一種地面搬運車控制系統(tǒng)及其應用的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于自動化裝置【技術領域】，具體公開了一種地面搬運車控制系統(tǒng)及其應用。該控制系統(tǒng)包括PC104、通信轉接板、IO板和位控板，PC104通過104總線與通信轉接板連接，通信轉接板、IO板和位控板通過CAN總線依次連接；IO板、位控板與PC104通過104總線橋接。本發(fā)明把各類通信功能和接口整合到一塊通信轉接板上，可以解決潔凈搬運車上各類通信協(xié)議較多的問題，節(jié)省成本，減小體積。通過2軸模擬量控制位控板取代中型可編程控制器的位控模塊，提高定位精度的同時也減小了體積，在擴展性能上與PLC一樣，可根據(jù)軸數(shù)增加而進行擴展，具有位置控制、數(shù)字量輸入檢測、數(shù)字量輸出控制、串行通信、以太網(wǎng)通信等功能。
【專利說明】一種地面搬運車控制系統(tǒng)及其應用
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于自動化裝置【技術領域】，特別涉及一種地面搬運車控制系統(tǒng)及其應用。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的潔凈地面軌道式搬運車控制系統(tǒng)主要為可編程控制器(PLC)，其缺點是:體積大、重量大以及各類通信協(xié)議擴展不方便，無法進行高級算法運算。潔凈地面軌道式搬運車的控制系統(tǒng)要求實時性好、可編程能力強，通常選用中型可編程控制器(PLC)作為控制系統(tǒng)。中型可編程控制器(PLC)由電源模塊、CPU模塊、數(shù)字量輸入模塊、數(shù)量輸出模塊、位控模塊、通信模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊組成；各模塊之間需要通過可編程控制器(PLC)專用背板進行直列安裝。通常所有模塊加起來尺寸可以達到360X 100X 150(長X寬X高)毫米，占用空間大。中型可編程控制器(PLC)通常支持的編程語言為梯形圖、結構化文本、語句表、流程圖和功能塊圖等。就編程靈活性而言，結構化文本和標準C語言比較接近，靈活性最高，實現(xiàn)基本的邏輯控制和簡單的算法比較容易，但是要實現(xiàn)復雜的算法比較困難，而且編碼的復雜度也很高。中型可編程控制器(PLC)與其他系統(tǒng)進行通信時需要進行通信模塊擴展、比如以太網(wǎng)、串口都需要另外增加相應的通信模塊來實現(xiàn)對相應的通信協(xié)議的支持。這對于體積上和成本上又有很大的增加。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的首要目的在于提供一種地面搬運車控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的另一目的在于提供所述的地面搬運車控制系統(tǒng)的應用。
[0005]本發(fā)明的目的通過以下技術方案實現(xiàn):一種地面搬運車控制系統(tǒng)，包括PC104、通信轉接板、1板和位控板，所述PC104通過104總線與通信轉接板連接，所述通信轉接板、1板和位控板通過CAN總線依次連接；10板、位控板與PC104通過104總線橋接；通信轉接板的主要作用是連接1板和位控板。
[0006]所述1板包括通過CAN總線連接的1板I和1板2 ;
[0007]所述位控板包括通過CAN總線連接的位控板I和位控板2 ；
[0008]所述PC104設置有嵌入式Linux操作系統(tǒng)；
[0009]所述PC104優(yōu)選為嵌入式104控制器；
[0010]所述位控板優(yōu)選為2軸模擬量控制位控板。
[0011]所述地面搬運車控制系統(tǒng)可應用于潔凈、半導體、汽車、電子、注塑、航天和醫(yī)療等【技術領域】中。只需要根據(jù)負載的大小選擇合適的伺服，將用戶1板與相應的外設相連即可。
[0012]本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術具有如下的優(yōu)點及有益效果:
[0013]本發(fā)明通過采用PC104、通信轉接板、1板和2軸模擬量控制位控板而組合成地面搬運車控制系統(tǒng)。相對于中型可編程控制器(PLC)，本發(fā)明極大的減小了整個控制系統(tǒng)的體積。把各類通信功能和接口整合到一塊通信轉接板上，可以解決潔凈搬運車上各類通信協(xié)議較多的問題，不需要像中型可編程控制器通過增加通信模塊來擴展通信，既節(jié)省了成本又減小了體積。通過2軸模擬量控制位控板取代中型可編程控制器的位控模塊，在保證了性能、提高了定位精度的同時也減小了體積，在擴展性能上與PLC —樣，可以根據(jù)軸數(shù)增加而進行擴展。該系統(tǒng)具有位置控制、數(shù)字量輸入檢測、數(shù)字量輸出控制、串行通信、以太網(wǎng)通信等功能。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1為實施例1的地面搬運車控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0015]圖2為實施例2的應用于潔凈行業(yè)的地面搬運車控制系統(tǒng)的電氣原理框圖及相關接口示意圖。
【具體實施方式】
[0016]實施例1
[0017]如圖1所示，一種地面搬運車控制系統(tǒng)，包括PC104、通信轉接板、1板和位控板，所述PC104通過104總線與通信轉接板連接，所述通信轉接板、1板和位控板通過CAN總線依次連接；10板、位控板與PC104通過104總線橋接；通信轉接板的主要作用是連接1板和位控板。
[0018]所述1板包括通過CAN總線連接的1板I和1板2 ;
[0019]所述位控板包括通過CAN總線連接的位控板I和位控板2 ；
[0020]所述PC104設置有嵌入式Linux操作系統(tǒng)；
[0021 ] 所述PC104為嵌入式104控制器；
[0022]所述位控板為2軸模擬量控制位控板。
[0023]本發(fā)明通過采用PC104、通信轉接板、1板和2軸模擬量控制位控板而組合成地面搬運車控制系統(tǒng)。相對于中型可編程控制器(PLC)，本發(fā)明極大的減小了整個控制系統(tǒng)的體積。把各類通信功能和接口整合到一塊通信轉接板上，可以解決潔凈搬運車上各類通信協(xié)議較多的問題，不需要像中型可編程控制器通過增加通信模塊來擴展通信，既節(jié)省了成本又減小了體積。通過2軸模擬量控制位控板取代中型可編程控制器的位控模塊，在保證了性能、提高了定位精度的同時也減小了體積，在擴展性能上與PLC —樣，可以根據(jù)軸數(shù)增加而進行擴展。該系統(tǒng)具有位置控制、數(shù)字量輸入檢測、數(shù)字量輸出控制、串行通信、以太網(wǎng)通信等功能。
[0024]實施例2
[0025]將實施例1的地面搬運車控制系統(tǒng)應用到潔凈行業(yè)中，實現(xiàn)潔凈半導體行業(yè)中晶圓盒的搬運。其電氣原理框圖及相關接口示意圖如圖2所示。
[0026]其中，無線路由的作用實現(xiàn)上位機對整個系統(tǒng)的調度；E84光1通訊實現(xiàn)與L0ADP0RT (晶圓盒放置處)交互，以確定可否抓??；掃描器的作用是實現(xiàn)對搬運車行走位置的定位；位控板I和位控板2實現(xiàn)對系統(tǒng)四個軸的位置控制；直流電機驅動板的作用是控制卡爪抓取晶圓盒及防止晶圓盒掉落；10轉接板I和1轉接板2分別從1板I和1板2接出，兩塊1轉接板分別與蜂鳴器、激光雷達、接觸器限位傳感器、電機抱閘以及位置檢測等信號相連，主要實現(xiàn)系統(tǒng)上電邏輯的搭建、系統(tǒng)的可靠運行、位置檢測以及信號檢測等功倉泛。
[0027]本實施例通過采用PC104、通信轉接板、1板和2軸模擬量控制位控板而組合成地面搬運車控制系統(tǒng)與其相應的外圍設備及器件相連接，在潔凈領域實現(xiàn)了可靠、穩(wěn)定、精確的控制和運行，獲得了廣泛的應用。
[0028]以上所述本發(fā)明的【具體實施方式】，并不構成對本發(fā)明保護范圍的限定。任何根據(jù)本發(fā)明的技術構思所作出的各種其他相應的改變與變形，均應包含在本發(fā)明權利要求的保護范圍內(nèi)。
【權利要求】
1.一種地面搬運車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括PC104、通信轉接板、1板和位控板，所述PC104通過104總線與通信轉接板連接，所述通信轉接板、1板和位控板通過CAN總線依次連接；10板、位控板與PC104通過104總線橋接。
2.根據(jù)權利要求1所述的地面搬運車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述1板包括通過CAN總線連接的1板I和1板2。
3.根據(jù)權利要求1所述的地面搬運車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位控板包括通過CAN總線連接的位控板I和位控板2。
4.根據(jù)權利要求1所述的地面搬運車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述PC104設置有嵌入式Linux操作系統(tǒng)。
5.根據(jù)權利要求4所述的地面搬運車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述PC104為嵌入式104控制器。
6.根據(jù)權利要求1所述的地面搬運車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位控板為2軸模擬量控制位控板。
7.權利要求1-6任一項所述的地面搬運車控制系統(tǒng)應用于潔凈、半導體、汽車、電子、注塑、航天和醫(yī)療【技術領域】中。
【文檔編號】G05D1/02GK104516351SQ201310452106
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2013年9月28日 優(yōu)先權日:2013年9月28日
【發(fā)明者】鄧德智, 鄒風山, 楊奇峰, 孫秉斌, 陳廷輝, 劉世昌 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司