一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)，是由拾取物體檢測相機、測速相機、測速檢測區(qū)域、測速標記、傳送帶、被拾取物體、拾取物體檢測區(qū)域、機械手拾取區(qū)域、基架、機械手、計算機組成；測速相機的識別區(qū)域是位于其正下方的測速監(jiān)測區(qū)域，測速標記固定于傳送帶上，兩個相鄰測速標記間的距離等于測速監(jiān)測區(qū)域的長度為50mm，拾取物體檢測相機的識別區(qū)域位于其正下方的是拾取物體檢測區(qū)域，機械手的拾取區(qū)域是位于其正下方的機械手拾取區(qū)域，測速相機和拾取物體檢測相機通過數據連接線與計算機相連，可實現(xiàn)待拾取物體的精確檢測和拾取。
【專利說明】一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)，具體而言是一種基于LabVIEW機器視覺識別檢測軟件程序、通信軟件程序、傳送帶測速軟件程序、下位機控制的機械手運動系統(tǒng)構成。
【背景技術】
[0002]近年來，機器視覺快速發(fā)展，正逐漸發(fā)展為自動化技術中必不可少的一部分；為了提高效率，節(jié)省時間和人力資源，技術人員研發(fā)出很多貨物的自動化拾取、分揀、包裝為一體的機器人，例如三桿并聯(lián)delta機器人等。
[0003]而要想實現(xiàn)物體的拾取、分揀必須要結合機器視覺來實現(xiàn)，而機器視覺配合下的機械手想要有高的精度，必須要把機械手的坐標系和機器視覺的坐標系的統(tǒng)一的非常精準，只有這樣才能把物體成功的拾取和分揀，但視覺識別存在很多誤差，例如:視覺相機采集圖像的球差誤差、拾取機械手的干擾、機械震動導致采集圖像模糊、機械手與視覺識別程序坐標系統(tǒng)一性不強、傳送帶速度不穩(wěn)定等。

【發(fā)明內容】

[0004]針對上述不足，本發(fā)明提供了一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明是通過以下技術實現(xiàn)的:一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)，是由拾取物體檢測相機、測速相機、測速檢測區(qū)域、測速標記、傳送帶、被拾取物體、拾取物體檢測區(qū)域、機械手拾取區(qū)域、基架、機械手、計算機組成；其特征在于:測速相機的識別區(qū)域是位于其正下方的測速監(jiān)測區(qū)域，測速標記固定于傳送帶上，兩個相鄰測速標記間的距離等于測速監(jiān)測區(qū)域的長度為50mm，拾取物體檢測相機的識別區(qū)域位于其正下方的是拾取物體檢測區(qū)域，機械手的拾取區(qū)域是位于其正下方的機械手拾取區(qū)域，測速相機和拾取物體檢測相機通過數據連接線與計算機相連。
[0006]本發(fā)明的有益之處在于:將視覺檢測區(qū)域和機械手拾取區(qū)域分離成兩個互不干擾的部分，解決了拾取機械手的干擾、機械震動導致采集圖像模糊的問題；將視覺檢測區(qū)域縮小為檢測相機正下方的小區(qū)域，解決了視覺相機采集圖像的球差誤差；同時傳送帶的測速裝置還很好的提高了機械手與視覺識別程序坐標系統(tǒng)一性，解決了傳送帶速度不穩(wěn)定等不足；實現(xiàn)了精確的檢測拾取待拾取物體。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]附圖為本發(fā)明的結構示意圖。
[0008]圖中:1、拾取物體檢測相機，2、測速相機，3、測速檢測區(qū)域，4、測速標記，5、傳送帶，6、被拾取物體，7、拾取物體檢測區(qū)域，8、機械手拾取區(qū)域，9、基架。
【具體實施方式】[0009]一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)，是由拾取物體檢測相機1、測速相機
2、測速檢測區(qū)域3、測速標記4、傳送帶5、被拾取物體6、拾取物體檢測區(qū)域7、機械手拾取區(qū)域8、基架9、機械手、計算機組成；其特征在于:測速相機2的識別區(qū)域是位于其正下方的測速監(jiān)測區(qū)域3，測速標記4固定于傳送帶5上，兩個相鄰測速標記4間的距離等于測速監(jiān)測區(qū)域3的長度為50mm，拾取物體檢測相機I的識別區(qū)域是位于其正下方的拾取物體檢測區(qū)域7，機械手的拾取區(qū)域是位于其正下方的機械手拾取區(qū)域8，測速相機2和拾取物體檢測相機I通過數據連接線與計算機相連。
[0010]系統(tǒng)運行時，傳送帶測速軟件程序先對測速標記4進行匹配，傳送帶測速軟件程序每隔5ms刷新一次，同時記錄測速標記4的位置坐標，X坐標是不變的I坐標與上一次y坐標的差值就是IOms內傳送帶走的路程，因此就可準確的檢測測速標記4的速度和走過的路程，測速標記4的實時速度就是傳送帶5的實時速度，當被拾取物體6進入拾取物體檢測區(qū)域7時，LabVIEW機器視覺識別檢測程序就會記錄下被拾取物體6的位置Y1，通過通信軟件程序的毫秒計時器和傳送帶測速軟件程序實時返回的速度就可以推算出被拾取物體6的實時位置Y0，當推算的位置YO到達機械手的拾取區(qū)域8時，通信軟件程序就會給下位機控制的機械手運動系統(tǒng)發(fā)坐標數據，從而撿起被拾取物體。
[0011]由于傳送帶5上的被拾取物體6是隨機分布的，為了提高效率，當LabVIEW機器視覺識別檢測程序檢測到被檢測物體6數量少時，則相應提高傳送帶5速度，當數量多時，則相應減少傳送帶5速度。
【權利要求】
1.一種基于機器視覺的拾取機器人實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于:是由拾取物體檢測相機、測速相機、測速檢測區(qū)域、測速標記、傳送帶、被拾取物體、拾取物體檢測區(qū)域、機械手拾取區(qū)域、基架、機械手、計算機組成；測速相機的識別區(qū)域是位于其正下方的測速監(jiān)測區(qū)域，測速標記固定于傳送帶上，兩個相鄰測速標記間的距離等于測速監(jiān)測區(qū)域的長度為50mm，拾取物體檢測相機的識別區(qū)域位于其正下方的是拾取物體檢測區(qū)域，機械手的拾取區(qū)域是位于其正下方的機械手拾取區(qū)域，測速相機和拾取物體檢測相機通過數據連接線與計算機相連。
【文檔編號】G05D1/12GK103558858SQ201310573567
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年11月13日 優(yōu)先權日:2013年11月13日
【發(fā)明者】魏樹桂, 李彥慧, 孫中國 申請人:魏樹桂