基于arm9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，包括傳感器、電池、ARM9芯片、L298N芯片、兩個(gè)電機(jī)、兩個(gè)車(chē)輪和電線(xiàn)，傳感器位于兩輪微電腦鼠的上部，電池通過(guò)電線(xiàn)與傳感器、ARM9芯片、L298N芯片和兩個(gè)電機(jī)相連接，ARM9芯片和L298N芯片通過(guò)電線(xiàn)焊接在一起，L298N芯片與電機(jī)相連接，電機(jī)與車(chē)輪一一對(duì)應(yīng)相連接。通過(guò)上述方式，本發(fā)明的基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，在基于ARM9的控制器中引入多軸驅(qū)動(dòng)集成專(zhuān)用芯片L298N，以ARM9為處理核心，實(shí)現(xiàn)數(shù)字信號(hào)的實(shí)時(shí)處理，實(shí)現(xiàn)L298N控制兩臺(tái)電機(jī)的控制邏輯，并響應(yīng)中斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和存儲(chǔ)實(shí)時(shí)信號(hào)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及微型機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]微電腦鼠是一種使用嵌入式微控制器、傳感器和機(jī)電運(yùn)動(dòng)部件構(gòu)成的智能行走裝置的俗稱(chēng)，它可以在迷宮中自動(dòng)記憶和選擇路徑，尋找出口，最終到達(dá)所設(shè)定的目的地。一般在迷宮比賽中，將微電腦鼠放在起點(diǎn)，按下啟動(dòng)鍵之后，微電腦鼠自行決定搜尋法則并且在迷宮中實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、記憶迷宮墻壁資料、計(jì)算最短路徑、搜尋終點(diǎn)等功能。微電腦鼠進(jìn)行迷宮競(jìng)賽結(jié)合了機(jī)械、電機(jī)、電子、控制、光學(xué)、程序設(shè)計(jì)和人工智能等多方面的科技技術(shù)。
[0003]目前國(guó)內(nèi)研發(fā)的微電腦鼠結(jié)構(gòu)如圖1所示，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行發(fā)現(xiàn)存在著的安全問(wèn)題有:
(I)微電腦鼠的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用的步進(jìn)電機(jī)，經(jīng)常會(huì)遇到丟失脈沖的問(wèn)題，導(dǎo)致對(duì)位置的記憶出現(xiàn)錯(cuò)誤，步進(jìn)電機(jī)使得機(jī)體發(fā)熱比較嚴(yán)重，不利于在大型復(fù)雜迷宮中探索和沖刺。
[0004](2)由于微電腦鼠伺服系統(tǒng)采用的都是比較低級(jí)的算法，在迷宮當(dāng)中的探索一般都要花費(fèi)4?5分鐘的時(shí)間，這使得微電腦鼠在真正的大賽中無(wú)法取勝。
[0005](3)由于微電腦鼠要頻繁的剎車(chē)和啟動(dòng)，加重了單片機(jī)的工作量，單一的單片機(jī)無(wú)法滿(mǎn)足微電腦鼠快速啟動(dòng)和停止的要求。
[0006](4) 一般微電腦鼠采用的都是一些體積比較大的插件元器件，使得其體積和重量相對(duì)都比較大，無(wú)法滿(mǎn)足快速探索的要求。
[0007](5)由于受周?chē)h(huán)境不穩(wěn)定因素干擾，單片機(jī)控制器經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)異常，引起微電腦鼠失控，抗干擾能力較差。
[0008]( 6 )對(duì)于差速控制的微電腦鼠來(lái)說(shuō)，一般要求其兩個(gè)電機(jī)的PWM控制信號(hào)要同步，由于受計(jì)算能力的限制，單一單片機(jī)伺服系統(tǒng)很難滿(mǎn)足這一條件，使得微電腦鼠在直道上行駛時(shí)不能準(zhǔn)確的行走在中線(xiàn)上，為了保證微電腦鼠的準(zhǔn)確定位，伺服系統(tǒng)要來(lái)回的補(bǔ)償，使得微電腦鼠在迷宮當(dāng)中搖擺幅度較大，在快速行走時(shí)表現(xiàn)的尤其明顯。
[0009](7)由于受單片機(jī)容量和算法影響，微電腦鼠對(duì)迷宮的信息沒(méi)有存儲(chǔ)，當(dāng)遇到掉電情況時(shí)所有的信息將消失，這使得整個(gè)探索過(guò)程要重新開(kāi)始。
[0010](8)微電腦鼠在運(yùn)行過(guò)程中，遇到撞墻情況時(shí)都會(huì)發(fā)生電機(jī)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象，造成電機(jī)瞬間電流過(guò)大,嚴(yán)重時(shí)會(huì)燒壞電機(jī)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，該微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器處理速度快，運(yùn)行順暢。
[0012]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，包括傳感器、電池、ARM9芯片、L298N芯片、兩個(gè)電機(jī)、兩個(gè)車(chē)輪和電線(xiàn)，所述傳感器位于所述兩輪微電腦鼠的上部，所述電池通過(guò)所述電線(xiàn)與所述傳感器、所述ARM9芯片、L298N芯片和兩個(gè)電機(jī)相連接，所述ARM9芯片和所述L298N芯片通過(guò)所述電線(xiàn)焊接在一起，所述L298N芯片與所述電機(jī)相連接，所述電機(jī)與所述車(chē)輪一一對(duì)應(yīng)相連接。
[0013]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述傳感器為超聲波傳感器或紅外線(xiàn)傳感器。
[0014]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述紅外線(xiàn)傳感器為0PE5594A。
[0015]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述L298N芯片為20管腳PowerS020封裝，所述L298N芯片的7腳、9腳、13腳和15腳與所述ARM9芯片的輸出腳相連。
[0016]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述ARM9芯片產(chǎn)生PWM波，所述PWM波通過(guò)所述L298N芯片傳輸給所述兩個(gè)電機(jī)。
[0017]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，在基于ARM9的控制器中引入多軸驅(qū)動(dòng)集成專(zhuān)用芯片L298N，以ARM9為處理核心，實(shí)現(xiàn)數(shù)字信號(hào)的實(shí)時(shí)處理，實(shí)現(xiàn)L298N控制兩臺(tái)電機(jī)的控制邏輯，并響應(yīng)中斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和存儲(chǔ)實(shí)時(shí)信號(hào)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
圖1是本發(fā)明的【背景技術(shù)】中單片機(jī)控制的微電腦鼠的原理圖；
圖2是本發(fā)明中L298N芯片的封裝圖；
圖3是本發(fā)明中基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器一較佳實(shí)施例的原理圖； 圖4是本發(fā)明中所述微電腦鼠一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明中基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器一較佳實(shí)施例的系統(tǒng)框
圖；
附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、外殼，2、車(chē)輪，3、紅外線(xiàn)傳感器，4、電壓傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0020]請(qǐng)參閱圖2-5，本發(fā)明提供一種基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，包括紅外線(xiàn)傳感器、電池、ARM9芯片、L298N芯片、兩個(gè)電機(jī)、兩個(gè)車(chē)輪和電線(xiàn)。所述傳感器位于所述兩輪微電腦鼠的上部，所述電池通過(guò)所述電線(xiàn)與所述傳感器、所述ARM9芯片、L298N芯片和兩個(gè)電機(jī)相連接，所述ARM9芯片和所述L298N芯片通過(guò)所述電線(xiàn)焊接在一起，所述L298N芯片與所述電機(jī)相連接，所述電機(jī)與所述車(chē)輪一一對(duì)應(yīng)相連接。[0021]ARM9 芯片米用 RISC (Reduce Instruction Computer,精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī))結(jié)構(gòu)，具有寄存器多、尋址方式簡(jiǎn)單、批量傳輸數(shù)據(jù)、使用地址自動(dòng)增減等特點(diǎn)。新一代的ARM9處理器，通過(guò)全新的設(shè)計(jì)，采用了更多的晶體管，能夠達(dá)到兩倍以上于ARM7處理器的處理能力。這種處理能力的提高是通過(guò)增加時(shí)鐘頻率和減少指令執(zhí)行周期實(shí)現(xiàn)的。
[0022]S3C2440A 采用 ARM920T 內(nèi)核，其主要特點(diǎn)有:(I )1.2V 內(nèi)核，1.8V/2.5V/3.3V 儲(chǔ)存器，3.3V 擴(kuò)展 I/O, 16KB 指令 Cache (I_Cache)/16KB 數(shù)據(jù) Cache (D-Cache); (2)3 路 URAT ；
(3)4路PWM定時(shí)器/I路內(nèi)部定時(shí)器/看門(mén)狗定時(shí)器；(4) 8路10位ADC和觸摸屏接口 ；(5) 130個(gè)通用1/0，24個(gè)外部中斷源；(6) 32 bit定點(diǎn)RISC處理器，改進(jìn)型ARM / Thumb代碼交織，增強(qiáng)性乘法器設(shè)計(jì)，支持實(shí)時(shí)(real-time)調(diào)試；(7)片內(nèi)指令和數(shù)據(jù)SRAM，而且指令和數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器容量可調(diào)；(8)片內(nèi)指令和數(shù)據(jù)高速緩沖器(cache)容量從4K字節(jié)到IM字節(jié)；(9)設(shè)置保護(hù)單元(protection unit),非常適合嵌入式應(yīng)用中對(duì)存儲(chǔ)器進(jìn)行分段和保護(hù)；(10)采用AMBA AHB總線(xiàn)接口，為外設(shè)提供統(tǒng)一的地址和數(shù)據(jù)總線(xiàn)；(11)支持外部協(xié)處理器，指令和數(shù)據(jù)總線(xiàn)有簡(jiǎn)單的握手信令支持；(12)支持標(biāo)準(zhǔn)基本邏輯單元掃描測(cè)試方法學(xué)，而且支持BIST (built-1n-self-test) ;(13)支持嵌入式跟蹤宏單元,支持實(shí)時(shí)跟蹤指令和數(shù)據(jù)。
[0023]L298N芯片是SGS公司的產(chǎn)品，本發(fā)明用的是20管腳PowerS020封裝，其具體管腳分布如圖2。內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓。L298N的6腳VS接電源電壓，VS電壓范圍為+2.5~46 V，輸出電流可達(dá)2.5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。2腳和19腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298N的8腳和14腳EnA、EnB是使能控制端，分別控制電機(jī)X和電機(jī)Y的停轉(zhuǎn)。L298N的7、9、13、15腳接ARM9 (S3C2440A)的輸出腳，由ARM9 (S3C2440A)控制0UT1、0UT2和0UT3、0UT4的電平，來(lái)控制電機(jī)X和電機(jī)Y的正反轉(zhuǎn)。
[0024]所述基于ARM9兩輪微電 腦鼠全數(shù)字伺服控制器的具體功能實(shí)現(xiàn)步驟為:
I)為了能夠驅(qū)動(dòng)兩軸微電腦鼠進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，本控制系統(tǒng)中引入了一片L298N，通過(guò)I/O 口與ARM9連接，由ARM9通過(guò)使能端控制兩個(gè)獨(dú)立電機(jī)的開(kāi)通和關(guān)斷。
[0025]2)打開(kāi)電源瞬間，ARM9會(huì)對(duì)電池電壓進(jìn)行檢測(cè)，如果低壓的話(huà)，將禁止L298N使
和0UT4均為低電平，電機(jī)X和電機(jī)Y不能啟動(dòng)，同時(shí)電壓傳感器S7將工作，并提示報(bào)警信號(hào)。
[0026]3) ARM9即S3C2440A有5個(gè)16位的定時(shí)器，定時(shí)器0、1、2、3有脈寬調(diào)制功能，定時(shí)器O和定時(shí)器I生成兩路PWM波。
[0027]4)在微電腦運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，傳感器S1、S2、S3、S4、S5、S6 (六個(gè)獨(dú)立的紅外發(fā)射管0PE5594A發(fā)出的紅外光經(jīng)接收器TSL262接受后轉(zhuǎn)化為周?chē)詫m的信息)判斷周?chē)沫h(huán)境并送給ARM9，ARM9把這些環(huán)境參數(shù)轉(zhuǎn)化為微電腦鼠左右輪要運(yùn)行的距離、速度和加速度指令值，然后由ARM9結(jié)合光電編碼器的反饋生成實(shí)際的速度-時(shí)間運(yùn)動(dòng)梯形圖，這個(gè)梯形包含的面積就是微電腦鼠兩個(gè)電機(jī)X和電機(jī)Y要運(yùn)行的距離。ARM9根據(jù)這個(gè)梯形圖生成驅(qū)動(dòng)兩軸直流電機(jī)的PWM波，ARM9中PWM頻率由TCNTBn決定，PWM脈沖寬度由TCMPBn決定，占空比即為T(mén)CMPBn / TCNTBn。然后ARM9使能L298N，由L298N驅(qū)動(dòng)兩個(gè)獨(dú)立電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，并把處理數(shù)據(jù)通訊給ARM9，由ARM9繼續(xù)處理后續(xù)的運(yùn)行狀態(tài)。[0028]5)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如果微電腦鼠發(fā)現(xiàn)迷宮求解出現(xiàn)死循環(huán)將向ARM9 (S3C2440A)發(fā)出中斷請(qǐng)求，ARM9 (S3C2440A)會(huì)對(duì)中斷做第一時(shí)間響應(yīng)，如果ARM9 (S3C2440A)的中斷響應(yīng)沒(méi)有來(lái)得及處理，微電腦鼠的X電機(jī)和Y電機(jī)將原地自鎖。
[0029]6)裝在電機(jī)X和電機(jī)Y上的光電編碼器會(huì)輸出其位置信號(hào)A和位置信號(hào)B,光電編碼器的位置信號(hào)A脈沖和B脈沖邏輯狀態(tài)每變化一次，ARM9 (S3C2440A)內(nèi)的位置寄存器會(huì)根據(jù)左右輪的運(yùn)行方向加I或者是減I。
[0030]7)光電編碼器的位置信號(hào)A脈沖和B脈沖同時(shí)為低電平時(shí)，就產(chǎn)生一個(gè)INDEX信號(hào)給ARM9 (S3C2440A)寄存器，記錄電機(jī)的絕對(duì)位置，然后換算成微電腦鼠在迷宮中的具體位置，并儲(chǔ)存當(dāng)前迷宮信息。
[0031]8)控制器根據(jù)微電腦鼠在迷宮的具體位置，送相應(yīng)的加速度、速度和位置數(shù)據(jù)等給ARM9 (S3C2440A)作為參考值，然后ARM9根據(jù)外圍干擾情況計(jì)算出微電腦鼠需要更新的實(shí)際加速度、速度和位置信號(hào)。
[0032]9)ARM9 (S3C2440A)根據(jù)實(shí)際外圍傳感信號(hào)確定電機(jī)X (或者電機(jī)Y)正反轉(zhuǎn)信號(hào)，然后通過(guò)控制INl和IN2 (或者是IN3和IN4)的電平高低來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的方向控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)微電腦鼠系統(tǒng)電機(jī)X和電機(jī)Y的方向控制。
[0033]10)如果微電腦鼠在運(yùn)行過(guò)程中遇到故障撞墻時(shí)，電機(jī)X和電流Y的電流將增大，當(dāng)超過(guò)設(shè)定值時(shí)，L298N的電流采集電路將工作，ARM9 (S3C2440A)將會(huì)向L298N發(fā)出禁止使能中斷，此時(shí)控制器會(huì)立即控制L298N停止工作，進(jìn)而釋放電機(jī)X和電機(jī)Y，從而有效地解決了堵轉(zhuǎn)問(wèn)題。
[0034]11)微電腦鼠在運(yùn)行過(guò)程會(huì)時(shí)刻檢測(cè)電池電壓，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)低壓時(shí)，傳感器S7將開(kāi)啟并發(fā)出報(bào)警提示，有效地保護(hù)了鋰離子電池。
[0035]本發(fā)明具有的有益效果是:
1、在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中充分考慮了電池在這個(gè)系統(tǒng)中的作用，基于ARM9+L298N控制器時(shí)刻都在對(duì)微電腦鼠的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和運(yùn)算，由于L298N內(nèi)部集成了電流采集電路，時(shí)刻對(duì)電機(jī)的電流進(jìn)行采集，從根本上避免了大電流的產(chǎn)生，解決了大電流對(duì)鋰離子電池的沖擊，避免了由于大電流放電而引起的鋰離子電池過(guò)度老化現(xiàn)象。
[0036]2、由ARM9處理微電腦鼠的兩只直流電機(jī)的獨(dú)立伺服控制，使得控制比較簡(jiǎn)單，大大提高了運(yùn)算速度，解決了單片機(jī)軟件運(yùn)行較慢的瓶頸，縮短了開(kāi)發(fā)周期，并且程序可移植能力強(qiáng)。
[0037]3、本發(fā)明基本實(shí)現(xiàn)全貼片元器件材料，實(shí)現(xiàn)了單板控制，不僅節(jié)省了控制板占用空間，而且有利于體積和重量的減輕，有利于提高微電腦鼠的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能。
[0038]4、為了提高運(yùn)算速度和精度，本微電腦鼠采用了國(guó)際上使用最多的紅外傳感器0PE5594A，使得運(yùn)算精度大大提高。
[0039]5、由于本控制器采用ARM9處理迷宮信息的存儲(chǔ)和讀取以及探索、沖刺算法，有效地防止了程序的“跑飛”，抗干擾能力大大增強(qiáng)。
[0040]6、由于本控制器采用L298N來(lái)驅(qū)動(dòng)兩軸直流電機(jī)，極大地減少了驅(qū)動(dòng)電路所占用的空間，并提高了系統(tǒng)的效率。
[0041]7、由ARM9輸出探索和沖刺時(shí)整個(gè)伺服過(guò)程PWM調(diào)制信號(hào)和方向信號(hào)，通過(guò)L298N的使能端直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)X和電機(jī)Y，不僅減輕了 ARM9的負(fù)擔(dān)，簡(jiǎn)化了接口電路，使得系統(tǒng)的調(diào)試簡(jiǎn)單。
[0042]8、在微電腦鼠探索和沖刺運(yùn)行過(guò)程中，控制器會(huì)對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行在線(xiàn)辨識(shí)并利用電機(jī)力矩與電流的關(guān)系進(jìn)行補(bǔ)償，減少了電機(jī)轉(zhuǎn)矩抖動(dòng)對(duì)微電腦鼠快速行走動(dòng)態(tài)性能的影響。
[0043]9、在控制中，ARM9可以根據(jù)實(shí)際周?chē)詫m情況調(diào)整控制器內(nèi)部的PID參數(shù)，輕松實(shí)現(xiàn)分段P、PD、PID控制和非線(xiàn)性PID控制，使系統(tǒng)具有一定的自適應(yīng)。
[0044]10、L298N的使能端可以很好的解決微電腦鼠在運(yùn)行過(guò)程中遇到撞墻情況發(fā)生的電機(jī)堵轉(zhuǎn)的問(wèn)題，利用中斷命令可在電流輸出超出設(shè)定值時(shí)，L298N的電流采集電路立即發(fā)出禁止使能請(qǐng)求，ARM9禁止使能端，釋放電機(jī)X和電機(jī)Y，從而有效地解決了堵轉(zhuǎn)問(wèn)題。
[0045]11、由于具有存儲(chǔ)功能，這使得微電腦鼠掉電后可以輕易的調(diào)取已經(jīng)探索好的迷宮信息，使二次探索的時(shí)間和路徑大大降低。
[0046]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，其特征在于，包括傳感器、電池、ARM9芯片、L298N芯片、兩個(gè)電機(jī)、兩個(gè)車(chē)輪和電線(xiàn)，所述傳感器位于所述兩輪微電腦鼠的上部，所述電池通過(guò)所述電線(xiàn)與所述傳感器、所述ARM9芯片、所述L298N芯片和兩個(gè)電機(jī)相連接，所述ARM9芯片和所述L298N芯片通過(guò)所述電線(xiàn)焊接在一起，所述L298N芯片與所述電機(jī)相連接，所述電機(jī)與所述車(chē)輪--對(duì)應(yīng)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，其特征在于，所述傳感器為超聲波傳感器或紅外線(xiàn)傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，其特征在于，所述紅外線(xiàn)傳感器為0PE5594A。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，其特征在于，所述L298N芯片為20管腳PowerS020封裝，所述L298N芯片的7腳、9腳、13腳和15腳與所述ARM9芯片的輸出腳相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ARM9兩輪微電腦鼠全數(shù)字伺服控制器，其特征在于，所述ARM9芯片產(chǎn)生PWM 波，所述PWM波通過(guò)所述L298N芯片傳輸給所述兩個(gè)電機(jī)。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK103472843SQ201310420316
【公開(kāi)日】2013年12月25日 申請(qǐng)日期:2013年9月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月16日
【發(fā)明者】張好明, 王應(yīng)海 申請(qǐng)人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院