定位導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器、RFID卡和運(yùn)載平臺(tái)，所述的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭均勻地分布在所述運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)區(qū)域的上方，所述的網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器及運(yùn)載平臺(tái)通過無線方式連接，所述的運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有紅外激光光源、主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪，所述的主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪依次相連接。該定位導(dǎo)航系統(tǒng)，通過多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)行的整個(gè)環(huán)境中的紅外視頻信息，將該信息通過無線方式傳送到服務(wù)器中，服務(wù)器對(duì)該視頻信息處理分析后確定該運(yùn)載平臺(tái)的具體位置，再通過無線方式傳送到運(yùn)載平臺(tái)中的主控板，主控板再結(jié)合RFID卡的信息，來控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)整麥克納姆全向輪的速度與轉(zhuǎn)向。
【專利說明】定位導(dǎo)航系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域，其具體涉及一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方式有電磁導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航，激光導(dǎo)航，視覺導(dǎo)航等。一類是基于尋跡的導(dǎo)引模式，另一種是無軌跡式全局自主定位導(dǎo)航。目前國(guó)內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人大多是采用基于AGV的導(dǎo)航模式，它實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但需要預(yù)先設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡，在地面鋪設(shè)磁條或其它導(dǎo)引線，無法適應(yīng)環(huán)境未知和路徑多變的場(chǎng)合。機(jī)器人視覺導(dǎo)航的技術(shù)現(xiàn)在也很廣泛，視覺導(dǎo)航系統(tǒng)按照定位方式又分為全局定位系統(tǒng)和局部定位系統(tǒng)。全局視覺定位系統(tǒng)中視覺傳感器與車體相獨(dú)立，局部視覺定位系統(tǒng)中視覺傳感器則是安裝在車體上。一般的機(jī)器人全局視覺導(dǎo)航系統(tǒng)，不需要鋪設(shè)引導(dǎo)線，并能同時(shí)控制多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，但它容易受到光線和外界物體的干擾，很難適應(yīng)工廠中復(fù)雜的環(huán)境。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)，通過多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)行的整個(gè)環(huán)境中的紅外線視頻信息，將該信息通過無線方式傳送到服務(wù)器中，服務(wù)器對(duì)該視頻信息處理分析后確定該運(yùn)載平臺(tái)的具體位置，再通過無線方式傳送到運(yùn)載平臺(tái)中的主控板，主控板再結(jié)合RFID卡的信息，來控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)整麥克納姆全向輪的速度與轉(zhuǎn)向。
[0004]為了達(dá)到上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器、RFID卡和運(yùn)載平臺(tái)，所述的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭均勻地分布在所述運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)區(qū)域的上方，所述的網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器及運(yùn)載平臺(tái)通過無線方式連接，所述的運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有紅外激光光源、主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪，所述的主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪依次相連接。
[0006]作為上述方案的優(yōu)選，所述的運(yùn)載平臺(tái)為多個(gè)。
[0007]作為上述方案的優(yōu)選，所述的運(yùn)載平臺(tái)上還包設(shè)有MU傳感器及編碼器。
[0008]作為上述方案的優(yōu)選，所述的運(yùn)載平臺(tái)上還設(shè)有倒車?yán)走_(dá)。
[0009]作為上述方案的優(yōu)選，每個(gè)運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)所述的紅外激光光源，分別設(shè)置于所述的運(yùn)載平臺(tái)的前后端邊緣處。
[0010]由于具有上述結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0011]1、通過多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集運(yùn)載平臺(tái)上的紅外激光光源的信息，將該信息通過無線方式傳送到服務(wù)器中，服務(wù)器對(duì)該信息處理分析后確定該運(yùn)載平臺(tái)的具體位置，再通過無線方式傳送到運(yùn)載平臺(tái)中的主控板，主控板再結(jié)合RFID卡的信息，來控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)整麥克納姆全向輪的速度與轉(zhuǎn)向。
[0012]2、包含多個(gè)運(yùn)載平臺(tái)，可同時(shí)控制多個(gè)運(yùn)載平臺(tái)，使運(yùn)載平臺(tái)協(xié)同工作或單獨(dú)工作不受干擾。[0013]3、運(yùn)載平臺(tái)上還包設(shè)有MU傳感器及編碼器，能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行自定位。
[0014]4、運(yùn)載平臺(tái)上還設(shè)有倒車?yán)走_(dá)，可以在運(yùn)載平臺(tái)行走的過程中有效避障。
[0015]5、一個(gè)運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)紅外激光光源，使網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集運(yùn)載平臺(tái)的位置信息更準(zhǔn)確。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)框圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0020]如圖1所示，本實(shí)用新型提供一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器、RFID卡和運(yùn)載平臺(tái)，所述的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭均勻地分布在所述運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)區(qū)域的上方，所述的網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器及運(yùn)載平臺(tái)通過無線局域網(wǎng)連接，所述的運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有紅外激光光源、主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪，所述的主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪依次相連接；所述的運(yùn)載平臺(tái)上還包設(shè)有MU傳感器、編碼器及倒車?yán)走_(dá)；每個(gè)運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)所述的紅外激光光源，分別設(shè)置于所述的運(yùn)載平臺(tái)的前后端邊緣處，所述的無線局域網(wǎng)可以是WIFI。
[0021]本實(shí)用新型提供的一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)，通過均勻地分布在運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)行區(qū)間上方的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)行的整個(gè)環(huán)境中的紅外線視頻信息，將該信息通過無線局域網(wǎng)傳送到服務(wù)器中，服務(wù)器對(duì)該視頻信息處理分析后再通過無線局域網(wǎng)傳送到運(yùn)載平臺(tái)中的主控板，從而主控板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)整麥克納姆全向輪的速度與轉(zhuǎn)向；運(yùn)載平臺(tái)上還包設(shè)有IMU傳感器及編碼器，能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行自定位；運(yùn)載平臺(tái)上還設(shè)有倒車?yán)走_(dá)，可以在運(yùn)載平臺(tái)行走的過程中有效避障；一個(gè)運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)紅外激光光源，使網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集運(yùn)載平臺(tái)的位置信息更準(zhǔn)確。
[0022]本實(shí)用新型提供一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理為，首先將多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭均勻地固定于運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)區(qū)的上方，確保網(wǎng)絡(luò)攝像頭能夠覆蓋運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的工作區(qū)間。服務(wù)器安放在運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的工作區(qū)間內(nèi)，此時(shí)運(yùn)載平臺(tái)開始運(yùn)動(dòng)，網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集其視野范圍內(nèi)的視頻流信息，并將該信息通過無線局域網(wǎng)傳送到服務(wù)器，服務(wù)器將具有紅外光的視頻流提取出來并處理得到該運(yùn)載平臺(tái)的位置信息，再通過無線局域網(wǎng)將該位置信息傳送到主控板上，同時(shí)頂U(kuò)傳感器、編碼器會(huì)測(cè)出目前該運(yùn)載平臺(tái)自身的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)并傳送給主控板，倒車?yán)走_(dá)測(cè)出的障礙物信息并傳送到主控板，主控板綜合考慮運(yùn)載平臺(tái)的位置信息、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)及障礙物信息，再結(jié)合RFID卡上的信息來發(fā)出控制指令，從而控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)整麥克納姆全向輪的速度與轉(zhuǎn)向，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)運(yùn)載平臺(tái)的自主避障、加減速、停車、轉(zhuǎn)彎等。
[0023]優(yōu)選地，如圖2所示，所述的運(yùn)載平臺(tái)為多個(gè)?？赏瑫r(shí)控制多個(gè)運(yùn)載平臺(tái)，使運(yùn)載平臺(tái)協(xié)同工作或單獨(dú)工作不受干擾。
[0024]包含多個(gè)運(yùn)載平臺(tái)與單個(gè)運(yùn)載平臺(tái)不同的是，多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集多個(gè)運(yùn)載平臺(tái)的紅外視頻流信息，當(dāng)多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭向服務(wù)器傳送多個(gè)運(yùn)載平臺(tái)的紅外視頻信息時(shí)，月艮務(wù)器會(huì)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)攝像頭采集的不同運(yùn)載平臺(tái)上的紅外視頻信息對(duì)不同的運(yùn)載平臺(tái)作出位置判斷并將各自的位置信息分別發(fā)送至相應(yīng)的運(yùn)載平臺(tái)，從而控制不同的運(yùn)載平臺(tái)沿著相應(yīng)的軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0025]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器、RFID卡和運(yùn)載平臺(tái)，所述的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭均勻地分布在所述運(yùn)載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)區(qū)域的上方，所述的網(wǎng)絡(luò)攝像頭、服務(wù)器及運(yùn)載平臺(tái)通過無線方式連接，所述的運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有紅外激光光源、主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪，所述的主控板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及麥克納姆全向輪依次相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的運(yùn)載平臺(tái)為多個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的運(yùn)載平臺(tái)上還包設(shè)有IMU傳感器及編碼器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的運(yùn)載平臺(tái)上還設(shè)有倒車?yán)走_(dá)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)運(yùn)載平臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)所述的紅外激光光源，分別設(shè)置于所述的運(yùn)載平臺(tái)的前后端邊緣處。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK203630622SQ201320818113
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2013年12月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月12日
【發(fā)明者】杜驍釋, 胡建軍, 謝凱文 申請(qǐng)人:武漢漢迪機(jī)器人科技有限公司