòu)成，由于收集指示程序具有用于用戶識別用戶程序中的位置的識別信息，因此能夠?qū)⒖刂蒲b置中收集變量(收集結(jié)果)和識別信息相關(guān)聯(lián)。由此，用戶可以根據(jù)識別信息判斷收集結(jié)果由哪個收集指示程序收集。
[0031]發(fā)明效果
[0032]通過本發(fā)明的控制裝置、包括該控制裝置的控制系統(tǒng)、用于生成在該控制裝置中執(zhí)行的用戶程序的工具裝置以及用戶程序中包含的收集指示程序，用戶能夠判斷收集結(jié)果由哪個收集指示程序收集。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]圖1是表示本發(fā)明的一實施方式的控制系統(tǒng)的全體結(jié)構(gòu)的硬件方框圖。
[0034]圖2是表示圖1所示的控制系統(tǒng)的CPU單元和工具裝置的結(jié)構(gòu)的硬件方框圖。
[0035]圖3是階梯式顯示CPU單元的ROM中存儲的用戶程序的TRSM命令的圖。
[0036]圖4是用于說明圖2所示的CPU單元的ROM中存儲的任務(wù)相關(guān)的信息的圖。
[0037]圖5是用于說明圖2所示的CPU單元的ROM中存儲的跟蹤號碼信息的圖。
[0038]圖6是圖2所示的CPU單元的CPU的功能方框圖。
[0039]圖7是用于說明本發(fā)明的一實施方式的控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)跟蹤時的動作的流程圖。
[0040]圖8是用于說明本發(fā)明的一實施方式的CPU單元的數(shù)據(jù)跟蹤時的動作時序圖。
[0041]圖9是用于說明圖2所示的CPU單元的RAM中存儲的變量Vl的跟蹤結(jié)果的圖。
[0042]圖10是用于說明圖2所示的CPU單元的RAM中存儲的變量V2的跟蹤結(jié)果的圖。
[0043]圖1lA是用于說明本發(fā)明的一實施方式的工具裝置的跟蹤結(jié)果的顯示時的動作的圖，是表示變量Vl被選擇的狀態(tài)的圖。
[0044]圖1lB是用于說明本發(fā)明的一實施方式的工具裝置的跟蹤結(jié)果的顯示時的動作的圖，是表示光標C2被移動的狀態(tài)的圖。
[0045]圖1lC是本發(fā)明的一實施方式的工具裝置的跟蹤結(jié)果的顯示時的動作圖，是表示變量V2被選擇的狀態(tài)的圖。
【具體實施方式】
[0046]以下，參照圖面說明本發(fā)明的實施方式。
[0047]首先，參照圖1?圖6說明本發(fā)明的一實施方式的控制系統(tǒng)300的結(jié)構(gòu)。
[0048]控制系統(tǒng)300如圖1所示，包括控制工業(yè)用機械等控制對象設(shè)備60的PLC100、用于生成、編輯PLC100中執(zhí)行的用戶程序的工具裝置200。
[0049]PLC100包括控制PLC100的CPU單元1、輸入來自傳感器50的信號的輸入單元2、對工業(yè)用機械等控制對象設(shè)備60輸出控制信號的輸出單元3、對各單元供給電力的電源單元4、連接各單元的內(nèi)部總線5。另外，CPU單元I是本發(fā)明的“控制裝置”的一例。[0050]PLClOO通過執(zhí)行包含用戶程序的任務(wù)，從而根據(jù)來自傳感器50的輸入控制控制對象設(shè)備60。即，用戶程序是用于控制控制對象設(shè)備60的程序。
[0051]CPU單元I中，安裝了包含用戶程序的系統(tǒng)程序12A (參照圖2)，通過執(zhí)行該系統(tǒng)程序12A，控制CPU單元I的動作。
[0052]另外，系統(tǒng)程序12A包含用于執(zhí)行將由輸入單元2輸入的信號取入到CPU單元I的處理的程序，和用于執(zhí)行將CPU單元I的運算結(jié)果送出到輸出單元3的處理的程序等。
[0053]CPU單元I能夠進行對控制對象設(shè)備60進行控制的通常的動作，并且，能夠進行數(shù)據(jù)跟蹤。這里，數(shù)據(jù)跟蹤是指收集在用戶程序中參照以及更新的變量。具體來說，數(shù)據(jù)跟蹤是收集在包含用戶程序的任務(wù)被執(zhí)行時的變量的經(jīng)時變化的功能。此外，數(shù)據(jù)跟蹤是在調(diào)試用戶程序時，為了確認用戶程序的動作而進行的。即，數(shù)據(jù)跟蹤是為了檢測用戶程序的缺陷而進行的。
[0054]CPU單元I如圖2所示，包括CPUl1、ROMl2、RAMl3、通信接口(以下，稱作“通信IF”)14和15。另外，通信IF15是本發(fā)明的“第I通信部”的一例。
[0055]CPUll具有執(zhí)行系統(tǒng)程序12A的功能。CPUll為單核，通過分時方式并行執(zhí)行多個任務(wù)。即，CPUll中，多任務(wù)執(zhí)行處理。
[0056]R0M12是非易失性存儲器，例如，是閃存存儲器。R0M12中存儲包含用戶程序的系統(tǒng)程序12A，并且存儲在CPU單元I中執(zhí)行的任務(wù)相關(guān)的信息L I (參照圖4)。任務(wù)相關(guān)的信息L I包括各任務(wù)的名稱、各任務(wù)的優(yōu)先級、各任務(wù)執(zhí)行的周期、各任務(wù)中執(zhí)行的用戶程序。另外，任務(wù)中，優(yōu)先級的值小的任務(wù)優(yōu)先執(zhí)行。此外，CPU單元I中，采用預(yù)先設(shè)定的時間間隔(例如，Ims)的控制周期作為處理全體的共同周期。此外，用戶程序例如由階梯式語言記述。
[0057]這里,用戶程序由程序構(gòu)成單位(Program Organization Unit:P0U)構(gòu)成。程序構(gòu)成單位是程序管理上的最小單位，包括程序、功能、功能塊。而且，功能和功能塊能夠再利用。即，功能和功能塊能夠由多個用戶程序共用。另外，功能是在輸入了規(guī)定的輸入值的情況下，輸出與規(guī)定的輸入值對應(yīng)的一定的輸出值的函數(shù)，功能塊是通過具有內(nèi)部狀態(tài)，對于輸入值的輸出值不一定的函數(shù)。
[0058]此外，作為程序構(gòu)成單位的功能塊之一，如圖3所示，有跟蹤采樣命令(以下，稱作“TRSM命令”)P。該TRSM命令P在用戶使用工具裝置200生成、編輯用戶程序時，可以插入用戶程序的任意位置。另外，TRSM命令P是本發(fā)明的“收集指示程序”的一例。
[0059]對TRSM命令P輸入使能輸入EN，同時從TRSM命令P輸出使能輸出EN0。而且，TRSM命令P中，使能輸入EN為“0”的情況下，不執(zhí)行主體部分的程序(用于執(zhí)行數(shù)據(jù)跟蹤的程序)就從使能輸出ENO輸出“O”。此外，TRSM命令P中，使能輸入EN為“ I ”的情況下，執(zhí)行主體部分的程序，從使能輸出ENO輸出“I”。S卩，在CPU單元I中進行通常的動作的情況下，對使能輸入輸入“0”，在CPU單元I中進行數(shù)據(jù)跟蹤的情況下，對使能輸入EN輸入“ I ”。
[0060]此外，對TRSM命令P輸入輸入?yún)?shù)(自變量)TraceNo和Point。輸入?yún)?shù)TraceNo為跟蹤號碼，例如，輸入“0”?“3”的值。此外，輸入?yún)?shù)Point為點號碼，例如，輸入“0”?“255”的值。S卩，TRSM命令P具有跟蹤號碼和點號碼。另外，跟蹤號碼是本發(fā)明的“指定信息”的一例，點號碼是本發(fā)明的“識別信息”的一例。
[0061]跟蹤號碼是用于指定由TRSM命令P收集的變量的信息，用戶使用工具裝置200生成、編輯用戶程序時，設(shè)定“0”?“3”中的所希望的值。即，在用戶程序的任意位置插入的TRSM命令P的跟蹤號碼在用戶程序的生成、編輯時由用戶預(yù)先設(shè)定。
[0062]點號碼是用于用戶識別用戶程序中的TRSM命令P的位置的信息，在用戶使用工具裝置200生成、編輯用戶程序時，設(shè)定“0”?“255”中的所希望的值。即，在用戶程序的任意位置插入的TRSM命令P的點號碼在用戶程序的生成、編輯時由用戶預(yù)先設(shè)定。而且，用戶程序中插入多個TRSM命令P的情況下，通過用戶賦予各TRSM命令P不同的點號碼，用戶能夠識別用戶程序中的TRSM命令P的位置。
[0063]此外，從TRSM命令P輸出輸出參數(shù)(返回值)0ut。另外，輸出參數(shù)Out (S，布爾(boolean)型，始終輸出true。
[0064]在圖4所示的任務(wù)相關(guān)的信息L I中，任務(wù)A比任務(wù)B和C優(yōu)先執(zhí)行，并且以Ims的周期執(zhí)行用戶程序Pl和P2。S卩，任務(wù)A以I次的控制周期(Ims的時間間隔)作為執(zhí)行循環(huán)。這里，例如，用戶程序Pl的最后，插入跟蹤號碼為“O”、點號碼為“I”的TRSM命令P。此外，用戶程序P2的最后，插入跟蹤號碼為“0”，點號碼為“2”的TRSM命令P。
[0065]此外，任務(wù)B比任務(wù)C優(yōu)先執(zhí)行，并且以2ms的周期執(zhí)行用戶程序P3和P4。即，任務(wù)B以2次的控制周期(2ms的時間間隔)作為執(zhí)行循環(huán)。此外，任務(wù)B的周期被設(shè)定為任務(wù)A的周期的整數(shù)倍(2倍)。這里，例如，用戶程序P3的最后，插入跟蹤號碼為“O”、點號碼為“3”的TRSM命令P。此外，用戶程序P4的最后，插入跟蹤號碼為“O”、點號碼為“4”的TRSM命令P。
[0066]此外，任務(wù)C比任務(wù)A和B滯后執(zhí)行，并且以4ms的周期執(zhí)行用戶程序P5。即，任務(wù)C以4次的控制周期(4ms的時間間隔)作為執(zhí)行循環(huán)。此外，任務(wù)C的周期被設(shè)定為任務(wù)A的周期的整數(shù)倍(4倍)。這里，例如，用戶程序P5的最后，插入跟蹤號碼為“O”、點號碼為“5”的TRSM命令P。
[0067]此外，ROMl2存儲了跟蹤號碼所對應(yīng)的變量相關(guān)的跟蹤號碼信息L 2 (參照圖2)。跟蹤號碼信息L 2中，包含跟蹤號碼和與各跟蹤號碼對應(yīng)的變量名。該跟蹤號碼信息L 2可由用戶使用工具裝置200編輯。即，用戶使用工具裝置200，可以變更與跟蹤號碼對應(yīng)的變量。
[0068]在圖5的例中，跟蹤號碼“0”中設(shè)定了變量Vl和V2。因此，在用戶程序中進行具有跟蹤號碼“0”的TRSM命令P (參照圖3)時，通過后述的數(shù)據(jù)收集部22 (參照圖6)收集變量Vl和V2的值。此外，對跟蹤號碼“I”設(shè)定了變量V3。因此，在用戶程序中進行具有跟蹤號碼“ I ”的TRSM命令P時，通過數(shù)據(jù)收集部22收集變量V3的值。
[0069]此外，對跟蹤號碼“2”設(shè)定了變量V4。因此，在用戶程序中進行具有跟蹤號碼“2”的TRSM命令P時，通過數(shù)據(jù)收集部22收集變量V4的值。此外，對跟蹤號碼“3”設(shè)定變量V5、V6和Tl。因此，在用戶程序中進行具有跟蹤號碼“3”的TRSM命令P時，由數(shù)據(jù)收集部22收集變量V5、V6和V7的值。
[0070]RAMl3是易失性存儲器，例如，是DRAM。RAM13具有臨時存儲由CPUll執(zhí)行的系統(tǒng)程序12A等的功能。具體來說，RAM13具有在執(zhí)行用戶程序存儲在用戶程序中參照以及更新的變量的功能。
[0071]通信IF14連接到內(nèi)部總線5，被設(shè)置用來CPU單元I經(jīng)由內(nèi)部總線5與各單元進行通信。通信IF15連接到工具裝置200的通信IF36(參照圖2)，被設(shè)置用來CPU單元I與工具裝置200進行通信。
[0072]此外，如圖6所示，CPU單元I包括任務(wù)執(zhí)行部21、數(shù)據(jù)收集部22、跟蹤號碼設(shè)定部23、收集數(shù)據(jù)管理部24。另外，任務(wù)執(zhí)行部21、數(shù)據(jù)收集部22、跟蹤號碼設(shè)定部23和收集數(shù)據(jù)管理部24通過CPUll執(zhí)行系統(tǒng)程序12A而實現(xiàn)。
[0073]任務(wù)執(zhí)行部21并行執(zhí)行多個任務(wù)，并且，多個任務(wù)的各任務(wù)以對應(yīng)于各任務(wù)的周期執(zhí)行。具體來說，任務(wù)執(zhí)行部21通過分時方式并行執(zhí)行任務(wù)A、B和C。此外，任務(wù)執(zhí)行部21以Ims的周期執(zhí)行任務(wù)A,以2ms的周期執(zhí)行任務(wù)B,以4ms的周期執(zhí)行任務(wù)C。
[0074]數(shù)據(jù)收集部22具有在由任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)時，收集伴隨任務(wù)的執(zhí)行的變量的變化的功能。具體來說，數(shù)據(jù)收集部22在由TRSM命令P (參照圖3)只是了收集變量情況下，收集由跟蹤號碼指定的變量。另外，數(shù)據(jù)收集部22通過由CPUll執(zhí)行TRSM命令P的主體部分而實現(xiàn)。
[0075]跟蹤號碼 設(shè)定部23具有基于從工具裝置200接收的跟蹤號碼，設(shè)定成為數(shù)據(jù)跟蹤的對象的跟蹤號碼(指定收集數(shù)據(jù)管理部24所管理的變量的跟蹤號碼)的功能。由此，例如，收集數(shù)據(jù)管理部24在由跟蹤號碼設(shè)定部23設(shè)定了跟蹤號碼“0”的情況下，在由數(shù)據(jù)收集部22收集的變量Vl?V7中，僅管理變量Vl和V2。
[0076]收集數(shù)據(jù)管理部24具有將由數(shù)據(jù)收集部22收集的數(shù)據(jù)(收集結(jié)果)以及指示了收集該數(shù)據(jù)的TRSM命令P的點號碼相關(guān)聯(lián)的功能。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24也具有對由數(shù)據(jù)收集部22收集的數(shù)據(jù)，將該數(shù)據(jù)被收集的順序的索引號碼和數(shù)據(jù)跟蹤開始后的經(jīng)過時間相關(guān)聯(lián)的功能。
[0077]工具裝置200中，安裝了支持程序32a (參照圖2)，通過執(zhí)行該支持程序32a實現(xiàn)各種功能。工具裝置200例如為個人計算機。
[0078]工具裝置200，如圖2所示，包括0?詘1、1?0102、狀103、操作部34、顯示部35、通信IF36。另外，CPU31是本發(fā)明的“程序生成部”的一例，通信IF36是本發(fā)明的“第2通信部”的一例。
[0079]CPU31具有執(zhí)行支持程序32a的功能。R0M32是非易失性的存儲器，例如，閃存存儲器。R0M32中存儲了支持程序32a。支持程序32a中，例如，包含用戶程序的生成、編輯用程序，以及由CPU單元I進行的數(shù)據(jù)跟蹤的結(jié)果的顯示控制程序等。
[0080]RAM33是易失性的存儲器，例如，DRAM。RAM33具有臨時存儲由CPU31執(zhí)行的支持程序32a等的功能。
[0081]操作部34被設(shè)置用于用戶輸入各種操作指令。顯示部35例如是液晶顯示器，具有顯示生成、編輯的用戶程序和數(shù)據(jù)跟蹤的結(jié)果等的功能。通信IF36與CPU單元I的通信IF15連接，被設(shè)置用于工具裝置200與CPU單元I進行通信。
[0082]工具裝置200具有在PLC100的CPU單元I中執(zhí)行的用戶程序的生成、編輯功能。因此，用戶使用工具裝置200，可以在用戶程序的任意位置插入TRSM命令P(參照圖3)。此夕卜，用戶使用工具裝置200可以將用戶程序中插入的TRSM命令P的跟蹤號碼和點號碼設(shè)定為所希望的值。
[0083]此外，工具裝置200通過通信IF36將用戶程序從CPU單元I下載，并將用戶程序上載到CPU單元I。由此，工具裝置200可以將包含TRSM命令P的用戶程序從通信IF36發(fā)送到CPU單元I。[0084]此外，工具裝置200具有對CPU單元I指示執(zhí)行數(shù)據(jù)跟蹤的功能，并且為了用戶確認數(shù)據(jù)跟蹤的結(jié)果，具有將CPU單元I的跟蹤結(jié)果的曲線圖顯示到顯示部35的功能。
[0085]接著，參照圖7，說明本實施方式的控制系統(tǒng)300的數(shù)據(jù)跟蹤時的動作。
[0086]首先，工具裝置200 (參照圖2)中，步驟SI中，由CPU31判斷是否接受數(shù)據(jù)跟蹤。具體來說，例如，CPU31將指定跟蹤號碼的項目和數(shù)據(jù)跟蹤開始點顯示到顯示部35。然后，用戶操作操作部34，從而判斷是否按壓了數(shù)據(jù)跟蹤開始點。而且，在判斷沒有接受數(shù)據(jù)跟蹤的情況下，重復(fù)進行步驟SI。即，工具裝置200等待直到接受數(shù)據(jù)跟蹤。而且，在判斷接受了數(shù)據(jù)跟蹤的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S2。
[0087]接著，步驟S2中，通過CPU31，數(shù)據(jù)跟蹤開始指示從通信IF36發(fā)送到PLC100 (參照圖1)。另外，該數(shù)據(jù)跟蹤開始指示中包含用于指定成為數(shù)據(jù)跟蹤的對象的變量的跟蹤號碼。然后，轉(zhuǎn)移到步驟S3。
[0088]此夕卜，PLC100的CPU單元I (參照圖2)中，步驟Sll中，CPUll判斷通信IF15是否接收到數(shù)據(jù)跟蹤開始指示。然后，在判斷為沒有接收到數(shù)據(jù)跟蹤開始指示的情況下，重復(fù)進行步驟S11。即，CPU單元I等待直到接收到數(shù)據(jù)跟蹤開始指示。然后，在判斷為接收到數(shù)據(jù)跟蹤開始指示的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S12。
[0089]接著，步驟S12中，CPUll進行數(shù)據(jù)跟蹤處理。由此，收集由跟蹤號碼指定的變量。例如，在跟蹤號碼為“0”的情況下，收集變量Vl和V2。換言之，CPU單元I中，收集由從工具裝置200發(fā)送的跟蹤號碼指定的變量。而且，若數(shù)據(jù)跟蹤處理結(jié)束，轉(zhuǎn)移到步驟S13。另夕卜，后面詳細說明數(shù)據(jù)跟蹤處理。
[0090]接著，步驟S13中，通過CPU11，跟蹤結(jié)果從通信IF15發(fā)送到工具裝置200。然后，數(shù)據(jù)跟蹤時的PLC100的動作結(jié)束。
[0091]此外，工具 裝置200中，步驟S3中，CPU31判斷通信IF36是否接收到跟蹤結(jié)果。然后，在判斷接收到跟蹤結(jié)果的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟S4。另一方面，在判斷沒有接收到跟蹤結(jié)果的情況下，重復(fù)進行步驟S3。
[0092]接著，步驟S4中，通過CPU31，由通信IF36接收到的跟蹤結(jié)果被顯示到顯示部35。另外，后面詳細說明跟蹤結(jié)果的表示。然后，數(shù)據(jù)跟蹤時的工具裝置200的動作結(jié)束。
[0093]接著，參照圖8?圖10說明本實施方式的CPU單元I的數(shù)據(jù)跟蹤時的動作。另外，以下的動作通過CPU單元I (參照圖2)的CPUll執(zhí)行系統(tǒng)程序12A從而進行。S卩，系統(tǒng)程序12A是使CPU單元I執(zhí)行以下的動作的系統(tǒng)程序。
[0094]另外，以下，以從工具裝置200 (參照圖2)接收到跟蹤號碼為“0”的跟蹤開始指示的情況為例進行說明。即，以由跟蹤號碼設(shè)定部23 (參照圖6)設(shè)定跟蹤號碼“0”，由收集數(shù)據(jù)管理部24 (參照圖6)管理的變量為變量Vl和V2的情況為例進行說明。此外，以下，以數(shù)據(jù)跟蹤開始后，變量Vl每Ims按照“ 1，2，3，2，1，2，3…”變化，變量V2每Ims按照“5，4，5，4，5，4，5…”變化的情況為例進行說明。
[0095]首先，CPUll與控制循環(huán)同時開始任務(wù)A，B和C的執(zhí)行循環(huán)。另外，任務(wù)A以Ims的周期執(zhí)行，任務(wù)B以2ms的周期執(zhí)行,任務(wù)C以4ms的周期執(zhí)行。
[0096]具體來說，任務(wù)執(zhí)行部21 (參照圖6)開始優(yōu)先級最高的任務(wù)A的處理。此時，任務(wù)B和C比任務(wù)A的優(yōu)先級低，因此處于等待狀態(tài)而不開始實際的處理。
[0097]然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P1。這里，用戶程序Pl的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼為“I”的TRSM命令P (參照圖3)。因此，通過數(shù)據(jù)收集部22 (參照圖6)收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。而且，通過收集數(shù)據(jù)管理部24，如圖9所示，對收集的變量Vl的值“1”，將表示收集的順序的索引號碼“I”、數(shù)據(jù)跟蹤開始后的經(jīng)過時間“0.15ms”、TRSM命令P的點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，通過收集數(shù)據(jù)管理部24，如同10所示，對收集的變量V2的值“5”，將表示收集的順序的索引號碼“I”、數(shù)據(jù)跟蹤開始后的經(jīng)過時間“0.15ms”、TRSM命令P的點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第一個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0098]然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P2。這里，用戶程序P2的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼為“ 2 ”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0 ”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24，如圖9所示，對收集的變量Vl的值“1”，將索引號碼“2”、經(jīng)過時間“0.3ms”、點號碼“2”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24，如圖10所示，對收集的變量V2的的值“ 5 ”，將索引號碼“ 2 ”、經(jīng)過時間“0.3ms ”、點號碼“ 2 ”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第二個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0099]接著，若任務(wù)A的處理完成，則開始比任務(wù)C優(yōu)先級高的任務(wù)B的處理。此時，任務(wù)C保持等待狀態(tài)。
[0100]然后，執(zhí)行任務(wù)B的用戶程序P3。這里，用戶程序P3的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“3”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。而且，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“1”，將索引號碼“3”、經(jīng)過時間“0.6ms”、點號碼“3”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“5”，將索引號碼“3”、經(jīng)過時間“0.6ms”、點號碼“3相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第三個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0101]接著，執(zhí)行任務(wù)B的用戶程序P4。然后，若任務(wù)A、B和C的執(zhí)行循環(huán)同時開始起經(jīng)過1ms，則由于任務(wù)A的執(zhí)行循環(huán)經(jīng)過，任務(wù)B的用戶程序P4被中斷，任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)A。此時，任務(wù)B和C為等待狀態(tài)。
[0102]然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P1。這里，用戶程序Pl的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“I”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“2”，將索引號碼“4”、經(jīng)過時間“1.15ms”、點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“4”，將索引號碼“4”、經(jīng)過時間“1.15ms”、點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第四個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0103]然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P2。這里，用戶程序P2的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“2”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“2”，將索引號碼“5”、經(jīng)過時間“ 1.3ms”、點號碼“2”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“ 4 ”，將索引號碼“ 5 ”、經(jīng)過時間“ 1.3ms ”、點號碼“2 ”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第五個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0104]接著，若任務(wù)A處理完成，則再開始比任務(wù)C優(yōu)先級高的任務(wù)B的處理。此時，任務(wù)C保持等待狀態(tài)。而且，任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)B的用戶程序P4的剩余。
[0105]這里，用戶程序P4的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“4”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“2”，將索引號碼“6”、經(jīng)過時間“1.45ms”、點號碼“4”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“4”，將索引號碼“6”、經(jīng)過時間“1.45ms”、點號碼“4”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第六個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0106]接著，若任務(wù)B的處理完成，則任務(wù)C的處理開始。而且，任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)C的用戶程序P5。然后，若任務(wù)A、B和C的執(zhí)行循環(huán)同時開始起經(jīng)過2ms，則由于經(jīng)過任務(wù)A的執(zhí)行循環(huán)，任務(wù)C的用戶程序P5被中斷，通過任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)A。此時，由于任務(wù)B的執(zhí)行循環(huán)也經(jīng)過，因此任務(wù)B和C為等待狀態(tài)。
[0107]然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P1。這里，用戶程序Pl的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“I”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“3”，將索引號碼“7”、經(jīng)過時間“2.15ms”、點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“5”，將索引號碼“7”、經(jīng)過時間“2.15ms”、點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第七個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0108]然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P2。這里，用戶程序P2的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“2”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“3”，將索引號碼“8”、經(jīng)過時間“2.3ms”、點號碼“2”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“ 5 ”，將索引號碼“ 8 ”、經(jīng)過時間“ 2.3ms ”、點號碼“ 2 ”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第八個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0109]接著，若任務(wù)A的處理完成，則比任務(wù)C優(yōu)先級高任務(wù)B的處理開始。此時，任務(wù)C為等待狀態(tài)。
[0110]然后，執(zhí)行任務(wù)B的用戶程序P3。這里，用戶程序P2的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“3”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“3”，將索引號碼“9”、經(jīng)過時間“2.6ms”、點號碼“3”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“5”，將索引號碼“9”、經(jīng)過時間“2.6ms”、點號碼“3”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第九個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0111]接著，執(zhí)行任務(wù)B的用戶程序P4。然后，若任務(wù)A、B和C的執(zhí)行循環(huán)同時開始起經(jīng)過3ms，則由于任務(wù)A的執(zhí)行循環(huán)經(jīng)過，因此任務(wù)B的用戶程序P4中斷，通過任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)A。此時，任務(wù)B和C為等待狀態(tài)。
[0112]然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P1。這里，用戶程序Pl的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“I”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“2”，將索引號碼“10”、經(jīng)過時間“3.15ms”、點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“4”，將索引號碼“10”、經(jīng)過時間“3.15ms”、點號碼“I”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第十個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0113]而且，然后，執(zhí)行任務(wù)A的用戶程序P2。這里，用戶程序P2的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“2”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“2”，將索引號碼“11”、經(jīng)過時間“3.3ms”、點號碼“2”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“4”，將索引號碼“11”、經(jīng)過時間“3.3ms”、點號碼“2”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第i^一個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0114]接著，若任務(wù)A的處理完成，則再開始比任務(wù)C優(yōu)先級高的任務(wù)B的處理。此時，任務(wù)C為等待狀態(tài)。而且，任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)B的用戶程序P4的剩余。
[0115]這里，用戶程序P4的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“4”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“2”，將索引號碼“12”、經(jīng)過時間“3.45ms”、點號碼“4”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“4”，將索引號碼“ 12”、經(jīng)過時間“3.45ms”、點號碼“4”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。由此，變量Vl和V2的第十二個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0116]接著，若任務(wù)B的處理完成，則再開始任務(wù)C的處理。而且，任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)C的用戶程序P5的剩余。
[0117]這里，用戶程序P5的最后插入跟蹤號碼為“O”、點號碼“5”的TRSM命令P。因此，數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2的值。然后，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖9所示，對收集的變量Vl的值“2”，將索引號碼“13”、經(jīng)過時間“3.8ms”、點號碼“5”相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中。此外，收集數(shù)據(jù)管理部24如圖10所示，對收集的變量V2的值“4”，將索引號碼“ 13 ”、經(jīng)過時間“ 3.8ms ”、點號碼“ 5 ”相關(guān)聯(lián)存儲在RAMl3中。由此，變量Vl和V2的第十三個收集結(jié)果存儲在RAM13中。
[0118]而且，若任務(wù)A、B和C的執(zhí)行循環(huán)同時開始后經(jīng)過4ms經(jīng)過，則因為任務(wù)A的執(zhí)行循環(huán)經(jīng)過，因此由任務(wù)執(zhí)行部21執(zhí)行任務(wù)A。此時，因為任務(wù)B和C的執(zhí)行循環(huán)也經(jīng)過，因此任務(wù)B和C為等待狀態(tài)。
[0119]然后，通過重復(fù)進行與上述動作同樣的動作，由跟蹤號碼“0”指定的變量Vl和V2不斷存儲到RAM13中。而且，若經(jīng)過規(guī)定期間(例如，10秒)，則數(shù)據(jù)跟蹤結(jié)束。另外，在圖8?圖10中，為了簡化圖面，示出了數(shù)據(jù)跟蹤開始起經(jīng)過8ms為止的狀態(tài)。而且，收集結(jié)果積累成的跟蹤結(jié)果從通信IF15發(fā)送給工具裝置200。
[0120]接著，參照圖1lA?圖11C，說明本實施方式的工具裝置200的跟蹤結(jié)果的顯示時的動作。
[0121]工具裝置200中，如圖1lA所示,在顯示部35顯示表示跟蹤號碼的項目Wl以及表示通過跟蹤號碼指定而成為數(shù)據(jù)跟蹤的對象的變量的項目W2。在圖1lA的例中，項目Wl顯示跟蹤號碼“0”，項目W2顯示變量Vl和V2。顯示部35顯示用于選擇項目W2的變量的光標Cl。圖1lA中,光標Cl選擇了變量VI。光標Cl被設(shè)置用于選擇由后述的光標C2選擇的變量(主動變量)。
[0122]此外，顯示部35中，跟蹤結(jié)果被顯示為曲線圖G。該曲線圖G中，由光標Cl選擇的變量Vl以實線的折線表示，未被光標Cl選擇的變量V2以虛線的折線表示。另外，曲線圖G中，橫軸為經(jīng)過時間，縱軸為變量的值。
[0123]這里，曲線圖G中，水平方向(橫軸方向)上配置了可移動的光標C2。而且，在光標C2的近傍配置了用于顯示與光標C2選擇的數(shù)據(jù)有關(guān)的信息(索引號碼、經(jīng)過時間、點號碼)的項目W3。在圖1lA的例中，項目W3中顯示索引號碼“12”、經(jīng)過時間“3.45ms”、點號碼“4”。另外，項目W3中，對于由光標Cl選擇變量，顯示由光標C2選擇的數(shù)據(jù)(收集結(jié)果)相關(guān)的信息。
[0124]而且，通過用戶操作操作部34，如圖1lB所示，光標C2在水平方向移動的情況下，光標C2所選擇的數(shù)據(jù)變更，從而項目W3所顯示的內(nèi)容變更。由此，在圖1lB的例中，項目W3中顯示索引號碼“ 22 ”、經(jīng)過時間“6.6ms ”、點號碼“ 3 ”。
[0125]此外,通過用戶操作操作部34,如圖1lC所示,光標Cl被切換,光標Cl選擇變量V2的情況下，在曲線圖G中，變量Vl由虛線的折線表示，變量V2由實線的折線表示。
[0126]本實施方式中，如上所述，由于TRSM命令P具有用于用戶識別用戶程序中的位置的點號碼，因此收集數(shù)據(jù)管理部24能夠?qū)⑹占淖兞?收集結(jié)果)和點號碼相關(guān)聯(lián)。由此，用戶能夠根據(jù)點號碼判斷收集結(jié)果由哪個TRSM命令P收集。從而，用戶能夠判斷收集結(jié)果是在用戶程序的哪個位置被收集的。其結(jié)果，用戶在對用戶程序進行調(diào)試時，能夠容易地檢測出用戶程序的缺陷。
[0127]此外，本實施方式中，由于TRSM命令P具有跟蹤號碼，能夠通過數(shù)據(jù)收集部22收集由跟蹤號碼指定的變量。此外，由于可以對跟蹤號碼設(shè)定多個變量，所以可以對用戶所希望的變量群收集收集結(jié)果。
[0128]此外，本實施方式中，在用戶程序中，將TRSM命令P插入用戶所希望的位置，從而能夠在用戶所希望的定時收集變量。
[0129]此外，本實施方式中，通過在顯示部35的項目W3中顯示點號碼，從而用戶能夠?qū)⑹占Y(jié)果與點號碼相關(guān)聯(lián)進行確認。
[0130]此外，本實施方式中，通過將收集結(jié)果累積所得的跟蹤結(jié)果顯示為曲線圖G，從而能夠使用戶以視覺上容易理解的狀態(tài)確認跟蹤結(jié)果。
[0131]此外，本實施方式中，CPUll是單核，通過分時方式并行執(zhí)行多個任務(wù)，從而能夠有效地利用CPUll的處理能力。
[0132]另外，本次公開的實施方式在所有方面都是例示，不能作為限定解釋的根據(jù)。因此，本發(fā)明的技術(shù)范圍不是僅由上述實施方式解釋，而根據(jù)權(quán)利要求范圍而劃定。此外，本發(fā)明的技術(shù)范圍中，包含與專利權(quán)利要求范圍等同的意思和和范圍內(nèi)的所有變更。
[0133]例如，本實施方式中，示出了 PLC100包括CPU單元1、輸入單元2、輸出單元3、電源單元4的例子，但不限于此，PLC也可以包括通信單元等其他單元，PLC也可以設(shè)置輸入單
J Li o
[0134]此外，本實施方式中，示出了 PLC100由多個單元構(gòu)成的例子，但不限于此，也可以PLC由一個筐體構(gòu)成,該筐體中組裝各單元的功能。
[0135]此外，本實施方式中，示出了 CPUll為單核，通過分時方式并行執(zhí)行多個任務(wù)的例子，但不限于此，CPU也可以是多核，同時并行執(zhí)行多個任務(wù)。如果這樣構(gòu)成，則能夠提高任務(wù)的處理能力。
[0136]此外，本實施方式中，示出了 CPUll執(zhí)行系統(tǒng)程序12A，從而實現(xiàn)任務(wù)執(zhí)行部21、數(shù)據(jù)收集部22、跟蹤號碼設(shè)定部23和收集數(shù)據(jù)管理部24的例子，但不限于此，任務(wù)執(zhí)行部21、數(shù)據(jù)收集部22、跟蹤號碼設(shè)定部23和收集數(shù)據(jù)管理部24也可以分別由硬件構(gòu)成。[0137]此外，本實施方式中，示出了收集的變量的值、表示收集的順序的索引號碼、數(shù)據(jù)跟蹤開始起到經(jīng)過時間、TRSM命令P的點號碼被相關(guān)聯(lián)存儲在RAM13中的例子，但不限于此，也可以收集的變量的值、表示收集的順序的索引號碼、數(shù)據(jù)跟蹤開始起的經(jīng)過時間、TRSM命令P的點號碼相關(guān)聯(lián)存儲在R0M12中。
[0138]此外，本實施方式中，示出了收集的變量的值、數(shù)據(jù)跟蹤開始起的經(jīng)過時間被相關(guān)聯(lián)的例子，但不限于此，也可以收集的變量的值和變量被收集的時刻信息被相關(guān)聯(lián)。另外，時刻信息中也可以包含日期相關(guān)的信息，也可以不包含。
[0139]此外，本實施方式中，示出了跟蹤號碼為“O”的TRSM命令P被插入用戶程序Pl?P5，通過跟蹤號碼設(shè)定部23設(shè)定跟蹤號碼“O”的例子，但不限于此，例如，也可以跟蹤號碼為“I”的RSM命令P被插入用戶程序Pl?P5，通過跟蹤號碼設(shè)定部23設(shè)定跟蹤號碼“I”。在該情況下，通過收集數(shù)據(jù)管理部24，僅管理由數(shù)據(jù)收集部22收集的變量Vl?V7中的變量V3。由此，關(guān)于變量V3的跟蹤結(jié)果可以顯示在顯示部35中。另外，同樣也可以將跟蹤號碼設(shè)定為“2”或“3”。
[0140]此外，本實施方式中，示出了 TRSM命令P被插入用戶程序Pl?P5的最后的例子，但不限于此，TRSM命令P也可以插入用戶程序的開頭。此外，TRSM命令P可以插入用戶程序的任意位置，可以插入用戶所希望的位置。
[0141]此外,本實施方式中，示出了對用戶程序Pl?P5全部插入TRSM命令P的例子，但不限于此，對用戶程序Pl?P5中的至少一個插入TRSM命令即可。
[0142]此外，本實施方式中，示出了一個用戶程序中插入一個TRSM命令P的例子，但不限于此，一個用戶程序中也可以插入多個TRSM命令。
[0143]此外，本實施方式中，示出了將所有收集結(jié)果進行曲線圖顯示的例子，但不限于此，也可以僅選擇規(guī)定的點號碼(例如，點號碼“I”)的收集結(jié)果進行曲線圖表示。如果這樣構(gòu)成，則在用戶調(diào)試用戶程序時，能夠更容易地檢測出用戶程序的缺陷。
[0144]此外，本實施方式中，示出了將關(guān)于多個變量的跟蹤結(jié)果顯示在一個曲線圖G中的例子，但不限于此，也可以對于多個變量的跟蹤結(jié)果按照每個變量顯示為曲線圖。此外，也可以僅將有效的變量顯示為曲線圖。
[0145]此外，本實施方式中，任務(wù)中，除了定期執(zhí)行的任務(wù)(定周期任務(wù))之外，還可以包含預(yù)先設(shè)定的執(zhí)行條件成立的情況下執(zhí)行的任務(wù)(事件任務(wù))。
[0146]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0147]本發(fā)明可用于對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置、包括該控制裝置的控制系統(tǒng)、用于生成在該控制裝置中執(zhí)行的用戶程序的工具裝置以及用戶程序中包含的收集指示程序。
[0148]標號說明
[0149]I CPU單元(控制裝置)
[0150]15通信IF (第I通信部)
[0151]21任務(wù)執(zhí)行部(任務(wù)執(zhí)行部)
[0152]22數(shù)據(jù)收集部(收集部)
[0153]24收集數(shù)據(jù)管理部(管理部)
[0154]31 CPU (程序生成部)[0155]35顯示部
[0156]36通信IF (第2通信部)
[0157]60控制對象設(shè)備
[0158]200工具裝置
[0159]300控制系統(tǒng)
【權(quán)利要求】
1.一種對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置，其特征在于，包括: 任務(wù)執(zhí)行部，執(zhí)行包含用戶程序的任務(wù)； 收集部，在由所述任務(wù)執(zhí)行部執(zhí)行任務(wù)時，收集在所述用戶程序中參照以及更新的變量；以及 管理部，管理由所述收集部收集的變量， 所述用戶程序包含指示所述收集部收集變量的收集指示程序， 所述收集指示程序具有用于用戶識別所述用戶程序中的該收集指示程序的位置的識別信息， 在由所述收集指示程序指示了收集變量的情況下，所述管理部將由所述收集部收集的變量和所述收集指示程序的識別信息相關(guān)聯(lián)。
2.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 所述收集指示程序具有用于指定由所述收集部收集的變量的指定信息。
3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 所述任務(wù)執(zhí)行部并行執(zhí)行多個所述任務(wù)，并且將所述多個任務(wù)的各任務(wù)以對應(yīng)于所述各任務(wù)的周期執(zhí)行。
4.如權(quán)利要求1至權(quán)利要求3的任何一項所述的控制裝置，其特征在于， 包括第I通信部，將由所述收集部收集的變量和與所述變量相關(guān)聯(lián)的識別信息發(fā)送到用于顯示所述變量和所述識 別信息的工具裝置。
5.一種控制系統(tǒng)，包括通過執(zhí)行用戶程序來對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置以及用于生成所述用戶程序的工具裝置，其特征在于，所述控制裝置包括: 任務(wù)執(zhí)行部，執(zhí)行包含所述用戶程序的任務(wù)； 收集部，在由所述任務(wù)執(zhí)行部執(zhí)行任務(wù)時，收集在所述用戶程序中參照以及更新的變量；以及 管理部，管理由所述收集部收集的變量， 所述用戶程序包含指示所述收集部收集變量的收集指示程序， 所述收集指示程序具有用于用戶識別所述用戶程序中的該收集指示程序的位置的識別信息， 在由所述收集指示程序指示了收集變量的情況下，所述管理部將由所述收集部收集的變量和所述收集指示程序的識別信息相關(guān)聯(lián)。
6.一種工具裝置，用于生成在對控制對象設(shè)備進行控制的控制裝置中執(zhí)行的用戶程序，其特征在于，包括: 程序生成部，生成所述用戶程序；以及 第2通信部，用于將由所述程序生成部生成的用戶程序發(fā)送給所述控制裝置， 所述用戶程序包含指示收集在所述用戶程序中參照以及更新的變量的收集指示程序，所述收集指示程序具有用于用戶識別所述用戶程序中的該收集指示程序的位置的識別信息。
7.如權(quán)利要求6所述的工具裝置，其特征在于， 所述收集指示程序具有指定由所述控制裝置收集的變量的指定信息。
8.如權(quán)利要求6或權(quán)利要求7所述的工具裝置，其特征在于，包括顯示部，顯示由所述程序生成部生成的用戶程序， 所述第2通信部從所述控制裝置接收由所述控制裝置收集的變量和與所述變量相關(guān)聯(lián)的識別息， 所述顯示部顯示由所述第2通信部接收的變量和與所述變量相關(guān)聯(lián)的識別信息。
9.一種收集指示程序，用于使控制裝置執(zhí)行指示收集部收集變量的步驟，所述控制裝置包括:任務(wù)執(zhí)行部，執(zhí)行包含用戶程序的任務(wù)；收集部，在由所述任務(wù)執(zhí)行部執(zhí)行任務(wù)時，收集在所述用戶程序中參照以及更新的變量；以及管理部，管理由所述收集部收集的變量，其特征在于， 具有識別信息，所述識別信息包含在所述用戶程序中，用于用戶識別所述用戶程序中的位置， 所述管理部將由所述 收集部收集的變量和所述識別信息相關(guān)聯(lián)。
【文檔編號】G05B19/05GK103430111SQ201280011199
【公開日】2013年12月4日 申請日期:2012年3月6日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月15日
【發(fā)明者】矢尾板宏心, 太田政則, 阪口泰規(guī) 申請人:歐姆龍株式會社