無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車。本實(shí)用新型包括攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)、剎車電機(jī)、智能控制系統(tǒng)、車輪和輸運(yùn)平臺；智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車電機(jī)，支撐桿固定于運(yùn)輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運(yùn)平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置編碼器和加速度傳感器構(gòu)成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機(jī)和負(fù)責(zé)車輪轉(zhuǎn)向的舵機(jī)組成。本實(shí)用新型具有快速的入出庫能力，妥善地將貨物輔助存入立體倉庫，及時自動地將出庫物品送達(dá)指定地，減輕了工人綜合勞動強(qiáng)度。
【專利說明】無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)代社會，物流業(yè)發(fā)展迅速，已由人工物流、機(jī)械物流發(fā)展到自動化物流階段。物料搬運(yùn)對高效入庫、出庫和節(jié)省人力資源等影響巨大。無論升降橫移類、垂直循環(huán)類、水平循環(huán)類、多層循環(huán)類、平面移動類、巷道堆垛類、垂直升降類和簡單升降類型立體倉庫，都離不開自動輸運(yùn)裝置。目前已有多種橫移裝置設(shè)計(jì)型式，較普遍的有軌道輸送機(jī)、鏈條輸送機(jī)和皮帶輸送機(jī)，主要滿足適用于輸送各種體積較大的物件、箱狀物體、托盤承托的物品以及底部是平面的其他物品，受到場地和物品包裝的限制。至于自動導(dǎo)向小車，根據(jù)其導(dǎo)向方式分為感應(yīng)式導(dǎo)向小車和激光導(dǎo)向小車，受環(huán)境電磁干擾和隔擋物影響較大，容易出現(xiàn)運(yùn)輸故障，輸運(yùn)效率較低。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車。
[0004]本實(shí)用新型無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車，通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)，包括攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)、剎車電機(jī)、智能控制系統(tǒng)、車輪和輸運(yùn)平臺；智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車電機(jī)，支撐桿固定于運(yùn)輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運(yùn)平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置編碼器和加速度傳感器構(gòu)成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機(jī)和負(fù)責(zé)車輪轉(zhuǎn)向的舵機(jī)組成。
[0005]所述車輪包括前輪和后輪，所述前輪是轉(zhuǎn)向輪。
[0006]所述舵機(jī)采用型號為T170A的轉(zhuǎn)向舵機(jī)。
[0007]所述動力傳動系統(tǒng)、剎車裝置和智能控制系統(tǒng)安裝在輸運(yùn)平臺上。
[0008]所述智能控制系統(tǒng)采用MC9S12XS128單片機(jī)為核心處理器，由傳感器、存儲器、電機(jī)驅(qū)動、舵機(jī)驅(qū)動、人機(jī)接口、電源管理、無線通訊和放電器模塊與核心控制模塊(MCU)的連接而成。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0010]無人電動托盤輸運(yùn)車技術(shù)效果主要表現(xiàn)具有快速的入出庫能力，妥善地將貨物輔助存入立體倉庫，及時自動地將出庫物品送達(dá)指定地，減輕了工人綜合勞動強(qiáng)度。主要特征:
[0011](I)無庫區(qū)污染，潔凈。無人電動托盤輸運(yùn)車使用了免維護(hù)AC驅(qū)動電機(jī)，大牽引力，動力強(qiáng)勁，電瓶使用壽命更長。
[0012](2)車身平穩(wěn)、輕便靈活。對于其控制系統(tǒng)完全實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定性和快速性，高效的信號處理控制器不但減少了車身各系列動作的響應(yīng)時間，并且提高了動作的準(zhǔn)確度，直觀體現(xiàn)了智能操作優(yōu)越性。
[0013](3)結(jié)構(gòu)簡單，搬運(yùn)效率高、容易實(shí)現(xiàn)物品輸運(yùn)。配備電子轉(zhuǎn)向控制器，大大提高了轉(zhuǎn)向動作的反應(yīng)速度，使車輛操作更加快捷、靈巧。電磁制動實(shí)現(xiàn)了較為有保障的駐車制動，能保證車輛安全停車。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0016]如圖1所不，包括攝像米集系統(tǒng)1、動力傳動系統(tǒng)2、剎車電機(jī)3、智能控制系統(tǒng)4、車輪5和輸運(yùn)平臺6 ;智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集處理系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車裝置，支撐桿固定于運(yùn)輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運(yùn)平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置編碼器和加速度傳感器構(gòu)成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機(jī)和舵機(jī)組成。
[0017]無人電動托盤輸運(yùn)車通過視覺傳感器來檢測前方的車道信息，并將車道信息發(fā)送給智能控制系統(tǒng)。同時，通過動力傳動系統(tǒng)內(nèi)的編碼器和加速度傳感器構(gòu)成的反饋渠道將車體的行駛速度及加速度信息也傳送給智能控制系統(tǒng)。根據(jù)所取得的車道信息和車體當(dāng)前的速度及加速度信息，智能控制系統(tǒng)做出決策，并控制直流電機(jī)和舵機(jī)進(jìn)行相應(yīng)動作，從而實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向控制和速度控制。電機(jī)在剎車減速過程中，起到制動作用。當(dāng)攝像頭發(fā)現(xiàn)剎車提示線后，給出剎車指示并由車輪剎車片和電機(jī)共同完成制動任務(wù)。
[0018]本實(shí)用新型的無人電動托盤車屬于智能車，且對庫區(qū)沒有空氣污染。系統(tǒng)的制作要求是能夠自主識別路線，即在規(guī)定的標(biāo)識路線上往返自動識別行駛，實(shí)現(xiàn)最快跑完全程而沒有沖出設(shè)定線路，且運(yùn)行又快又穩(wěn)。
【權(quán)利要求】
1.一種無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車，其特征是，包括攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)、剎車電機(jī)、智能控制系統(tǒng)、車輪和輸運(yùn)平臺；智能控制系統(tǒng)分別連接攝像采集系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和剎車電機(jī)，支撐桿固定于運(yùn)輸平臺，攝像采集系統(tǒng)安裝在支撐桿頂端，輸運(yùn)平臺下方安裝車輪；攝像采集系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置視覺傳感器和攝像頭，動力傳動系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置編碼器和加速度傳感器構(gòu)成的反饋渠道，動力傳動系統(tǒng)由直流電機(jī)和舵機(jī)組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車，其特征是，所述動力傳動系統(tǒng)、剎車電機(jī)和智能控制系統(tǒng)安裝在輸運(yùn)平臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車，其特征是，所述車輪包括前輪和后輪，所述前輪是轉(zhuǎn)向輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛電動托盤輸運(yùn)車，其特征是，所述舵機(jī)采用型號為T170A的轉(zhuǎn)向舵機(jī)。
【文檔編號】G05D1/02GK203472572SQ201320453907
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月29日
【發(fā)明者】李會山, 李文祿, 王鳳忠, 張春和, 孟軍, 蔡志強(qiáng), 葉鵬, 任聰 申請人:中國人民解放軍軍事交通學(xué)院