采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及位置閉環(huán)運動控制的方法的【技術(shù)領(lǐng)域】，本發(fā)明的方法精度較高，響應(yīng)速度較快；包括以下步驟：1）、控制設(shè)備輸出速度指令采用數(shù)字脈沖編碼，脈沖頻率指示速度給定值；2）、驅(qū)動器解碼數(shù)字脈沖式速度指令，并實現(xiàn)速度控制；3）、控制設(shè)備接受位置反饋并以此控制速度指令輸出，從而實現(xiàn)位置閉環(huán)。
【專利說明】采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法的【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]采用數(shù)字脈沖輸出速度指令，實現(xiàn)全數(shù)字式位置閉環(huán)控制，具有精度高、成本低、抗干擾能力強的優(yōu)點。這種全數(shù)字式位置閉環(huán)控制方式屬國內(nèi)首創(chuàng)。
[0003]傳統(tǒng)位置閉環(huán)PID控制輸出的速度指令經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換為-1OV?+IOV電壓，再輸出給伺服驅(qū)動進行A/D轉(zhuǎn)換還原為速度值，由于電壓信號傳輸抗干擾能力差，加上D/A轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換過程中的信號失真，實際速度指令精度只能達到0.1%左右。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種精度較高，響應(yīng)速度較快的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法。
[0005]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，包括以下步驟:
[0006]I)、控制設(shè)備輸出速度指令采用數(shù)字脈沖編碼，脈沖頻率指示速度給定值；
[0007]2)、驅(qū)動器解碼數(shù)字脈沖式速度指令，并實現(xiàn)速度控制；
[0008]3)、控制設(shè)備接受位置反饋并以此控制速度指令輸出，從而實現(xiàn)位置閉環(huán)。
[0009]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，所述控制設(shè)備輸出速度指令采用數(shù)字脈沖編碼的編碼方式為兩相正交脈沖輸出或方向輸出和脈沖輸出。
[0010]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，所述兩相正交脈沖輸出中的兩相脈沖輸出相位相差為90度,兩相脈沖輸出間的相位關(guān)系確定速度方向，兩相脈沖輸出的頻率確定速度大小。
[0011]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，伺服驅(qū)動器接收速度指令數(shù)字脈沖，鑒別兩相脈沖的相位關(guān)系確定為速度給定的方向，鑒別兩相脈沖的頻率確定速度的大小。
[0012]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，輸出編碼為正交脈沖時，控制器根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)的位置反饋，控制兩相脈沖的相位關(guān)系和兩相脈沖的頻率。
[0013]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，所述方向輸出和脈沖輸出為兩組，其中的方向輸出電平確定速度方向，脈沖輸出頻率確定速度大小。
[0014]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，伺服驅(qū)動器接收速度指令數(shù)字脈沖時，鑒別方向輸出的電平確定為速度給定的方向，鑒別脈沖輸出的頻率確定速度的大小。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果為:通過上述設(shè)置，可以達到精度較高，響應(yīng)速度較快的目的。
【具體實施方式】[0016]下面結(jié)合實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0017]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，包括以下步驟:
[0018]I)、控制設(shè)備輸出速度指令采用數(shù)字脈沖編碼，脈沖頻率指示速度給定值；
[0019]2)、驅(qū)動器解碼數(shù)字脈沖式速度指令，并實現(xiàn)速度控制；
[0020]3)、控制設(shè)備接受位置反饋并以此控制速度指令輸出，從而實現(xiàn)位置閉環(huán)；通過上述設(shè)置，可以達到精度較高，響應(yīng)速度較快的目的。
[0021]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，所述控制設(shè)備輸出速度指令采用數(shù)字脈沖編碼的編碼方式為兩相正交脈沖輸出或方向輸出和脈沖輸出。
[0022]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，所述兩相正交脈沖輸出中的兩相脈沖輸出相位相差為90度,兩相脈沖輸出間的相位關(guān)系確定速度方向,兩相脈沖輸出的頻率確定速度大小。
[0023]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，伺服驅(qū)動器接收速度指令數(shù)字脈沖，鑒別兩相脈沖的相位關(guān)系確定為速度給定的方向，鑒別兩相脈沖的頻率確定速度的大小。
[0024]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，輸出編碼為正交脈沖時，控制器根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)的位置反饋，控制兩相脈沖的相位關(guān)系和兩相脈沖的頻率。
[0025]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，所述方向輸出和脈沖輸出為兩組，其中的方向輸出電平確定速度方向，脈沖輸出頻率確定速度大小。
[0026]本發(fā)明的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，伺服驅(qū)動器接收速度指令數(shù)字脈沖時，鑒別方向輸出的電平確定為速度給定的方向，鑒別脈沖輸出的頻率確定速度的大小，不需要D/A和A/D轉(zhuǎn)換芯片，縮短了響應(yīng)時間，并降低了硬件成本；數(shù)字脈沖速度指令傳輸抗干擾能力優(yōu)于模擬式速度指令，提高了速度控制精度.[0027]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，其特征在于，包括以下步驟: 1)、控制設(shè)備輸出速度指令采用數(shù)字脈沖編碼，脈沖頻率指示速度給定值； 2)、驅(qū)動器解碼數(shù)字脈沖式速度指令，并實現(xiàn)速度控制； 3)、控制設(shè)備接受位置反饋并以此控制速度指令輸出，從而實現(xiàn)位置閉環(huán)。
2.如權(quán)利要求1所述的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，其特征在于，所述控制設(shè)備輸出速度指令采用數(shù)字脈沖編碼的編碼方式為兩相正交脈沖輸出或方向輸出和脈沖輸出。
3.如權(quán)利要求2所述的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，其特征在于，所述兩相正交脈沖輸出中的兩相脈沖輸出相位相差為90度，兩相脈沖輸出間的相位關(guān)系確定速度方向，兩相脈沖輸出的頻率確定速度大小。
4.如權(quán)利要求3所述的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，其特征在于，伺服驅(qū)動器接收速度指令數(shù)字脈沖，鑒別兩相脈沖的相位關(guān)系確定為速度給定的方向，鑒別兩相脈沖的頻率確定速度的大小。
5.如權(quán)利要求3所述的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，其特征在于，輸出編碼為正交脈沖時，控制器根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)的位置反饋，控制兩相脈沖的相位關(guān)系和兩相脈沖的頻率。
6.如權(quán)利要求2所述的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，其特征在于，所述方向輸出和脈沖輸出為兩組，其中的方向輸出電平確定速度方向，脈沖輸出頻率確定速度大小。
7.如權(quán)利要求6所述的采用數(shù)字式脈沖速度指令實現(xiàn)位置閉環(huán)控制的方法，其特征在于，伺服驅(qū)動器接收速度指令數(shù)字脈沖時，鑒別方向輸出的電平確定為速度給定的方向，鑒別脈沖輸出的頻率確定速度的大小。
【文檔編號】G05B19/042GK103760788SQ201310492826
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年10月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月18日
【發(fā)明者】源楚嬰, 郭艷紅, 潘川 申請人:中山市拓普康自控設(shè)備技術(shù)有限公司