誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及方法，包括埋設(shè)在機(jī)場跑道內(nèi)側(cè)間隔設(shè)定距離的若干個智能驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備，所述驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備通過機(jī)場基站接收機(jī)場主站的信息，機(jī)場主站接收機(jī)場服務(wù)器的信息，從而實現(xiàn)服務(wù)器操控驅(qū)鳥機(jī)器人的驅(qū)鳥炮鳴聲的發(fā)射；所述智能驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備包括仿真機(jī)器人模型、模型底座和控制設(shè)備，所述仿真機(jī)器人模型安裝在模型底座上，所述模型底座能夠帶動仿真機(jī)器人模型轉(zhuǎn)動，所述控制設(shè)備安裝在模型底座內(nèi)部。本發(fā)明的有益效果：它具有在機(jī)場針對各種鳥情自動旋轉(zhuǎn)、可鳴炮、可采集鳥情、可遠(yuǎn)程控制的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及方法。

【背景技術(shù)】
[0002]鳥撞是指鳥與飛機(jī)在空中相撞造成的飛行事故，具有多發(fā)性和突發(fā)性，一旦發(fā)生會使飛機(jī)受損，重者可使發(fā)動機(jī)失去動力，甚至飛機(jī)墜毀，造成重大人員傷亡。飛機(jī)起飛和降落過程是最容易發(fā)生鳥擊的階段，超過90%的鳥擊發(fā)生在機(jī)場和機(jī)場附近空域，50%發(fā)生在低于30米的空域發(fā)生，僅有1%發(fā)生在超過760米的高空。機(jī)場和機(jī)場附近空域是驅(qū)鳥的重點(diǎn)。目前機(jī)場采取了各種各樣的驅(qū)鳥措施，如:驅(qū)鳥稻草人、仿真人、自動激光驅(qū)鳥器、炮竹彈、爆音驅(qū)鳥、煤氣炮、驅(qū)鳥劑、驅(qū)鳥槍、驅(qū)鳥獵鷹、驅(qū)鳥車手段用來機(jī)場驅(qū)鳥。
[0003]目前在機(jī)場驅(qū)鳥方面應(yīng)用的各種驅(qū)鳥設(shè)備在驅(qū)鳥過程中暴漏出了許多不足之處:
[0004]現(xiàn)有的設(shè)備大多是獨(dú)立運(yùn)行的，很難在多個驅(qū)鳥設(shè)備之間進(jìn)行聯(lián)動運(yùn)行，缺乏與其他驅(qū)鳥設(shè)備的互聯(lián)，無法合理利用機(jī)場驅(qū)鳥現(xiàn)有的系統(tǒng)。從而導(dǎo)致無法及時有效地實現(xiàn)全方位多覆蓋的驅(qū)鳥效果。
[0005]現(xiàn)有的驅(qū)鳥設(shè)備多是利用仿真模型，通過分布在機(jī)場跑到兩側(cè)的穿衣稻草人或者是仿真人體模型給鳥類產(chǎn)生視覺上的恐嚇效果達(dá)到驅(qū)鳥效果。固定的仿真模型隨著時間的延長，鳥類的耐受性時間就會縮短，不能達(dá)到驅(qū)鳥效果。
[0006]現(xiàn)有的驅(qū)鳥設(shè)備采用聲音模擬鳥類天敵的聲音，對鳥類先天性的刺激達(dá)到驅(qū)鳥的效果，時間的變長鳥類會通過后天的適應(yīng)性對這種聲音逐漸產(chǎn)生習(xí)慣性。驅(qū)鳥效果越來越小。
[0007]現(xiàn)有驅(qū)鳥設(shè)備是單點(diǎn)觸發(fā)式即在機(jī)場某處發(fā)現(xiàn)鳥情狀況時，驅(qū)鳥設(shè)備針對該點(diǎn)進(jìn)行驅(qū)鳥動作，當(dāng)其他地方發(fā)現(xiàn)鳥情時，驅(qū)鳥設(shè)備在移動到指定位置在進(jìn)行動作，往往因為移動過程中的時間消耗問題而造成驅(qū)鳥達(dá)不到實時性效果。對于鳥情比較嚴(yán)重，多點(diǎn)出現(xiàn)鳥情的時候，這種單點(diǎn)觸發(fā)設(shè)備就顯得捉襟見肘。
[0008]現(xiàn)有驅(qū)鳥設(shè)備一旦出現(xiàn)故障，由于沒有自檢自測和網(wǎng)絡(luò)通訊功能，只能再次使用時才能發(fā)現(xiàn)異常，由此產(chǎn)生的隱患，將直接影響到機(jī)場內(nèi)飛行器的飛行安全。
[0009]現(xiàn)有驅(qū)鳥設(shè)備缺乏鳥情采集，無法根據(jù)之前發(fā)生的鳥情狀況進(jìn)行分析，然后預(yù)判斷，再有飛機(jī)起飛前可以自動的驅(qū)動驅(qū)鳥設(shè)備動作驅(qū)鳥。
[0010]現(xiàn)有驅(qū)鳥設(shè)備一般是手動控制的，在飛機(jī)起飛之前一般機(jī)場跑道兩側(cè)會進(jìn)行人員的清場，但這時候確實驅(qū)鳥的最重要的時間，遠(yuǎn)程控制的驅(qū)鳥設(shè)備在這時候就顯得尤為重要。不用靠近驅(qū)鳥設(shè)備，通過遠(yuǎn)程控制達(dá)到驅(qū)鳥的方式可以更好的節(jié)省人力同時可以最大化的滿足機(jī)場驅(qū)鳥的要求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提供一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)及方法，它具有在機(jī)場針對各種鳥情可自動旋轉(zhuǎn)、可鳴炮、可采集鳥情、可遠(yuǎn)程控制的優(yōu)點(diǎn)。
[0012]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0013]一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，包括埋設(shè)在機(jī)場跑道內(nèi)側(cè)間隔設(shè)定距離的若干個誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備，所述誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備通過機(jī)場基站接收機(jī)場主站的信息，機(jī)場主站接收機(jī)場服務(wù)器的信息，從而服務(wù)器操控誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)鳥聲音的發(fā)射，通過炮鳴、誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備的轉(zhuǎn)動和天敵的聲音的播放“告知危險”的方式訓(xùn)練鳥類的條件反射，讓鳥“了解、適應(yīng)、掌握”機(jī)場的飛行規(guī)律，熟悉機(jī)場飛行環(huán)境和飛行規(guī)律的鳥類再次接收到“飛行危險”信號就會提前主動撤離機(jī)場或采取藏匿不動的行為避讓飛機(jī)，從而避免了慌不擇路闖入航線、增加鳥撞的機(jī)會；
[0014]所述誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備包括仿真機(jī)器人模型、模型底座和控制設(shè)備，所述仿真機(jī)器人模型安裝在模型底座上，所述模型底座能夠帶動仿真機(jī)器人模型轉(zhuǎn)動，所述控制設(shè)備安裝在模型底座內(nèi)部；
[0015]所述仿真機(jī)器人模型包括模型固定底板，所述模型固定底板上固定有模型帶動桿，所述模型帶動桿上固定有機(jī)器人的軀干，所述機(jī)器人軀干的臀部設(shè)有驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備，所述機(jī)器人軀干的肩部安裝有紅外夜視攝像頭，所述機(jī)器人軀干的胸部安裝有通訊裝置，所述機(jī)器人軀干兩側(cè)設(shè)有機(jī)器人驅(qū)動臂，所述機(jī)器人驅(qū)動臂內(nèi)安裝有驅(qū)鳥電子炮。
[0016]所述模型底座的表面設(shè)有防雨罩，所述模型底座內(nèi)設(shè)有控制設(shè)備，所述控制設(shè)備包括電氣控制設(shè)備和驅(qū)動裝置；所述電氣控制設(shè)備包括控制裝置、環(huán)境監(jiān)測裝置、穩(wěn)壓轉(zhuǎn)換電源、驅(qū)鳥音頻播放控制器，
[0017]所述控制裝置分別與環(huán)境監(jiān)測裝置、通訊裝置、紅外夜視攝像頭、驅(qū)鳥音頻播放控制器、驅(qū)鳥電子炮控制器、驅(qū)鳥裝置控制器通信，所述驅(qū)鳥音頻播放控制器控制驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備，所述驅(qū)鳥電子炮控制器控制驅(qū)鳥電子炮，所述驅(qū)動裝置控制器控制驅(qū)動裝置；
[0018]所述環(huán)境監(jiān)測裝置用于監(jiān)測模型底座底部水位高度，水位高度過高發(fā)出報警，避免模型底座進(jìn)水的情況下繼續(xù)使用導(dǎo)致的短路情況發(fā)生。
[0019]所述通訊裝置用于無線信號的收發(fā)，用來接收和發(fā)送命令，與手持機(jī)和驅(qū)鳥控制平臺進(jìn)行溝通。
[0020]所述紅外夜視攝像頭用于鳥情采集，包括鳥的種類、數(shù)量、出現(xiàn)位置、出現(xiàn)時間信息，為后期預(yù)測驅(qū)鳥做準(zhǔn)備。
[0021]所述驅(qū)鳥音頻播放器用于控制驅(qū)鳥聲音，根據(jù)鳥的種類調(diào)節(jié)播放該種鳥類的天敵聲，可對聲音的大小進(jìn)行控制和驅(qū)鳥聲音的選擇。
[0022]所述驅(qū)鳥電子炮控制器用于驅(qū)鳥電子炮的控制，對驅(qū)鳥電子炮的充放電和驅(qū)鳥電子炮的炮鳴進(jìn)行開關(guān)控制。
[0023]所述驅(qū)鳥裝置控制器用于控制整個智能驅(qū)鳥機(jī)器人，對動作命令進(jìn)行解析，根據(jù)協(xié)議解析出來的命令內(nèi)容對智能驅(qū)鳥機(jī)器人的各個設(shè)備進(jìn)行控制。
[0024]所述驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備用于鳥類天敵音頻信息的播放，對鳥類天敵聲音進(jìn)行擴(kuò)聲播放。
[0025]所述驅(qū)鳥電子炮用發(fā)出高分貝帶有閃光效果的炮鳴聲，驅(qū)散鳥類。
[0026]所述驅(qū)動裝置用于帶動仿真模型的360度全方位轉(zhuǎn)動，根據(jù)動作命令中的方位角度，帶動仿真模型轉(zhuǎn)動到相應(yīng)角度。
[0027]所述驅(qū)動裝置包括雙向阻尼電機(jī)，所述雙向阻尼電機(jī)通過齒輪模組與中轉(zhuǎn)軸連接，所述中轉(zhuǎn)軸通過軸承連接套與仿真機(jī)器人的模型固定底板連接，所述中轉(zhuǎn)軸通過行程撥動器與行程撥桿連接，所述行程撥桿與行程開關(guān)連接。
[0028]所述控制裝置包括CPU核心控制模塊，所述CPU核心控制模塊分別與數(shù)據(jù)存儲模塊、無線通信模塊和外部設(shè)備控制模塊通信，所述數(shù)據(jù)存儲模塊、無線通信模塊和外部設(shè)備控制模塊通信均與板載保護(hù)模塊通信，所述板載保護(hù)模塊與電源模塊連接，所述電源模塊與指示模塊連接，所述CPU核心控制模塊還與板載保護(hù)模塊通信；
[0029]所述CPU核心控制模塊用于對接收到的無線通信信息進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，按照提前預(yù)定義的通信協(xié)議，對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行協(xié)議分解，按照協(xié)議要求做出控制指令對外設(shè)控制模塊、存儲模塊和指示模塊進(jìn)行有效的讀寫控制，達(dá)到命令的執(zhí)行要求。同時還可以對無線通信模塊進(jìn)行控制，達(dá)到控制數(shù)據(jù)信息發(fā)送的效果。
[0030]所述數(shù)據(jù)存儲模塊用于計數(shù)驅(qū)鳥機(jī)器人動作的工作次數(shù)；通過記錄驅(qū)鳥機(jī)器人動作的工作次數(shù)來監(jiān)督驅(qū)鳥機(jī)器人動作的頻率；暫存接收到的命令信息，選用存儲的形式暫存動作命令；
[0031]所述無線通信模塊用于接收手持機(jī)發(fā)送的和上位機(jī)鳥情控制平臺發(fā)送的動作命令，同時在開啟機(jī)器人動作循環(huán)模式時，無線通信模塊既要作為信號接收端又要作為下一個機(jī)器人的信號發(fā)送端起到多重作用。
[0032]所述外部設(shè)備控制模塊用于對外部設(shè)備進(jìn)行控制，例如對轉(zhuǎn)動裝置、電磁高分貝鳥炮、高功率功放和轉(zhuǎn)動限位設(shè)備的控制。
[0033]所述板載保護(hù)模塊用于保護(hù)模塊主要是起到保護(hù)機(jī)器人控制板的作用，保護(hù)模塊分為兩部分，電源保護(hù)和信號濾波保護(hù)，分別用于電源穩(wěn)定性保護(hù)和信號誤碼率的保證。
[0034]所述驅(qū)鳥音頻播放控制器包括依次通信的音頻存儲器、音頻讀取模塊、音頻解碼模塊和音頻播放控制模塊，所述音頻播放控制模塊與驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備通信；
[0035]所述音頻存儲器用于存儲鳥類天敵的音頻聲音。
[0036]所述音頻讀取模塊用于對音頻存儲器重的音頻進(jìn)行提取，對音頻文件進(jìn)行掃描。
[0037]所述音頻解碼模塊用于對音頻文件進(jìn)行對應(yīng)格式的解碼，保證不同格式的音頻文件都能夠播放。
[0038]所述音頻播放控制模塊用于控制音頻文件的播放，如暫停、播放、上一首、下一首。
[0039]所述驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備用于對音頻進(jìn)行擴(kuò)聲，對音頻聲音的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0040]所述環(huán)境監(jiān)測裝置為積水探測器，它安裝在阻水隔板下，監(jiān)測水位高度。
[0041]一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的控制方法，主要分為如下步驟:
[0042]步驟一:對誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人發(fā)送控制指令:監(jiān)控中心給機(jī)場主站發(fā)送命令，機(jī)場主站將命令通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給機(jī)場基站，機(jī)場基站再發(fā)送給誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人；
[0043]步驟二:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人驅(qū)動裝置啟動:驅(qū)鳥機(jī)器人接收到命令后啟動驅(qū)動裝置，實現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動方向定位；
[0044]步驟三:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人音頻設(shè)備啟動；
[0045]步驟四:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人電子炮啟動；通過炮鳴、誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備的轉(zhuǎn)動和天敵的聲音的播放“告知危險”的方式訓(xùn)練鳥類的條件反射，讓鳥“了解、適應(yīng)、掌握”機(jī)場的飛行規(guī)律，熟悉機(jī)場飛行環(huán)境和飛行規(guī)律的鳥類再次接收到“飛行危險”信號就會提前主動撤離機(jī)場或采取藏匿不動的行為避讓飛機(jī)；
[0046]步驟五:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人歸位動作啟動；
[0047]步驟六:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人紅外夜視攝像頭啟動，實現(xiàn)對鳥情信息的采集和監(jiān)控。
[0048]所述步驟一包含三種方式:
[0049]方式(I):遠(yuǎn)程控制平臺控制:利用網(wǎng)絡(luò)控制平臺下達(dá)控制指令進(jìn)行遠(yuǎn)程無線控制；
[0050]方式(2):手持機(jī)控制:機(jī)場驅(qū)鳥人員在機(jī)場巡邏時攜帶手持機(jī)，利用手持機(jī)隨時發(fā)送驅(qū)鳥信號；
[0051]方式(3):根據(jù)鳥情采集狀況數(shù)據(jù)的內(nèi)容分析判斷，并結(jié)合飛機(jī)起飛降落的時間點(diǎn)進(jìn)行驅(qū)鳥。
[0052]所述方式(I)中，機(jī)場驅(qū)鳥工作人員在遠(yuǎn)程控制室中，登錄遠(yuǎn)程控制平臺，看到機(jī)場周圍的實施狀況，并根據(jù)鳥情采集上傳的信息進(jìn)行驅(qū)鳥命令的下發(fā)，通過主站發(fā)送驅(qū)鳥命令，基站接收到驅(qū)鳥命令后，將信息轉(zhuǎn)發(fā)給機(jī)場跑道內(nèi)側(cè)的驅(qū)鳥機(jī)器人；
[0053]所述方式(2)中，機(jī)場驅(qū)鳥工作人員在外場跑道，根據(jù)人眼觀測到的機(jī)場鳥情狀況進(jìn)行操作手持機(jī)，通過手持機(jī)發(fā)送驅(qū)鳥命令進(jìn)行驅(qū)鳥；
[0054]所述方式(3)中，機(jī)場驅(qū)鳥在前期鳥情采集的基礎(chǔ)上，根據(jù)鳥情采集的出現(xiàn)時間、出現(xiàn)數(shù)量、出現(xiàn)地點(diǎn)、出現(xiàn)氣候、出現(xiàn)種類數(shù)據(jù)的采集整合分析，并根據(jù)數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行平臺自動化控制驅(qū)鳥機(jī)器人驅(qū)鳥。
[0055]所述步驟二中，驅(qū)鳥機(jī)器人通過通訊裝置接收控制命令，通過控制電路將命令轉(zhuǎn)發(fā)給控制裝置，控制裝置通過驅(qū)動裝置控制器帶動驅(qū)動裝置工作，驅(qū)動裝置根據(jù)控制指令中存在的目標(biāo)方位角度，控制雙向阻尼電機(jī)轉(zhuǎn)動；雙向阻尼電機(jī)通過齒輪模組帶動配有軸承的中轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，中轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動過程中帶動行程撥動器移動，到達(dá)目的角度后；行程撥動器撥動行程撥桿，行程撥桿產(chǎn)生一個推力推動行程開關(guān)；行程開關(guān)采用常閉模式，當(dāng)推力到達(dá)推動行程開關(guān)時，行程開關(guān)變成斷開模式，外部設(shè)備控制模塊接收到斷開信號，控制雙向阻尼電機(jī)停止動作，到達(dá)指定位置；驅(qū)動裝置通過中轉(zhuǎn)軸的來轉(zhuǎn)動機(jī)器人；
[0056]所述步驟三中，控制電路接收到控制命令，控制電路將命令轉(zhuǎn)發(fā)給控制裝置，控制裝置通過驅(qū)鳥音頻播放控制器進(jìn)行驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備的啟動，驅(qū)鳥音頻播放控制器根據(jù)音頻讀取模塊讀取音頻內(nèi)容，通過驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備進(jìn)行高分貝音量的輸出，在驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備動作的過程中，還能夠根據(jù)實時鳥情種類和鳥情數(shù)量進(jìn)行音頻資源的切換。
[0057]所述步驟四中，驅(qū)動裝置啟動的同時驅(qū)鳥機(jī)器人的驅(qū)鳥電子炮同時進(jìn)行啟動，在驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動到目標(biāo)角度之前，驅(qū)鳥電子炮進(jìn)行快速電容充電，到達(dá)指定位置時，驅(qū)動裝置停止轉(zhuǎn)動，驅(qū)鳥電子炮進(jìn)行極速放電炸頭動作，引起空氣的爆破聲，產(chǎn)生高分貝的炮鳴聲；
[0058]所述步驟五中，控制命令執(zhí)行完畢，驅(qū)動裝置通過轉(zhuǎn)子的反向轉(zhuǎn)動進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到初始位置時驅(qū)動設(shè)備停止動作，驅(qū)鳥機(jī)器人歸位；
[0059]所述步驟六中，在整個控制命令執(zhí)行之前、之中和歸位的過程中紅外夜視攝像頭都會對驅(qū)鳥機(jī)器人軸周圍150米范圍內(nèi)的鳥情進(jìn)行采集監(jiān)控。
[0060]本發(fā)明的有益效果:
[0061]1、該誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人可實現(xiàn)遠(yuǎn)距離平臺控制、手持機(jī)控制和自動化智能控制。誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人之間可根據(jù)無線網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)機(jī)場無縫隙驅(qū)鳥覆蓋，誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人之間可進(jìn)行信息交互，多層次，多角度根據(jù)生物學(xué)研究的誘導(dǎo)式驅(qū)鳥方式結(jié)合可更好的實現(xiàn)機(jī)場的智能化驅(qū)鳥；
[0062]2、根據(jù)實時鳥情種類和鳥情數(shù)量進(jìn)行音頻資源的切換，通過異種鳥類不同天敵的特性，實現(xiàn)針對性更強(qiáng)，驅(qū)鳥效果更好的驅(qū)鳥。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0063]圖1是本發(fā)明的機(jī)場安裝使用示意圖；
[0064]圖2是本發(fā)明的智能驅(qū)鳥機(jī)器人外觀意圖；
[0065]圖3為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0066]圖4為本發(fā)明控制裝置結(jié)構(gòu)框圖；
[0067]圖5是本發(fā)明的驅(qū)鳥音頻播放控制器結(jié)構(gòu)框圖；
[0068]圖6是本發(fā)明的驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0069]圖7是本發(fā)明的智能驅(qū)鳥機(jī)器人聯(lián)動網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涫疽鈭D；
[0070]圖8是本發(fā)明的機(jī)場安裝布線示意圖。
[0071]其中，1.控制裝置，2.紅外夜視攝像頭，3.驅(qū)鳥音頻播放控制器，4.驅(qū)動裝置控制器，5.環(huán)境監(jiān)測裝置，6.通訊裝置，7.驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備，8.驅(qū)動裝置，9.驅(qū)鳥電子炮控制器，10.驅(qū)鳥電子炮，11.CPU核心控制模塊，12.數(shù)據(jù)存儲模塊，13.無線通信模塊，14.外部設(shè)備控制模塊，15.板載保護(hù)模塊，16.電源模塊，17.指示模塊，18.音頻存儲器，19.音頻讀取模塊，20.音頻解碼模塊，21.音頻播放控制模塊，22.雙向阻尼電機(jī)，23.齒輪模組，24.中轉(zhuǎn)軸，25.軸承，26.行程撥動器，27.行程撥桿，28.行程開關(guān)，29.仿真模型，30.防雨罩，31.穩(wěn)壓轉(zhuǎn)換電源，32.模型帶動桿，33.模型固定底板，34.軸承連接套，35.模型底座。

【具體實施方式】
[0072]下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0073]如圖1所示，通過本發(fā)明在某機(jī)場跑道內(nèi)側(cè)(距離戰(zhàn)斗指揮室近端)的草地上架設(shè)多個驅(qū)鳥機(jī)器人，該驅(qū)鳥機(jī)器人是把驅(qū)鳥機(jī)器人的仿真模型29通過軸承連接套34與模型底座35固定，模型帶動桿32和模型固定底板33主要是為了驅(qū)動裝置8帶動智能機(jī)器人的仿真模型29實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。模型底座35通過高密度耐腐蝕的玻璃鋼材質(zhì)的防雨罩30來進(jìn)行防雨。
[0074]在一般模式下驅(qū)鳥機(jī)器人可通過仿真模型29肩部上的紅外夜視攝像頭2進(jìn)行鳥情采集，并把鳥情采集信息通過無線信號進(jìn)行傳輸，傳輸?shù)镍B情信息可作為鳥情采集的積累信息，為智能自動化分析驅(qū)鳥做信息分析的積累。
[0075]當(dāng)進(jìn)行飛機(jī)起飛前的準(zhǔn)備工作時，工作人員可通過鳥情采集控制平臺或者是手持機(jī)設(shè)備進(jìn)行對整個機(jī)場跑道周邊的鳥類進(jìn)行驅(qū)散。通過平臺或者是手持機(jī)發(fā)送命令，當(dāng)驅(qū)鳥機(jī)器人通過胸部位置的通訊裝置6接收到信號，通訊裝置6把接收到的信息傳遞給控制裝置1，控制裝置I根據(jù)預(yù)先存儲的命令協(xié)議信息進(jìn)行命令的分析，對無效的命令采取丟棄的原則，有效的動作命令信息則執(zhí)行動作命令?？刂蒲b置I通過對驅(qū)動設(shè)備控制器4控制間接的控制驅(qū)動裝置8，根據(jù)命令中分析出來的鳥情定位信息轉(zhuǎn)動相應(yīng)的方位角度，同時驅(qū)鳥音頻播放控制器3控制驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備7針對不同鳥類進(jìn)行選擇性的鳥類天敵聲音播放，轉(zhuǎn)動的同時驅(qū)鳥電子炮控制器9對驅(qū)鳥電子炮10進(jìn)行控制，驅(qū)鳥電子炮10進(jìn)入充電狀態(tài)，到達(dá)命令中分析出的角度時驅(qū)鳥電子炮10進(jìn)行快速放電，激發(fā)炸頭產(chǎn)生高分貝尖銳的炮鳴聲，從而實現(xiàn)飛機(jī)起飛前的驅(qū)鳥工作。
[0076]驅(qū)鳥機(jī)器人完成動作命令后整體要實現(xiàn)歸位操作，為下一次的動作命令作準(zhǔn)備，通過驅(qū)動設(shè)備控制器4控制驅(qū)動裝置8帶動仿真模型29反向轉(zhuǎn)動到初始位置，在該歸位動作中驅(qū)鳥音頻播放控制器3控制驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備7進(jìn)行對應(yīng)鳥類天敵音頻播放。歸位到初始位置后控制裝置I首先檢查數(shù)據(jù)存儲模塊12是否在動作期間接收到命令如果有命令就繼續(xù)動作如果沒有存有命令，驅(qū)動裝置8斷電停止工作，驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備7斷電停止工作，控制裝置I進(jìn)入低功耗待機(jī)模式方便動作命令隨時喚醒。
[0077]由于鳥類具有適應(yīng)性，單一的驅(qū)鳥方式往往會在很短的時間失去驅(qū)鳥效果，在本發(fā)明中，仿真模型的仿人體轉(zhuǎn)動、鳥類天敵聲的播放和高分貝的電子炮聲多種驅(qū)鳥效果的結(jié)合可以更好的進(jìn)行驅(qū)鳥。智能驅(qū)鳥機(jī)器人的驅(qū)鳥在前，飛機(jī)起飛在后，時間上的延時性可以更好的“告知”鳥類智能驅(qū)鳥機(jī)器人動作之后就會有飛機(jī)起飛，有效減低了鳥類對這種驅(qū)鳥形式的形成耐受性的幾率。
[0078]如圖2所示，所述智能驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備包括仿真機(jī)器人模型、模型底座35和控制設(shè)備，所述仿真機(jī)器人模型安裝在模型底座35上，所述模型底座35能夠帶動仿真機(jī)器人模型轉(zhuǎn)動，所述控制設(shè)備安裝在模型底座35內(nèi)部，所述控制設(shè)備采用穩(wěn)壓轉(zhuǎn)換電源31進(jìn)行供電。
[0079]仿真模型29通過預(yù)置于仿真模型29內(nèi)的模型帶動桿32與模型固定底板連接，中轉(zhuǎn)軸24與模型固定底板33上的軸承連接套34相連。中轉(zhuǎn)軸24與模型底座35相連。模型底座35是韌度較高，硬度適中的玻璃鋼樹脂混合材料，在該模型底座35外面通過玻璃鋼防雨罩30進(jìn)行防雨。
[0080]在仿真模型29左肩上裝有紅外夜視攝像頭2，紅外夜視攝像頭2通過仿真模型29體內(nèi)的電力線與控制裝置I相連，隨時隨地的對智能驅(qū)鳥機(jī)器人周圍環(huán)境中的鳥情狀況進(jìn)行采集。在仿真模型29的胸口處設(shè)有通訊裝置6，該裝置通過仿真模型29體內(nèi)的通信電纜與無線通信模塊13連接。仿真模型29雙手為上托的姿勢，驅(qū)鳥電子炮10置于仿真模型29雙手上，該裝置通過機(jī)器人體內(nèi)電力線與模型底座35內(nèi)的驅(qū)鳥電子炮控制器9物理相連。驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備7置于仿真模型29體內(nèi)的臀部位置，方向設(shè)置為與仿真模型29反向。
[0081]模型底座35的設(shè)計為分兩部分，一部分用來放置控制裝置1，一部分用來安裝其他設(shè)備，這樣的設(shè)計便于后期的維護(hù)和檢修。環(huán)境監(jiān)測裝置5置于模型底座35的最下端，用來監(jiān)測模型底座35下端的水位高度，防止水位浸泡驅(qū)動裝置8高度時，不慎開動整個系統(tǒng)導(dǎo)致系統(tǒng)短路燒毀驅(qū)動裝置8.
[0082]如圖3所示，智能驅(qū)鳥機(jī)器人內(nèi)部自動控制系統(tǒng)，包括控制裝置1、紅外夜視攝像頭2、驅(qū)鳥音頻播放控制器3、驅(qū)動裝置控制器4、環(huán)境監(jiān)測裝置5、通訊裝置6、驅(qū)鳥電子炮控制器9、驅(qū)鳥電子炮10 ;控制裝置I與紅外夜視攝像頭2、驅(qū)鳥音頻播放控制器3、驅(qū)動裝置控制器4、環(huán)境監(jiān)測裝置5、通訊裝置6和驅(qū)鳥電子炮控制器9直接相連；驅(qū)鳥音頻播放控制器3和驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備7連接；驅(qū)動裝置控制器4與驅(qū)動裝置8相連；驅(qū)鳥電子炮控制器9與驅(qū)鳥電子炮10連接；
[0083]如圖4所示，智能驅(qū)鳥機(jī)器人控制裝置I包括CPU控制核心模塊11、數(shù)據(jù)存儲模塊12、無線通信模塊13、外部設(shè)備控制模塊14、板載保護(hù)模塊15、電源模塊16、指示模塊17 ；CPU核心控制模塊11分別與數(shù)據(jù)存儲模塊12、無線通信模塊13、外部設(shè)備控制模塊14相連；板載保護(hù)模塊15分別與數(shù)據(jù)存儲模塊12、無線通信模塊13、外部設(shè)備控制模塊14、CPU核心控制模塊11相連；電源模塊16分別與指示模塊17、板載保護(hù)模塊15連接；
[0084]如圖5所示，驅(qū)鳥音頻播放控制器3包括音頻存儲器18、音頻讀取模塊19、音頻解碼模塊20、音頻播放控制模塊21 ;音頻存儲器18可采用可移動式存儲卡、存儲硬盤等多種形式，存儲內(nèi)容可以是模擬飛機(jī)起飛效果或鳥類、猛禽等效果的音頻信息，數(shù)據(jù)形式可以是MP3或其他高保真的音頻文件格式。
[0085]音頻讀取模塊19，從音頻存儲器18讀取音頻文件數(shù)據(jù)，并傳遞給音頻解碼模塊20，音頻解碼模塊20將音頻文件數(shù)據(jù)解碼，轉(zhuǎn)換成可播放的模擬音頻信號，并將信號傳輸給音頻播放控制模塊21，音頻播放控制模塊21將輸入的音頻信號放大，轉(zhuǎn)換為能直接驅(qū)動驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備7的音頻信號。
[0086]如圖6所示，驅(qū)動裝置8包括雙向阻尼電機(jī)22、齒輪模組23、中轉(zhuǎn)軸24、軸承25、行程撥動器26、行程撥桿27、行程開關(guān)28。雙向阻尼電機(jī)22通過齒輪模組23帶動配有軸承25的中轉(zhuǎn)軸24轉(zhuǎn)動，中轉(zhuǎn)軸24轉(zhuǎn)動過程中帶動行程撥動器26移動，到達(dá)目的角度后。行程撥動器26撥動行程撥桿27，行程撥桿27產(chǎn)生一個推力推動行程開關(guān)28。行程開關(guān)28采用常閉模式，當(dāng)推力到達(dá)推動行程開關(guān)28時，行程開關(guān)28變成斷開模式，外部設(shè)備控制模塊14接收到斷開信號，控制雙向阻尼電機(jī)22停止動作，到達(dá)指定位置。
[0087]如圖7所示，智能驅(qū)鳥機(jī)器人系統(tǒng)采用多模式控制和多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞臉?gòu)架形式。該系統(tǒng)包括5大部分:智能驅(qū)鳥機(jī)器人手持機(jī)、智能驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備、基站設(shè)備、主站設(shè)備、服務(wù)器設(shè)備。該系統(tǒng)采用智能驅(qū)鳥機(jī)器人手持機(jī)點(diǎn)對點(diǎn)控制、智能驅(qū)鳥機(jī)器人手持機(jī)點(diǎn)對多點(diǎn)控制、智能驅(qū)鳥機(jī)器人控制平臺點(diǎn)對點(diǎn)控制、智能驅(qū)鳥機(jī)器人控制平臺點(diǎn)對多點(diǎn)控制。智能驅(qū)鳥機(jī)器人手持機(jī)控制近距離設(shè)備可直接實現(xiàn)通信控制。對于控制較遠(yuǎn)距離時，智能驅(qū)鳥機(jī)器人手持機(jī)發(fā)送控制命令時首先發(fā)送給基站設(shè)備，基站設(shè)備在對接收到的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)，形成間接控制智能驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備。智能驅(qū)鳥機(jī)器人手持機(jī)還可實現(xiàn)GPS定位，鳥情數(shù)據(jù)上傳數(shù)據(jù)庫包括鳥情種類、鳥情數(shù)量、鳥情發(fā)生地點(diǎn)、鳥情出現(xiàn)時間。
[0088]智能驅(qū)鳥機(jī)器人控制平臺根據(jù)賬號密碼登錄到服務(wù)器端的平臺監(jiān)控界面，在監(jiān)控界面可實時的通過智能驅(qū)鳥機(jī)器人裝有的紅外夜視攝像頭2進(jìn)行機(jī)場鳥情的監(jiān)控，對于智能驅(qū)鳥機(jī)器人手持機(jī)設(shè)備采集上傳的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行實時的存儲，同時可根據(jù)GPS位置信息確定發(fā)生鳥情的位置，通過平臺的設(shè)備控制窗口，針對鳥情發(fā)生的地點(diǎn)、種類、數(shù)量發(fā)送不同級別的不同類型的驅(qū)鳥指令，指令通過與服務(wù)器端連接的主站設(shè)備發(fā)送給基站設(shè)備，基站設(shè)備對接收到的驅(qū)鳥指令進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)給智能驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備，實現(xiàn)驅(qū)鳥。
[0089]如圖8所示，跑道東西兩側(cè)配電室內(nèi)安裝電控柜，各接入交流220V電源，單路電源輸出要求>2000W ;敷設(shè)電纜時，應(yīng)將屏蔽層兩端可靠接地，并不使屏蔽層斷裂或松散，否則會降低屏蔽效果；敷設(shè)線纜彎曲半徑不應(yīng)小于電纜外徑的15-20倍，在電纜敷設(shè)前后，以1000V兆歐表測量電纜各導(dǎo)體之間的絕緣電阻是否正常，并根據(jù)情況對進(jìn)行修正，在電纜敷設(shè)后，必須進(jìn)行線纜通斷測量。電纜如采用直埋敷設(shè)方式，應(yīng)做好防潮排水處理，埋設(shè)深度不應(yīng)小于0.7-1M，敷設(shè)線纜進(jìn)入配電室和室內(nèi)走線都應(yīng)采用橋架內(nèi)置布設(shè)，釋放線纜前，應(yīng)檢查線纜外觀及封頭是否完好，釋放時應(yīng)注意線纜盤的釋放方向，不要壓扁或刮傷電纜外護(hù)套，切勿以摔打方式來校直電纜，以免造成絕緣護(hù)套開裂，管路連接口和彎曲處，應(yīng)采取保護(hù)電纜措施，保證電纜不會受損；電纜應(yīng)具有較強(qiáng)的抗電磁干擾、抗雷擊及均勻電場，該項目電纜敷設(shè)在地下，電纜應(yīng)即能承受機(jī)械外力作用，也能承受較大的拉力。額定電壓(Uo/U):0.6/lKV，長期工作允許溫度:〈70°C，短路最高溫度:〈160°C，阻抗要求:具有較低且均勻的正(逆)序和零序工作阻抗，有利于提高載波通訊與供電品質(zhì)；電抗:采用同心導(dǎo)體在零序工作狀態(tài)下減低阻抗，有利于短路自動保護(hù)裝置及時可靠動作，從而保證相關(guān)設(shè)備與機(jī)場供電網(wǎng)絡(luò)的可靠安全運(yùn)行；能經(jīng)受GB12666.5(IEC332-3)規(guī)定的成束燃燒試驗，適當(dāng)考慮防白蟻和鼠害影響；導(dǎo)體電阻:符合GB3956;耐壓要求:經(jīng)受5min的3.5kV工頻電壓試驗，護(hù)套厚度:2.8mm;線纜使用年限:7 —15年。
[0090]誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人具體誘導(dǎo)方法如下:
[0091]由于機(jī)場食物、空間因素對鳥類具有強(qiáng)烈的吸引力，如果隨機(jī)性驅(qū)鳥，驅(qū)鳥與飛行之間沒有明確的關(guān)系，鳥類因為容易獲得食物的原因而隨時侵入機(jī)場，成為潛在的鳥撞危險因素。誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人根據(jù)操作性條件反射的基本原理，用動物行為心理有關(guān)的飛行驅(qū)鳥措施發(fā)出“飛行危險信號”。通過炮鳴、仿真模型轉(zhuǎn)動和天敵聲音的播放等信號“告知危險”的方式有助于讓鳥“了解、適應(yīng)、掌握”機(jī)場的飛行規(guī)律，熟悉機(jī)場飛行環(huán)境和飛行規(guī)律的鳥類得到危險信號后，進(jìn)入機(jī)場的鳥類在飛行前接受到“飛行危險”信號會提前主動地撤離機(jī)場，或采取藏匿不動的行為策略避讓飛機(jī)，從而避免了慌不擇路闖入航線、增加鳥撞的機(jī)會。由于誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人動作是向鳥類告知飛機(jī)的飛行狀態(tài)，例如航線方向、機(jī)型、航班時間等，使鳥類知道飛行的飛機(jī)是一種致命性危險，從而離開機(jī)場。誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人動作的直接危險警告措施具有信號不斷強(qiáng)化的作用，鳥類形成條件反射后就不易消退。在飛行前，通過誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人動作發(fā)出飛機(jī)起飛的信號以及將要進(jìn)行傷害性驅(qū)鳥的信號，在飛行結(jié)束后發(fā)出飛行和驅(qū)鳥活動終止信號，飛行狀態(tài)結(jié)合誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人危險信號的告知會讓鳥“了解、適應(yīng)”機(jī)場飛行規(guī)律，鳥類采取主動避讓行為躲避鳥撞。當(dāng)鳥類形成條件反射并養(yǎng)成良好習(xí)慣時，鳥類如經(jīng)常在機(jī)場活動的喜鵲就會在飛機(jī)準(zhǔn)備起飛前離開機(jī)場，飛行結(jié)束時返回機(jī)場覓食，鳥類主動躲避飛行進(jìn)出機(jī)場將有效避免鳥撞的發(fā)生。
[0092]上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，其特征是，包括埋設(shè)在機(jī)場跑道內(nèi)側(cè)間隔設(shè)定距離的若干個誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備，所述誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備通過機(jī)場基站接收機(jī)場主站的信息，機(jī)場主站接收機(jī)場服務(wù)器的信息，從而服務(wù)器操控誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)鳥聲音的發(fā)射，通過炮鳴、誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備的轉(zhuǎn)動和天敵的聲音的播放“告知危險”的方式訓(xùn)練鳥類的條件反射，讓鳥“了解、適應(yīng)、掌握”機(jī)場的飛行規(guī)律，熟悉機(jī)場飛行環(huán)境和飛行規(guī)律的鳥類再次接收到“飛行危險”信號就會提前主動撤離機(jī)場或采取藏匿不動的行為避讓飛機(jī)； 所述誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備包括仿真機(jī)器人模型、模型底座和控制設(shè)備，所述仿真機(jī)器人模型安裝在模型底座上，所述模型底座能夠帶動仿真機(jī)器人模型轉(zhuǎn)動，所述控制設(shè)備安裝在模型底座內(nèi)部； 所述仿真機(jī)器人模型包括模型固定底板，所述模型固定底板上固定有模型帶動桿，所述模型帶動桿上固定有機(jī)器人的軀干，所述機(jī)器人軀干的臀部設(shè)有驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備，所述機(jī)器人軀干的肩部安裝有紅外夜視攝像頭，所述機(jī)器人軀干的胸部安裝有通訊裝置，所述機(jī)器人軀干兩側(cè)設(shè)有機(jī)器人驅(qū)動臂，所述機(jī)器人驅(qū)動臂內(nèi)安裝有驅(qū)鳥電子炮。
2.如權(quán)利要求1所述的一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，其特征是，所述模型底座的表面設(shè)有防雨罩，所述模型底座內(nèi)設(shè)有控制設(shè)備，所述控制設(shè)備包括電氣控制設(shè)備和驅(qū)動裝置；所述電氣控制設(shè)備包括控制裝置、環(huán)境監(jiān)測裝置、穩(wěn)壓轉(zhuǎn)換電源、驅(qū)鳥音頻播放控制器， 所述控制裝置分別與環(huán)境監(jiān)測裝置、通訊裝置、紅外夜視攝像頭、驅(qū)鳥音頻播放控制器、驅(qū)鳥電子炮控制器、驅(qū)鳥裝置控制器通信，所述驅(qū)鳥音頻播放控制器控制驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備，所述驅(qū)鳥電子炮控制器控制驅(qū)鳥電子炮，所述驅(qū)動裝置控制器控制驅(qū)動裝置； 所述環(huán)境監(jiān)測裝置用于監(jiān)測模型底座底部水位高度，水位高度過高發(fā)出報警，避免模型底座進(jìn)水的情況下繼續(xù)使用導(dǎo)致的短路情況發(fā)生； 所述通訊裝置用于無線信號的收發(fā)，用來接收和發(fā)送命令，與手持機(jī)和驅(qū)鳥控制平臺進(jìn)行溝通； 所述紅外夜視攝像頭用于鳥情采集，包括鳥的種類、數(shù)量、出現(xiàn)位置、出現(xiàn)時間信息，為后期預(yù)測驅(qū)鳥做準(zhǔn)備； 所述驅(qū)鳥音頻播放器用于控制驅(qū)鳥聲音，根據(jù)鳥的種類調(diào)節(jié)播放該種鳥類的天敵聲，對聲音的大小進(jìn)行控制和驅(qū)鳥聲音的選擇； 所述驅(qū)鳥電子炮控制器用于驅(qū)鳥電子炮的控制，對驅(qū)鳥電子炮的充放電和驅(qū)鳥電子炮的炮鳴進(jìn)行開關(guān)控制； 所述驅(qū)鳥裝置控制器用于控制整個智能驅(qū)鳥機(jī)器人，對動作命令進(jìn)行解析，根據(jù)協(xié)議解析出來的命令內(nèi)容對智能驅(qū)鳥機(jī)器人的各個設(shè)備進(jìn)行控制； 所述驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備用于鳥類天敵音頻信息的播放，對鳥類天敵聲音進(jìn)行擴(kuò)聲播放； 所述驅(qū)鳥電子炮用發(fā)出高分貝帶有閃光效果的炮鳴聲，驅(qū)散鳥類； 所述驅(qū)動裝置用于帶動仿真模型的360度全方位轉(zhuǎn)動；根據(jù)動作命令中的方位角度，帶動仿真模型轉(zhuǎn)動到相應(yīng)角度。
3.如權(quán)利要求2所述的一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，其特征是， 所述驅(qū)動裝置包括雙向阻尼電機(jī)，所述雙向阻尼電機(jī)通過齒輪模組與中轉(zhuǎn)軸連接，所述中轉(zhuǎn)軸通過軸承連接套與仿真機(jī)器人的模型固定底板連接，所述中轉(zhuǎn)軸通過行程撥動器與行程撥桿連接，所述行程撥桿與行程開關(guān)連接。
4.如權(quán)利要求1所述的一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，其特征是，所述控制裝置包括CPU核心控制模塊，所述CPU核心控制模塊分別與數(shù)據(jù)存儲模塊、無線通信模塊和外部設(shè)備控制模塊通信，所述數(shù)據(jù)存儲模塊、無線通信模塊和外部設(shè)備控制模塊通信均與板載保護(hù)模塊通信，所述板載保護(hù)模塊與電源模塊連接，所述電源模塊與指示模塊連接，所述CPU核心控制模塊還與板載保護(hù)模塊通信； 所述CPU核心控制模塊用于對接收到的無線通信信息進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，按照提前預(yù)定義的通信協(xié)議，對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行協(xié)議分解，按照協(xié)議要求做出控制指令對外設(shè)控制模塊、存儲模塊和指示模塊進(jìn)行有效的讀寫控制，達(dá)到命令的執(zhí)行要求；同時還對無線通信模塊進(jìn)行控制，達(dá)到控制數(shù)據(jù)信息發(fā)送的效果； 所述數(shù)據(jù)存儲模塊用于計數(shù)驅(qū)鳥機(jī)器人動作的工作次數(shù)；通過記錄驅(qū)鳥機(jī)器人動作的工作次數(shù)來監(jiān)督驅(qū)鳥機(jī)器人動作的頻率；暫存接收到的命令信息，選用存儲的形式暫存動作命令； 所述無線通信模塊用于接收手持機(jī)發(fā)送的和上位機(jī)鳥情控制平臺發(fā)送的動作命令，同時在開啟機(jī)器人動作循環(huán)模式時，無線通信模塊既要作為信號接收端又要作為下一個機(jī)器人的信號發(fā)送端起到多重作用； 所述外部設(shè)備控制模塊用于對外部設(shè)備進(jìn)行控制； 所述板載保護(hù)模塊用于保護(hù)模塊主要是起到保護(hù)機(jī)器人控制板的作用，保護(hù)模塊分為2部分，電源保護(hù)和信號濾波保護(hù)；分別用于電源穩(wěn)定性保護(hù)和信號誤碼率的保證； 所述驅(qū)鳥音頻播放控制器包括依次通信的音頻存儲器、音頻讀取模塊、音頻解碼模塊和音頻播放控制模塊，所述音頻播放控制模塊與驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備通信； 所述音頻存儲器用于存儲鳥類天敵的音頻聲音； 所述音頻讀取模塊用于對音頻存儲器重的音頻進(jìn)行提取，對音頻文件進(jìn)行掃描；所述音頻解碼模塊用于對音頻文件進(jìn)行對應(yīng)格式的解碼，保證不同格式的音頻文件都能夠播放； 所述音頻播放控制模塊用于控制音頻文件的播放； 所述驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備用于對音頻進(jìn)行擴(kuò)聲，對音頻聲音的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)； 所述環(huán)境監(jiān)測裝置為積水探測器，它安裝在阻水隔板下，監(jiān)測水位高度。
5.如上述任一權(quán)利要求所述的一種誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，主要分為如下步驟: 步驟一:對誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人發(fā)送控制指令:監(jiān)控中心給機(jī)場主站發(fā)送命令，機(jī)場主站將命令通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給機(jī)場基站，機(jī)場基站再發(fā)送給驅(qū)鳥機(jī)器人； 步驟二:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人驅(qū)動裝置啟動:驅(qū)鳥機(jī)器人接收到命令后啟動驅(qū)動裝置，實現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動方向定位； 步驟三:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人音頻設(shè)備啟動； 步驟四:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人電子炮啟動；通過炮鳴、誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人設(shè)備的轉(zhuǎn)動和天敵的聲音的播放“告知危險”的方式訓(xùn)練鳥類的條件反射，讓鳥“了解、適應(yīng)、掌握”機(jī)場的飛行規(guī)律，熟悉機(jī)場飛行環(huán)境和飛行規(guī)律的鳥類再次接收到“飛行危險”信號就會提前主動撤離機(jī)場或采取藏匿不動的行為避讓飛機(jī)； 步驟五:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人歸位動作啟動； 步驟六:誘導(dǎo)式驅(qū)鳥機(jī)器人紅外夜視攝像頭啟動，實現(xiàn)對鳥情信息的采集和監(jiān)控。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征是，所述步驟一包含三種方式: 方式(I):遠(yuǎn)程控制平臺控制:利用網(wǎng)絡(luò)控制平臺下達(dá)控制指令進(jìn)行遠(yuǎn)程無線控制； 方式(2):手持機(jī)控制:機(jī)場驅(qū)鳥人員在機(jī)場巡邏時攜帶手持機(jī)，利用手持機(jī)隨時發(fā)送驅(qū)鳥信號； 方式(3):根據(jù)鳥情采集狀況數(shù)據(jù)的內(nèi)容分析判斷，并結(jié)合飛機(jī)起飛降落的時間點(diǎn)進(jìn)行驅(qū)鳥。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，所述方式(I)中，機(jī)場驅(qū)鳥工作人員在遠(yuǎn)程控制室中，登錄遠(yuǎn)程控制平臺，看到機(jī)場周圍的實施狀況，并根據(jù)鳥情采集上傳的信息進(jìn)行驅(qū)鳥命令的下發(fā)，通過主站發(fā)送驅(qū)鳥命令，基站接收到驅(qū)鳥命令后，將信息轉(zhuǎn)發(fā)給起飛跑道和滑行道之間的驅(qū)鳥機(jī)器人； 所述方式(2)中，機(jī)場驅(qū)鳥工作人員在外場跑道，根據(jù)人眼觀測到的機(jī)場鳥情狀況進(jìn)行操作手持機(jī)，通過手持機(jī)發(fā)送驅(qū)鳥命令進(jìn)行驅(qū)鳥； 所述方式(3)中，機(jī)場驅(qū)鳥在前期鳥情采集的基礎(chǔ)上，根據(jù)鳥情采集的出現(xiàn)時間、出現(xiàn)數(shù)量、出現(xiàn)地點(diǎn)、出現(xiàn)氣候、出現(xiàn)種類數(shù)據(jù)的采集整合分析，并根據(jù)數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行平臺自動化控制驅(qū)鳥機(jī)器人驅(qū)鳥。
8.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征是， 所述步驟二中，驅(qū)鳥機(jī)器人通過通訊裝置接收控制命令，通過控制電路將命令轉(zhuǎn)發(fā)給控制裝置，控制裝置通過驅(qū)動裝置控制器帶動驅(qū)動裝置工作，驅(qū)動裝置根據(jù)控制指令中存在的目標(biāo)方位角度，控制雙向阻尼電機(jī)轉(zhuǎn)動；雙向阻尼電機(jī)通過齒輪模組帶動配有軸承的中轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，中轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動過程中帶動行程撥動器移動，到達(dá)目的角度后；行程撥動器撥動行程撥桿，行程撥桿產(chǎn)生一個推力推動行程開關(guān)；行程開關(guān)采用常閉模式，當(dāng)推力到達(dá)推動行程開關(guān)時，行程開關(guān)變成斷開模式，外部設(shè)備控制模塊接收到斷開信號，控制雙向阻尼電機(jī)停止動作，到達(dá)指定位置；驅(qū)動裝置通過中轉(zhuǎn)軸的來轉(zhuǎn)動機(jī)器人； 所述步驟三中，控制電路接收到控制命令，控制電路將命令轉(zhuǎn)發(fā)給控制裝置，控制裝置通過驅(qū)鳥音頻播放控制器進(jìn)行驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備的啟動，驅(qū)鳥音頻播放控制器根據(jù)音頻讀取模塊讀取音頻內(nèi)容，通過驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備進(jìn)行高分貝音量的輸出，在驅(qū)鳥音頻播放設(shè)備動作的過程中，還能夠根據(jù)實時鳥情種類和鳥情數(shù)量進(jìn)行音頻資源的切換。
9.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征是， 所述步驟四中，驅(qū)動裝置啟動的同時驅(qū)鳥機(jī)器人的驅(qū)鳥電子炮同時進(jìn)行啟動，在驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動到目標(biāo)角度之前，驅(qū)鳥電子炮進(jìn)行快速電容充電，到達(dá)指定位置時，驅(qū)動裝置停止轉(zhuǎn)動，驅(qū)鳥電子炮進(jìn)行極速放電炸頭動作，引起空氣的爆破聲，產(chǎn)生高分貝的炮鳴聲。
10.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征是， 所述步驟五中，控制命令執(zhí)行完畢，驅(qū)動裝置通過轉(zhuǎn)子的反向轉(zhuǎn)動進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到初始位置時驅(qū)動設(shè)備停止動作，驅(qū)鳥機(jī)器人歸位； 所述步驟六中，在整個控制命令執(zhí)行之前、之中和歸位的過程中紅外夜視攝像頭都會對驅(qū)鳥機(jī)器人軸周圍150米范圍內(nèi)的鳥情進(jìn)行采集監(jiān)控。
【文檔編號】G05B19/418GK104281115SQ201310495961
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2013年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月21日
【發(fā)明者】邵增珍, 王金龍, 李纓, 林健, 董樹霞, 趙超, 楊福強(qiáng), 劉珊珊 申請人:山東師范大學(xué), 邵增珍