潛伏式agv移動搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種潛伏式AGV移動搬運機器人，AGV車體包括AGV驅(qū)動總成、車體骨架、輔助輪、控制系統(tǒng)模塊、后面板和操作面板，所述AGV驅(qū)動總成設(shè)于車體骨架的中下部，AGV驅(qū)動總成采用電機偏置加鏈傳動的方式，驅(qū)動輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器，AGV車體的正下方設(shè)有用于檢測地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器，AGV車體的前方兩底部均設(shè)有兩個懸空的輔助輪、安全防撞條和紅外避障檢測模塊，車體骨架上裝有自動升降牽引機構(gòu)和磁導(dǎo)航傳感器，本實用新型安全可靠，成本低，內(nèi)部功能模塊集成化高，可以滿足各種使用需求，通用性強。
【專利說明】潛伏式AGV移動搬運機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種搬運機器人，尤其是涉及一種潛伏式AGV移動搬運機器人，屬于智能物流運輸、車輛工程【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是自動導(dǎo)引小車(Automated Guided Vehicle)的簡稱，是指裝有電磁或光電等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定地面導(dǎo)引路徑自動行駛，具備人機交互、安全保護以及移載功能的搬運機器人。AGV是一個典型的機電一體化多技術(shù)多學(xué)科的集成系統(tǒng)。其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴展，并且取得了很好的效果。一般來說，AGV的主要應(yīng)用在物流搬運、柔性裝配線，加工線以及特殊場合用。
[0003]隨著電子和控制技術(shù)的發(fā)展，AGV的技術(shù)也在不斷地進步，正在朝著性能更優(yōu)越、更廉價、自由度更高、超大型化和微型化方向發(fā)展。
[0004]AGV的主要特點體現(xiàn)如下:
[0005](I )AGV技術(shù)水平日益提高，智能化、信息化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、敏捷化、節(jié)能化、綠色化程度越來越高。
[0006](2) AGV的動力性能更趨強勁，動力由傳統(tǒng)的高能酸性電池發(fā)展到高能堿性電池，充放電時間比有1:1提高到如今的1:12。
[0007](3) AGV機器人化。移動機器人技術(shù)涉及到的機器人導(dǎo)航與定位，路徑規(guī)劃、運動控制等，均在AGV中得到了體現(xiàn)。現(xiàn)代AGV已不僅僅是一種沿固定路徑行駛的搬運工具，幾乎可以適合于各種固定的或不固定的運輸場所。
[0008](4) AGV的應(yīng)用將日益普遍。由于現(xiàn)代化生產(chǎn)觀念日益受到重視，對生產(chǎn)線運行、物流系統(tǒng)的柔性要求越來越高。
[0009]因此，在產(chǎn)品換型、多種產(chǎn)品混合生產(chǎn)線運行、調(diào)整產(chǎn)量、重新組合生產(chǎn)線等方面，AGV必將得到迅速發(fā)展和普及應(yīng)用，這不僅是現(xiàn)代化工業(yè)迅速發(fā)展的需要，更主要是由AGV本身所獨具的優(yōu)越性決定的。
[0010]目前，國外AGV使用十分普及，這與其人力成本、工業(yè)化程度、技術(shù)能力、政府引導(dǎo)等因素有關(guān)，而國內(nèi)只是近十來年隨著我國工業(yè)物流自動化、生產(chǎn)裝配流水線、物流行業(yè)、技術(shù)能力的蓬勃發(fā)展，人力成本越來越高，對AGV的需求日益增長。國內(nèi)已涌現(xiàn)出一批以新松、佳順、嘉騰、昆船、機科等為代表的AGV生產(chǎn)企業(yè),但是尚未形成統(tǒng)一的AGV技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)品也是良莠不齊。其中AGV的兩項關(guān)鍵指標(biāo)即牽引能力和通過能力(即坡度)沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。因此現(xiàn)有的AGV智能機器人在經(jīng)濟性和實用性存在一定的缺陷，適用范圍不夠廣。
[0011]因此，研制一種經(jīng)濟實用可靠的智能AGV移動搬運機器人系統(tǒng)勢在必行。
實用新型內(nèi)容
[0012]本實用新型的目的在于:提供一種潛伏式AGV移動搬運機器人，解決現(xiàn)有智能AGV移動搬運機器人在經(jīng)濟性和實用性上適應(yīng)范圍不夠廣的技術(shù)問題，從而能有效的解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。
[0013]本實用新型目的通過下述技術(shù)方案來實現(xiàn):一種潛伏式AGV移動搬運機器人，AGV車體包括AGV驅(qū)動總成、車體骨架、輔助輪、控制系統(tǒng)模塊、后面板和操作面板，所述AGV驅(qū)動總成設(shè)于車體骨架的中下部，AGV驅(qū)動總成采用電機偏置加鏈傳動的方式，驅(qū)動輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器，AGV車體的正下方設(shè)有用于檢測地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器，AGV車體的前方兩底部均設(shè)有兩個懸空的輔助輪、安全防撞條和紅外避障檢測模塊，車體骨架上裝有自動升降牽引機構(gòu)和磁導(dǎo)航傳感器，磁導(dǎo)航傳感器讀取磁條信息然后反饋給控制系統(tǒng)模塊；所述操作面板與后面板分別設(shè)于車體骨架的前方端，AGV后面板的下方裝有攝像頭及光源。
[0014]作為一種優(yōu)選方式，AGV自動升降牽引機構(gòu)的電機為直線電動推桿，AGV自動升降牽引機構(gòu)通過控制其電動推桿實現(xiàn)AGV車體升降銷的自動上升和下降。
[0015]作為一種優(yōu)選方式，所述輔助輪為彈簧減振萬向輪，其懸空5-10mm。
[0016]作為一種優(yōu)選方式，AGV驅(qū)動總成的驅(qū)動輪為實心輪,通過一個偏置電機減速機及鏈傳動裝置帶動、旋轉(zhuǎn)AGV車體，以實現(xiàn)AGV本體的前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。
[0017]作為一種優(yōu)選方式，安全防撞條為安全壓條開關(guān)。
[0018]作為一種優(yōu)選方式，操作面板上設(shè)有操作按鈕開關(guān)，操作面板內(nèi)部設(shè)有音樂播放模塊10。
[0019]作為一種優(yōu)選方式，AGV驅(qū)動總成上方置有電池箱，下方裝有充電接口。
[0020]作為一種優(yōu)選方式，紅外避障檢測模塊的紅外射線有效作用范圍為2m的60度的錐形體。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果:本實用新型采用雙電機差速驅(qū)動，六輪支撐底盤結(jié)構(gòu)，以RFID讀取磁卡實現(xiàn)定位方式，以磁導(dǎo)航傳感器讀取地面磁條路徑信息實現(xiàn)尋線方式，自動升降牽引機構(gòu)推動貨架的移載方式，配合AGV本體的驅(qū)動控制系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)，安全可靠，成本低，內(nèi)部功能模塊集成化高，可以滿足各種使用需求，通用性強。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1潛伏式AGV移動搬運機器人主視圖；
[0023]圖2潛伏式AGV移動搬運機器人俯視圖；
[0024]圖3潛伏式AGV移動搬運機器人仰視圖；
[0025]圖4潛伏式AGV移動搬運機器人左視圖。
[0026]其中:1_AGV驅(qū)動總成，2-車體骨架，3-輔助輪，4_自動升降牽引機構(gòu)，5-安全防撞條，6-電池箱，7-控制系統(tǒng)模塊，8-后面板，9-操作面板，10-音樂播放模塊，Il-RFID讀卡器，12-攝像頭，13-光源，14磁導(dǎo)航傳感器，15-紅外避障檢測模塊，16-充電接口。
【具體實施方式】
[0027]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0028]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了相互排斥的特質(zhì)和/或步驟以外，均可以以任何方式組合，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換，即，除非特別敘述，每個特征之一系列等效或類似特征中的一個實施例而已。
實施例
[0029]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種潛伏式AGV移動搬運機器人，AGV車體包括AGV驅(qū)動總成1、車體骨架2、輔助輪3、控制系統(tǒng)模塊7、后面板8和操作面板9，所述操作面板9與后面板8分別設(shè)于車體骨架2的前方端，AGV后面板8的下方裝有攝像頭12及光源13。該AGV驅(qū)動總成I的驅(qū)動輪為實心輪，通過一個偏置電機減速機及鏈傳動裝置帶動、旋轉(zhuǎn)AGV車體，以實現(xiàn)AGV本體的前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。AGV自動升降牽引機構(gòu)4的電機為直線電動推桿，AGV自動升降牽引機構(gòu)4通過控制其電動推桿實現(xiàn)AGV車體升降銷的自動上升和下降。當(dāng)升降銷處于上升狀態(tài)時，AGV本體和料車柔性連接，此時AGV能夠推著料車一起運行；反之，AGV本體脫離于料車，料車不能隨AGV —起運行。所述AGV驅(qū)動總成I設(shè)于車體骨架2的中下部，AGV驅(qū)動總成I采用電機偏置加鏈傳動的方式，驅(qū)動輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器14，AGV驅(qū)動總成直接通過螺栓連接在車體骨架2上，保證驅(qū)動輪優(yōu)先著地。驅(qū)動輪采用實心輪，各通過一個偏置電機減速機及鏈傳動裝置帶動而旋轉(zhuǎn)以實現(xiàn)AGV本體的前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)；當(dāng)兩輪速度大小相等，方向相反時，AGV本體繞自身平面幾何中心旋轉(zhuǎn)。為減小轉(zhuǎn)彎時地面對輪子的附加阻力以及防止驅(qū)動輪打滑，AGV車體的前方兩底部均設(shè)有兩個懸空的輔助輪3，四個輔助輪為彈簧減振萬向輪，其懸空5-10mm。AGV車體的正下方設(shè)有用于檢測地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器11，通過RFID讀取路徑上的磁卡來辨識路口、站點、轉(zhuǎn)彎等路面信息，然后反饋給控制系統(tǒng)。AGV車體的前方兩底部均設(shè)有安全防撞條5和紅外避障檢測模塊15，車體骨架2上裝有自動升降牽引機構(gòu)4和磁導(dǎo)航傳感器14，通過磁導(dǎo)航傳感器14讀取磁條信息然后反饋給控制系統(tǒng)模塊7 ;控制系統(tǒng)再控制AGV兩個驅(qū)動輪的速度大小及旋轉(zhuǎn)方向來控制AGV行走牽引力并調(diào)整行走方向。AGV控制系統(tǒng)模塊通過磁導(dǎo)航傳感器14和RFID的信息，不斷調(diào)整AGV驅(qū)動輪的運動學(xué)和動力學(xué)模型參數(shù)，從而實現(xiàn)AGV本體的牽引力控制、速度控制、方向控制和位置控制，使得貨物最終準(zhǔn)確到達指定地點。
[0030]AGV前后各有一個紅外避障檢測模塊15，其紅外射線有效作用范圍是有效距離為2m的60°的錐形體。因此可以以非接觸方式事先檢測障礙物。車體前后的下方也裝有接觸式的安全防撞條5,該安全防撞條5為安全壓條開關(guān)。當(dāng)意外發(fā)生,障礙碰上防撞條時，AGV立刻減速停車。操作面板9上設(shè)有操作按鈕開關(guān)，操作面板9內(nèi)部設(shè)有音樂播放模塊
10。操作面板9上有電量指示燈，當(dāng)電量不足時，電量指示燈閃爍提示，人工進行AGV本體充電。通過多種音樂以分別區(qū)分車體運行、遇到障礙、電量不足等狀態(tài)模式。AGV以電池箱供電，AGV驅(qū)動總成I上方置有電池箱6，下方裝有充電接口 16。
[0031]本實用新型以成本低、一車多用、牽引能力較大(1.3噸)、通過坡度能力(5° )、安全可靠為設(shè)計目標(biāo)，采用兩輪差速AGV驅(qū)動總成、多個萬向輪支撐的底盤結(jié)構(gòu)，通過自動牽引升降裝置推動料車運動的牽引方式，通過RFID和磁導(dǎo)航的定位尋線方式，配合控制系統(tǒng)和車載管理系統(tǒng)，形成了一套結(jié)構(gòu)簡單、性價比高、適用性強的潛伏式AGV移動搬運機器人系統(tǒng)。
[0032]配合本實用新型的料車結(jié)構(gòu)可以多樣化，因此可以滿足各種搬運工況的使用需求。
[0033]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:AGV車體包括AGV驅(qū)動總成(I)、車體骨架(2)、輔助輪(3)、控制系統(tǒng)模塊(7)、后面板(8)和操作面板(9)，所述AGV驅(qū)動總成(I)設(shè)于車體骨架(2)的中下部，AGV驅(qū)動總成(I)采用電機偏置加鏈傳動的方式，驅(qū)動輪著地，并在其兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器(14)，AGV車體的正下方設(shè)有用于檢測地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器(11)，AGV車體的前方兩底部均設(shè)有兩個懸空的輔助輪(3)、安全防撞條(5)和紅外避障檢測模塊(15)，車體骨架(2)上裝有自動升降牽引機構(gòu)(4)和磁導(dǎo)航傳感器(14)，磁導(dǎo)航傳感器(14)讀取磁條信息然后反饋給控制系統(tǒng)模塊(7);所述操作面板(9)與后面板(8)分別設(shè)于車體骨架(2)的前方端，AGV后面板(8)的下方裝有攝像頭(12)及光源(13)。
2.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:AGV自動升降牽引機構(gòu)(4)的電機為直線電動推桿，AGV自動升降牽引機構(gòu)(4)通過控制其電動推桿實現(xiàn)AGV車體升降銷的自動上升和下降。
3.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:所述輔助輪(3)為彈簧減振萬向輪，其懸空5-10mm。
4.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:AGV驅(qū)動總成(I)的驅(qū)動輪為實心輪，通過一個偏置電機減速機及鏈傳動裝置帶動、旋轉(zhuǎn)AGV車體，以實現(xiàn)AGV本體的前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:安全防撞條(5)為安全壓條開關(guān)。
6.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:操作面板(9)上設(shè)有操作按鈕開關(guān)，操作面板(9)內(nèi)部設(shè)有音樂播放模塊(10)。
7.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:AGV驅(qū)動總成(I)上方置有電池箱(6)，下方裝有充電接口(16)。
8.如權(quán)利要求1所述的潛伏式AGV移動搬運機器人，其特征在于:紅外避障檢測模塊(15)的紅外射線有效作用范圍為2m的60度的錐形體。
【文檔編號】G05D27/02GK203465615SQ201320501259
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月16日
【發(fā)明者】陳建華 申請人:成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司