一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，包括：電源裝置、檢測(cè)電壓模塊、低壓報(bào)警裝置、調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元和第一電機(jī)與第二電機(jī)；所述檢測(cè)電壓模塊與電源裝置和低壓報(bào)警裝置電性連接；所述電源裝置與所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一信號(hào)控制器、第二信號(hào)控制器、第一電機(jī)和第二電機(jī)電性連接；所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊通過(guò)所述伺服調(diào)節(jié)控制單元控制所述控制器，通過(guò)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的獨(dú)立、同步伺服驅(qū)動(dòng)。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型能夠提供一種用于微電腦鼠快速?zèng)_刺的控制器，能夠在比賽中利用雙緩沖結(jié)構(gòu)的處理器，實(shí)現(xiàn)一種微電腦鼠的快速?zèng)_刺。
【專(zhuān)利說(shuō)明】—種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種沖刺控制器，特別是涉及一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]微電腦鼠是使用嵌入式微控制器、傳感器和機(jī)電運(yùn)動(dòng)部件構(gòu)成的一種智能行走機(jī)器人，在國(guó)外已經(jīng)競(jìng)賽了將近30年，由其原理可以轉(zhuǎn)化為多種實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人，近幾年內(nèi)才引進(jìn)國(guó)內(nèi)，并逐漸成為一個(gè)新興的競(jìng)賽項(xiàng)目。微電腦鼠可以在不同“迷宮”中自動(dòng)記憶和選擇路徑，采用相應(yīng)的算法，快速地到達(dá)所設(shè)定的目的地。一只優(yōu)秀的微電腦鼠必須具備良好的感知能力，有良好的行走能力，優(yōu)秀的智能算法，一只完整的微電腦鼠在大體分為以下幾個(gè)部分:
[0003](I)傳感器:傳感器是微電腦鼠的眼睛，是微電腦鼠準(zhǔn)確獲取外部環(huán)境信息的依據(jù)，然后把外界信息輸送到微處理器進(jìn)行各種條件判斷。
[0004](2)電機(jī):執(zhí)行電機(jī)是微電腦鼠的動(dòng)力源，它根據(jù)微處理器的指令來(lái)執(zhí)行微電腦鼠在迷宮中行走時(shí)的相關(guān)動(dòng)作。
[0005](3)算法:算法是微電腦鼠的靈魂。微電腦鼠必須采用一定的智能算法才能找到終點(diǎn)，才能找到一條最短的路徑，在最短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)終點(diǎn)。
[0006](4)微處理器:微處理器是微電腦鼠的核心部分,是微電腦鼠的大腦。微電腦鼠所有的信息，包括墻壁信息，位置信息，角度信息和電機(jī)狀態(tài)信息等都需要經(jīng)過(guò)微處理器處理并做出相應(yīng)的判斷。
[0007]電腦鼠結(jié)合了多學(xué)科知識(shí)，電腦鼠走迷宮技術(shù)的開(kāi)展可以培養(yǎng)大批相關(guān)領(lǐng)域的人才，進(jìn)而促進(jìn)相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。但是微電腦鼠在迷宮探索過(guò)程中要時(shí)刻判斷周?chē)沫h(huán)境，然后傳輸參數(shù)到控制器，由控制器反復(fù)控制其在迷宮的方格當(dāng)中精確的加速和減速進(jìn)行探索，稍不小心微電腦鼠就會(huì)撞到周?chē)拿詫m擋墻，使得探索失敗，因此，對(duì)以微電腦鼠單元來(lái)說(shuō)基于單片機(jī)的探索過(guò)程是決定其沖刺勝敗的關(guān)鍵，但是由于國(guó)內(nèi)研發(fā)此機(jī)器人的單位較少，對(duì)國(guó)際規(guī)則讀取水平較低，相對(duì)研發(fā)水平比較落后，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行發(fā)現(xiàn)存在著很多安全問(wèn)題，即:
[0008](I)作為微電腦鼠的眼睛采用的是超聲波或者是一般的紅外傳感器，使得微電腦鼠對(duì)周?chē)詫m的探索存在一定的誤判。
[0009](2)作為微電腦鼠的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用的是步進(jìn)電機(jī)，經(jīng)常會(huì)遇到丟失脈沖的問(wèn)題出現(xiàn)，導(dǎo)致對(duì)位置的記憶出現(xiàn)錯(cuò)誤。
[0010](3)由于采用步進(jìn)電機(jī)，使得機(jī)體發(fā)熱比較嚴(yán)重，不利于在大型復(fù)雜迷宮中探索和沖刺。
[0011](4)由于采用比較低級(jí)的算法，在迷宮當(dāng)中的探索一般都要花費(fèi)4?5分鐘的時(shí)間，這使得在真正的大賽中無(wú)法取勝。
[0012](5)由于微電腦鼠要頻繁的剎車(chē)和啟動(dòng)，加重了單片機(jī)的工作量，單一的單片機(jī)無(wú)法滿足微電腦鼠快速啟動(dòng)和停止的要求。
[0013](6)相對(duì)采用的都是一些體積比較大的插件元器件，使得微電腦鼠的體積比較龐大，無(wú)法滿足快速探索的要求。
[0014](7)由于受周?chē)h(huán)境不穩(wěn)定因素干擾，單片機(jī)控制器經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)異常，引起微電腦鼠失控，抗干擾能力較差。
[0015](8)對(duì)于差速控制的微電腦鼠來(lái)說(shuō)，一般要求其兩個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)要同步，但是對(duì)于單一單片機(jī)來(lái)說(shuō)又很難辦到，使得微電腦鼠在直道上行駛的時(shí)候要來(lái)回的補(bǔ)償，而且有的時(shí)候在迷宮當(dāng)中搖擺幅度較大，特別是對(duì)于快速探索時(shí)。
[0016](9)由于受單片機(jī)容量和算法影響，微電腦鼠對(duì)迷宮的信息沒(méi)有存儲(chǔ)，當(dāng)遇到掉電情況時(shí)所有的信息將消失，這使得整個(gè)探索過(guò)程要重新開(kāi)始。
[0017]因此，需要對(duì)現(xiàn)有的基于單片機(jī)控制的微電腦鼠控制器進(jìn)行重新設(shè)計(jì)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0018]本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，能夠在原有的兩輪微電腦鼠上實(shí)現(xiàn)一種基于ARM9+LM629的全新控制模式。運(yùn)用兩軸伺服控制單元，以ARM9微處理器為控制核心，以LM629作為伺服控制調(diào)節(jié)器數(shù)據(jù)處理核心，實(shí)現(xiàn)微電腦鼠沖刺過(guò)程中兩軸直流電機(jī)伺服系統(tǒng)數(shù)字信號(hào)的實(shí)時(shí)處理，實(shí)現(xiàn)微電腦鼠的快速?zèng)_刺。
[0019]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，包括:電源裝置、檢測(cè)電壓模塊、低壓報(bào)警裝置、調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元和第一電機(jī)與第二電機(jī)；所述傳感器設(shè)置為6個(gè)，所述檢測(cè)電壓模塊與電源裝置和低壓報(bào)警裝置電性連接；所述電源裝置與所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第一電機(jī)和第二電機(jī)電性連接；所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊通過(guò)傳感器與所述伺服調(diào)節(jié)控制單元電性連接。
[0020]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元中包含有用于接收信號(hào)并控制信號(hào)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)控制模塊發(fā)出信號(hào)并進(jìn)行信號(hào)處理的數(shù)據(jù)處理模塊，速度/距離轉(zhuǎn)換器和用于驅(qū)動(dòng)微電腦鼠左右輪運(yùn)動(dòng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接。
[0021]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述伺服調(diào)節(jié)控制單元為兩軸同步伺服調(diào)節(jié)控制單元，包括迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元；所述迷宮調(diào)取單元與所述運(yùn)行控制單元和返程探索單元電性連接；信號(hào)按迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元的順序依次傳輸。
[0022]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理模塊中包含有LM629處理器，所述LM629處理器中包含有PWM調(diào)節(jié)器，所述PWM調(diào)節(jié)器與數(shù)據(jù)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接；所述數(shù)據(jù)處理模塊中還進(jìn)一步包含有速度發(fā)生器，所述速度發(fā)生器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接；所述數(shù)據(jù)控制模塊進(jìn)一步包含有補(bǔ)償模塊。
[0023]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述迷宮調(diào)取單元還進(jìn)一步包含有中斷請(qǐng)求模塊，所述傳感器、中斷請(qǐng)求模塊、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、速度/距離轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間電性連接；所述迷宮調(diào)取單元還進(jìn)一步包含有復(fù)位電路和迷宮信息調(diào)取模塊，所述復(fù)位電路與所述傳感器和迷宮信息調(diào)取模塊電性連接。
[0024]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，(I)所述運(yùn)行控制單元進(jìn)一步包含有坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊、曲線運(yùn)動(dòng)控制模塊、最短直線距離參數(shù)轉(zhuǎn)化模塊，所述傳感器、坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊、曲線運(yùn)動(dòng)控制模塊、最短直線距離參數(shù)轉(zhuǎn)化模塊、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、速度/距離轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間電性連接，所述傳感器將信號(hào)傳送至坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊進(jìn)行存儲(chǔ)，同時(shí)將信號(hào)傳送至所述數(shù)據(jù)控制模塊和數(shù)據(jù)處理模塊；(2)所述運(yùn)行控制單元進(jìn)一步包含有目標(biāo)模塊、誤差補(bǔ)償模塊、電機(jī)速度調(diào)整器，所述目標(biāo)模塊與誤差補(bǔ)償模塊、電機(jī)速度調(diào)整器、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、速度/距離轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接，數(shù)據(jù)控制模塊與數(shù)據(jù)處理模塊相連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0025]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述返程探索單元中進(jìn)一步包含有未知搜索區(qū)域模塊和已知搜索區(qū)域模塊，所述未知搜索區(qū)域模塊和已知搜索區(qū)域模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)處理模塊電性連接。
[0026]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)內(nèi)設(shè)置有光電傳感器，所述光電傳感器與控制器電性連接。
[0027]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型將控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的電源裝置與檢測(cè)電壓模塊和調(diào)取迷宮信息模塊電性相連接，能夠及時(shí)的檢測(cè)出低壓的情況，及時(shí)對(duì)微電腦鼠進(jìn)行保護(hù)。利用傳感器將伺服調(diào)節(jié)控制單元電性連接，同時(shí)將第一驅(qū)動(dòng)單元和第一電機(jī)相連接，第二驅(qū)動(dòng)單元和第二電機(jī)相連接，能夠在及時(shí)有效地調(diào)取迷宮信息的同時(shí)對(duì)微電腦鼠進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，使微電腦鼠的運(yùn)行得到更精確的控制。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0029]圖1是本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2為本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器的伺服控制調(diào)節(jié)單元框圖；
[0031]圖3為本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器一較佳實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制模塊框圖；
[0032]圖4為本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器一較佳實(shí)施例的微電腦鼠結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖5為本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器一較佳實(shí)施例的迷宮示意圖；
[0034]圖6為本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器一較佳實(shí)施例的速度曲線圖；
[0035]圖7為本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器一較佳實(shí)施例的右轉(zhuǎn)沖刺不意圖；
[0036]圖8為本實(shí)用新型一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器一較佳實(shí)施例的左轉(zhuǎn)沖刺意義圖。
[0037]附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、左控制電機(jī)；2、右控制電機(jī)；3、傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0039]請(qǐng)參閱圖1、圖2、圖3和圖4，本實(shí)用新型實(shí)施例提供如下技術(shù)方案。
[0040]在一個(gè)實(shí)施例中，一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，包括:電源裝置、檢測(cè)電壓模塊、低壓報(bào)警裝置、調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器3、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元和第一電機(jī)與第二電機(jī)；所述傳感器3設(shè)置為6個(gè)，分別為S1、S2、
S3、S4、S5、S6 ;所述檢測(cè)電壓模塊與電源裝置和低壓報(bào)警裝置電性連接；所述電源裝置與所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器3、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第一電機(jī)和第二電機(jī)電性連接；所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊通過(guò)所述伺服調(diào)節(jié)控制單元控制所述第一驅(qū)動(dòng)單元和第二驅(qū)動(dòng)單元，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)單元和第二驅(qū)動(dòng)單元實(shí)現(xiàn)對(duì)第一電機(jī)和第二電機(jī)的獨(dú)立、同步伺服驅(qū)動(dòng)。
[0041]區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，在一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述伺服調(diào)節(jié)控制單元為兩軸同步伺服調(diào)節(jié)控制單元，包括迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元，所述迷宮調(diào)取單元與所述運(yùn)行控制單元和返程探索單元電性連接；信號(hào)按迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元的順序依次傳輸。
[0042]所述迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元中包含有用于接收信號(hào)并控制信號(hào)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)控制模塊發(fā)出信號(hào)并進(jìn)行信號(hào)處理的數(shù)據(jù)處理模塊和用于驅(qū)動(dòng)微電腦鼠左右輪運(yùn)動(dòng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接。
[0043]優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)控制模塊中設(shè)置有ARM9芯片處理器，ARM9芯片采用R I SC (Reduce Instruction Computer，精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī))結(jié)構(gòu)，具有寄存器多、尋址方式簡(jiǎn)單、批量傳輸數(shù)據(jù)、使用地址自動(dòng)增減等特點(diǎn)。
[0044]數(shù)據(jù)處理模塊設(shè)置有LM629芯片，LM629是National semiconductor生產(chǎn)的一款用于精密運(yùn)動(dòng)控制的專(zhuān)用芯片，有24腳和28腳二種表面安裝式封裝，在一個(gè)芯片內(nèi)集成了數(shù)字式運(yùn)動(dòng)控制的全部功能，使得設(shè)計(jì)一個(gè)快速、準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制單元的任務(wù)變得輕松、容易。
[0045]優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)處理模塊中包含有PWM調(diào)節(jié)器，所述數(shù)據(jù)處理模塊中包含有LM629處理器，所述LM629處理器中包含有PWM調(diào)節(jié)器，所述PWM調(diào)節(jié)器用于調(diào)制PWM波形；所述數(shù)據(jù)處理模塊中還進(jìn)一步包含有速度發(fā)生器，所述速度發(fā)生器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接；所述數(shù)據(jù)控制模塊進(jìn)一步包含有補(bǔ)償模塊，用于對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的識(shí)別和處理。
[0046]所述迷宮調(diào)取單元還進(jìn)一步包含有中斷請(qǐng)求模塊，所述傳感器3、中斷請(qǐng)求模塊、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間電性連接；所述迷宮調(diào)取單元還進(jìn)一步包含有復(fù)位電路和迷宮信息調(diào)取模塊，所述復(fù)位電路與所述傳感器3和迷宮信息調(diào)取模塊電性連接。
[0047]優(yōu)選地，所述運(yùn)行控制單元進(jìn)一步包含有坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊、曲線運(yùn)動(dòng)控制模塊、最短直線距離參數(shù)轉(zhuǎn)化模塊，所述傳感器3、坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊、曲線運(yùn)動(dòng)控制模塊、最短直線距離參數(shù)轉(zhuǎn)化模塊、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接，所述傳感器3將信號(hào)傳送至坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊進(jìn)行存儲(chǔ)，同時(shí)將信號(hào)傳送至所述數(shù)據(jù)控制模塊和數(shù)據(jù)處理模塊。
[0048]優(yōu)選地，所述運(yùn)行控制單元進(jìn)一步包含有目標(biāo)模塊、誤差補(bǔ)償模塊、電機(jī)速度調(diào)整器，所述目標(biāo)模塊與誤差補(bǔ)償模塊、電機(jī)速度調(diào)整器、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接，所述控制器將運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)信息傳送至數(shù)據(jù)控制模塊，數(shù)據(jù)控制模塊與數(shù)據(jù)處理模塊相連控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0049]優(yōu)選地，所述返程探索單元中進(jìn)一步包含有未知搜索區(qū)域模塊和已知搜索區(qū)域模塊，所述未知搜索區(qū)域模塊和已知搜索區(qū)域模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)處理模塊電性連接。
[0050]優(yōu)選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)內(nèi)設(shè)置有光電傳感器，所述光電傳感器用于微電腦鼠沖刺階段對(duì)周?chē)漠惓９庠催M(jìn)行讀取，并自動(dòng)送給控制器。
[0051]請(qǐng)參照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6，圖7和圖8，為了能具體的描述微電腦鼠的快速?zèng)_刺運(yùn)行狀態(tài)，其具體的功能實(shí)現(xiàn)步驟如下。
[0052]在微電腦鼠未接到?jīng)_刺命令之前，檢測(cè)電壓模塊檢測(cè)電池電源。如果出現(xiàn)低壓將開(kāi)啟低壓報(bào)警裝置提示充電。如果電壓正常，在起點(diǎn)坐標(biāo)(0，0)等待控制器發(fā)出的沖刺命令，并利用調(diào)取迷宮最佳信息模塊調(diào)出已經(jīng)探索后的最優(yōu)迷宮。接到?jīng)_刺命令后，會(huì)沿著起點(diǎn)開(kāi)始快速向終點(diǎn)(7，7)、(7,8), (8,7), (8,8)沖刺。
[0053]優(yōu)選地，微電腦鼠放在起點(diǎn)坐標(biāo)(0，0)，接到任務(wù)后為了防止放錯(cuò)沖刺方向，其前方的傳感器3S1、S6和會(huì)對(duì)前方的環(huán)境進(jìn)行判斷，以確定有沒(méi)有擋墻進(jìn)入運(yùn)動(dòng)范圍。如存在擋墻將向ARM9處理器想中斷請(qǐng)求模塊發(fā)出中斷請(qǐng)求，ARM9處理器會(huì)對(duì)中斷做第一時(shí)間響應(yīng)，然后禁止控制左右輪的LM629工作，封鎖微電腦鼠的左控制電機(jī)I和右控制電機(jī)2的PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使其靜止在原地，然后二次判斷迷宮確定前方信息，防止信息誤判；如果沒(méi)有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動(dòng)范圍，微電腦鼠將開(kāi)啟復(fù)位電路，利用迷宮信息調(diào)取模塊調(diào)取正常的迷宮信息，準(zhǔn)備進(jìn)行正常的沖刺。
[0054]在微電腦鼠沿著Y軸向前快速?zèng)_刺過(guò)程中，如果迷宮信息中顯示前方有Z格直線坐標(biāo)下沒(méi)有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動(dòng)范圍，微電腦鼠將存儲(chǔ)其現(xiàn)在的坐標(biāo)(X，Y)，并把向前運(yùn)動(dòng)Z格的位置參數(shù)并把此位置參數(shù)傳輸給ARM9處理器，然后ARM9處理器把此參數(shù)按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629，LM629內(nèi)部的梯形運(yùn)動(dòng)發(fā)生器會(huì)根據(jù)這些參數(shù)生成驅(qū)動(dòng)左右輪的PWM波形，控制左右輪的電機(jī)向前運(yùn)動(dòng)快速。當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定目標(biāo)時(shí)，將更新其坐標(biāo)為(X，Y+Z)，為了快速?zèng)_刺需要，本實(shí)用新型舍棄了傳統(tǒng)單一速度沖刺模式，按照速度和時(shí)間曲線控制微電腦鼠的加速和減速，梯形圖包含的面積為微電腦鼠運(yùn)動(dòng)Z格的距離。在其向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程到達(dá)目標(biāo)模塊時(shí)，在Y+Z〈15的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)其中的一個(gè)，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為0，微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑。[0055]在微電腦鼠沿著Y軸反向向前快速?zèng)_刺過(guò)程中，如果迷宮信息中顯示前方有Z格直線坐標(biāo)下沒(méi)有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動(dòng)范圍，微電腦鼠將存儲(chǔ)其現(xiàn)在的坐標(biāo)(X，Y)，并把向前運(yùn)動(dòng)Z格的位置參數(shù)并把此位置參數(shù)傳輸給ARM9處理器。然后ARM9處理器把此參數(shù)按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629。LM629內(nèi)部的梯形運(yùn)動(dòng)發(fā)生器會(huì)根據(jù)這些參數(shù)生成驅(qū)動(dòng)左右輪的PWM波形，控制左右輪的電機(jī)向Y軸反向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定目標(biāo)時(shí)，將更新其坐標(biāo)為(x，y-z)，為了快速?zèng)_刺需要，按照的速度和時(shí)間曲線控制微電腦鼠的加速和減速，梯形圖包含的面積為微電腦鼠運(yùn)動(dòng)Z格的距離。在其向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程到達(dá)目標(biāo)模塊時(shí)，在確定Υ-Ζ>0的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)其中的一個(gè)，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為O,微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑。
[0056]在微電腦鼠沿著Y軸向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如果有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動(dòng)范圍，并且此時(shí)迷宮信息中左方有擋墻時(shí)，微電腦鼠將存儲(chǔ)此時(shí)坐標(biāo)(X，Y)，然后調(diào)取曲線運(yùn)動(dòng)控制模塊中的曲線運(yùn)動(dòng)軌跡。在右沖刺轉(zhuǎn)彎時(shí)，ARM9處理器首先把最短直線距離參數(shù)轉(zhuǎn)換模塊中行走直線很短的距離DashTurn_R90_Leading按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629。LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_R90_Leading生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊時(shí)，傳感器3參考值R90_FrOntWallRef開(kāi)始工作，防止外界干擾開(kāi)始做誤差補(bǔ)償。誤差補(bǔ)償結(jié)束后開(kāi)始調(diào)整左控制電機(jī)I和右控制電機(jī)2速度為DashTurn_R90_VelXl和DashTurn_R90_VelYl ο此時(shí)控制器會(huì)把曲線運(yùn)動(dòng)軌跡DashTurn_R90_Arcl傳送給ARM9處理器,ARM9處理器把行走的曲線軌跡DashTurn_R90_Arcl按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629。LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_R90_Arcl生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊后，立即調(diào)整微電腦鼠速度為DashTurn_R90_VelX2和DashTurn_R90_VelY2, ARM9處理器把行走的曲線軌跡DashTurn_R90_Arc2按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629。LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_R90_Arc2生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊后，控制器把直線行走很短的距離DaShTUrn_R90_PaSSing按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629，LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_R90_Passing生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊后完成整個(gè)右轉(zhuǎn)彎的軌跡曲線運(yùn)動(dòng)。此時(shí)將更新其坐標(biāo)為(X+1，Y)，在X+l〈15的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，
8)其中的一個(gè)。如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為0，微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑。
[0057]在微電腦鼠沿著Y軸向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如果有擋墻進(jìn)入前方的運(yùn)動(dòng)范圍，并且此時(shí)迷宮信息中右方有擋墻時(shí)，微電腦鼠將存儲(chǔ)此時(shí)坐標(biāo)(X，Y)，然后進(jìn)入曲線運(yùn)動(dòng)軌跡，在右沖刺轉(zhuǎn)彎時(shí)，ARM9處理器首先把行走直線很短的距離DashTurn_L90_Leading按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629。LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_L90_Leading生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作。當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊時(shí)，傳感器3參考值L90_FrontWallRef開(kāi)始工作，防止外界干擾開(kāi)始做誤差補(bǔ)償。誤差補(bǔ)償結(jié)束后開(kāi)始調(diào)整左控制電機(jī)I和右控制電機(jī)2速度為DashTurn_L90_VelXl和DashTurn_L90_VelYl。此時(shí)控制器會(huì)把曲線運(yùn)動(dòng)軌跡DashTurn_L90_Arcl傳送給ARM9處理器,ARM9處理器把行走的曲線軌跡DashTurn_L90_Arcl按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629。LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_L90_Arcl生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作。當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊后，立即調(diào)整微電腦鼠速度為DashTurn_L90_VelX2 和 DashTurn_L90_VelY2。ARM9 處理器把行走的曲線軌跡 DashTurn_L90_Arc2按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629。 LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_L90_Arc2生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作；當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊后，控制器把直線行走很短的距離DashTurn_L90_Passing按照各種沖刺條件不同的要求轉(zhuǎn)化為速度參數(shù)以及加速度參數(shù)傳輸給控制左右輪的LM629，LM629根據(jù)當(dāng)前的速度和行走距離DashTurn_L90_Passing生成控制微電腦鼠運(yùn)動(dòng)的速度梯形圖和PWM波，然后控制左右輪工作，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)模塊后完成整個(gè)左轉(zhuǎn)彎的軌跡曲線運(yùn)動(dòng)。此時(shí)將更新其坐標(biāo)為(X-1，Y)，在X-l〈15的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)其中的一個(gè)，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)沖刺到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，沖刺標(biāo)志為O，微電腦鼠準(zhǔn)備沖刺后的二次返程探索，去搜尋更優(yōu)的迷宮路徑。
[0058]當(dāng)微電腦鼠沖刺到達(dá)(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)后會(huì)準(zhǔn)備沖刺后的返程探索以便搜尋更優(yōu)的路徑，控制器會(huì)調(diào)出其已經(jīng)存儲(chǔ)的迷宮信息。然后計(jì)算出可能存在的其它最佳路徑，然后返程開(kāi)始進(jìn)入其中認(rèn)為最優(yōu)的一條。
[0059]在微電腦鼠進(jìn)入迷宮返程探索單元時(shí)，其導(dǎo)航的傳感器3中S1、S2、S3、S4、S5、S6將工作，并把反射回來(lái)的光電信號(hào)送給ARM9處理器，經(jīng)ARM9處理器判斷后送給LM629，由LM629運(yùn)算后與ARM9處理器進(jìn)行通訊。然后由控制器送控制信號(hào)給導(dǎo)航的左控制電機(jī)I和右控制電機(jī)2進(jìn)行確定:如果進(jìn)入已經(jīng)搜索的區(qū)域?qū)⑦M(jìn)行快速前進(jìn)，ARM9處理器會(huì)加大控制電機(jī)的占空比，以快速通過(guò)已知區(qū)域，減少二次探索時(shí)間；如果是未知返回區(qū)域則采用正常速度搜索，并時(shí)刻更新其坐標(biāo)(X，Y)，并判斷其坐標(biāo)是不是(0，0)，如果是的話置返航探索標(biāo)志為O,微電腦鼠進(jìn)入沖刺階段,并置沖刺標(biāo)志為I。
[0060]為了能夠?qū)崿F(xiàn)微電腦鼠準(zhǔn)確迷宮沖刺的坐標(biāo)計(jì)算功能，微電腦鼠左右的傳感器3S2、S3和S4、S5會(huì)時(shí)刻對(duì)周?chē)拿詫m擋墻和柱子進(jìn)行探測(cè)。如果S2、S3或者S4、S5發(fā)現(xiàn)傳感器3信號(hào)發(fā)生了躍變，則說(shuō)明微電腦鼠進(jìn)入了迷宮擋墻和柱子的交接點(diǎn)，此時(shí)側(cè)面?zhèn)鞲衅?S2或者是S5會(huì)精確探測(cè)這一時(shí)刻。當(dāng)再次出現(xiàn)躍變時(shí)，說(shuō)明老鼠已經(jīng)開(kāi)始當(dāng)前的迷宮格子，ARM9處理器會(huì)根據(jù)微電腦鼠當(dāng)前運(yùn)行的距離進(jìn)行計(jì)算并根據(jù)對(duì)傳感器3反饋信息進(jìn)行補(bǔ)償。本實(shí)用新型在直流左控制電機(jī)I的X軸和Y軸上加入了 512線的光碼盤(pán)。由于精度較高，使得微電腦鼠的坐標(biāo)計(jì)算不會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，保證了微電腦鼠的快速?zèng)_刺時(shí)迷宮讀取的準(zhǔn)確性。
[0061]為了能夠減少光源對(duì)微電腦鼠沖刺的干擾，本實(shí)用新型加入了光電傳感器，此傳感器3會(huì)在微電腦鼠沖刺階段對(duì)周?chē)漠惓９庠催M(jìn)行讀取，并自動(dòng)送給控制器做實(shí)時(shí)補(bǔ)償，消除了外界光源對(duì)沖刺的干擾。
[0062]在微電腦鼠沖刺過(guò)程中，ARM9處理器會(huì)對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行在線辨識(shí)，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩收到外界干擾出現(xiàn)較大抖動(dòng)時(shí)，控制器會(huì)利用電機(jī)力矩與電流的關(guān)系進(jìn)行時(shí)候補(bǔ)償，減少了電機(jī)轉(zhuǎn)矩抖動(dòng)對(duì)微電腦鼠快速?zèng)_刺的影響。
[0063]如果微電腦鼠在沖刺過(guò)程中遇到地面打滑或者是讀錯(cuò)迷宮信息時(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)撞墻的現(xiàn)象。此時(shí)電機(jī)的電流將增大，當(dāng)超過(guò)設(shè)定值時(shí)，LM629的中斷命令LPES將會(huì)向ARM9處理器發(fā)出中斷請(qǐng)求，此時(shí)ARM9處理器會(huì)立即控制LM629停止工作，不僅減少有效地解決了堵轉(zhuǎn)問(wèn)題，而且也減少了對(duì)單元硬件的破壞。
[0064]當(dāng)微電腦完成整個(gè)沖刺過(guò)程到達(dá)(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)，微電腦鼠會(huì)置探索標(biāo)志為1，微電腦鼠返程探索回到起始點(diǎn)(0，0)，ARM9處理器將控制LM629使得微電腦起始坐標(biāo)(0，O)中心點(diǎn)停車(chē)，然后重新調(diào)整LM629的PWM波輸出，使得左控制電機(jī)I和右控制電機(jī)2以相反的方向運(yùn)動(dòng)，并在陀螺儀的控制下，原地旋轉(zhuǎn)180度，然后停車(chē)I秒，二次調(diào)取迷宮信息，然后根據(jù)算法算出優(yōu)化迷宮信息后的最優(yōu)沖刺路徑，然后置沖刺標(biāo)志為1，單元進(jìn)入二次快速?zèng)_刺階段。然后按照沖刺——探索沖刺，完成多次的沖刺，以達(dá)到快速?zèng)_刺的目的。
[0065]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于，包括:電源裝置、檢測(cè)電壓模塊、低壓報(bào)警裝置、調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元和第一電機(jī)與第二電機(jī)；所述傳感器設(shè)置為6個(gè)，所述檢測(cè)電壓模塊與電源裝置和低壓報(bào)警裝置電性連接；所述電源裝置與所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊、傳感器、伺服調(diào)節(jié)控制單元、第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第一電機(jī)和第二電機(jī)電性連接；所述調(diào)取迷宮最佳信息模塊通過(guò)傳感器與所述伺服調(diào)節(jié)控制單元電性連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于，所述伺服調(diào)節(jié)控制單元為兩軸同步伺服調(diào)節(jié)控制單元，包括迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元；所述迷宮調(diào)取單元與所述運(yùn)行控制單元和返程探索單元電性連接；信號(hào)按迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元的順序依次傳輸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于，所述迷宮調(diào)取單元、運(yùn)行控制單元和返程探索單元中包含有用于接收信號(hào)并控制信號(hào)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)控制模塊發(fā)出信號(hào)并進(jìn)行信號(hào)處理的數(shù)據(jù)處理模塊，速度/距離轉(zhuǎn)換器和用于驅(qū)動(dòng)微電腦鼠左右輪運(yùn)動(dòng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊中包含有LM629處理器，所述LM629處理器中包含有PWM調(diào)節(jié)器，所述PWM調(diào)節(jié)器與數(shù)據(jù)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接；所述數(shù)據(jù)處理模塊中還進(jìn)一步包含有速度發(fā)生器，所述速度發(fā)生器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接；所述數(shù)據(jù)控制模塊進(jìn)一步包含有補(bǔ)償模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于，所述迷宮調(diào)取單元還進(jìn)一步包含有中斷請(qǐng)求模塊，所述傳感器、中斷請(qǐng)求模塊、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、速度/距離轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間電性連接；所述迷宮調(diào)取單元還進(jìn)一步包含有復(fù)位電路和迷宮信息調(diào)取模塊，所述復(fù)位電路與所述傳感器和迷宮信息調(diào)取模塊電性連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于， (1)所述運(yùn)行控制單元進(jìn)一步包含有坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊、曲線運(yùn)動(dòng)控制模塊、最短直線距離參數(shù)轉(zhuǎn)化模塊，所述傳感器、坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊、曲線運(yùn)動(dòng)控制模塊、最短直線距離參數(shù)轉(zhuǎn)化模塊、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、速度/距離轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間電性連接，所述傳感器將信號(hào)傳送至坐標(biāo)存儲(chǔ)模塊進(jìn)行存儲(chǔ)，同時(shí)將信號(hào)傳送至所述數(shù)據(jù)控制模塊和數(shù)據(jù)處理模塊； (2)所述運(yùn)行控制單元進(jìn)一步包含有目標(biāo)模塊、誤差補(bǔ)償模塊、電機(jī)速度調(diào)整器，所述目標(biāo)模塊與誤差補(bǔ)償模塊、電機(jī)速度調(diào)整器、數(shù)據(jù)控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、速度/距離轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電性連接，數(shù)據(jù)控制模塊與數(shù)據(jù)處理模塊相連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于，所述返程探索單元中進(jìn)一步包含有未知搜索區(qū)域模塊和已知搜索區(qū)域模塊，所述未知搜索區(qū)域模塊和已知搜索區(qū)域模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)處理模塊電性連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于雙核兩輪微電腦鼠快速?zèng)_刺控制器，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)內(nèi)設(shè)置有光電傳感器，所述光電傳感器與控制器電性連接。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK203535480SQ201320570142
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年9月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月16日
【發(fā)明者】張好明, 王應(yīng)海 申請(qǐng)人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院