提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法包括電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟、連接件旋轉(zhuǎn)計(jì)算步驟和目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟。在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟中，從電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。在連接件旋轉(zhuǎn)計(jì)算步驟中，計(jì)算連接件的旋轉(zhuǎn)角速度。在目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟中，將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和連接件的旋轉(zhuǎn)角速度代入擾動(dòng)觀測(cè)器中，計(jì)算出由穿戴者施加的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
【專利說(shuō)明】提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法和系統(tǒng)
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)基于并要求2012年12月17日在韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)第10-2012-0147921號(hào)的優(yōu)先權(quán)權(quán)益，其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用的方式合并入本文。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明構(gòu)思涉及一種提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法和系統(tǒng)，更具體地，涉及一種方法和系統(tǒng)，其使用擾動(dòng)觀測(cè)器計(jì)算穿戴者的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，并使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器計(jì)算摩擦補(bǔ)償。
【背景技術(shù)】
[0004]由于高負(fù)荷工作在工業(yè)領(lǐng)域中越來(lái)越普遍，對(duì)于能夠減少施加到人體關(guān)節(jié)上的負(fù)荷以增加工人便利性的措施的研究需求正不斷增加。根據(jù)這一需求,工人穿戴的并可移動(dòng)的可穿戴機(jī)器人已經(jīng)被提議作為一個(gè)措施。當(dāng)前的發(fā)明構(gòu)思提議一種用于提取穿戴者的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的技術(shù)，從而使得可穿戴機(jī)器人根據(jù)穿戴者的意圖而準(zhǔn)確地移動(dòng)。[0005]在韓國(guó)未審查專利申請(qǐng)公開(kāi)第10-2008-0079590號(hào)中公開(kāi)的用于補(bǔ)償數(shù)控機(jī)床中的象限切換位置(quadrant changing position)產(chǎn)生的躍差(stick motion)的方法和設(shè)備中，實(shí)際位置估計(jì)器估計(jì)出與位置指令信號(hào)對(duì)應(yīng)的可移動(dòng)體的實(shí)際位置，以產(chǎn)生實(shí)際位置信號(hào)。微分器區(qū)分實(shí)際位置信號(hào)，以得到速度信號(hào)。積分器對(duì)速度信號(hào)積分，從而生成來(lái)自可移動(dòng)體的移動(dòng)方向?yàn)橄喾吹奈恢蒙系奈灰菩盘?hào)。絕對(duì)值計(jì)算器獲得位移信號(hào)的絕對(duì)值。摩擦特性估計(jì)器獲得摩擦力或摩擦轉(zhuǎn)矩的位移變化率。倍增器將位移的變化率乘以速度信號(hào)，并獲得時(shí)間的變化率。積分器28對(duì)時(shí)間變化率進(jìn)行積分，并估算摩擦力或摩擦轉(zhuǎn)矩。
[0006]然而，盡管有這一措施，仍然需要一種通過(guò)獲得實(shí)時(shí)的實(shí)際驅(qū)動(dòng)中的摩擦以及通過(guò)使用所獲得的摩擦力來(lái)補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)者的方法，以實(shí)現(xiàn)與穿戴者意圖對(duì)應(yīng)的適當(dāng)運(yùn)動(dòng)。
[0007]此外，力-轉(zhuǎn)矩傳感器通常附著于可穿戴機(jī)器人，以測(cè)量由用戶施加的轉(zhuǎn)矩。該傳感器增加機(jī)構(gòu)的重量以及價(jià)格。
[0008]因此，由于力-轉(zhuǎn)矩傳感器被用于計(jì)算穿戴者預(yù)期的轉(zhuǎn)矩，需要一種方法來(lái)有效計(jì)算穿戴者預(yù)期的轉(zhuǎn)矩而無(wú)需使用昂貴的傳感器。
[0009]上述內(nèi)容的目的僅為幫助理解本發(fā)明構(gòu)思的背景，并不旨在表明本發(fā)明構(gòu)思落在本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的相關(guān)技術(shù)的范圍之內(nèi)。
[0010]【相關(guān)技術(shù)文件】
[0011](專利文件I)韓國(guó)未審查專利申請(qǐng)公開(kāi)第10-2008-0079590號(hào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]因此，由于上述在相關(guān)技術(shù)中出現(xiàn)的問(wèn)題，已做出本發(fā)明構(gòu)思，并且本發(fā)明構(gòu)思意在提出一種提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法和系統(tǒng)，其使用擾動(dòng)觀測(cè)器(disturbance observer)來(lái)計(jì)算穿戴者的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩并使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器計(jì)算摩擦補(bǔ)
\-ΖΧ O
[0013]本發(fā)明構(gòu)思的一個(gè)方面涉及提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)，包括電動(dòng)機(jī)傳感器，該電動(dòng)機(jī)傳感器配置成測(cè)量對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度。連接件傳感器配置成，測(cè)量與關(guān)節(jié)連接的連接件的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度?？刂破髋渲贸桑瑢碾妱?dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度和連接件的旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩代入擾動(dòng)觀測(cè)器中，并計(jì)算由穿戴者施加的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0014]本發(fā)明構(gòu)思的另一個(gè)方面涉及提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法，其中使用對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度以及與關(guān)節(jié)連接的連接件的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度。該方法包括電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟，即從電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。連接件旋轉(zhuǎn)計(jì)算步驟對(duì)連接件的旋轉(zhuǎn)角速度進(jìn)行計(jì)算。目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和連接件的旋轉(zhuǎn)角速度代入擾動(dòng)觀測(cè)器中，并計(jì)算由穿戴者施加的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0015]此處，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟可包括:將通過(guò)從電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度減去連接件的旋轉(zhuǎn)角度并通過(guò)在減法結(jié)果上執(zhí)行比例控制而得到的分向量，加到通過(guò)從電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度減去傳感器噪音并在減法結(jié)果上執(zhí)行微分控制而獲得的分向量；從相加結(jié)果減去目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值；以及計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。
[0016]此外，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟可以包括將連接件的旋轉(zhuǎn)角速度乘以連接件標(biāo)稱模型的反函數(shù)，計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值，從計(jì)算結(jié)果減去電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，使減法結(jié)果通過(guò)Q濾波器，并計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0017]同時(shí)，該方法還可包括電動(dòng)機(jī)控制步驟，其將目標(biāo)轉(zhuǎn)矩估計(jì)值加到需求轉(zhuǎn)矩，從加法結(jié)果減去摩擦轉(zhuǎn)矩估計(jì)值，獲得固定的需求轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)該固定的需求轉(zhuǎn)矩控制電動(dòng)機(jī)。
[0018]此外，電動(dòng)機(jī)控制步驟可包括將電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度代入擴(kuò)展卡爾曼濾波器中，并計(jì)算摩擦轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0019]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法和系統(tǒng)，可以使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器除去驅(qū)動(dòng)者的摩擦而無(wú)需單獨(dú)的力-轉(zhuǎn)矩傳感器，也可以使用用于現(xiàn)有擾動(dòng)預(yù)測(cè)的擾動(dòng)觀測(cè)器來(lái)提取穿戴者的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]發(fā)明構(gòu)思的上述和其他特征將可從本發(fā)明構(gòu)思實(shí)施方式的更加具體描述中清晰得到，實(shí)施方式在附圖中示出，附圖標(biāo)記在不同的圖中表示相同或相似的部件。所附的附圖并非必然成比例，而是將重點(diǎn)放在說(shuō)明本發(fā)明構(gòu)思實(shí)施方式的原理上。
[0021]圖1是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思實(shí)施方式的提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)的配置圖。
[0022]圖2是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思實(shí)施方式的提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法的流程圖。
[0023]圖3是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思實(shí)施方式的提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法的框圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0024]以下將參照附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明構(gòu)思的實(shí)施例。然而，本發(fā)明構(gòu)思的實(shí)施例可以以不同形式表現(xiàn)，不應(yīng)該被理解為限制于本文中所述的實(shí)施例。相似的附圖標(biāo)記可以貫穿說(shuō)明書指代相似元件。
[0025]在下文中，將參照附圖詳細(xì)說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的示例性實(shí)施方式的提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法和系統(tǒng)。
[0026]圖1是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思實(shí)施方式的提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)的配置圖。提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)可包括:電動(dòng)機(jī)傳感器120，測(cè)量對(duì)關(guān)節(jié)G進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)100的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度；連接件傳感器300，測(cè)量與關(guān)節(jié)G連接的連接件200的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度；以及控制器400，將從電動(dòng)機(jī)100的旋轉(zhuǎn)角速度和連接件200的旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩代入擾動(dòng)觀測(cè)器中，并計(jì)算由穿戴者施加的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0027]簡(jiǎn)單描述擾動(dòng)觀測(cè)器，擾動(dòng)觀測(cè)器通常是一種算法，其假設(shè)在基于系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的輸出與將要被干擾的系統(tǒng)的實(shí)際輸出之間的差異，并使用所觀察的擾動(dòng)來(lái)補(bǔ)償輸入。如果系統(tǒng)的建模誤差不是很大，可以通過(guò)該擾動(dòng)補(bǔ)償來(lái)設(shè)計(jì)有效對(duì)抗干擾的控制器。
[0028]參照?qǐng)D1，連接件200可以經(jīng)由電動(dòng)機(jī)100與機(jī)器人的關(guān)節(jié)G連接。在穿戴者操作的情況下，穿戴者的操作可以由電動(dòng)機(jī)傳感器120和連接件傳感器300的旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)。因此，可以控制電動(dòng)機(jī)100的驅(qū)動(dòng)以補(bǔ)償關(guān)節(jié)G的摩擦，并檢測(cè)穿戴者的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。
[0029]圖2是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的實(shí)施方式的提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法的流程圖。提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法可利用對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度以及與關(guān)節(jié)連接的連接件的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度。該方法可包括:電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟S100,從電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩；連接件旋轉(zhuǎn)計(jì)算步驟S200,計(jì)算連接件的旋轉(zhuǎn)角速度；以及目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟S300，將計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和計(jì)算出的連接件的旋轉(zhuǎn)角速度代入擾動(dòng)觀測(cè)器中，并計(jì)算由穿戴者施加的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0030]電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟SlOO可包括將通過(guò)從電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度減去連接件的旋轉(zhuǎn)角度并通過(guò)在旋轉(zhuǎn)角相減結(jié)果上執(zhí)行比例控制而得到的分向量加到通過(guò)從電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度減去傳感器噪音并在減去傳感器噪音的結(jié)果上執(zhí)行微分控制而獲得的分向量。而且電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟SlOO可以從相加結(jié)果減去目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。從而，可以計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。
[0031]此外，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟S300可包括將連接件的旋轉(zhuǎn)角速度乘以連接件的標(biāo)稱模型的反函數(shù)，計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值，從計(jì)算結(jié)果減去電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，并且使減去電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的結(jié)果通過(guò)Q濾波器。由此，可以計(jì)算出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0032]該方法還可包括電動(dòng)機(jī)控制步驟S400，其將目標(biāo)轉(zhuǎn)矩估計(jì)值加到需求轉(zhuǎn)矩，從相加結(jié)果減去摩擦轉(zhuǎn)矩估計(jì)值，獲得固定的需求轉(zhuǎn)矩，并且根據(jù)固定的需求轉(zhuǎn)矩來(lái)控制電動(dòng)機(jī)。在電動(dòng)機(jī)控制步驟S400中，可以通過(guò)將電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度代入擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)中，從而計(jì)算摩擦轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
[0033]圖3是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思的實(shí)施方式的用于提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法的框圖。該方法將參照?qǐng)D3進(jìn)行更詳細(xì)說(shuō)明。[0034]首先，可以計(jì)算穿戴者驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的需求轉(zhuǎn)矩τ d。可以將穿戴者的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩估計(jì)值4加到需求轉(zhuǎn)矩Td。可以從加上目標(biāo)轉(zhuǎn)矩估計(jì)值的結(jié)果減去摩擦轉(zhuǎn)矩^的估計(jì)值?,。由此，獲得最終的需求轉(zhuǎn)矩。
[0035]如果穿戴者不抬重物,需求轉(zhuǎn)矩Td可以設(shè)置為0(零)。相反,如果穿戴者抬重物，需求轉(zhuǎn)矩Td可以設(shè)置成根據(jù)情況而施加必要的轉(zhuǎn)矩。此外，可以理解的是，各種轉(zhuǎn)矩可以應(yīng)用于在重力補(bǔ)償過(guò)程中的機(jī)器人反應(yīng)。因此，可以經(jīng)穿戴者的意圖和摩擦補(bǔ)償，在控制電流下將最終的需求轉(zhuǎn)矩輸入電動(dòng)機(jī)。
[0036]在這種情況下，電動(dòng)機(jī)Pm(S)可以通過(guò)指令值從最終需求轉(zhuǎn)矩輸出轉(zhuǎn)矩。這是由于因物理限制引起的摩擦轉(zhuǎn)矩的介入。因此，在本發(fā)明構(gòu)思中，可以估計(jì)摩擦轉(zhuǎn)矩，并且可
以減掉估計(jì)值L由此，摩擦轉(zhuǎn)矩可以反應(yīng)在最終的需求轉(zhuǎn)矩上。
[0037]同時(shí)，在電動(dòng)機(jī)中，根據(jù)輸出得到電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度θ μ和電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度Θ,角度Θ M和旋轉(zhuǎn)角速度0可以通過(guò)電動(dòng)機(jī)傳感器測(cè)量或計(jì)算。
[0038]在擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)中，摩擦轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值匕可以通過(guò)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度θ M和電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度A在非線性部分中獲得。為通過(guò)替代旋轉(zhuǎn)角度θ M和旋轉(zhuǎn)角速度
獲得摩擦轉(zhuǎn)矩，EKF的輸入設(shè)置為
【權(quán)利要求】
1.一種提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)，包括: 電動(dòng)機(jī)傳感器，配置成測(cè)量驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度； 連接件傳感器，配置成測(cè)量與所述關(guān)節(jié)連接的連接件的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度；以及控制器，配置成將從所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度和所述連接件的旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩代入擾動(dòng)觀測(cè)器中，并計(jì)算由穿戴者施加的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
2.一種提取對(duì)于可穿戴機(jī)器人的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的方法，其中使用驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度以及與所述關(guān)節(jié)連接的連接件的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)角速度，所述方法包括: 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟，從所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩； 連接件旋轉(zhuǎn)計(jì)算步驟，計(jì)算所述連接件的旋轉(zhuǎn)角速度；以及 目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟，將所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和所述連接件的旋轉(zhuǎn)角速度代入擾動(dòng)觀測(cè)器中，并計(jì)算由穿戴者施加的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟包括: 將通過(guò)從所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度減去所述連接件的旋轉(zhuǎn)角度并通過(guò)在減法結(jié)果上執(zhí)行比例控制而獲得的分向量，加到通過(guò)從所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度減去傳感器噪聲并在該減法結(jié)果上執(zhí)行微分控制而獲得的分向量， 從該相加結(jié)果減去所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值，以及 計(jì)算所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩計(jì)算步驟包括: 將所述連接件的旋轉(zhuǎn)角速度乘以所述連接件的標(biāo)稱模型的反函數(shù)， 計(jì)算所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值， 從所計(jì)算的結(jié)果減去所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩， 使該減法結(jié)果通過(guò)Q濾波器，以及 計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括: 電動(dòng)機(jī)控制步驟，將所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值加到需求轉(zhuǎn)矩，從相加結(jié)果減去摩擦轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值，獲得固定的需求轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)所述固定的需求轉(zhuǎn)矩來(lái)控制所述電動(dòng)機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)控制步驟包括: 將所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度代入擴(kuò)展卡爾曼濾波器，以及 計(jì)算所述摩擦轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值。
【文檔編號(hào)】G05D17/02GK103869841SQ201310157154
【公開(kāi)日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年4月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月17日
【發(fā)明者】劉水貞, 梁佑誠(chéng) 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社