移動車系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種移動車系統(tǒng)，其具備：包括移動路徑(R5、R6、R23)的移動路徑網(wǎng)、多輛移動車(3)以及移動車控制器。移動車控制器具有：異常判斷部，其判斷分叉位置(S2)的至少包括移動路徑(R6)的下游側(cè)移動路徑中的異常；能否進入判斷部，其在剛剛通過了分叉位置(S2)的移動車(3B)進入移動路徑(R6)、即將通過分叉位置(S2)的移動車(3A)欲連續(xù)地進入移動路徑(R6)的情況下，在沒有通過異常判斷部判斷到異常時，省略移動車(3A)能否向移動路徑(R6)進入的判斷，在通過異常判斷部判斷到異常時，進行移動車(3A)能否向移動路徑(R6)進入的判斷。
【專利說明】移動車系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及用于搬運各種處理對象物的移動車系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 以往，公知有在半導體裝置以及液晶顯示裝置等的制造工廠的無塵室中，用于搬 運半導體晶片以及玻璃基板等處理對象物的移動車系統(tǒng)。在這樣的移動車系統(tǒng)中，為了使 移動車的移動效率提高，在移動路徑網(wǎng)的分叉位置以及匯合位置，實施各種移動控制（例 如，參照專利文獻1、2)。
[0003] 專利文獻1:日本特開2006-313461號公報
[0004] 專利文獻2:國際公開第2010/035411號
[0005] 然而，在上述那樣的移動車系統(tǒng)中，存在若在分叉位置的下游產(chǎn)生某種異常，則移 動車的擁堵從產(chǎn)生了異常的位置擴大的情況。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 因此，本發(fā)明的目的在于提供一種實現(xiàn)移動車的移動效率的提高并且即使在分叉 位置的下游產(chǎn)生某種異常，也能夠抑制移動車的擁堵范圍的擴大的移動車系統(tǒng)。
[0007] 本發(fā)明的移動車系統(tǒng)具備：移動路徑網(wǎng)，其包括第一移動路徑以及在分叉位置從 第一移動路徑分叉的第二移動路徑和第三移動路徑；多輛移動車，上述多輛移動車在移動 路徑網(wǎng)移動；以及控制器，其控制移動車的移動，控制器具有：異常判斷單元，其判斷分叉 位置的至少包括第二移動路徑的下游側(cè)移動路徑中的異常；以及能否進入判斷單元，其在 剛剛通過了分叉位置的移動車進入第二移動路徑且即將通過分叉位置的移動車欲連續(xù)地 進入第二移動路徑的情況下，在沒有通過異常判斷單元判斷到異常時，省略即將通過分叉 位置的移動車能否向第二移動路徑進入的判斷，在通過異常判斷單元判斷到異常時，進行 即將通過分叉位置的移動車能否向第二移動路徑進入的判斷。
[0008] 在該移動車系統(tǒng)中，在剛剛通過了分叉位置的移動車進入第二移動路徑且即將通 過分叉位置的移動車欲連續(xù)地進入第二移動路徑的情況下，在沒有判斷到分叉位置的包括 第二移動路徑的下游側(cè)移動路徑中的異常時，省略欲連續(xù)地進入第二移動路徑的移動車能 否向第二移動路徑進入的判斷。由此，能夠提高移動車的移動效率。另一方面，在這種情況 下，當判斷到在分叉位置的包括第二移動路徑的下游側(cè)移動路徑中的異常時，進行欲連續(xù) 地進入第二移動路徑的移動車能否向第二移動路徑進入的判斷。由此，能夠抑制因移動車 連續(xù)地進入包括于產(chǎn)生了異常的下游側(cè)移動路徑的第二移動路徑而引起的移動車的擁堵 范圍從產(chǎn)生了異常的位置擴大的情況。因此，根據(jù)該移動車系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)移動車的移動效 率的提高，并且，即使在分叉位置的下游產(chǎn)生任何異常，也能夠抑制移動車的擁堵范圍的擴 大。
[0009] 異常判斷單元也能夠在被判斷為能夠進入下游側(cè)移動路徑的規(guī)定位置的移動車 在規(guī)定時間中沒有通過規(guī)定位置時判斷異常。規(guī)定位置也可以是第二移動路徑與其他的移 動路徑匯合的下游側(cè)匯合位置。根據(jù)這些結(jié)構(gòu)，不需要為了判斷下游側(cè)移動路徑中的異常 而新設置傳感器等，因此能夠通過簡單的結(jié)構(gòu)來判斷下游側(cè)移動路徑中的異常。
[0010] 異常判斷單元也能夠預先存儲分叉位置與規(guī)定位置的組合，其中，分叉位置成為 進行即將通過分叉位置的移動車能否向第二移動路徑進入的判斷的對象，規(guī)定位置成為判 斷異常的對象。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，將與分叉位置建立了關(guān)聯(lián)的規(guī)定位置作為對象來執(zhí)行為了判 斷下游側(cè)移動路徑中的異常的處理即可，因此能夠抑制處理負荷的增大，并且能夠判斷下 游側(cè)移動路徑中的異常。
[0011] 異常判斷單元也能夠在已進入了第二移動路徑的移動車在下游側(cè)移動路徑中車 輛間停止了規(guī)定時間時判斷異常。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不需要為了判斷下游側(cè)移動路徑中的異常 而新設置傳感器等，因此能夠通過簡單的結(jié)構(gòu)來判斷下游側(cè)移動路徑中的異常。其中，車輛 間停止是指后續(xù)的移動車從因某種理由停止了的移動車相隔開規(guī)定的車間距離而停止的 情況。
[0012] 移動車也能夠在進行用于通過分叉位置進入第二移動路徑或者第三移動路徑的 允許進入的設定請求并已經(jīng)由控制器進行了允許進入的設定時，通過分叉位置進入第二移 動路徑或者第三移動路徑，移動車也能夠在已進行了用于通過分叉位置進入第二移動路徑 的允許進入的設定請求的情況下，當在規(guī)定時間中沒有通過能否進入判斷單元判斷出能夠 進入第二移動路徑時，進行用于通過分叉位置進入第三移動路徑的允許進入的設定請求。 根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在進行了用于通過分叉位置進入第二移動路徑的允許進入的設定請求的移動 車在分叉位置的包括第二移動路徑的下游側(cè)移動路徑中產(chǎn)生了異常的情況下，避免了在分 叉位置的近前持續(xù)停止，所以能夠抑制移動車的擁堵范圍從分叉位置擴大。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種實現(xiàn)移動車的移動效率的提高、并且即使在分叉位置 的下游產(chǎn)生任何異常也能夠抑制移動車的擁堵范圍的擴大的移動車系統(tǒng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014] 圖1是本發(fā)明的一實施方式的移動車系統(tǒng)的移動路徑網(wǎng)的俯視圖。
[0015] 圖2是表示本發(fā)明的一實施方式的移動車系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0016] 圖3是表示圖2的移動車控制器的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017] 圖4是圖1的移動路徑網(wǎng)的局部放大圖。
[0018] 圖5是表不圖2的移動車的處理順序的流程圖。
[0019] 圖6是表示圖2的移動車控制器的處理順序的流程圖。

【具體實施方式】
[0020] 以下，參照附圖，對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式詳細地進行說明。其中，在各圖中，對相 同或者相應部分標注相同的附圖標記，并省略重復的說明。
[0021] [移動車系統(tǒng)的移動路徑網(wǎng)的結(jié)構(gòu)]
[0022] 圖1是本發(fā)明的一實施方式的移動車系統(tǒng)的移動路徑網(wǎng)的俯視圖。如圖1所示， 移動車系統(tǒng)1具備：包括直線狀的移動路徑R1?R16以及曲線狀的移動路徑R21?R26的 移動路徑網(wǎng)2 ;和多輛在移動路徑網(wǎng)2中向fif頭方向移動的移動車3。在各移動路徑R1? R16、R21?R26設置有一個或者多個點P。移動車3從點P讀取位置信息，從而判斷本車在 移動路徑網(wǎng)2中的位置。
[0023] 為了從搬運源向搬運目的地搬運半導體晶片以及玻璃基板等處理對象物，將這樣 的移動車系統(tǒng)1應用于半導體裝置以及液晶顯示裝置等的制造工廠的無塵室。移動車3是 高架移動式無人搬運車，且由本車制定從搬運源向搬運目的地的移動路線，一邊判斷本車 在移動路徑網(wǎng)2中的位置，一邊將處理對象物從搬運源向搬運目的地搬運。作為搬運源以 及搬運目的地，存在用于對處理對象物實施各種處理的站點等。此外，移動車3也能夠是有 軌道式無人搬運車等其他形式的無人搬運車。
[0024] 在移動路徑網(wǎng)2中，移動路徑R2以及移動路徑R21在分叉位置S1處從移動路徑 R1分叉。移動路徑R6以及移動路徑R23在分叉位置S2處從移動路徑R5分叉。移動路徑 R8以及移動路徑R22在分叉位置S3處從移動路徑R7分叉。移動路徑R11以及移動路徑 R24在分叉位置S4處從移動路徑R10分叉。移動路徑R13以及移動路徑R26在分叉位置 S5處從移動路徑R12分叉。移動路徑R15以及移動路徑R25在分叉位置S6處從移動路徑 R14分叉。
[0025] 在移動路徑網(wǎng)2中，移動路徑R2以及移動路徑R22在匯合位置C1處與移動路徑 R3匯合。移動路徑R4以及移動路徑R21在匯合位置C2處與移動路徑R5匯合。移動路徑 R6以及移動路徑R24在匯合位置C3處與移動路徑R7匯合。移動路徑R9以及移動路徑R25 在匯合位置C4處與移動路徑R10匯合。移動路徑R11以及移動路徑R23在匯合位置C5處 與移動路徑R12匯合。移動路徑R15以及移動路徑R26在匯合位置C6處與移動路徑R16 匯合。
[0026][移動車系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)]
[0027] 圖2是表示本發(fā)明的一實施方式的移動車系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖2 所示，移動車系統(tǒng)1的控制系統(tǒng)10除了具有控制移動車3的移動的移動車控制器4,還具有 搬運請求控制器11、物流控制器12以及倉庫控制器13。物流控制器12是移動車控制器4 以及倉庫控制器13的上級控制器，且能夠與各控制器4、13進行通信。搬運請求控制器11 能夠與用于對處理對象物實施各種處理的多個站點14分別通信。倉庫控制器13能夠與用 于暫時保管處理對象物的多個倉庫15分別通信。移動車控制器4能夠與各移動車3進行 通信。
[0028] 若從站點14接收處理對象物的搬運請求（搬入請求以及搬出請求），則搬運請求 控制器11將該搬運請求發(fā)送至物流控制器12。接收到該搬運請求的物流控制器12根據(jù)需 要，將處理對象物的入庫出庫請求發(fā)送至倉庫控制器13。接收了該入庫出庫請求的倉庫控 制器13將入庫出庫指令發(fā)送至倉庫15。接收了該入庫出庫指令的倉庫15在規(guī)定的定時相 對于移動車3進行處理對象物的入庫出庫。
[0029] 從搬運請求控制器11接收了搬運請求的物流控制器12將該搬運請求發(fā)送至移動 車控制器4。接收了該搬運請求的移動車控制器4將搬運指令發(fā)送至移動車3。接收了該搬 運指令的移動車3通過本車制定從搬運源的站點14向搬運目的地的站點14的移動路線， 且一邊判斷本車在移動路徑網(wǎng)2中的位置，一邊將處理對象物從搬運源的站點14向搬運目 的地的站點14搬運。此時，移動車3從設置于移動路徑網(wǎng)2的點P讀取位置信息，從而判 斷本車在移動路徑網(wǎng)2中的位置，并隨時將本車的位置信息發(fā)送至移動車控制器4。
[0030] 圖3是表示圖2的移動車控制器的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖3所示，移動車控制器4是 由CPU、ROM、RAM等構(gòu)成的電子控制單元，且至少具有異常判斷部（異常判斷單元）5以及能 否進入判斷部（能否進入判斷單元）6。在移動車控制器4中，將儲存于ROM的程序加載至 RAM上，且由CPU執(zhí)行，從而以軟件構(gòu)成異常判斷部5以及能否進入判斷部6。此外，移動車 控制器4的各處理部也能夠由硬件構(gòu)成。
[0031] 異常判斷部5判斷在從各分叉位置S1?S6分叉的移動路徑R2、R6、R8、R11、R13、 R15、R21?R26中的異常。在移動車3欲通過各分叉位置S1?S6的情況下，能否進入判斷 部6對應于基于異常判斷部5的異常的判斷狀態(tài)，對欲通過各分叉位置S1?S6的移動車 3進行能否向移動路徑1?2、1?6、1?8、1?11、1?13、1?15、1?21?1?26進入的判斷。關(guān)于異常判斷部 5以及能否進入判斷部6,在下述的"移動車控制器中的處理順序"中，更詳細地進行說明。
[0032] [移動車中的處理順序]
[0033] 將圖4所示的分叉位置S2以及匯合位置C3的周邊區(qū)域作為例子，參照圖5的流 程圖，并對移動車3A中的處理順序進行說明。首先，制定了使用移動路徑R6、R23中的一個 的移動路線的移動車3A若在移動路徑R5中向分叉位置S2靠近，則向移動車控制器4發(fā)送 允許進入的設定請求（步驟S51)。該允許進入的設定請求是向移動車控制器4請求用于通 過分叉位置S2進入移動路徑R6、R23中的一個的允許進入的設定的請求。
[0034] 然后，在通過移動車控制器4來進行了允許進入的設定的情況下（步驟S52)，移動 車3A通過分叉位置S2,進入已進行了允許進入的設定的移動路徑R6或者移動路徑R23 (步 驟S53)。接下來，通過了分叉位置S2的移動車3A向移動車控制器4發(fā)送允許進入的解除 請求（步驟S54)。
[0035] 另一方面，在沒有通過移動車控制器4來進行允許進入的設定的情況下（步驟 S52)，移動車3A在分叉位置S2的近前停止，在沒有經(jīng)過規(guī)定時間（例如，發(fā)送允許進入的 設定請求后的規(guī)定時間）時（步驟S55)，執(zhí)行步驟S52的處理。然后，在經(jīng)過了規(guī)定時間時 (步驟S55)，移動車3A重新制定使用移動路徑R6、R23中的另一個的移動路線，從而向移動 車控制器4發(fā)送其他的允許進入的設定請求（步驟S51)，并執(zhí)行步驟S52以后的處理。該 其他的允許進入的設定請求是對移動車控制器4請求用于通過分叉位置S2進入移動路徑 R6、R23中的另一個的允許進入的設定的請求。
[0036] 如上述那樣，在沒有通過移動車控制器4進行用于通過分叉位置S2進入移動路徑 R6、R23中的一個的允許進入的設定的情況下，移動車3A向移動車控制器4請求用于通過 分叉位置S2進入移動路徑R6、R23中的另一個的允許進入的設定。
[0037][移動車控制器中的處理順序]
[0038] 以圖4所示的分叉位置S2以及匯合位置C3的周邊區(qū)域作為例子，參照圖6的流 程圖，對移動車控制器4中的處理順序進行說明。作為前提，移動車控制器4的異常判斷部 5監(jiān)視在各移動路徑R6、R23有無異常。在該前提下，在移動路徑R5中，若移動車控制器4 從與分叉位置S2靠近的移動車3A接收允許進入的設定請求（步驟S61)，則移動車控制器 4的能否進入判斷部6判斷移動車3A(即將通過分叉位置S2的移動車3)欲進入的移動路 徑R6、R23中的一個是否與移動車3B(剛剛通過了分叉位置S2的移動車3)已進入了的移 動路徑R6或者移動路徑R23相同（步驟S62)。該判斷處理基于從移動車3B最終接收到的 允許進入的設定請求以及從移動車3A接收到的允許進入的設定請求來進行。
[0039] 在步驟S62的判斷處理的結(jié)果為移動車3A欲進入的移動路徑R6、R23中的一個與 移動車3B已進入了的移動路徑R6或者移動路徑R23不同的情況下（例如，在移動車3B已 進入了移動路徑R23之后（參照圖4的雙點劃線），移動車3A欲進入移動路徑R6的情況 下），能否進入判斷部6判斷是否對移動路徑R6、R23中的一個進行允許進入的解除（步驟 S63)。其結(jié)果，在沒有進行允許進入的解除的情況下，返回步驟S62的處理，在進行了允許 進入的解除的情況下，能否進入判斷部6對移動路徑R6、R23中的一個進行允許進入的設定 (步驟S64)。
[0040] 這樣，能否進入判斷部6在移動車3A欲進入的移動路徑R6、R23中的一個與移動 車3B已進入了的移動路徑R6或者移動路徑R23不同的情況下，不論通過異常判斷部5的 異常的判斷狀態(tài)如何，都進行移動車3A能否向移動路徑R6、R23中的一個進入的判斷（這 里為步驟S63的判斷處理）。
[0041] 另一方面，在步驟S62的判斷處理的結(jié)果為移動車3A欲進入的移動路徑R6、R23 中的一個與移動車3B已進入了的移動路徑R6或者移動路徑R23相同的情況下（例如，在 移動車3B進入了移動路徑R6之后（參照圖4的實線），移動車3A欲進入移動路徑R6的情 況下），能否進入判斷部6判斷是否通過異常判斷部5判斷到移動路徑R6、R23中的一個中 的異常（步驟S65)。其結(jié)果，在沒有判斷到異常的情況下，能否進入判斷部6不判斷是否進 行允許進入的解除，而對移動路徑R6、R23中的一個進行允許進入的設定（步驟S64)。
[0042] 這樣，能否進入判斷部6在移動車3A欲進入的移動路徑R6、R23中的一個與移動 車3B已進入了的移動路徑R6或者移動路徑R23相同的情況下，在沒有通過異常判斷部5 判斷到異常時，省略移動車3A能否向移動路徑R6、R23中的一個進入的判斷（這里為步驟 S63的判斷處理）。
[0043] 另一方面，在步驟S65的判斷處理的結(jié)果為判斷到異常的情況下，能否進入判斷 部6判斷是否對移動路徑R6、R23中的一個進行允許進入的解除（步驟S63)。其結(jié)果，在未 進行允許進入的解除的情況下，返回步驟S62的處理，在進行了允許進入的解除的情況下， 能否進入判斷部6對移動路徑R6、R23中的一個進行允許進入的設定（步驟S64)。
[0044] 這樣，能否進入判斷部6在移動車3A欲進入的移動路徑R6、R23中的一個與移動 車3B已進入了的移動路徑R6或者移動路徑R23相同的情況下，在通過異常判斷部5判斷 到異常時，對移動車3A能否向移動路徑R6、R23中的一個進入進行判斷（這里為步驟S63 的判斷處理）。
[0045] 然后，對移動路徑R6、R23中的一個進行了允許進入的設定的移動車控制器4若從 通過分叉位置S2的移動車3A接收允許進入的解除請求（步驟S66)，則進行允許進入的解 除（步驟S67)。
[0046] 接下來，對異常判斷部5的判斷異常的處理進行說明。作為前提，異常判斷部5預 先存儲分叉位置S1?S6與匯合位置C1?C6的組合，其中，分叉位置S1?S6成為進行能 否進入的判斷的對象，匯合位置C1?C6成為判斷異常的對象。如圖1所示，使分叉位置S1 與在分叉位置S1的下游側(cè)最初設置的匯合位置C1、C2建立關(guān)聯(lián)，異常判斷部5存儲建立了 關(guān)聯(lián)的分叉位置S1與匯合位置Cl、C2的組合。同樣，異常判斷部5存儲分叉位置S2與匯 合位置C3、C5的組合、分叉位置S3與匯合位置C1的組合、分叉位置S4與匯合位置C3、C5 的組合、分叉位置S5與匯合位置C6的組合以及分叉位置S6與匯合位置C4、C6的組合。
[0047] 在該前提下，異常判斷部5如下述那樣執(zhí)行判斷異常的處理。例如，如圖4所示， 在對沿移動路徑R6移動的移動車3C已進行了向匯合位置C3的允許進入的設定的狀態(tài)下， 在移動車3C產(chǎn)生異常導致移動車3C停止了的情況下，異常判斷部5在移動車3C沒有在規(guī) 定時間通過匯合位置C3時，判斷移動路徑R6中已產(chǎn)生了異常。
[0048] 然后，在上述那樣的狀態(tài)下，在移動車3C產(chǎn)生異常導致移動車3C停止的情況下， 在已進入了移動路徑R6的移動車3B在移動路徑R6中車輛間停止了規(guī)定時間時，異常判斷 部5判斷在移動路徑R6中產(chǎn)生了異常。換句話說，在已進入了移動路徑R6的移動車3B從 停止的移動車3C離開規(guī)定的車間距離停止、且在該狀態(tài)下經(jīng)過了規(guī)定時間時，異常判斷部 5通過與移動車3B之間的通信，判斷在移動路徑R6產(chǎn)生了異常。
[0049] 在以上的移動路徑R6中判斷異常的信息用于判斷欲通過作為與匯合位置C3的組 合來存儲了的分叉位置S2的移動車3A能否向移動路徑R6、R23中的一個進入（在通過上 述的能否進入判斷部6進行的步驟S65的判斷處理中）。
[0050] [作用以及效果]
[0051] 根據(jù)以上那樣構(gòu)成的移動車系統(tǒng)1，如下所述，能夠?qū)崿F(xiàn)移動車3的移動效率的提 高，并且，即使在分叉位置S1?S6的下游產(chǎn)生任何異常，也能夠抑制移動車3的擁堵范圍 的擴大。
[0052] S卩，在移動車系統(tǒng)1中，在剛剛通過了分叉位置S2的移動車3B進入移動路徑R6， 即將通過分叉位置S2的移動車3A欲連續(xù)地進入移動路徑R6的情況下，在移動路徑R6沒 有判斷到異常時，省略欲連續(xù)地進入移動路徑R6的移動車3A能否向移動路徑R6進入的判 斷。同樣，在剛剛通過了分叉位置S2的移動車3B進入移動路徑R23,即將通過分叉位置S2 的移動車3A欲連續(xù)地進入移動路徑R23的情況下，在移動路徑R23沒有判斷到異常時，省 略欲連續(xù)地進入移動路徑R23的移動車3A能否向移動路徑R23進入的判斷。以上的作用 在分叉位置S1、S3?S6中也相同。由此，能夠提高移動車3的移動效率。
[0053] 在移動車系統(tǒng)1中，在剛剛通過了分叉位置S2的移動車3B進入移動路徑R6,即 將通過分叉位置S2的移動車3A欲連續(xù)地進入移動路徑R6的情況下，在移動路徑R6判斷 到異常時，進行欲連續(xù)地進入移動路徑R6的移動車3A能否向移動路徑R6進入的判斷。同 樣，在剛剛通過了分叉位置S2的移動車3B進入移動路徑R23,即將通過分叉位置S2的移 動車3A欲連續(xù)地進入移動路徑R23的情況下，在移動路徑R23判斷到異常時，進行欲連續(xù) 地進入移動路徑R23的移動車3A能否向移動路徑R23進入的判斷。以上的作用在分叉位 置S1、S3?S6中也相同。由此，能夠抑制由于移動車3連續(xù)地進入產(chǎn)生了異常的分叉位置 31?56的下游側(cè)的移動路徑1?2、1?6、1?8、1?11、1?13、1?15、1?21?1?26(以下，稱為"移動路徑 R2等"）而引起的移動車3的擁堵范圍從產(chǎn)生了異常的位置擴大的情況。
[0054] 在被判斷為能夠進入分叉位置S2的下游側(cè)的匯合位置C3的移動車3C在規(guī)定時 間沒有通過匯合位置C3時，移動車控制器4的異常判斷部5判斷移動路徑R6中的異常。 同樣，在被判斷為能夠進入分叉位置S2的下游側(cè)的匯合位置C5的移動車3在規(guī)定時間沒 有通過匯合位置C5時，異常判斷部5判斷移動路徑R23中的異常。以上的作用在分叉位置 S1、S3?S6中也相同。由此，不需要為了判斷分叉位置S1?S6的下游側(cè)的移動路徑R2等 中的異常而新設置傳感器等，因此通過簡單的結(jié)構(gòu)便能夠判斷移動路徑R2等中的異常。
[0055] 異常判斷部5預先存儲分叉位置S1?S6與匯合位置C1?C6的組合，其中，分 叉位置S1?S6成為進行能否進入的判斷的對象，匯合位置C1?C6成為判斷異常的對象。 由此，將與分叉位置S1?S6建立了關(guān)聯(lián)的匯合位置Cl?C6作為對象來執(zhí)行用于判斷移 動路徑R2等中的異常的處理即可，因此抑制處理負荷的增大并且能夠判斷移動路徑R2等 中的異常。
[0056] 在進入了分叉位置S1?S6的下游側(cè)的移動路徑R2等的移動車3B在移動路徑R2 等中車輛間停止了規(guī)定時間時，異常判斷部5判斷異常。由此，不需要為了判斷分叉位置 S1?S6的下游側(cè)的移動路徑R2等中的異常而新設置傳感器等，因此能夠通過簡單的結(jié)構(gòu) 來判斷移動路徑R2等中的異常。
[0057] 移動車3A在進行了用于通過分叉位置S2而進入移動路徑R6、R23中的一個的允 許進入的設定請求的情況下，當規(guī)定時間沒有通過移動車控制器4的能否進入判斷部6來 判斷為能夠進入移動路徑R6、R23中的一個時，進行用于通過分叉位置S2而進入移動路徑 R6、R23中的另一個的允許進入的設定請求。由此，避免在移動路徑R6、R23中的一個產(chǎn)生了 異常的情況下，進行了用于通過分叉位置S2而進入移動路徑R6、R23中的一個的允許進入 的設定請求的移動車3A在分叉位置S2的近前持續(xù)停止。以上的作用在分叉位置S1、S3? S6中也相同。因此，能夠抑制移動車3的擁堵范圍從分叉位置S1?S6擴大。
[0058] 以上，對本發(fā)明的一實施方式進行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述實施方式。例 如，移動車控制器4的異常判斷部5并不限定于判斷移動路徑R2等（例如，相對于分叉位 置S1而言，移動路徑R2或者移動路徑R21)中的異常的部件，也可以是判斷至少包括移動 路徑R2等的分叉位置S1?S6的下游側(cè)移動路徑（例如，相對于分叉位置S1而言，移動路 徑R2、R3或者移動路徑R21、R5)中的異常的部件。而且，異常判斷部5也能夠在被判斷為 能夠進入至少包括移動路徑R2等的分叉位置S1?S6的下游側(cè)移動路徑的規(guī)定位置（匯 合位置C1?C6之外，移動路徑R2等分叉為多個其他的移動路徑的情況下的其分叉位置、 設置了點P的部分等）的移動車3規(guī)定時間沒有通過該規(guī)定位置時，判斷該下游側(cè)移動路 徑中的異常。
[0059] 工業(yè)上的可利用性
[0060] 根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種提高移動車的移動效率并且即使在分叉位置的下游產(chǎn) 生任何異常，也能夠抑制移動車的擁堵范圍的擴大的移動車系統(tǒng)。
[0061] 附圖標記說明
[0062] 1…移動車系統(tǒng)；2…移動路徑網(wǎng)；3…移動車；4…移動車控制器（控制器）；5…異 常判斷部（異常判斷單元）；6…能否進入判斷部（能否進入判斷單元）；R1、R5、R7、R10、 R12、R14…移動路徑（第一移動路徑）；R2、R6、R8、Rll、R13、R15、R21?R26…移動路徑 (第二移動路徑、第三移動路徑、下游側(cè)移動路徑）；S1?S6…分叉位置；C1?C6…匯合位 置（規(guī)定位置、下游側(cè)匯合位置）。
【權(quán)利要求】
1. 一種移動車系統(tǒng)，其中，具備： 移動路徑網(wǎng)，其包括第一移動路徑以及在分叉位置從所述第一移動路徑分叉的第二移 動路徑和第三移動路徑； 多輛移動車，所述多輛移動車在所述移動路徑網(wǎng)移動；以及 控制器，其控制所述移動車的移動， 所述控制器具有： 異常判斷單元，其判斷所述分叉位置的至少包括所述第二移動路徑的下游側(cè)移動路徑 中的異常；以及 能否進入判斷單元，其在剛剛通過了所述分叉位置的所述移動車進入所述第二移動路 徑且即將通過所述分叉位置的所述移動車欲連續(xù)地進入所述第二移動路徑的情況下，在沒 有通過所述異常判斷單元判斷到所述異常時，省略即將通過所述分叉位置的所述移動車能 否向所述第二移動路徑進入的判斷，在通過所述異常判斷單元判斷到所述異常時，進行即 將通過所述分叉位置的所述移動車能否向所述第二移動路徑進入的判斷。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動車系統(tǒng)，其中， 在被判斷為能夠進入所述下游側(cè)移動路徑的規(guī)定位置的所述移動車在規(guī)定時間中沒 有通過所述規(guī)定位置時，所述異常判斷單元判斷所述異常。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動車系統(tǒng)，其特征在于， 所述規(guī)定位置是所述第二移動路徑與其他的移動路徑匯合的下游側(cè)匯合位置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的移動車系統(tǒng)，其中， 所述異常判斷單元預先存儲所述分叉位置與所述規(guī)定位置的組合，其中，所述分叉位 置成為進行即將通過所述分叉位置的所述移動車能否向所述第二移動路徑進入的判斷的 對象，所述規(guī)定位置成為判斷所述異常的對象。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項所述的移動車系統(tǒng)，其中， 所述異常判斷單元在已進入了所述第二移動路徑的所述移動車在所述下游側(cè)移動路 徑中車輛間停止了規(guī)定時間時，判斷所述異常。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項所述的移動車系統(tǒng)，其中， 所述移動車在進行用于通過所述分叉位置而進入所述第二移動路徑或者所述第三移 動路徑的允許進入的設定請求，并且已經(jīng)由所述控制器進行了允許進入的設定時，通過所 述分叉位置而進入所述第二移動路徑或者所述第三移動路徑， 所述移動車在已進行了用于通過所述分叉位置而進入所述第二移動路徑的所述允許 進入的設定請求的情況下，當在規(guī)定時間中沒有通過所述能否進入判斷單元判斷出能夠進 入所述第二移動路徑時，進行用于通過所述分叉位置而進入所述第三移動路徑的所述允許 進入的設定請求。
【文檔編號】G05D1/02GK104067191SQ201280067379
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2012年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月17日
【發(fā)明者】原崎一見 申請人:村田機械株式會社