一種可伸縮掃地多機器人方法與系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于機器人【技術領域】，提供了一種可伸縮掃地多機器人方法及系統(tǒng)，應用于包含多個掃地機器人的系統(tǒng)，所述方法包括：獲取掃地剩余區(qū)域總面積，所述掃地剩余區(qū)域總面積為各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積之和；判斷所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少；若是，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。本發(fā)明可以根據掃地剩余區(qū)域總面積的變化，自動調整各機器人的掃地剩余區(qū)域面積，以獲得更好的打掃效果，提高打掃的效率。
【專利說明】一種可伸縮掃地多機器人方法與系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人【技術領域】，尤其涉及一種可伸縮掃地多機器人方法與系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]現有技術中存在一種可伸縮巡邏多機器人方法，該方法在機器人數量調整的過程中只考慮重新調整巡邏區(qū)域面積，但巡邏和掃地不同，巡邏過的地方仍然需要重復巡邏，但被任何一個機器人打掃過的地方則不需要再重復打掃，因此在掃地過程中剩余面積是在不斷變化的，可伸縮巡邏多機器人方法不適用于掃地。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明實施例在于提供一種可伸縮掃地多機器人方法與系統(tǒng)，以在掃地剩余區(qū)域面積發(fā)生變化時，自動調整各機器人的掃地剩余區(qū)域面積，提高打掃的效率。
[0004]本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種可伸縮掃地多機器人方法，應用于包含多個掃地機器人的系統(tǒng)，所述方法包括:
[0005]獲取掃地剩余區(qū)域總面積，所述掃地剩余區(qū)域總面積為各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積之和；
[0006]判斷所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少；
[0007]若是，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。
[0008]本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種可伸縮掃地多機器人系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含多個掃地機器人，所述系統(tǒng)還包括:
[0009]信息獲取單元，用于獲取掃地剩余區(qū)域總面積，所述掃地剩余區(qū)域總面積為各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積之和；
[0010]判斷單元，用于判斷所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少；
[0011]調整單元，用于在所述判斷單元判斷結果為是時，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。
[0012]本發(fā)明實施例與現有技術相比存在的有益效果是:本發(fā)明實施例可以根據掃地剩余區(qū)域總面積的變化，自動調整各機器人的掃地剩余區(qū)域面積，以獲得更好的打掃效果，提高打掃的效率。而且本發(fā)明實施例操作方便、實現簡單，對硬件要求較低，從而有利于降低產品成本，使得產品適用面更廣，具有較強的易用性和實用性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0014]圖1是本發(fā)明第一實施例提供的可伸縮掃地多機器人方法的實現流程圖；
[0015]圖2是本發(fā)明第二實施例提供的可伸縮掃地多機器人系統(tǒng)的組成結構圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0017]為了說明本發(fā)明所述的技術方案，下面通過具體實施例來進行說明。
[0018]實施例一:
[0019]圖1示出了第一實施例提供的可伸縮掃地多機器人方法的實現流程，該方法過程詳述如下:
[0020]在步驟SlOl中，獲取掃地剩余區(qū)域總面積，所述掃地剩余區(qū)域總面積為各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積之和。
[0021]在本實施例中，可先獲取參與掃地的機器人的數量，再獲取各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，基于獲取的各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，計算掃地剩余區(qū)域總面積。
[0022]進一步的，還包括獲取各參與掃地的機器人的掃地能力。
[0023]需要說明的是，本實施例還可以在步驟S102之后、步驟S103之前獲取掃地剩余區(qū)域總面積。
[0024]在步驟S102中，判斷所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少，在判斷結果為“是”時，執(zhí)行步驟S103，否則繼續(xù)判斷。
[0025]在本實施例中，系統(tǒng)可以實時監(jiān)測所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少。
[0026]進一步的，為了增強與用戶的交互性，本實施例還可以提供一交互操作界面，接收用戶通過所述交互操作界面輸入的掃地剩余區(qū)域總面積增加或減少的請求信息，所述請求信息包含增加或減少的掃地剩余區(qū)域面積。
[0027]作為本發(fā)明的另一示例，在顯示所述交互操作界面之前，還可以預先設置一啟動指令，系統(tǒng)在接收到所述啟動指令時，顯示所述交互操作界面。
[0028]本實施例所述啟動指令可以優(yōu)選為:在監(jiān)測到用戶在系統(tǒng)觸摸屏上的觸摸動作為兩點觸摸且滑動軌跡為縱向相對滑動后，判斷兩觸摸點縱向相對滑動的位移是否同時大于預設的第一閾值、所述兩觸摸點最終落點的距離差是否小于預設的第二閾值、且所述兩觸摸點滑動的速度是否同時大于預設的第三閾值；或者在監(jiān)測到所述觸摸動作為兩點觸摸且所述滑動軌跡為相反方向滑動后，判斷兩觸摸點相反方向滑動的位移是否同時大于預設的第一閾值、所述兩觸摸點最終落點的距離差是否大于預設的第四閾值、且所述兩觸摸點滑動的速度是否同時大于預設的第三閾值，若是(即上述三個條件判斷結果都為“是”)，則判定為所述啟動指令；若否(上述三個條件的判斷結果至少有一個為“否”)，則不執(zhí)行，結束當前操作。
[0029]在步驟S103中，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。[0030]具體的是，當掃地剩余區(qū)域總面積增加時，獲取新增加的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及新增加的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人，使得新增加的掃地剩余區(qū)域面積被至少一部分掃地機器人覆蓋；
[0031 ] 當掃地剩余區(qū)域總面積減少時，獲取減少的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及減少的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。
[0032]進一步的，所述當掃地剩余區(qū)域總面積增加時，獲取新增加的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及新增加的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括:
[0033]獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及相應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為Ri，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為Ci，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為Ai ；
[0034]新增加的掃地剩余區(qū)域面積記為S，則掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的
掃地剩余區(qū)域面積為
【權利要求】
1.一種可伸縮掃地多機器人方法，應用于包含多個掃地機器人的系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括: 獲取掃地剩余區(qū)域總面積，所述掃地剩余區(qū)域總面積為各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積之和； 判斷所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少； 若是，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當掃地剩余區(qū)域總面積增加或減少時，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括: 當掃地剩余區(qū)域總面積增加時，獲取新增加的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及新增加的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人，使得新增加的掃地剩余區(qū)域面積被至少一部分掃地機器人覆蓋； 當掃地剩余區(qū)域總面積減少時，獲取減少的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及減少的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當掃地剩余區(qū)域總面積增加時，獲取新增加的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū) 域總面積以及新增加的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括: 獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及相應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為Ri，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為Ci，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為Ai ； 新增加的掃地剩余區(qū)域面積記為S，則掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積為4’ -(4^i2Ql+A+Ci^xq，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積A/發(fā)送給對應的掃地機器人Ri,其中，i=l, 2…m，m為參與掃地的機器人的數量。
4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當掃地剩余區(qū)域總面積減少時，獲取減少的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及減少的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括: 獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及對應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為Ri，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為Ci，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為Ai ； 減少的掃地剩余區(qū)域面積記為S，則掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩.(,A^ + A0 +...+ A - S)余區(qū)域面積力
5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當掃地剩余區(qū)域總面積減少時，獲取減少的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及減少的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人包括: 獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及對應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為R i，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為Ci，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為Ai ； 減少的掃地剩余區(qū)域面積記為Ap則掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積為
6.一種可伸縮掃地多機器人系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含多個掃地機器人，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 信息獲取單元，用于獲取掃地剩余區(qū)域總面積，所述掃地剩余區(qū)域總面積為各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積之和； 判斷單元，用于判斷所述掃地剩余區(qū)域總面積是否有增加或減少； 調整單元，用于在所述判斷單元判斷結果為是時，基于所述掃地剩余區(qū)域總面積，調整所述各參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將調整后的掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。
7.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述調整單元包括: 第一調整模塊，用于當掃地剩余區(qū)域總面積增加時，獲取新增加的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及新增加的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人，使得新增加的掃地剩余區(qū)域面積被至少一部分掃地機器人覆蓋； 第二調整模塊，用于當掃地剩余區(qū)域總面積減少時，獲取減少的掃地剩余區(qū)域面積以及各參與掃地的機器人的掃地能力，基于所述各參與掃地的機器人的掃地能力、掃地剩余區(qū)域總面積以及減少的掃地剩余區(qū)域面積計算掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積，并將計算出的所述掃地剩余區(qū)域面積發(fā)送給對應的掃地機器人。
8.如權利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一調整模塊具體用于: 獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及相應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為Ri，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為Ci，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為Ai ；新增加的掃地剩余區(qū)域面積記為S，則掃地剩余區(qū)域總面積增加后各個機器人的掃地
剩余區(qū)域面積為
9.如權利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二調整模塊具體用于:獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及對應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為Ri，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為Ci，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為Ai ； 減少的掃地剩余區(qū)域面積記為S，則掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩
余區(qū)域面積為
10.如權利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第二調整模塊還用于: 獲取各參與掃地的機器人的掃地能力及對應的掃地剩余區(qū)域面積，其中，第i個參與掃地的機器人記為Ri，第i個參與掃地的機器人的掃地能力記為Ci，第i個參與掃地的機器人的掃地剩余區(qū)域面積記為Ai ； 減少的掃地剩余區(qū)域面積記為Ap則掃地剩余區(qū)域總面積減少后各個機器人的掃地剩余區(qū)域面積為
【文檔編號】G05B19/418GK103760853SQ201410008678
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月8日 優(yōu)先權日:2014年1月8日
【發(fā)明者】朱定局 申請人:深圳先進技術研究院